机器人涂胶系统供胶、加热电控柜说明书-设计论文说明书
涂胶机器人用户使用说明书
实用标准文案D/RIAMB-850415-SY使用说明书项目名称：东安黑豹风挡玻璃机器人自动涂胶工作站项目承担单位：北京机械工业自动化研究所机器人中心北京机械工业自动化研究所目录1.概述2.机器人自动涂胶系统构成3.机器人自动涂胶工作站各设备简介4.气动工作原理5.工作站控制柜操作说明1.概述工作站用于汽车前后风挡玻璃和侧窗玻璃涂胶，涂胶分别在两个工作台上完成：前后风挡玻璃装卡在翻转工作台上，左右侧窗玻璃装卡在固定工作台上，工件由气缸定位夹紧后，由FANUC M16i机器人在玻璃边缘进行涂胶。
前后风挡玻璃涂完胶后经翻转180°后放置在翻转台前的工件支架上，人工用吸盘取走工件进行装配，左右侧窗玻璃经气缸定位夹紧后进行涂胶，完后即可人工取走工件进行装配。
供胶系统采用55加仑和5加仑65：1柱塞泵为系统供胶，可确保比较粘稠的胶出胶量均匀。
由于胶比较粘，在空气中容易凝固，因此工作一段时间后需要将枪嘴的胶刮掉，以避免胶形改变。
机器人在涂胶若干循环后，将枪尖移至刮胶工作台的钢丝上将多余的胶刮到下面的小桶中即可。
机器人的工作范围外部设置护栏，将电控柜布置在合理的位置上，以使机器人运动时不与机器人发生干涉，并且利于操作。
双工位旋转台上也o设有防护门，机器人工作位在护门内，上下工件工位在护门外。
2. 机器人自动涂胶系统构成机器人自动沾胶工作站主要包括：1、转工作台：前后风挡玻璃定位、夹紧、翻转作业2、侧窗固定式工作台：侧窗玻璃定位夹紧作业3、胶嘴清理即刮胶装置4、FANUC M16iB/10L 型机器人5、由美国GRACO公司成套提供涂胶系统冷胶输供系统6、工作站电控系统7、防护栏或工作间（厂方自制）机器人风挡玻璃涂胶工作站布置图如下：涂胶位置：沿玻璃外沿涂完整的一周圈3.生产节拍：8分/辆4.控制系统主要功能：工作站电控系统严格控制翻转工作台运动程序以及侧窗定位工作台，真空发生器状态检测，机器人涂胶程序自动选择，胶枪与机器人动作的协调，具有启动，急停，暂停，手动/自动状态切换等，确保涂胶系统按程序正常执行和安全运行。
机械毕业设计1727自动涂胶机的设计说明书
机械毕业设计1727⾃动涂胶机的设计说明书第⼀章绪论近年来，伴随着⽣产和技术的发展，机电⼀体化有了很⼤的发展,⾃动涂胶机在我国机械设备的装配与维修中得到了⼴泛的应⽤，不仅提⾼了劳动⽣产率，同时也节省了能源和材料。
尤其是汽车⾏业，对汽车零部件的结合⾯有⼀定的密封性要求,其结合⾯都需要涂胶，涂胶的精度对汽车的性能⾄关重要，⾃然对⾃动涂胶机提出了更⾼的要求。
以往涂胶都是依靠⼯⼈的⼿⼯来完成，涂胶的效率极低，⽽且很难保证涂胶的均匀性和胶体的厚度。
⾃动涂胶机既能保证涂胶的均匀性⼜能有效的节省材料，⼤⼤提⾼了⼯作效率和⼯作质量，减少了⼯⼈的劳动强度。
因此针对不同的⼯作需要,⾃动涂胶机可以采⽤框架式机器⼈或多⾃由度机器⼈来实现对结合⾯进⾏涂胶，同时，这项技术的应⽤也意味着每天给国家企业带来巨⼤的经济效益。
本次设计的⽬标是为第⼀汽车集团设计⼀台⾃动涂胶的设备（轴承座与减速器间的密封圈）使它能在实现⽇常⼯作⽬的的基础上，尽量使机械结构合理的简化，降低成本，增加其实⽤性和性价⽐。
此机构采⽤框架式机械⼿操作机，由步进电机作为驱动装置,X,Y轴联动可合成各种平⾯的各种曲线,XYZ轴联动并可合成空间曲线或直线(但必须考虑胶的流动)。
,保证系统可靠性及涂胶精度的前提下降低造价,提⾼性能/价格⽐。
本次设计的⾃动涂胶机硬件控制采⽤的是MCS-51单⽚机进⾏三坐标联动运动进⾏控制，通过汇编语⾔编程来实现涂胶机的X 向、Y向、Z向运动的数据量，来控制涂胶的速度和均匀性。
随着数控技术、机电⾏业的不断发展及对机器性能的⾼要求，⾃动涂胶机⼀定会有着更⼴泛的应⽤前景。
第⼆章⾃动涂胶机的总体结构设计⼀、设计任务和内容设计⼀台⾃动涂胶机，对汽车密封圈进⾏⾃动涂胶，利⽤步进电机进⾏驱动控制，保证涂胶的范围、速度和均匀性。
1、机械系统设计包括机械结构设计和各种标准件的选取。
2、⾃动涂胶机的控制系统设计包括硬件系统和软件系统设计。
3、硬件系统设计就是⽤单⽚机及驱动电路来控制X向、Y向、Z向电机的正常⼯作。
论文说明书自动涂胶机讲解
目录摘要 (III)Abstract (IV)第1章绪论 (1)第2章自动涂胶机的总体结构设计 (3)2.1 设计任务和内容 (3)2.2 设计要求 (3)2.3 自动涂胶机方案的拟订 (3)2.4 技术参数 (4)2.5 本章小结 (6)第3章自动涂胶机机械部分设计 (7)3.1步进电机的选择 (7)3.1.1 Z相电机校核 (8)3.1.2 X、Y向电机校核 (9)3.2变速齿轮的设计 (10)3.2.1传动齿轮传动系统的设计 (10)3.2.2几何尺寸的计算 (10)3.3滚动导轨的选择 (11)3.3.1 X向滚动直线导轨副的选取 (11)3.3.2滚动体的尺寸和数量 (11)3.3.3滚动导轨的长度 (12)3.3.4额定寿命计算 (12)3.3.5滚动直线导轨动载荷计算 (13)3.3.6接触强度计算 (14)3.3.7 Y向导轨的选取 (15)3.4 滚珠丝杠副的选择 (15)3.4.1滚珠丝杠副的特点 (15)3.4.2滚珠丝杠螺母副类型选择 (16)3.4.3滚珠丝杠副的安装 (16)3.4.4滚珠丝杠副的保护 (17)3.4.5滚珠丝杠副的主要参数 (17)3.4.6滚珠丝杠螺母副的设计计算 (17)3.4.7最大动负载C的计算及主要尺寸初选 (18)3.4.8 Z向丝杠的选取 (22)3.4.9滚动轴承寿命校核 (22)3.5 本章小结 (24)第4章自动涂胶机辅助设计 (25)4.1工件的夹具设计 (25)4.1.1确定定位方案,设计定位元件 (26)4.1.2自动夹紧机构的选取 (26)4.1.3 夹紧机构的设计 (27)4.1.4定位误差分析计算 (30)4.1.5 气动夹紧机构的计算 (31)4.2供胶系统中对胶棒夹具的设计 (33)4.3涂胶弯臂的螺栓强度校核： (34)4.4 本章小结 (35)第5章硬件及接口电路的设计 (36)5.1概述 (36)5.2控制系统的基本硬件组成 (36)5.3 PLC的控制电路组成介绍 (36)5.4驱动电路的设计 (37)5.5 传感器的选择及与PLC接线说明 (39)5.5.1 光电传感器的选择 (39)5.5.2 压力传感器的选择 (39)5.5.3 传感器和PLC的接线说明 (40)5.6 本章小结 (40)结论 (41)参考文献 (42)致谢 (43)摘要近年来，随着生产和技术的发展，机电一体化有了非常大的发展,自动涂胶机在我国机械设备的装配与维修中得到了广泛的应用，这不仅提高了劳动生产率，同时也节省了能源和材料。
自动涂胶机的设计毕业设计说明书
毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明原创性声明本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。
尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。
对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。
作者签名：日期：指导教师签名：日期：使用授权说明本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。
作者签名：日期：学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。
除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。
对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。
本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。
作者签名：日期：年月日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。
本人授权大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。
涉密论文按学校规定处理。
作者签名：日期：年月日导师签名：日期：年月日注意事项1.设计（论文）的内容包括：1）封面（按教务处制定的标准封面格式制作）2）原创性声明3）中文摘要（300字左右）、关键词4）外文摘要、关键词5）目次页（附件不统一编入）6）论文主体部分：引言（或绪论）、正文、结论7）参考文献8）致谢9）附录（对论文支持必要时）2.论文字数要求：理工类设计（论文）正文字数不少于1万字（不包括图纸、程序清单等），文科类论文正文字数不少于1.2万字。
涂胶设备-设计说明书
毕业设计（说明书）2015届题目涂胶设备的结构设计专业机械设计制造及其自动化学生姓名：学号指导教师论文字数完成日期原创性声明本人郑重声明：本人所呈交的毕业论文，是在指导老师的指导下独立进行研究所取得的成果。
毕业论文中凡引用他人已经发表或未发表的成果、数据、观点等，均已明确注明出处。
除文中已经注明引用的内容外，不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的科研成果。
对本文的研究成果做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。
本声明的法律责任由本人承担。
论文作者签名：日期：关于毕业论文使用授权的声明本人在指导老师指导下所完成的论文及相关的资料（包括图纸、试验记录、原始数据、实物照片、图片、录音带、设计手稿等），知识产权归属湖州师范学院求真学院。
本人完全了解湖州师范学院求真学院有关保存、使用毕业论文的规定，同意学校保存或向国家有关部门或机构送交论文的纸质版和电子版，允许论文被查阅和借阅；本人授权湖州师范学院求真学院可以将本毕业论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用任何复制手段保存和汇编本毕业论文。
如果发表相关成果，一定征得指导教师同意，且第一署名单位为湖州师范学院求真学院。
本人离校后使用毕业论文或与该论文直接相关的学术论文或成果时，第一署名单位仍然为湖州师范学院求真学院。
论文作者签名：日期：指导老师签名：日期：涂胶设备的结构设计摘要：本文设计了一款用于圆形工件涂胶的涂胶系统。
首先对涂胶目前常见的产品进行了介绍；其次对所设计的涂胶工位系统的整体布局设计进行了介绍；并介绍了本涂胶工位系统的工作原理：此涂胶系统通过伺服电机带动工件转动，而胶液喷头固定不动，实现圆形涂胶；接着详细讲解了所设计了保障工件定位精确的夹具和止动气缸，来保障涂胶质量；同时设计了同步带输送系统来输送固定了工件的夹具；设计了方便调节喷头相对于工件位置的夹具，可根据工件涂胶半径的不同来调节喷头位置，实现了适应同类工件的不同定位；最后提出涂胶工位系统所不足之处，以方便后续的设计优化。
PLC在涂胶加热装置中的应用
毕业设计说明书(论文) PLC在涂胶加热装置中的应用毕业设计说明书（论文）中文摘要本科毕业设计说明书（论文）第1页共1页毕业设计说明书（论文）外文摘要目次1引言 (1)1.1研究背景及意义 (1)1.2国内外研究情况 (2)1.3本论文的研究对象 (2)2 涂胶加热装置的构成和工作过程 (3)2.1涂胶加热装置的构成 (3)2.2 涂胶加热装置的工作过程 (4)3 涂胶加热装置的PLC控制 (5)3.1 PLC涂胶加热装置元件的选择 (5)3.2 PLC涂胶加热装置的I/O点的分配 (5)3.3 PLC涂胶加热装置控制原理图 (7)3.4涂胶加热装置的PLC控制程序 (11)3.5涂胶加热装置调试问题 (23)3.5.1主电路与控制电路故障 (23)3.5.2 HMI界面无温度反馈故障 (23)3.5.3 调试完成后状态 (24)4 HMI人机界面控制 (24)4.1 HMI项目创建 (24)4.2 HMI通讯 (25)结论 (29)致谢................................................. 错误!未定义书签。
1引言加热温度控制系统是比较常见和典型的过程控制系统，温度是工业生产过程中重要的被控参数之一，冶金机械食品化工等各类工业生产过程中广泛使用的各种加热﹑热处理﹑反应，对工件或者原料的处理均需要对温度进行控制。
1.1研究背景及意义在工业生产和家居生活过程中常需对温度进行检测和监控。
加热装置是工业常用的重要设备，过去仅依靠人工经验进行操作，往往存在温度、原料压力等条件变化时不能实施有效控制的问题，产品质量不稳定甚至出现次品,造成原料浪费。
然而70年代以来，由于工业过程控制的需要，特别是在电子技术的迅猛发展，计算机控制技术的发展，以及自动控制理论和设计方法发展的推动下，传统继电器控制技术被基于计算机技术而产生的PLC控制技术所取代，而PLC本身优异的性能使基于PLC控制的温度控制系统变的经济高效稳定且维护方便。
机器人涂胶系统原理与维护技术
机器人涂胶系统原理与维护技术
机器人涂胶系统是一种用机器人进行自动涂胶操作的技术系统，它由机器人、涂胶设备和控制系统组成。
机器人涂胶系统可以广泛应用于汽车制造、电子电器、家具装饰等行业，能够提高涂胶效率、降低人工成本、提高涂胶质量。
机器人涂胶系统的原理是通过控制机器人的动作，将涂胶喷嘴对准工作件，释放出适量的胶水进行涂胶操作。
涂胶操作的路径和涂胶厚度可以通过编程来实现，确保涂胶的精度和均匀性。
涂胶设备通常包括胶水供给系统、喷嘴和涂胶控制装置，它们负责将胶水传送到喷嘴并按照设定的要求进行喷涂。
机器人涂胶系统的维护技术主要包括以下几个方面：
1.定期检查涂胶设备的状态：包括检查涂胶喷嘴的磨损情况、供胶系统的胶水供应是否正常、涂胶控制系统是否正常工作等。
及时发现并解决设备故障，确保涂胶系统的正常运行。
2.清洁涂胶设备：机器人涂胶系统在长时间运行后，喷嘴可能会被胶水堵塞，影响涂胶质量。
定期清洁喷嘴和管道，确保涂胶设备的通畅。
3.校准涂胶路径和厚度：涂胶路径和涂胶厚度是通过编程来实现的，在使用过程中可能会发生误差。
定期对涂胶路径和涂胶厚度进行校准，确保涂胶的精度和均匀性。
4.保养机器人系统：机器人涂胶系统包括涂胶设备和机器人两部分，需要对机器人进行定期保养，包括清洁机器人的表面和机械部件，检查电气连接是否松动，保证机器人的稳定运行。
机器人涂胶系统的原理是通过控制机器人进行自动涂胶操作，维护技术主要包括定期检查设备状态、清洁设备、校准涂胶路径和厚度以及保养机器人系统。
通过合理的维护和保养，可以确保涂胶系统的正常运行和涂胶质量的稳定性。
机器人自动涂胶的应用
机器人自动涂胶的应用
机器人自动涂胶已经成为当前工业环境中应用最广泛的一种自动化技术。
它利用机器人运动精度高、动态能力强、重复精度高、操作灵活等特点，能够实现贴装精准、质量可靠、速度快，还能完成涂覆形状复杂的零部件等。
机器人自动涂胶主要应用于汽车、航空、电子、家电、家具等行业，主要是通过机器人的使用来实现快速、准确的涂装。
它可以有效地替代传统的涂胶操作，提高生产质量和产量，减少人工工作强度。
而且，它的最大优势在于可以实现精确度高、可重复性高，可大大提高生产效率。
机器人自动涂胶系统的组成由机器人、涂料递送系统、涂料施加系统、涂装站和控制系统组成。
其中，机器人的选择是完成机器人自动涂胶的基础，目前主要以固定减速器和转子减速器的形式出现。
而涂料施加系统是机器人涂胶的关键，目前有一系列的涂料供选择，包括常见的封闭式喷头、喷嘴和刮胶器等。
控制系统则通常采用计算机控制，并可以根据需要，设计出多功能自动化控制系统。
机器人自动涂胶是一项先进的技术，已经获得了很高的评价。
目前，它应用于汽车、航空、电子、家电、体育用品等众多行业，为生产加快了节奏、降低了生产成本，提高了产品质量，同时提高了劳动效率，真正地为企业的发展做出了杰出的贡献。
全自动机器人涂胶设备及工艺技术
全自动机器人涂胶设备及工艺技术一、全自动机器人涂胶设备的构成全自动机器人涂胶设备通常由机器人本体、涂胶系统、控制系统、供胶系统以及工装夹具等部分组成。
机器人本体是整个设备的核心，它负责完成涂胶的动作和轨迹。
目前，市场上常见的机器人本体有六轴机器人和四轴机器人，它们具有高精度、高速度和高灵活性的特点，能够适应各种复杂的涂胶任务。
涂胶系统则包括涂胶枪、胶嘴等部件。
涂胶枪的类型多种多样，如气动涂胶枪、电动涂胶枪等，其选择取决于胶水的性质和涂胶的要求。
胶嘴的形状和尺寸也会根据具体的涂胶工艺进行定制，以确保胶水能够均匀、准确地涂布在工件上。
控制系统是设备的“大脑”，它负责协调机器人本体、涂胶系统、供胶系统等各个部分的工作，实现精确的涂胶控制。
控制系统通常采用先进的数控技术，能够对涂胶的速度、压力、流量等参数进行实时调节和监控。
供胶系统为涂胶提供胶水的储存和输送。
它包括胶桶、胶泵、胶管等部件。
胶桶用于储存胶水，胶泵将胶水从胶桶中抽出，并通过胶管输送到涂胶枪。
工装夹具则用于固定工件，确保在涂胶过程中工件的位置准确无误，从而保证涂胶的质量和精度。
二、全自动机器人涂胶工艺技术1、涂胶轨迹规划在进行涂胶之前，需要根据工件的形状和涂胶要求，规划出机器人的涂胶轨迹。
这通常需要使用专业的离线编程软件，通过导入工件的三维模型，在软件中进行轨迹的设计和优化。
轨迹规划的好坏直接影响到涂胶的效率和质量，因此需要充分考虑涂胶的均匀性、密封性等要求。
2、胶水的选择胶水的选择是涂胶工艺的关键之一。
不同的工件材质、涂胶环境和要求需要使用不同类型的胶水。
例如，在汽车制造中，常用的胶水有厌氧胶、硅酮胶、聚氨酯胶等。
胶水的性能，如粘度、固化时间、强度等，也需要根据具体的应用场景进行选择。
3、涂胶参数的设置涂胶参数包括涂胶速度、压力、流量等。
这些参数的设置需要根据胶水的性质、工件的材质和形状等因素进行调整。
一般来说，涂胶速度过快会导致胶水涂布不均匀，过慢则会影响生产效率；涂胶压力过大可能会造成胶水溢出，过小则无法保证胶水的涂布质量；涂胶流量则需要根据涂胶的宽度和厚度进行合理设置。
涂胶机器人用户使用说明书
涂胶用户使用说明书涂胶用户使用说明书一、产品介绍涂胶是一种智能化的设备，主要用于涂胶工作。
它具有精确的控制系统和高效的操作能力，能够提高生产效率和产品质量。
二、安全须知1、在使用涂胶之前，请仔细阅读本说明书，并确保您已经了解并理解了相关操作要求和安全须知。
2、请确保在操作涂胶时，周围环境为空旷且安全，没有任何可能对人身和设备安全造成威胁的因素。
3、在运行过程中，请不要靠近操作区域，以免发生意外伤害。
4、在设备故障或异常情况下，请立即停止使用，并联系售后服务人员进行维修。
5、请勿擅自更改涂胶的设置和参数，以免影响操作安全和产品质量。
三、启动与关闭1、启动之前，请确保的电源已经连接好，并且电源开关处于关闭状态。
2、打开控制系统，并按照系统指示进行相应的操作。
3、当启动完毕后，可以根据实际需求进行涂胶工作。
4、关闭之前，请先停止涂胶工作，并将回到安全位置。
5、关闭电源时，请按照系统指示进行相应的操作，并确保完全停止工作。
四、涂胶工作流程1、准备工作：a：确保和涂胶设备的供电正常。
b：检查涂胶设备涂胶剂和涂胶管道的供应是否充足。
c：清洁涂胶和涂胶设备，确保表面无污物和杂质。
2、设置涂胶参数：a：打开控制系统。
b：根据涂胶要求，在控制系统中设置涂胶速度、压力和涂胶路径等参数。
c：确认参数设置无误后，保存设置并进行涂胶准备。
3、开始涂胶操作：a：将待涂胶的工件放置在合适的位置，并确保工件固定稳定。
b：启动进行涂胶操作。
c：监控涂胶过程，确保涂胶均匀且覆盖面积符合要求。
4、涂胶完成：a：当涂胶完成后，停止操作。
b：检查涂胶质量，如有问题可重新进行涂胶操作。
c：关闭和涂胶设备，进行必要的清洁和维护工作。
五、常见故障解决方法1、无法启动：a：检查电源是否连接好并开启。
b：检查控制系统是否正常工作。
2、无法停止：a：检查控制系统是否出现故障。
b：检查的传感器是否正常工作。
3、涂胶不均匀：a：检查涂胶设备的调整是否正确。
涂胶机器人维护说明书
二、第一轴润滑
注油口
出油口
六个轴润滑油型号为A98L-0040-0174（大桶）
三、第二轴润滑
注油口
出油口
四、第三轴润滑
注油口
出油口
五、第四轴润滑
出油口 注油口
六、第五轴、六轴润滑
注Hale Waihona Puke 口第五轴出油口第六轴出油口
注意：第五轴和第六轴共用一个加注口，加注第五轴时，先将第六轴出油口关 闭，向第五轴注油，等到第五轴出口的油达到要求，关闭第五轴出油口，打开 第六轴出油口，再向第六轴注油。
涂胶机器人维护 说明书
总装维修
加注油枪要求
建议使用人工加油枪加注，如果使用气动枪加注（压力不能超 过0.15Mpa），可 能会因为压力过大造成伺服电机密封胶垫损坏。
润滑油加注量要求
加注润滑油时，旧油比较浑浊，当新油注入后会把旧油挤出出 油口，但有一部分新油会与旧油混合，加注直到出油口浑浊的旧 油明显很少的时候即可。
机器人保养期限
由于使用频次较高，机器人保养年限建议在一年半到两年之间。
关节运动
为了使润滑油更好的融入到各关节中去，当加注润滑油完成后， 还需要手动编写一段程序，使机器人六轴在安全的范围内各自运动 20分钟。
一、平衡缸的润滑
注油口
使用加油枪向平衡缸左右两侧的加油口内注油，直到轴周围有油溢出即可。 润滑油型号为A97L-0001-0179#2（小桶）
七、电池更换
注意：更换机器人电池时，机器人控制柜必须开机，保证机器人处于上电状态， 否则将丢失部分机器人文件，包括原点等
4节1.5V一号电池
更换控制柜电池时需先上电10分钟再断电
机器人涂胶系统供胶、加热电控柜说明书-设计论文说明书
机器人涂胶系统供胶、加热电控柜安装使用与维护说明书一、系统原理本系统采用双桶切换供胶方式，由两台55加仑双立柱胶泵供胶。
平时只有一台胶泵工作，当工作胶泵无胶时，胶泵压盘升降横梁降至低位，压开低位换向气动限位，此时，信号反馈到自动切换系统，关闭此台胶泵马达供气，并接通另一台胶泵马达供气，以保证连续生产。
两泵胶管汇集到一起，一路供给手动胶枪，一路供给定量齿轮泵系统。
为保证胶型，以及对机器人速度变化的响应，要对胶体流量和速度进行精确的同步配合控制。
定量齿轮泵系统由直流调速电机的加减速机驱动，带动定量齿轮泵，通过调整直流调速电机的速度来控制涂胶量的大小。
速度控制分为手动控制/机器人控制两档，手动速度调节通过调节机柜内的电位器来调节伺服电机的速度。
机器人速度调节通过改变涂胶程序中的模拟量电压值来调节直流调速电机的速度。
涂胶控制也分为手动控制/自动控制两档，开关处于手动档。
按下涂胶按扭胶枪打开，开始涂胶，松开按扭停止涂胶。
自动挡时控制权交给机器人。
为防止胶体黏度温度随温度变化而变化，本系统设有温控装置，温控装置由加热胶泵、加热胶枪、加热胶管、温度传感器、温度控制器组成。
分为十一段加热：左泵加热(含左泵压盘、左泵泵体、左泵出口胶管三部分)、右泵加热(含右泵压盘、右泵泵体、右泵出口胶管三部分)、齿轮泵入口管加热、齿轮泵出口胶管加热、自动枪加热、手动枪胶管加热、手动枪加热，胶体的温度由传感器检测并送至温度传感器，与设定温度相比较，利用PID原理完成对胶体的温度控制。
温度控制柜内有七日定时器，可以根据工作情况，定时开关加热装置，实现提前预热功能和自动开关机功能。
同时，当胶泵低位或温度异常时温控柜有声光报警功能。
加热系统具有预判断加热功能，胶泵有两个限位开关，一个电动限位，一个气动限位，（电动限位在上，气动限位在下，两个开关紧邻），电动限位负责当前工作胶泵即将无胶的预判断，提前预热另一台胶泵，到气动限位开关时切换到另一台胶泵。
安川机器人涂胶系统方案设计说明书
涂胶系统方案设计说明书 XXXX 有限公司方案设计说明书2014年01月08日目录一、项目内容二、系统设计依据三、系统方案介绍四、系统主要设备构成五、系统主要设备说明六、工作环境条件七、附表、附图八、附件一、项目内容1.设备名称：四门两盖涂胶系统2.设备数量：2套3.设备用途：四门两盖涂胶。
二、系统设计依据1.技术要求。
2．MOTOMAN-MH50/ES165D机器人的特性参数。
3. GRACO涂胶系统参数(客户现场设备，客户负责自行改造)三、系统方案介绍1.系统概述：MH50机器人2套、胶泵4套、胶枪4把、控制系统及安全防护装置1套。
2．作业流程：A、操作者将工件放置在夹具上，操作者退出光栅区后按下启动按钮。
B、机器人进行注胶（折边胶和减震胶），MH50机器人自动切换胶枪。
B、或者机器人进行注胶（折边胶和减震胶），ES165D机器人带两把胶枪。
C、操作者取件，操作者退出光栅区后按下启动按钮。
D、人自动下移，并开始注胶。
E、依次循环。
3．生产节拍依据客户生产需要4．系统特点：⑴本系统选用的日本安川MOTOMAN- MH50，有如下特点:●机器人R臂上特别设计机构部位有动力电缆接口、水管接口、气管接口以及电气控制接口。
电缆紧凑结构可以使机器人方便的接近夹具和工件，将极大的降低对夹具结构的设计要求。
●与普通机器人相比，该型机器人电缆寿命有很大的提高；普通机器人电缆使用寿命是2000到4000小时，该型机器人电缆使用寿命可以达到24000小时。
因此，这将降低用户机器人维护保养费用，同时将极大减少机器人维护工五、系统主要设备说明1.机器人系统：本系统所选用的Motoman- MH50/ES165D日本株式会社安川电机专用机器人，包括机器人本体，机器人控制柜（YASNAC DX100），示教盒（P.P）三部分及供电电缆。
机器人系统具备如下先进特性或功能：1.1 关于机器人本体：机器人采用的新型交流伺服电机具有结构紧凑、高输出、响应快、高可靠性等特点。
abb机器人涂胶应用
abb机器⼈涂胶应⽤涂胶应⽤⼀、新建空⼯作站：布置如下IRB2600_12_165__01 ⼀台abb2600机器⼈IRB5350_Gripper_01 涂胶枪Robotfoot 涂胶枪底座SC_VacuumGripper 机器⼈⼯具夹具Table 桌⼦部件_1 我们需要喷涂的⼯件建⽴系统步骤免去，添加通信⽹络，语⾔等等。
⼆、创建⼯件⼯具数据，因本涂胶⼯作站和其他有所不同，⼯具固定在桌⼦上，⼯件在机器⼈上，所以设置⼯具⼯件坐标要注意⼀个地⽅，就是保持的真和假（在视频校器操作⼿册173页，关于固定⼯具中有讲到。
这⾥就不详细介绍，介绍怎么操作）1）创建⼯件坐标点击基本的其他⾥⾯创建⼯件坐标。
点击机器⼈握住⼯件，这⾥选真。
设置好位置后点击创建。
2）⼯具坐标点击基本菜单下的其他创建⼯具数据，机器⼈握住⼯具选择假，然后设置位置后即可，三、定义⽬标的和路径1）⼿动机器⼈关节到合适的位置点击视校⽬标点，并改名字为home点，2）⼿动关节到⼯件上，此时贴紧⼯件这是夹取动作的夹取点。
3）设置夹取的⼊点和出点。
4）设置涂胶的第⼀个点5）⽤⾃动⽣成路径⽣成完这段路径（到此⽬标点建⽴完成，接下来就是要⽤这些⽬标的组成连贯的路径）四、建⽴路径1）路径与步骤上右键添加home路径，夹取（放置和这个路径⼀样这⾥我们到时复制这个例⾏程序就可以了），main主函数，以及涂胶的⼯作路径。
2）设置好运动⽅式，涂胶⼯作点应为要精准所以⽤movel，其他可以⽤movej。
速度随意，涂胶尽量慢点。
⼯具⼯件坐标都是⽤我们之前建⽴的，转⾓半径，尽量⽤⼩店，⽤z0，在要夹取的那个点⽤fine（因为要职位夹取信号，不然没有到就⾛了。
）3）左键点住⽬标的拖放到对应的路径上，如：我们点住rhome拖⾄home路径⾥。
其他的也可以这样做。
4）在main⾥分别调⽤会原位的例⾏程序。
添加while指令实现循环。
5）机器⼈信号和smart组建信号连接，实现机器⼈控制smart组建。
机器人涂胶系统原理与维护技术
机器人涂胶系统原理与维护技术机器人涂胶系统是指利用机器人自动完成涂胶处理的一种自动化设备。
涂胶系统的原理主要包括涂胶机构、涂胶控制系统和机器人控制系统。
涂胶机构是机器人涂胶系统的核心部分，它负责将胶液均匀地涂在待处理的工件上。
常见的涂胶机构有其它行走式刷毛、喷雾式刷毛和滚角涂胶机构。
涂胶机构一般由马达、刷毛和胶液供给系统组成。
马达提供涂胶机构的动力，刷毛用于将胶液涂在工件上，而胶液供给系统则负责将胶液送至涂胶机构。
涂胶机构的工作精度和涂胶质量的好坏直接决定了涂胶系统的性能。
涂胶控制系统主要负责涂胶机构的控制和监控。
涂胶控制系统一般由涂胶机构的控制板及其它控制元件组成。
涂胶控制系统通过控制板对涂胶机构进行参数设置和控制操作，如涂胶厚度、涂胶速度等。
涂胶控制系统还能实时监控涂胶机构的运行状态，及时发现并排除故障。
机器人控制系统是机器人涂胶系统的另一重要部分，它主要负责机器人的控制和运动规划。
机器人控制系统一般由机器人的控制器、传感器和编码器组成。
控制器负责对机器人的各个关节进行控制操作，实现涂胶机构在空间中的精确运动。
传感器负责获取机器人周围环境的信息，为机器人运动提供反馈。
编码器负责记录机器人运动过程中的位置和速度信息，为机器人的运动规划提供参考。
机器人涂胶系统的维护技术主要包括定期维护、故障排除和零部件更换。
定期维护是指对涂胶系统进行定期检查和保养，包括清洁、润滑、紧固等。
故障排除是指在机器人涂胶系统发生故障时，通过检查和修复，使系统恢复正常工作。
零部件更换是指在机器人涂胶系统的零部件损坏或老化时，将其更换为新的零部件，以确保系统的正常运行。
涂胶机器人操作提示
涂胶机器人操作提示设备维修档案系列资料一．开机顺序：1．检查并释放所有急停点。
如果先送电，后释放急停，将造成夹具伺服系统无法送电。
2．合主柜电源开关送电，电源指示灯亮。
3．按急停复位按钮。
4．在主柜故障显示数码显示器上看故障报警，如有影响系统运行的报警，按下部故障复位键逐一清除。
如果无法清除，则要进行维修。
注意，8个区的温度监视报警分别为09-16，可以用在控制柜面板上的选择开关选择监视还是不监视。
如拨到左侧，则不进行监视，此时数码显示器上不予报警。
5．按主柜SET UP按钮，控制电源送电，SETUP指示灯亮。
6．机器人控制系统送电，要等待5分钟左右，手控盒显示进入工作界面。
7．料道及夹具系统控制柜送电。
注意24V电源（有标记）必须最后送，否则伺服系统可能无法上电。
二．生产操作：（一）生产操作：1．送压缩空气气源。
2．检查主电柜内涂胶选择开关是否位于涂胶侧。
如在不涂胶侧，将仅空走轨迹，不进行涂胶。
3．在工人操作位置手动操作台上，按伺服上电，指示灯亮表示上电成功。
（如果彻底关机，则系统重新送电时，伺服自动上电）。
4．如果夹具台没有在原位或者无法确认是否在原位，及翻转机构不在原位（上料侧），要把车型选择的三个开关拨到1、3、6位置，夹具及翻转机构自动寻找基准点，回到起始位置。
5．检查胶嘴，如周遍有残胶，必须刮尽。
6．检查刮胶器，钢丝上刮胶位置如有残胶，必须清理。
7．机器人手控盒打到手动T1，按夹盘图标按钮，手动排胶到连续不断胶时为止，再次按该按钮排胶结束。
8．转入自动操作，确认机器人手动操作盒方式选择钥匙开关被拨在AUT（自动）。
手控盒屏幕底部将显示AUT、T1、T2、EXT等状态。
9．按操作盒上右上的启动按钮（按钮上一竖），如果没有故障，屏幕左下部三个按钮标记第一个变橙色，第二个变为绿色（标记由红色圆圈变为绿色竖线）、第三个为红色或黄色。
10．从手控盒显示屏找到程序目录，则选择程序faw（主程序），并进入。
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机器人涂胶系统供胶、加热电控柜
安装使用与维护说明书
一、系统原理
本系统采用双桶切换供胶方式，由两台55加仑双立柱胶泵供胶。
平时只有一台
胶泵工作，当工作胶泵无胶时，胶泵压盘升降横梁降至低位，压开低位换向气动限位，
此时，信号反馈到自动切换系统，关闭此台胶泵马达供气，并接通另一台胶泵马达供
气，以保证连续生产。
两泵胶管汇集到一起，一路供给手动胶枪，一路供给定量齿轮
泵系统。
为保证胶型，以及对机器人速度变化的响应，要对胶体流量和速度进行精确
的同步配合控制。
定量齿轮泵系统由直流调速电机的加减速机驱动，带动定量齿轮泵，
通过调整直流调速电机的速度来控制涂胶量的大小。
速度控制分为手动控制/机器人
控制两档，手动速度调节通过调节机柜内的电位器来调节伺服电机的速度。
机器人速
度调节通过改变涂胶程序中的模拟量电压值来调节直流调速电机的速度。
涂胶控制也
分为手动控制/自动控制两档，开关处于手动档。
按下涂胶按扭胶枪打开，开始涂胶，
松开按扭停止涂胶。
自动挡时控制权交给机器人。
为防止胶体黏度温度随温度变化而变化，本系统设有温控装置，温控装置由加热
胶泵、加热胶枪、加热胶管、温度传感器、温度控制器组成。
分为十一段加热：左泵
加热(含左泵压盘、左泵泵体、左泵出口胶管三部分)、右泵加热(含右泵压盘、右泵
泵体、右泵出口胶管三部分)、齿轮泵入口管加热、齿轮泵出口胶管加热、自动枪加
热、手动枪胶管加热、手动枪加热，胶体的温度由传感器检测并送至温度传感器，与
设定温度相比较，利用PID原理完成对胶体的温度控制。
温度控制柜内有七日定时器，
可以根据工作情况，定时开关加热装置，实现提前预热功能和自动开关机功能。
同时，
当胶泵低位或温度异常时温控柜有声光报警功能。
加热系统具有预判断加热功能，胶
泵有两个限位开关，一个电动限位，一个气动限位，（电动限位在上，气动限位在下，
两个开关紧邻），电动限位负责当前工作胶泵即将无胶的预判断，提前预热另一台胶
泵，到气动限位开关时切换到另一台胶泵。
.
二、安装调试
1、供电电源：三相四线380V,50Hz,30KW
2、供气气源：管径3/4〞
3、安装调试完毕后系统参数：齿轮泵电控柜控制面板TD321仪表为齿轮泵电机转速显示仪，PD166为齿轮泵出口胶的压力显示仪，电控柜压力显示仪显示范围为1500 Psi--2000 Psi（内部上限设定值为2800，下限设定值为700）,胶泵提升装置进气调压器压力为0.5 Mpa(70Psi),空气马达进气口压力范围为0.3Mpa--0.4Mpa. 压盘升降压力(上升压力只有压盘上升时才有显示，正常范围为100Kpa--150Kpa,压盘升降供气压力范围为0.45Mpa--0.55Mpa),齿轮泵处供气压力范围为0.25Mpa—0.4Mpa。
温度控制器工作设定温度30℃，上限报警设定温度为40℃。
三、操作说明
1、合上齿轮泵电控柜闸刀开关，按下启动（START）绿色按扭接通电源，将电机（MOTOR）开关至于开位（ON），速度控制(SPEED SIGNAL)开关至于自动状态（ANALOG）,涂胶模式开关（DISPENSE MODE）至于机器人（ROBOT）状态，检查超压（OVER PRESSURE）指示灯和低压指示灯（MATERIAL PRESSURE）是否亮，如指示灯亮，按复位（REST）键解除报警。
2、打开加热控制柜电源开关，提前预热约三十分钟。
打开左泵和右泵加热开关，选择左泵加热或右泵加热，按下启动按钮。
打开齿轮泵入口加热开关，自动时打开齿轮泵出口加热胶管开关，手动时打开手动回路加热（手动硬管加热、手动软管加热，手动胶枪加热），系统进入自动控制状态，根据设定，实现定时开关加热和实现加热的定时预热和切换。
3、检查压盘升降装置换向手柄应在下压工作位置（手柄向下为下压位，中间为停止位，手柄向上为上压位），胶泵通往胶枪的各路阀门应处于打开位置，压盘排气阀应处于关闭状态，空气马达阀门应打开，各处压力应正常(空气马达正常压力值为0.25Mpa--0.4Mpa)。
4、打开进气主空气阀门。
5、当速度和涂胶开关至于机器人控制状态时，控制权交由机器人。
机器人将自动枪移出油杯，移至废胶桶处，排出自动枪枪嘴处固化的胶之后，开始机器人玻璃涂胶工作。
工作完毕后，将自动胶枪移至油杯中。
当长时间不使用时，每隔三天至少排胶一次，排胶不少于四十秒（当至于速度和涂胶开关于手动位置时，将机器人挤胶枪嘴移出油杯移至废胶桶处，按下涂胶按钮可排出自动枪枪嘴处固化的胶）。
6、使用手动枪时，打开手动枪胶路阀门。
7、手动、自动胶枪超过十五分钟不用，应浸没至机油杯中。
或定时排胶，防止固化。
8、工作完毕，将枪嘴浸没至油杯中，关闭电源和主进气阀门。
9、更换胶桶（注意：尽量缩短换胶时间，做好密封工作，防止压盘下部分胶固化，造成设备无法换胶，换胶时间尽量不要超过2分钟）时，当无胶时，应及时换胶。
先将新胶桶移到位，去掉桶盖，将密封袋外层翻出内层开孔，外层桶内侧、压盘边缘位置涂抹凡士林，做好准备工作后，更换旧胶桶。
先按住充气按钮，将压盘升降手柄扳至上升位，压盘上升，当压盘升至桶边缘位置时，注意应停止充气，点动升降器手柄缓慢提升。
升到位后，立即更换胶桶，不能时间过长，防止压盘下胶固化。
压盘的边缘涂抹凡士林。
将胶桶与压盘对正，打开排气阀，缓慢下压。
直至压盘到位，排气阀将空气排空，关闭排气阀门，打开空气马达阀门，将升降器手柄置于下压位置。
四、维护保养
1、空气过滤器定期排污。
2、空气马达油雾器定期加润滑油，油量控制在二十天左右消耗一杯。
3、柱塞泵喉杯GRACO密封液不低于喉杯的3/4位置。
4、手动/自动胶枪停用时，每两天至少排胶一次。
时间不少于四十秒，否则会导致胶路系统固化，系统报废。
5、电控柜定期除尘。
6、定期检查并锁紧加热胶管吊挂及滑车部位的螺栓，防止松动。
7、定期检查胶、气管路密封，必要时紧固。
8、定期检查加热系统是否运行正常。
9、定期检查胶嘴位置是否变动。
10、齿轮泵减速机油应定期更换。
11、齿轮泵电机碳刷定期检查并及时更换。
五、常见故障及维修注意事项
1、挤胶管路的维修时，因系统属于高压管路，拆卸时必须先关闭气源，再对相应管路进行充分卸压后，方可检修。
2、当系统出现超压报警时，必须先查明原因，排除后，按复位键恢复。
正常时
齿轮泵出口压力表不超过14Mpa（原因：a、枪口处胶固化;b、齿轮泵出胶口阀门未打开;c、自动枪供气管中出现折死现象）。
3、换胶时胶桶随之上升（原因：每次换胶，压盘下部胶体与空气接触，经一段时间使用，压盘充气口和排气口处胶体逐渐固化造成压盘充气口和排气口堵死。
解决办法：准备好清理工具，升起压盘，快速清理压盘下固化的胶，使充气口和排气口通畅。
并注意在每次换胶时，尽量缩短换胶时间）。
4、出胶口出现错位（原因：a、胶嘴位置改变;b、胶枪连接口处螺纹松动）。
5、喉封漏胶严重（原因：a、定期紧固喉封，力度适中，紧固过度会造成泵杆拉伤;b、密封圈磨损严重，及时更换）。
6、加热开启时，禁止身体接触泵体加热压盘，防止烫伤。