【CN109829393A】一种移动物体探测方法装置及存储介质【专利】
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(74)专利代理机构 北京林达刘知识产权代理事 务所(普通合伙) 11277
代理人 刘新宇
(51)Int .Cl . G06K 9/00(2006 .01) G06K 9/62(2006 .01)
(10)申请公布号 CN 109829393 A (43)申请公布日 2019.05.31
( 54 )发明 名称 一种移动物体探测方法、装置及存储介质
如果yn被划分至类别Ci，则
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CN 109829393 A
权 利 要 求 书
2/2 页Leabharlann 如果yn未被划分至类别Ci，则
其中，Ni表示类别Ci所包含的方向角的数量。 7 .根据权利要求5或6所述的移动物体探测方法，其特征在于，所述迭代结束条件为误 差平方总和Je收敛：
其中，Ni表示类别Ci所包含的方向角的数量。 8 .根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据聚类结果确定是否存在接近所述 目标车辆的移动物体，包括： 在类别Ci ,i＝1 ,...,k的均值mi中的至少一者在预设方向角范围内的情况下，确定存在 接近所述目标车辆的移动物体。 9 .一种移动物体探测装置，其特征在于，包括： 获取模块，用于获取目标车辆周围景物的图像帧； 第一 确定模块 ，用于根据相邻所述图 像帧的 像素值 ，确定所述图 像帧的 至 少一个特征 点对应的速度向量； 聚类模块，用于根据所述速度向量的方向角对所述速度向量进行聚类； 第二确定模块，用于根据聚类结果确定是否存在接近所述目标车辆的移动物体。 10 .一种移动物体探测装置，其特征在于，包括： 处理器； 用于存储处理器可执行指令的存储器； 其中，所述处理器被配置为执行权利要求1至8中任意一项所述的方法。 11 .一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所 述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1至8中任意一项所述的方法。 12 .一种移动物体探测装置，包括用于执行权利要求1至8中任意一项所述的方法的操 作的单元。
( 57 )摘要 本公开提供了一种移动物体探测方法、装置
及存储介质。其中 ，该方法包括 ：获取目标车辆 周 围景物的图像帧 ，根据相邻所述图像帧的像素 值，确定所述图像帧的至少一个特征点对应的速 度向量，根据所述速度向量的方向角对所述速度 向量进行聚类，根据聚类结果确定是否存在接近 所述目标车辆的移动物体。采用本公开实施例， 可以直接利用图像来低成本地准确探测接近所 述目标车辆的移动物体。
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CN 109829393 A
说 明 书
1/14 页
一种移动物体探测方法、装置及存储介质
技术领域 [0001] 本公开涉及信息技术领域，尤其涉及一种移动物体探测方法、装置及存储介质。
背景技术 [0002] 随着经济的发展，人们的生活水平不断提高，多样化的交通工具为人们的出行提 供便利。在多种交通工具中 ，汽车由 于其方便快捷 ，平均持有量逐年增长 ，逐渐成为人们的 主要交通工具。 [0003] 在汽车数量增加的同时，道路上事故频发，严重影响人们的日常生活和出行效率， 甚至危害人们的生命安全。因此，行车安全问题逐步成为人们关注的焦点。如何对汽车周围 的移动物体进行探测成为目前需要解决的技术问题。 [0004] 现有技术中，通常通过毫米波雷达来探测接近汽车的物体，实施成本较高。
权利要求书2页 说明书14页 附图5页
CN 109829393 A
CN 109829393 A
权 利 要 求 书
1/2 页
1 .一种移动物体探测方法，其特征在于，包括： 获取目标车辆周围景物的图像帧 ； 根据相邻所述图像帧的像素值，确定所述图像帧的至少一个特征点对应的速度向量； 根据所述速度向量的方向角对所述速度向量进行聚类； 根据聚类结果确定是否存在接近所述目标车辆的移动物体。 2 .根据权利要求1所述的移动物体探测方法，其特征在于，所述获取目标车辆周围景物 的图像帧 ，包括 ： 获取摄像装置以第一投影方式采集的第一图像帧； 若所述第一投影方式与预设投影方式不同 ，将所述第一图像帧根据预设投影方式变 换，得到第二图像帧。 3 .根据权利要求1所述的移动物体探测方法，其特征在于，所述根据相邻所述图像帧的 像素值，确定所述图像帧的至少一个特征点对应的速度向量，包括： 根据相邻所述图像帧的像素点的像素值，在所述像素点中确定至少一个特征点； 根据相邻所述图像帧的所述特征点的像素坐标，确定所述特征点对应的速度向量。 4 .根据权利要求3所述的移动物体探测方法，其特征在于，所述根据相邻所述图像帧中 所述特征点的像素坐标，确定所述特征点对应的速度向量，包括： 获取相邻所述图像帧中特征点对应第一像素点的像素坐标和亮度； 根据所述第一像素点的像素坐标，获取相邻图像帧中距离所述第一像素点预设像素点 距离的第二像素点； 根据所述第一像素点的亮度和第二像素点的亮度确定所述特征点对应的速度向量。 5 .根据权利要求1所述的移动物体探测方法，其特征在于，所述根据所述速度向量的方 向角对所述速度向量进行聚类，包括： 步骤A1，从所述图像帧的至少一个特征点对应的速度向量的方向角yn ,n＝1 ,...,N中确 定k个初始聚类中心 ，并将yn ,n＝1 ,...,N划分至所述初始聚类中心对应的类别Ci ,i＝ 1 ,...,k，N表示所述图像帧的至少一个特征点对应的速度向量的总数量； 步骤A2，确定yn ,n∈[1 ,...,N]是否被划分至与yn距离最短的类别，其中，yn与类别Ci ,i ＝1 ,...,k间的距离ρi是基于yn与类别Ci的均值mi间的距离确定的； 步骤A3，如果yn ,n∈[1 ,...,N]未被划分至与yn距离最短的类别，则将yn重新划分至与yn 距离最短的类别； 步骤A4，当所有yn ,n＝1 ,...,N都被划分至与yn距离最短的类别后，重新计算各个类别 Ci ,i＝1 ,...,k的均值mi； 步骤A5 ，判断是否满足迭代结束条件 ，如果满足 ，则结束聚类 ；如果不满足 ，则再次执行 步骤A2、步骤A3、步骤A4和步骤A5，直至满足迭代结束条件。 6 .根据权利要求5所述的移动物体探测方法，其特征在于，yn与类别Ci间的距离ρi是通 过下式得到的 ：
( 19 )中华人民 共和国国家知识产权局
( 12 )发明专利申请
(21)申请号 201910030993 .X
(22)申请日 2019 .01 .14
(71)申请人 北京鑫洋泉电子科技有限公司 地址 100044 北京市海淀区上园村3号交大 科技大厦1303室（12A-3）
(72)发明人 林一夫 黄奇 赵星宇 钟洪波
代理人 刘新宇
(51)Int .Cl . G06K 9/00(2006 .01) G06K 9/62(2006 .01)
(10)申请公布号 CN 109829393 A (43)申请公布日 2019.05.31
( 54 )发明 名称 一种移动物体探测方法、装置及存储介质
如果yn被划分至类别Ci，则
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CN 109829393 A
权 利 要 求 书
2/2 页Leabharlann 如果yn未被划分至类别Ci，则
其中，Ni表示类别Ci所包含的方向角的数量。 7 .根据权利要求5或6所述的移动物体探测方法，其特征在于，所述迭代结束条件为误 差平方总和Je收敛：
其中，Ni表示类别Ci所包含的方向角的数量。 8 .根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据聚类结果确定是否存在接近所述 目标车辆的移动物体，包括： 在类别Ci ,i＝1 ,...,k的均值mi中的至少一者在预设方向角范围内的情况下，确定存在 接近所述目标车辆的移动物体。 9 .一种移动物体探测装置，其特征在于，包括： 获取模块，用于获取目标车辆周围景物的图像帧； 第一 确定模块 ，用于根据相邻所述图 像帧的 像素值 ，确定所述图 像帧的 至 少一个特征 点对应的速度向量； 聚类模块，用于根据所述速度向量的方向角对所述速度向量进行聚类； 第二确定模块，用于根据聚类结果确定是否存在接近所述目标车辆的移动物体。 10 .一种移动物体探测装置，其特征在于，包括： 处理器； 用于存储处理器可执行指令的存储器； 其中，所述处理器被配置为执行权利要求1至8中任意一项所述的方法。 11 .一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所 述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1至8中任意一项所述的方法。 12 .一种移动物体探测装置，包括用于执行权利要求1至8中任意一项所述的方法的操 作的单元。
( 57 )摘要 本公开提供了一种移动物体探测方法、装置
及存储介质。其中 ，该方法包括 ：获取目标车辆 周 围景物的图像帧 ，根据相邻所述图像帧的像素 值，确定所述图像帧的至少一个特征点对应的速 度向量，根据所述速度向量的方向角对所述速度 向量进行聚类，根据聚类结果确定是否存在接近 所述目标车辆的移动物体。采用本公开实施例， 可以直接利用图像来低成本地准确探测接近所 述目标车辆的移动物体。
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CN 109829393 A
说 明 书
1/14 页
一种移动物体探测方法、装置及存储介质
技术领域 [0001] 本公开涉及信息技术领域，尤其涉及一种移动物体探测方法、装置及存储介质。
背景技术 [0002] 随着经济的发展，人们的生活水平不断提高，多样化的交通工具为人们的出行提 供便利。在多种交通工具中 ，汽车由 于其方便快捷 ，平均持有量逐年增长 ，逐渐成为人们的 主要交通工具。 [0003] 在汽车数量增加的同时，道路上事故频发，严重影响人们的日常生活和出行效率， 甚至危害人们的生命安全。因此，行车安全问题逐步成为人们关注的焦点。如何对汽车周围 的移动物体进行探测成为目前需要解决的技术问题。 [0004] 现有技术中，通常通过毫米波雷达来探测接近汽车的物体，实施成本较高。
权利要求书2页 说明书14页 附图5页
CN 109829393 A
CN 109829393 A
权 利 要 求 书
1/2 页
1 .一种移动物体探测方法，其特征在于，包括： 获取目标车辆周围景物的图像帧 ； 根据相邻所述图像帧的像素值，确定所述图像帧的至少一个特征点对应的速度向量； 根据所述速度向量的方向角对所述速度向量进行聚类； 根据聚类结果确定是否存在接近所述目标车辆的移动物体。 2 .根据权利要求1所述的移动物体探测方法，其特征在于，所述获取目标车辆周围景物 的图像帧 ，包括 ： 获取摄像装置以第一投影方式采集的第一图像帧； 若所述第一投影方式与预设投影方式不同 ，将所述第一图像帧根据预设投影方式变 换，得到第二图像帧。 3 .根据权利要求1所述的移动物体探测方法，其特征在于，所述根据相邻所述图像帧的 像素值，确定所述图像帧的至少一个特征点对应的速度向量，包括： 根据相邻所述图像帧的像素点的像素值，在所述像素点中确定至少一个特征点； 根据相邻所述图像帧的所述特征点的像素坐标，确定所述特征点对应的速度向量。 4 .根据权利要求3所述的移动物体探测方法，其特征在于，所述根据相邻所述图像帧中 所述特征点的像素坐标，确定所述特征点对应的速度向量，包括： 获取相邻所述图像帧中特征点对应第一像素点的像素坐标和亮度； 根据所述第一像素点的像素坐标，获取相邻图像帧中距离所述第一像素点预设像素点 距离的第二像素点； 根据所述第一像素点的亮度和第二像素点的亮度确定所述特征点对应的速度向量。 5 .根据权利要求1所述的移动物体探测方法，其特征在于，所述根据所述速度向量的方 向角对所述速度向量进行聚类，包括： 步骤A1，从所述图像帧的至少一个特征点对应的速度向量的方向角yn ,n＝1 ,...,N中确 定k个初始聚类中心 ，并将yn ,n＝1 ,...,N划分至所述初始聚类中心对应的类别Ci ,i＝ 1 ,...,k，N表示所述图像帧的至少一个特征点对应的速度向量的总数量； 步骤A2，确定yn ,n∈[1 ,...,N]是否被划分至与yn距离最短的类别，其中，yn与类别Ci ,i ＝1 ,...,k间的距离ρi是基于yn与类别Ci的均值mi间的距离确定的； 步骤A3，如果yn ,n∈[1 ,...,N]未被划分至与yn距离最短的类别，则将yn重新划分至与yn 距离最短的类别； 步骤A4，当所有yn ,n＝1 ,...,N都被划分至与yn距离最短的类别后，重新计算各个类别 Ci ,i＝1 ,...,k的均值mi； 步骤A5 ，判断是否满足迭代结束条件 ，如果满足 ，则结束聚类 ；如果不满足 ，则再次执行 步骤A2、步骤A3、步骤A4和步骤A5，直至满足迭代结束条件。 6 .根据权利要求5所述的移动物体探测方法，其特征在于，yn与类别Ci间的距离ρi是通 过下式得到的 ：
( 19 )中华人民 共和国国家知识产权局
( 12 )发明专利申请
(21)申请号 201910030993 .X
(22)申请日 2019 .01 .14
(71)申请人 北京鑫洋泉电子科技有限公司 地址 100044 北京市海淀区上园村3号交大 科技大厦1303室（12A-3）
(72)发明人 林一夫 黄奇 赵星宇 钟洪波