《机电控制工程》实验报告

《机电控制工程》实验报告

姓名 _________ 班级学号 ______________ 专业 ___________________ 实验内容：控制系统时域响应分析 二阶系统单位阶跃响应

1、欠阻尼系统

9

~2 s 3s 9

阻尼比E =0.5

无阻尼固有频率：-.n =3 程序:

num1=[0,0,9]; den 仁[1,3,9]; pzmap (nu m1,de n1) step (nu m1,de n1)

2、临界阻尼系统

G (s)

阻尼比E =1

G(s)二 j

i r 2 L

r 01 * - 2

:1 1

r i i

i i

2 -

8

-

6

-

4

2

1 1 1

|

A

a n g a m

Pole-Zero Map

Real Axis

Step Response

1. 1. 1

0. 0. Time (sec)

e d

0.

p m 0. A

无阻尼固有频率： 程序：

num2二[0,0,9]; den 2二[1,6,9]; pzmap (nu m2,de n2) step (nu m2,de n2)

1

1 1 1 ・ 1 1

0. 5

-

s x

A y r c

a

n g a m

-0. 5

■

i

i

i

[

i

Illi

0)

3.5

3、过阻尼系统

G(s)

2―—

s 2

+30s 十9

阻尼比E =5

无阻尼固有频率： 程序:

num3=[0,0,9]; den 3=[1,30,9]; pzmap (nu m3,de n3)

step (nu m3,de n3) Pole-Zero Map

-2

-1.8 -1.6 -1.4 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2

Real Axis

Step Response

0 8

6

p 0.4

0.5 1 1.5

2 2.5

3 m A d

Time (sec)

4、无阻尼系统

G(s)

诜

阻尼比E =0

无阻尼固有频率: ■ 'n =3

程序:

num4=[0,0,9]; den

4=[1,0,9];

pzmap (num 4,de n4)

step (num 4,de n4)

Pole-Zero Map

2 1

-2

-3

-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0

0.2 0.4 0.6 0.8 1

Real Axis

A

a

g

2.5

1.

0.

Step Response

-0 ------------------- 1 ----- 1 ------------ 1 -------------------- 1 ----- 0123456789 10

Time (sec)

r

i

i

i

5

5

I

l

t

I

l

r

1 J

1 1

8

6

-

4

-

r i

2

\t L i i i

Illi

Pole-Zero Map

a

-0. 0. x A

g a m

Real Axis

Step Response

0. 0. 0. 0. p m A

e d

Time (sec)