一种基于双目视觉技术的无人机实时避障方法[发明专利]

专利名称：一种基于双目视觉技术的无人机实时避障方法专利类型：发明专利
发明人：廖振星,段文博,高月山,张伟
申请号：CN201711005265.0
申请日：20171024
公开号：CN108052111A
公开日：
20180518
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种基于双目视觉的无人机实时避障方法，包括1)、通过双目相机采集视差图，并进行三维重构，计算深度；2)、增加阈值，只识别小于避障半径Zmax范围内的障碍；3)、遍历图像，计算每个像素点的障碍情况；4)、计算每个小格单元内的障碍物填充率：填充率大于50％，存在障碍物；填充率在10％～50％内，认为未知，存在风险；填充率小于10％，认为安全。

5)、分析安全区域的大小和分布情况，进而输出控制无人机前后、左右、上下的运动速度，以及旋转角速率；
6)、进行双目视觉避障的同时，允许用户操纵遥控器，产生无人机额外的前后、左右、上下的运动速度v，以及旋转角速率ω，并与飞行控制系统自然稳定地融合，从而快速稳定地进行自主避障。

申请人：南京奇蛙智能科技有限公司
地址：210000 江苏省南京市江宁区东麒路277号富力科技园15栋3楼
国籍：CN
更多信息请下载全文后查看。