机器人操作调节说明书

机器人操作调节说明

1．开启机器人电箱电源，待机器人启动完毕后将将选择开关扭至手动模式，机器人处于手动工作状态；2．程序说明：

a．nWheelH1放下高度

b．nWheelH2抓取高度

c．nWheelD扫粉深度（高度）

d．wobjCnv1固化线解码器（坐标）

e．wobjCnv2喷粉线解码器（坐标）

f．tool_Grip机器人坐标

g．phome机器人原点位置

h．pReady1机器人准备位置1

i．pcln1机器人清扫位置1

j．pReady2机器人准备位置2

k．Pick机器人抓取位置

l．pLeave机器人离开位置

m．Dplace机器人放下位置

n．rOpenGripper打开夹爪

o．rCloseGripper放开夹爪

3．机器人启动完毕，按一下左上角ABB，弹出选择目录，可进入不同控制目录；

4．选择程序调试，进入各单元程序，可手动调节及测试各单元程序及位置点；

进入程序调试后选择phome，运行程序为使机器人回原点，修改phome位置为改变原点位置；

选择TSingle为校正追踪固化线输送机及追踪喷粉线输送机，具体操作步骤为：

开启固化线输送机后单步运行程序

DeactUnit CNV1;

DropWObj wobjCnv1;

ActUnit CNV1;

跳步将PP移至WaitWObj wobjCnv1;时连续执行程序

待出现警报立即停止固化线输送机，停止运行程序可手动操纵机器人到固化线轮毂放下位置，修改相应位置；

再次运行一次该程序，正常后完成放下轮毂位置的设定；

关于追踪喷粉线输送机位置的步骤如上；

注意：同步感应开关位置不能变更！！！

选择ClnWheel为校正清扫位置，设定好相应位置后，修改相应位置；

5．一般情况下不需要进行上述调整，在运行过程中出现少许偏差，可在程序数据中进行相应位置修改，进入robtarget，将看到各个位置点的对应坐标，如位置需在X轴加上20mm，可直接在坐标上修改，其他轴相应进行修改即可；

6．机器人电箱电源一般情况下不关闭电源，长期不使用时可关闭电源，但需在隔2-3天开启电源使其控制箱充电2小时以上；

7．当机器人因长期未能充电或者突然断电等原因造成机器人原点转数丢失，需对机器人进行转数清零动作，将机器人手动运转至各MASK（刻度线）处，然后进行更新转数计数器即可；

8．需在机器人子程序中设定各种不同高度的轮毂的变量：抓取高度，清扫高度，放下高度三个重要的参数；

在程序调试中进入PickUp_Cnv子程序中，

CASE 1:

!please modify the nWheelH and nWheelD number value !!!

!Pick high

nWheelH2 := -146;（此处为固化线放下高度，根据轮毂不同高度以不同的设定）

nWheelH1 := -146; （此处为喷粉线抓取高度，根据轮毂不同高度以不同的设定）

!Clean depth

nWheelD := -118; （此处为清扫高度，根据轮毂不同高度以不同的设定）

!Don not change below!!!

PickWheel;

ClnWheel;

DropWheel;

其中CASE 1:表示轮毂型号1，CASE 2: 表示轮毂型号2，CASE 3: 表示轮毂型号3，依次类推最多为CASE 14: 表示轮毂型号14；

目前CASE 6: 表示轮毂型号6，nWheelH2 := -146; nWheelH1 := -146; nWheelD := -？;清扫高度需根据现场调整（注意将清扫装置定位），可根据相隔电眼高度进行大概的设定。

如现在轮毂型号6抓取高度为-146；轮毂型号5抓取高度为-146+11=-135；依此类推出其余的各种轮毂型号的大概抓取高度及放下高度，清扫高度先试好一个高度后也依此类推，可得出14种不同轮毂型号的高度，进行设定并加以调试；

需在下面CASE 3:到CASE 14:进行如上CASE 1:的程序加以复制，粘贴，再以上述方式进行高度的设定；