机器人涂胶系统供胶、加热电控柜说明书-设计论文说明书

机器人涂胶系统供胶、加热电控柜

安装使用与维护说明书

一、系统原理

本系统采用双桶切换供胶方式，由两台55加仑双立柱胶泵供胶。平时只有一台

胶泵工作，当工作胶泵无胶时，胶泵压盘升降横梁降至低位，压开低位换向气动限位，

此时，信号反馈到自动切换系统，关闭此台胶泵马达供气，并接通另一台胶泵马达供

气，以保证连续生产。两泵胶管汇集到一起，一路供给手动胶枪，一路供给定量齿轮

泵系统。为保证胶型，以及对机器人速度变化的响应，要对胶体流量和速度进行精确

的同步配合控制。定量齿轮泵系统由直流调速电机的加减速机驱动，带动定量齿轮泵，

通过调整直流调速电机的速度来控制涂胶量的大小。速度控制分为手动控制/机器人

控制两档，手动速度调节通过调节机柜内的电位器来调节伺服电机的速度。机器人速

度调节通过改变涂胶程序中的模拟量电压值来调节直流调速电机的速度。涂胶控制也

分为手动控制/自动控制两档，开关处于手动档。按下涂胶按扭胶枪打开，开始涂胶，

松开按扭停止涂胶。自动挡时控制权交给机器人。

为防止胶体黏度温度随温度变化而变化，本系统设有温控装置，温控装置由加热

胶泵、加热胶枪、加热胶管、温度传感器、温度控制器组成。分为十一段加热：左泵

加热(含左泵压盘、左泵泵体、左泵出口胶管三部分)、右泵加热(含右泵压盘、右泵

泵体、右泵出口胶管三部分)、齿轮泵入口管加热、齿轮泵出口胶管加热、自动枪加

热、手动枪胶管加热、手动枪加热，胶体的温度由传感器检测并送至温度传感器，与

设定温度相比较，利用PID原理完成对胶体的温度控制。温度控制柜内有七日定时器，

可以根据工作情况，定时开关加热装置，实现提前预热功能和自动开关机功能。同时，

当胶泵低位或温度异常时温控柜有声光报警功能。加热系统具有预判断加热功能，胶

泵有两个限位开关，一个电动限位，一个气动限位，（电动限位在上，气动限位在下，

两个开关紧邻），电动限位负责当前工作胶泵即将无胶的预判断，提前预热另一台胶

泵，到气动限位开关时切换到另一台胶泵。 .

二、安装调试

1、供电电源：三相四线380V,50Hz,30KW

2、供气气源：管径3/4〞

3、安装调试完毕后系统参数：齿轮泵电控柜控制面板TD321仪表为齿轮泵电机转速显示仪，PD166为齿轮泵出口胶的压力显示仪，电控柜压力显示仪显示范围为1500 Psi--2000 Psi（内部上限设定值为2800，下限设定值为700）,胶泵提升装置进气调压器压力为0.5 Mpa(70Psi),空气马达进气口压力范围为0.3Mpa--0.4Mpa. 压盘升降压力(上升压力只有压盘上升时才有显示，正常范围为100Kpa--150Kpa,压盘升降供气压力范围为0.45Mpa--0.55Mpa),齿轮泵处供气压力范围为0.25Mpa—0.4Mpa。温度控制器工作设定温度30℃，上限报警设定温度为40℃。

三、操作说明

1、合上齿轮泵电控柜闸刀开关，按下启动（START）绿色按扭接通电源，将电机（MOTOR）开关至于开位（ON），速度控制(SPEED SIGNAL)开关至于自动状态（ANALOG）,涂胶模式开关（DISPENSE MODE）至于机器人（ROBOT）状态，检查超压（OVER PRESSURE）指示灯和低压指示灯（MATERIAL PRESSURE）是否亮，如指示灯亮，按复位（REST）键解除报警。

2、打开加热控制柜电源开关，提前预热约三十分钟。打开左泵和右泵加热开关，选择左泵加热或右泵加热，按下启动按钮。打开齿轮泵入口加热开关，自动时打开齿轮泵出口加热胶管开关，手动时打开手动回路加热（手动硬管加热、手动软管加热，手动胶枪加热），系统进入自动控制状态，根据设定，实现定时开关加热和实现加热的定时预热和切换。

3、检查压盘升降装置换向手柄应在下压工作位置（手柄向下为下压位，中间为停止位，手柄向上为上压位），胶泵通往胶枪的各路阀门应处于打开位置，压盘排气阀应处于关闭状态，空气马达阀门应打开，各处压力应正常(空气马达正常压力值为0.25Mpa--0.4Mpa)。

4、打开进气主空气阀门。

5、当速度和涂胶开关至于机器人控制状态时，控制权交由机器人。机器人将自动枪移出油杯，移至废胶桶处，排出自动枪枪嘴处固化的胶之后，开始机器人玻璃涂胶工作。工作完毕后，将自动胶枪移至油杯中。当长时间不使用时，每隔三天至少排胶一次，排胶不少于四十秒（当至于速度和涂胶开关于手动位置时，将机器人挤胶枪嘴移出油杯移至废胶桶处，按下涂胶按钮可排出自动枪枪嘴处固化的胶）。

6、使用手动枪时，打开手动枪胶路阀门。

7、手动、自动胶枪超过十五分钟不用，应浸没至机油杯中。或定时排胶，防止固化。

8、工作完毕，将枪嘴浸没至油杯中，关闭电源和主进气阀门。

9、更换胶桶（注意：尽量缩短换胶时间，做好密封工作，防止压盘下部分胶固化，造成设备无法换胶，换胶时间尽量不要超过2分钟）时，当无胶时，应及时换胶。先将新胶桶移到位，去掉桶盖，将密封袋外层翻出内层开孔，外层桶内侧、压盘边缘位置涂抹凡士林，做好准备工作后，更换旧胶桶。先按住充气按钮，将压盘升降手柄扳至上升位，压盘上升，当压盘升至桶边缘位置时，注意应停止充气，点动升降器手柄缓慢提升。升到位后，立即更换胶桶，不能时间过长，防止压盘下胶固化。压盘的边缘涂抹凡士林。将胶桶与压盘对正，打开排气阀，缓慢下压。直至压盘到位，排气阀将空气排空，关闭排气阀门，打开空气马达阀门，将升降器手柄置于下压位置。

四、维护保养

1、空气过滤器定期排污。

2、空气马达油雾器定期加润滑油，油量控制在二十天左右消耗一杯。

3、柱塞泵喉杯GRACO密封液不低于喉杯的3/4位置。

4、手动/自动胶枪停用时，每两天至少排胶一次。时间不少于四十秒，否则会导致胶路系统固化，系统报废。

5、电控柜定期除尘。

6、定期检查并锁紧加热胶管吊挂及滑车部位的螺栓，防止松动。

7、定期检查胶、气管路密封，必要时紧固。

8、定期检查加热系统是否运行正常。

9、定期检查胶嘴位置是否变动。

10、齿轮泵减速机油应定期更换。

11、齿轮泵电机碳刷定期检查并及时更换。

五、常见故障及维修注意事项

1、挤胶管路的维修时，因系统属于高压管路，拆卸时必须先关闭气源，再对相应管路进行充分卸压后，方可检修。

2、当系统出现超压报警时，必须先查明原因，排除后，按复位键恢复。正常时