RTKLIB中文说明书
rtklib中文说明(部分)
RTKLIB provide the following general purpose C‐functions callable from user AP (application program).User can use these function to develop user original positioning APs.(1) Matrix and vector functions 矩阵与向量函数(2) Time and string functions 时间和字符串函数(3) Coordinates transformation and geoid model坐标变换和大地水准面模型(4) Navigation processing 导航处理(5) Positioning models (troposphere, ionosphere, antenna PCV) 定位模型（对流层，电离层，天线PCV）(6) SBAS DGPS/DGNSS correction DGPS / SBAS DGNSS校正(7) Single point positioning 单点定位(8) Carrier‐based and code‐based relative positioning 基于载波‐和代码‐基础相对定位(9) OTF integer ambiguity resolution OTF求解整周模糊度(10) Receiver raw binary data input 接收原始二进制数据输入(11) Positioning solution/NMEA input/output输入/输出的NMEA /定位解决方案(12) RINEX observation data/navigation message input/output RINEX观测数据和导航信息的输入/输出(13) Precise ephemeris input 精密星历的输入(14) Stream data communication library流数据通信库(15) NTRIP (Networked Transport of RTCM via Internet Protocol) library NTRIP（网络传输协议通过Internet协议）库(16) RTK‐GPS/GNSS positioning server rtk‐gps / GNSS定位服务器(17) RTCM 2.3 and 3.0/3.1/3.2 message handling RTCM 2.3和3 / 3.1 / 3.2信息处理(18) Downloader functions 下载功能The following instructions shows the way to utilize the library of RTKLIB in user AP.下面的说明显示在用户rtklib AP利用库的方式(1)Add the following include directive to the source program of user AP.#include "rtklib.h"(2)Set the following compiler option to add RTKLIB source directory path to compiler include paths.-I rtklib_<ver>\src(3)Add the necessary RTKLIB library source files to source programs set for the AP build. Refer AppendixC Library APIs for the library function list and source programs provided by RTKLIB.Appendix A CUI Command ReferencesA.1 RTKRCVSYNOPSIS 简介rtkrcv [-s][-p port|-d dev][-o file][-t level]DESCRIPTIONA command line version of the real‐time positioning AP by RTKLIB. To start or stop RTK server, toconfigure options or to print solution/status, login a console and input commands. As default, stdin/stdoutare used for the console. Use ‐p option for network login with telnet protocol. To show the availablecommands, type ?or help on the console. The initial processing options are loaded from defaultconfiguration file rtkrcv.conf. To change the file, use ‐o option. To configure the processing options, editthe configuration file or use set, load or save command on the console. To shutdown the program, useshutdown command on the console or send the USR2 signal to the process. For configuration file, refer B.4.通过rtklib的实时‐时间定位命令行版本，启动或停止RTK服务器，配置选项或打印解决方案/状态，登录控制台，输入命令。
更新RTKLIB配置文件指南
更新RTKLIB配置⽂件指南更新RTKLIB 配置⽂件指南说明原⽂来⾃于rtklibexplorer的博客⽂章《》,⾸先⽤⾕歌翻译进⾏粗翻译，然后对个别词句做了修改，部分地⽅做了意译。
翻译仅仅为个⼈阅读⽅便，有错误的地⽅还请指出。
⽬录⾃从我上⼀次更新RTKLIB配置⽂件指南到现在已经有⼀段时间了。
⾃上次更新以来，我在代码中⼜添加了⼀些新功能，并了解了很多现有的功能。
之前更新的内容我都发布在了原帖⼦⾥，但这次我想我会重新发布它以便更容易找到它。
RTKLIB的⼀个好处是它具有极⾼的可配置性，并且可以提供⼤量输⼊选项。
但对于使⽤RTKLIB的新⼿来说可能会有点压⼒。
简要解释了每个选项是做什么的，但即使有了它，也很难知道如何最好地为某些参数选值。
我不会在这⾥对所有的输⼊选项进⾏全⾯的解释，但会解释⼀些我发现在我的实验中调整有⽤的内容，和为什么选择这些值。
我描述的是⼀些出现在配置⽂件中的参数项，⽽不是出现在RTKNAVI GUI菜单中的选项值，但我为这些参数所做的说明适⽤于两者。
下⾯的选项⾥，我把我的最新配置⽂件与默认配置⽂件进⾏了⽐较并对取值不同的选项进⾏了说明。
下表是流动站5HZ采⽤率对应的配置⽂件中的取值。
相同的配置⽂件可⽤在RTKNAVI，RTKPOST或RNX2RTKP。
以下⽤⿊体(原⽂为蓝⾊，译者注）突出显⽰的设置和选项仅仅在这⾥的演⽰代码中提供，⽽不在发布代码中提供，但我在它们下⽅给出⼤部分描述内容则适⽤于任⼀代码。
我所做的⼤多数⼯作都是针对使⽤Ublox M8N和M8T接收机以及短基线下的RTK解决⽅案，这些设置多直接应⽤于这些组合，但作为其他场景的起点应该是应该有⽤的。
本⽂主要是对rtklib⼿册做⼀些有⽤的补充，所以对于本⽂未涉及的⼀些参数请查找原⼿册。
SETTING1：pos1-posmode = static, kinematic, static-start, movingbase, fixed如果流动站处于静⽌状态，请使⽤“static”模式。
RTKLIB2.4.3中文使用说明书
1.文件目录结构\app-- APs构建环境 \bin --可执行二进制APs和windows链接库 \data-- APs样本数据 \doc --文档文件\lib --库生成环境 \src --RTKLIB库的源程序\test--测试程序和数据 \util-- 实用程序工具2.\bin\rtklaunch.exe 应用程序启动器3.RTKNAVI实时定位结算输入GPS / GNSS接收机原始观测数据，实时进行导航处理。
3.1执行\bin\rtknavi.exe3.2用RTKNAVI进行实时定位必须输入GPS/GNSS接收机原始观测数据和卫星星历，点击I进入输入流对话框检查设置Rover、Basestation、Correction三个选项的设置，如果设置定位模式，只选择一个，基站和校正并不需要。
流类型可有从以下选项中选择(a)Serial ：串口输入数据(b)TCP Client ：连接到一个TCP服务器，通过TCP连接输入数据(c)TCP Server ：接受一个TCP客户端连接和通过TCP连接的输入数据(d)NTRIP Client ：连接一个NTRIP caster输入数据(e)File ：日志文件中输入数据 。
[.conf](f)FTP ：通过FTP下载一个文件后输入数据（g）HTTP ：通过(a) HTTP 下载一个文件后输入数据3.3选择流类型为ʺSerialʺ（连续的）点击...按钮设置选项3.4在流类型中如果你选择了SerialTCP Client或者TCP Server作为类型，你可以通过流设置GPS / GNSS接收机启动和关闭命令，设置命令，按下“Cmdʺ标签下的…按钮。
在ʺSerial/TCP Commandsʺ对话框中进行设置，可以加载和保存命令3.5流类型中设置类型为ʺFileʺ可以设置文件输入路径，数据为原始数据，还可以设置时间3.6设置输出流格式，点击O按钮，弹出 ʺOutput Streamsʺ对话框，设置类型，3.7类型选择ʺFileʺ文件路径中的一些关键词将被日期和时间代替，按下按钮可以查看，选择ʺSwap Intvʺ输出文件在特定的周期内替换3.8输出一个输入流作为路径日志，点击按钮，弹出 ʺLog Streamsʺ 对话框，和 ʺOutput Streamsʺ对画框一样路径被关键词替换3.9设置完成后，点击Start按钮。
R9100双频RTK高精度定位接收机数据手册说明书
1R9100双频RTK 高精度定位接收机数据手册Apr, 2020修订记录免责声明本文档提供有关深圳市西博电子有限公司产品的信息。
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若不按手册要求连接或操作产生的问题，本公司免责。
西博可能随时对产品规格及产品描述作出修改，恕不另行通知。
对于本公司产品可能包含某些设计缺陷或错误，一经发现将收入勘误表，并因此可能导致产品与已出版的规格有所差异。
如客户索取，可提供最新的勘误表。
2目录1产品介绍 (4)1.1 概述 (4)1.2 关键指标 (5)2.电气特性 (6)2.1电气极大值 (6)2.2运行条件 (6)3产品功能 (7)3.1 多模卫星星座 (7)3.2 增强系统 (7)3.3 快速在线标定 (8)3.4 自由安装 (9)3.5 导航数据率 (9)3.6 MEMS传感器原始数据输出 (9)4．外形尺寸 (10)5. 传输及接口 (9)6. 订购信息 (10)31产品介绍1.1 概述R9100多模双频高精度GNSS/MEMS 组合导航接收机，是深圳市西博电子有限公司推出的基于六自由度MEMS 传感器与双频RTK 卫星导航紧密结合的组合导航系统，RTK算法与组合导航算法高效运行于片上处理器，是一款低功耗、小体积、高精度、无需接入里程计辅助、具备城市峡谷和长时间隧道，100%导航可用性的厘米级组合导航产品。
R9100采用先进的MEMS 惯性传感器与载波差分（RTK）卫星导航组合导航技术，充分利用了卫星导航的载波相位信息与惯性器件（三轴陀螺与三轴加速度计）的相对角运动与线运动测量功能，使用多维扩展卡尔曼滤波技术及其它特定算法实现了在微小器件上的三维高精度导航测姿功能。
RTKLIB开发文档
软件开发文档软件名称RTKPOST项目组成员王会、刘琦起止日期2017年 6 月20 日至2017年8 月15 日目录1.项目论证························································································- 1 -1.1目标任务················································································- 1 -1.2项目背景及必要性····································································- 1 -1.3计划进展················································································- 2 -2.需求分析························································································- 3 -2.1软件描述················································································- 3 -2.2运行环境及外部接口需求 ··························································- 3 -3.软件设计························································································- 4 -3.1软件体系结构··········································································- 4 -3.2软件解算流程··········································································- 5 -3.3软件设计模块··········································································- 6 -3.4软件功能描述··········································································- 7 -3.5全局数据结构说明····································································- 9 -4.软件操作说明················································································ - 11 -4.1界面介绍·············································································· - 11 -4.2软件安装·············································································· - 12 -4.3软件操作·············································································· - 12 -5.软件测试······················································································ - 16 -5.1测试计划·············································································· - 16 -5.2测试方法及工具····································································· - 16 -5.3测试用例·············································································· - 16 -5.4测试结果·············································································· - 17 -参考文献 ··························································································· - 18 -1.项目论证1.1目标任务根据比赛要求，经过小组讨论，我们选择了RTKLIB进行二次开发。
总结rtklib
RTKlib关于高精度GPS动态定位处理过程第一章引言 (4)1.1调用主函数main（rnx2rtkp.c） (4)1.2调用后处理函数postpos（postpos.c） (4)1.3 处理基站信息execses_b（postpos.c） (4)1.4 处理流动站信息execses_r（postpos.c） (4)1.5执行处理操作execses（postpos.c） (5)1.6函数调用流程图 (5)第二章文件读取 (6)2.1观测文件读取readobsnav (postpos.c) (6)2.1.1 文件头读取redarnxh (rinex.c) (6)2.1.2 文件的记录数据读取readrnxobs (rinex.c) (7)2.2导航电文文件读取 (8)2.2.1 文件头读取 (8)2.2.2 文件的记录数据读取 (8)第三章计算基准站位置和速度 (9)3.1利用导航文件与基准站观测文件求卫星位置、速度和卫星钟钟差satposs(ephemeris.c) (9)3.1.1卫星钟钟差计算ephclk(ephemeris.c) (9)3.1.2 卫星位置计算satpos(ephemeris.c) (10)3.2 码伪距单点定位estpos(pntpos.c) (11)3.3函数调用流程图 (12)第四章动态相对定位求流动站位置 (13)4.1 码伪距单点定位求流动站的近似坐标pntpos (13)4.2 载波相位动态相对定位relpos(rtkpos.c) (13)4.2.1 利用导航文件和流动站观测文件求卫星位置和卫星钟钟差satposs(ephemeris.c) (13)4.2.2 求基准站对应的非差残差项zdres(rtkpos.c) (13)4.2.3 实时状态更新udstate(rtkpos.c) (14)4.2.4 求流动站对应的非差残差项zdres(rtkpos.c) (15)4.2.5 求双差残差项ddres(rtkpos.c) (15)4.2.6 卡尔曼滤波filter(rtkcmn.c) (18)4.2.7 模糊度整数估计resamb_LAMBDA() (19)4.3 函数调用流程图 (21)第五章总结 (22)5.1结果输出 (22)5.2 不足之处 (22)5.3 下一阶段计划与安排 (22)第一章引言精密GPS动态测量采用载波相位差分技术，其标准测量模式为，一台GPS接收机置于已知点，作为基准站来进行静态测量，另一台GPS接收机置于载体上，作为流动站来进行动态测量。
rtklib中文说明(部分)
The following instructions shows the way to utilize the library of RTKLIB in user AP.下面的说明显示在用户rtklib AP利用库的方式(1)Add the following include directive to the source program of user AP.(2)#include ""(3)Set the following compiler option to add RTKLIB source directory path to compiler include paths.(4)-I rtklib_<ver>\src(5)Add the necessary RTKLIB library source files to source programs set for the AP build. Refer Appendix(6)C Library APIs for the library function list and source programs provided by RTKLIB.Appendix A CUI Command ReferencesRTKRCVSYNOPSIS 简介rtkrcv [-s][-p port|-d dev][-o file][-t level]DESCRIPTIONA command line version of the real‐time positioning AP by RTKLIB. To start or stop RTK server, toconfigure options or to print solution/status, login a console and input commands. As default, stdin/stdoutare used for the console. Use ‐p option for network login with telnet protocol. To show the availablecommands, type or help on the console. The initial processing options are loaded from defaultconfiguration file . To change the file, use ‐o option. To configure the processing options, editthe configuration file or use set, load or save command on the console. To shutdown the program, useshutdown command on the console or send the USR2 signal to the process. For configuration file, refer .通过rtklib的实时‐时间定位命令行版本，启动或停止RTK服务器，配置选项或打印解决方案/状态，登录控制台，输入命令。
海星达iRTK系列产品使用说明书
中海达iRTK3智能RTK系统使用说明书A0
◇ 新一代超小型智能RTK，配备全新高效的智能实时内核平台； ◇ 北斗全星座系统，支持BDS、GPS、GLONASS多系统导航定位； ◇ 超小型化零相位天线； ◇ 内置4.0标准长距离双模蓝牙，向下兼容蓝牙2.1标准； ◇ 内置8GB大容量数据存储器； ◇ 配备iHand20 全强固智能手薄或工业级平板电脑； ◇ NFC闪触配对连接接收机并自启动手簿软件； ◇ 采用手簿控制器接收差分； ◇ 专为Android系统开发定制的Hi-Survey智能测量手簿软件； ◇ 一键多功能； ◇ 全新超小型机身，镁铝合金结构，更强固。
附表 1 出厂默认参数.............................................................................24
IV
iRTK3 智能 RTK 系统使用说明书
附表 2 关键零部件信息.........................................................................25
2、登陆中海达官方网站：，在“下载中心”→ “用户手册”→“测绘产品”里即可下载该电子版说明书。
您的建议
如果您对我们的产品有什么建议和意见，欢迎您联系我们。您的反馈 信息，我们产品的质量将会有很大的提高。
III
目录
目录
产品简介 ...................................................................................................... 1 引言 .....................................................................................................2 产品特点 .............................................................................................2 注意事项 .............................................................................................2
RTKLIB开发文档
软件开发文档软件名称RTKPOST项目组成员王会、刘琦起止日期2017年6月20日至2017年8月15日目录1.项目论证1.1目标任务根据比赛要求，经过小组讨论，我们选择了RTKLIB进行二次开发。
RKTLIB是全球导航卫星系统GNSS的标准&精密定位开源程序包，RKTLIB由日本东京海洋大学的高须知二开发。
RTKLIB 主要功能有：（1）支持多个GNSS系统的标准和精密定位算法，包括GPS，GLONASS，Beidou，Galileo，QZSS和SBAS。
（2）支持多种GNSS实时和后处理定位模式：单点定位、DGPS/DGNSS,动态RTK、静态RTK、移动基站、PPP。
（3）支持多种GNSS标准格式和协议：RINEX2.10、RINEX2.11、RINEX2.12、RINEX3.00、RINEX3.01、RINEX3.02、RTCM2.3、RTCM3.1、RTCM3.2、BINEX、NTRIP、NMEA0183、SP3、ANTEX1.4、IONEX1.0、NGSPCV、EMS2.0。
（4）支持多种GNSS接收机专有数据协议格式：NovAtel:OEM4/V/6，OEM3,OEMStar、SuperstarII、Hemisphere、Crescent、u‐blox:LEA-4T/5T/6T、SkyTraq、JAVAD、GW10-II/III 和NVS。
（5）支持外部通信：Serial、TCP/IP、NTRIP、本地日志文件(记录和播发)和FTP/HTTP。
（6）提供许多函数库和API（applicationprograminterfaces）：卫星和导航系统函数、矩阵和向量函数，时间和字符串函数、坐标的转换，输入和输出函数、调试跟踪函数、平台依赖函数、定位模型、大气模型、天线模型、地球潮汐模型、大地水准面模型、基准转换、RINEX函数、星历和时钟函数、精密星历和时钟、接收机原始数据函数、RTCM函数，解算函数、流数据输入和输出函数、整周模糊度解算、标准定位、精密定位、后处理定位（解算）。
中海达手薄软件简易说明书
Hi-RTK手簿软件简易操作流程中海达哈尔滨分公司V8主机按键设置基站静态移动台UHF外挂GSM设置频道UHF外挂GSM一．新建项目及蓝牙连接1．首先点桌面的Hi-RTK Road快捷图标，进入主程序界面。
点【1.项目】进入项目界面，再点右侧的【新建】输入项目名(默认为手簿当前的年月日为项目名)输入好后点右下角的【√】确定。
再点左上角的【项目信息】→【坐标系统】，<椭球>菜单下的<当地椭球>选择已知点的坐标系统, <投影>菜单下的<中央子午线>处输入当地的中央子午线。
点这里进入点这里新建项目输入当地中央子午线，后面的冒号和0一定要留着选择相应的坐标系统都输入好后点<保存>，提示“文件保存成功”，点<确定>，然后点右上角的【×】退出。
返回到项目信息界面，再右上角的【×】，返回到主界面。
[项目建立完毕] 2．点【2.GPS】进入GPS设置界面，点左上角的【接收机信息】→【连接GPS】，进入GPS连接设置界面，选好相应的手簿及连接方式端口，波特率19200，GPS类型V8。
然后点右下角的【连接】，进入蓝牙搜索界面，首先点点【搜索】会显示蓝牙设备的仪器号码，搜到想要连接的仪器后，点【停止】，再选中要连接的仪器，点【连接】手簿就会和主机进行连接。
连接上后再GPS设置界面会显示连接的仪器号注册码及电压等信息。
注：蓝牙和主机若搜索不到或连接不上，可以手簿和要连接的仪器拿远一点20米左右，再重新连接，避免和其它蓝牙设备有干扰。
若用GIS+（Q1）手簿，当手持机使用的时候，蓝牙连接时手簿:<Q series/GIS+>, 连接<Q系列内部串口>，端口<2>,波特率<19200>,Gps类型<Gis+> 然后点连接就直接连接上自己带的天线了，收到卫星后，解类型显示单点或广域就可以像移动站那样直接测量了。
RTK使用说明书
工程测量软件SurPad3.0（Android版本）使用说明书广州思拓力测绘科技有限公司2017年7月目录第一章软件介绍 (1)第二章软件的安装与卸载 (2)第三章软件的介绍——项目 (5)3.1 项目管理 (5)3.2 查看数据 (6)3.3 数据文件管理 (6)3.4 RTK文件导入 (7)3.5 文件导出 (7)3.6 项目属性 (8)3.7 软件版本 (8)第四章软件的介绍——仪器 (10)4.1 GPS状态 (10)4.2 数据链状态 (12)4.3 通讯设置 (13)4.4 工作模式 (14)4.4.1通信设置 (14)4.4.2静态工作模式 (14)4.4.3基准站模式 (16)4.4.4移动站模式 (18)4.4.5调用配置集 (19)4.5 数据链设置 (19)4.5.1网络 (20)4.5.2内置电台 (21)4.5.3外置电台 (22)4.5.4手簿网络 (22)4.5.5双发链路 (22)4.7 其他菜单功能 (23)第五章软件的介绍——测量 (24)5.1 点测量 (25)5.2 点放样 (29)5.3 直线放样 (31)5.4 道路放样 (35)5.5 电力 (44)5.5.1电力作业流程简介 (44)5.5.2电力勘测 (45)5.5.3塔基放样 (49)5.6 场地高程控制 (50)5.7物探放样 (52)5.8 曲线放样 (53)5.9既有线放样 (55)第六章软件的介绍——配置 (57)6.1 坐标系统 (57)6.2 记录设置 (59)6.3 显示设置 (59)6.4 系统设置 (59)6.5 离线地图 (60)6.6 测区设置 (60)6.7 图层设置 (61)6.8云设置 (62)第七章软件的介绍——校正 (63)7.1 转换参数 (63)7.2 测站校准 (65)7.3 磁北校准 (67)第八章软件的介绍——工具 (72)8.1 坐标点库 (72)8.2 坐标转换 (73)8.3 角度变换 (73)8.4 周长面积 (74)8.5 几何计算 (75)8.5.1计算方位距离 (75)8.5.2 偏角偏距 (75)8.5.3 空间距离 (76)8.5.4 两线夹角 (76)8.5.5 四已知点 (76)8.5.6 两点两线 (77)8.5.7两点两角 (77)8.5.8两点线角 (78)8.5.9一点线角 (78)8.6大电台配置 (79)8.7计算器 (79)第一章软件介绍SurPad软件安卓版是广州思拓力测绘科技有限公司开发的GNSS测绘软件，根据多年的市场经验积累，在结合国际主流测绘数据采集软件功能的同时，集RTK控制采集、道路设计放样等功能于一体。
利用rtklib处理GPS以及北斗数据详解
利⽤rtklib处理GPS以及北⽃数据详解利⽤rtklib开源代码处理GPS以及北⽃数据详解在GNSS领域最基础的⼯作是这些GNSS系统的定位⼯作，对于绝⼤多数研究者，⾃⼰着⼿完成这些⼯作是⼀个“鸡肋”：完全独⽴设计的话费时费⼒，运⽤开源代码⼜很难弄懂。
我当初也是如此。
但想到毕竟开源代码已经做了很多⼯作，不⽤实在可惜，最终毅然决定咬紧⽛关弄懂rtklib。
尝试⽤过rtklib的⼈都知道，其功能固然完全，然⽽代码却太过复杂，把⼈搅得⼀头雾⽔。
想⽤vs2008使⽤那些代码，从添加⽂件到使⽤函数，简直是步步艰难。
我已经从中吃了不少苦头，在⽤的时候也找不到⽐较详细的使⽤⽅法。
不想后来者也像我⼀样，在rtklib 使⽤中痛苦万分，故以现有的研究程度，对rtklib做个⼊门介绍。
关于rtklib的基本介绍，⽹上⼀堆，在此不再赘⾔，本⽂重点介绍如何⽤vs2008使⽤其src⽂件中的开源代码以及修改以完成⾃⼰需要的功能。
⼀、rtklib代码的添加由于习惯了vs2008，在开发程序时⽤到这个编译器。
添加过程如下：1、在vs中新建⼀个控制台项⽬（含预编译头）；2、在建好的项⽬中添加rtklib.h以及需要⽤到的source⽂件（.c⽂件），然后将.c改为.cpp并在每个⽂件⾸句增加⼀⾏#include "stdafx.h"，当然在stdafx.h⽂件中添加#include "rtklib.h"；这样编译基本可以通过了；3、⼀般⽽⾔，我们不会需要⽤到rtklib程序集中的所有⽂件，只是需要部分。
⽐如我需要⽤到其中的pntpos这个标准单点定位函数，这个时候就需要添加该函数所在实现⽂件（pntpos.c）。
于是添加了这个⽂件。
但是⼀般⽽⾔，只添加这⼀个可能不能解决问题，因为rtklib的各个⽂件之间并不是完全独⽴，pntpos⽂件中某些函数可能会调⽤到其他⽂件中实现的函数。
于是需要再把相关⽂件添加到⼯程中。
RTKLIB 中文说明书
1.文件目录结构\app-- APs构建环境 \bin --可执行二进制APs和windows链接库 \data-- APs样本数据 \doc --文档文件\lib --库生成环境 \src --RTKLIB库的源程序\test--测试程序和数据 \util-- 实用程序工具2.\bin\rtklaunch.exe 应用程序启动器3.RTKNAVI实时定位结算输入GPS / GNSS接收机原始观测数据，实时进行导航处理。
3.1执行\bin\rtknavi.exe3.2用RTKNAVI进行实时定位必须输入GPS/GNSS接收机原始观测数据和卫星星历，点击I进入输入流对话框检查设置Rover、Basestation、Correction三个选项的设置，如果设置定位模式，只选择一个，基站和校正并不需要。
流类型可有从以下选项中选择(a)Serial ：串口输入数据(b)TCP Client ：连接到一个TCP服务器，通过TCP连接输入数据(c)TCP Server ：接受一个TCP客户端连接和通过TCP连接的输入数据(d)NTRIP Client ：连接一个NTRIP caster输入数据(e)File ：日志文件中输入数据 。
[.conf](f)FTP ：通过FTP下载一个文件后输入数据（g）HTTP ：通过(a) HTTP 下载一个文件后输入数据3.3选择流类型为ʺSerialʺ（连续的）点击...按钮设置选项3.4在流类型中如果你选择了SerialTCP Client或者TCP Server作为类型，你可以通过流设置GPS / GNSS接收机启动和关闭命令，设置命令，按下“Cmdʺ标签下的…按钮。
在ʺSerial/TCP Commandsʺ对话框中进行设置，可以加载和保存命令3.5流类型中设置类型为ʺFileʺ可以设置文件输入路径，数据为原始数据，还可以设置时间3.6设置输出流格式，点击O按钮，弹出 ʺOutput Streamsʺ对话框，设置类型，3.7类型选择ʺFileʺ文件路径中的一些关键词将被日期和时间代替，按下按钮可以查看，选择ʺSwap Intvʺ输出文件在特定的周期内替换3.8输出一个输入流作为路径日志，点击按钮，弹出 ʺLog Streamsʺ 对话框，和 ʺOutput Streamsʺ对画框一样路径被关键词替换3.9设置完成后，点击Start按钮。
Hi-RTK软件(GIS 手簿)说明书
目录第一章软件简介及简易操作流程 (1)1.1 道路版简介 (1)1.2 电力版简介 (5)1.3 软件简易操作流程 (9)第二章项目 (24)2.1项目信息 (24)2.2坐标系统 (25)2.3记录点库 (25)2.4放样点库 (26)2.5控制点库 (28)2.6电力点库 (29)2.7横断面点库 (30)2.8更新点库 (31)第三章 GPS (32)3.1连接GPS (32)3.2演示模式 (33)3.3位置信息 (34)3.4卫星信息 (35)3.5差分站信息 (37)3.6天线设置 (37)3.7基准站设置 (38)3.8移动站设置 (42)3.9远端设置基准站 (46)3.10接收机信息 (47)3.11数据调试 (48)第四章参数 (49)4.1坐标系统 (49)4.2参数计算 (52)4.3 点校验 (54)第五章工具 (56)5.1角度换算 (56)5.2坐标换算 (56)5.3面积计算 (57)5.4距离方位 (58)5.5间接测量 (58)第六章测量 (61)6.1碎部测量 (61)6.2点放样 (66)6.3线放样 (68)第七章道路 (73)7.1平面设计与文件编辑 (73)7.2纵断面设计与文件编辑 (78)7.3横断面设计与文件编辑 (78)7.4道路放样 (80)7.5横断面采集 (82)第八章配置 (84)8.1软件配置 (84)8.2配色方案 (84)第九章符号释义 (87)9.1一般符号 (87)9.2按钮图形 (87)9.3当前位置信息栏 (88)9.4电量状态栏 (88)9.5卫星状态栏 (89)9.6解状态/质量栏 (89)第十章 GIS+手簿及与电脑通讯 (90)10.1 GIS+手簿 (90)10.2安装GIS+手簿连接软件 (92)10.3 GIS+手簿与电脑通讯 (96)第十一章附录 (99)11.1键盘输入 (99)11.2点信息录入 (99)11.3快捷键 (100)11.4 文件格式（道路文件） (100)11.5文件格式（点库） (102)11.6 程序结构与路径 (103)11.7 V8/v9简易硬件操作 (104)11.8 仪器常见问题及解决方法 (107)第十二章电力 (108)12.1电力作业流程简介 (108)12.2 电力勘测 (109)12.3 塔杆放样 (116)12.4 Hi-Convert数据格式转换软件 (119)第一章软件简介及简易操作流程1.1 道路版简介Hi-RTK Road软件是中海达公司最新开发出的一款基于道路施工测量的多功能手簿软件， Hi-RTK Road软件基道路工程测量行业的应用需求，广泛征集行业客户的建议，集实际工程经验和GPS作业优势于一体，是中海达测绘专业开发人员和广大客户智慧的结晶。
[练习]精密单点定位软件rtklib的静态定位测试
![[练习]精密单点定位软件rtklib的静态定位测试](https://img.taocdn.com/s3/m/5579d1ab970590c69ec3d5bbfd0a79563c1ed43b.png)
精密单点定位软件RTKLIB 的静态定位测试摘要：阐述了RTKLIB 精密单点定位中使用的数据预处理方法以及电离层、对流层、频间偏差等误差项的采用的改正方法，设计了精密单点定位的解算策略并配置了RTKLIB 软件界面中的关键参数，采用事后、快速、超快速等四种星历及钟差产品对北京站单天观测值进行解算。
结果表明四种种产品单天误差均在厘米级，其中igs 和igr 误差较小。
1 引言精密单点定位（PPP ），即非差相位单点定位，提出于上世纪七十年代子午卫星时代，九十年代中期国际IGS 组织开始向全球用户提供精密星历和精密钟差产品，为精密单点定位的发展提供了良好的机会。
由于其具有单台接收机实现高精度定位、定位不受作用距离限制、作业机动灵活、成本低效率高、应用广泛等优点，越来越受到人们的重视，相关学者与研究机构也对其进行了深入的研究，取得了一系列成果。
美国喷气推进实验室的Zumberge 等研究人员利用GIPSY 软件和IGS 星历，取得了单天解静态定位精度1到2cm 左右，动态2.3到3.5 dm 左右的实验结果（1997） ；加拿大Calgary 大学的高扬博士对PPP 的理论和算法进行了深入的研究，并开发了相关软件；武汉大学叶世榕博士在其博士论文中对精密单点定位进行了详细的研究（2002） ；武汉大学的张小红教授经过多年理论研究，开发出了精度和可靠性已达国际先进水平的高精度PPP 商业化软件TriP ；武汉大学卫星导航定位中心自主研发的PANDA 软件在精密定轨和PPP 方面也具有很高的精度；此外还有本文使用的日本东京海洋大学的Tomoji Takasu 研发的RTKLIB 软件。
本文简要介绍了精密单点定位的理论基础，采用RTKLIB 软件对IGS 北京站观测数据进行静态精密单点定位实验，利用不同星历钟差产品对其定位精度进行了详细的分析，并将解算结果与准确值对比，为使用该软件提供了参考。
2 精密单点定位数学模型GPS 伪距观测值观测方程如式（1）所示，GPS 载波相位观测值如式（2）所示。
rtklib中文说明
r t k l i b中文说明(部分)(总5页) --本页仅作为文档封面，使用时请直接删除即可----内页可以根据需求调整合适字体及大小--RTKLIB provide the following general purpose C‐functions callable from user AP (application program).User can use these function to develop user original positioning APs.(1) Matrix and vector functions 矩阵与向量函数(2) Time and string functions 时间和字符串函数(3) Coordinates transformation and geoid model坐标变换和大地水准面模型(4) Navigation processing 导航处理(5) Positioning models (troposphere, ionosphere, antenna PCV) 定位模型（对流层，电离层，天线PCV）(6) SBAS DGPS/DGNSS correction DGPS / SBAS DGNSS校正(7) Single point positioning 单点定位(8) Carrier‐based and code‐based relative positioning 基于载波‐和代码‐基础相对定位(9) OTF integer ambiguity resolution OTF求解整周模糊度(10) Receiver raw binary data input 接收原始二进制数据输入(11) Positioning solution/NMEA input/output输入/输出的NMEA /定位解决方案(12) RINEX observation data/navigation message input/output RINEX观测数据和导航信息的输入/输出(13) Precise ephemeris input 精密星历的输入(14) Stream data communication library流数据通信库(15) NTRIP (Networked Transport of RTCM via Internet Protocol) library NTRIP（网络传输协议通过Internet协议）库(16) RTK‐GPS/GNSS positioning server rtk‐gps / GNSS定位服务器(17) RTCM and message handling RTCM 和3 / / 信息处理(18) Downloader functions 下载功能The following instructions shows the way to utilize the library of RTKLIB in user AP.下面的说明显示在用户rtklib AP利用库的方式(1)Add the following include directive to the source program of user AP.(2)#include ""(3)Set the following compiler option to add RTKLIB source directory path to compiler include paths.(4)-I rtklib_<ver>\src(5)Add the necessary RTKLIB library source files to source programs set for the AP build. Refer Appendix(6)C Library APIs for the library function list and source programs provided by RTKLIB.Appendix A CUI Command ReferencesRTKRCVSYNOPSIS 简介rtkrcv [-s][-p port|-d dev][-o file][-t level]DESCRIPTIONA command line version of the real‐time positioning AP by RTKLIB. To start or stop RTK server, toconfigure options or to print solution/status, login a console and input commands. As default, stdin/stdoutare used for the console. Use ‐p option for network login with telnet protocol. To show the available commands, type or help on the console. The initial processing options are loaded from defaultconfiguration file . To change the file, use ‐o option. To configure the processing options, editthe configuration file or use set, load or save command on the console. To shutdown the program, useshutdown command on the console or send the USR2 signal to the process. For configuration file, refer .通过rtklib的实时‐时间定位命令行版本，启动或停止RTK服务器，配置选项或打印解决方案/状态，登录控制台，输入命令。
总结rtklib
总结rtklibRTKlib关于高精度GPS动态定位处理过程第一章引言 (4)1.1调用主函数main（rnx2rtkp.c） (4)1.2调用后处理函数postpos（postpos.c） (4)1.3 处理基站信息execses_b（postpos.c） (4)1.4 处理流动站信息execses_r（postpos.c） (4)1.5执行处理操作execses（postpos.c） (5)1.6函数调用流程图 (5)第二章文件读取 (6)2.1观测文件读取readobsnav (postpos.c) (6)2.1.1 文件头读取redarnxh (rinex.c) (6)2.1.2 文件的记录数据读取readrnxobs (rinex.c) (7)2.2导航电文文件读取 (8)2.2.1 文件头读取 (8)2.2.2 文件的记录数据读取 (8)第三章计算基准站位置和速度 (9)3.1利用导航文件与基准站观测文件求卫星位置、速度和卫星钟钟差satposs(ephemeris.c) (9)3.1.1卫星钟钟差计算ephclk(ephemeris.c) (9)3.1.2 卫星位置计算satpos(ephemeris.c) (10)3.2 码伪距单点定位estpos(pntpos.c) (11)3.3函数调用流程图 (12)第四章动态相对定位求流动站位置 (13)4.1 码伪距单点定位求流动站的近似坐标pntpos (13)4.2 载波相位动态相对定位relpos(rtkpos.c) (13)4.2.1 利用导航文件和流动站观测文件求卫星位置和卫星钟钟差satposs(ephemeris.c) (13)4.2.2 求基准站对应的非差残差项zdres(rtkpos.c) (13)4.2.3 实时状态更新udstate(rtkpos.c) (14)4.2.4 求流动站对应的非差残差项zdres(rtkpos.c) (15)4.2.5 求双差残差项ddres(rtkpos.c) (15)4.2.6 卡尔曼滤波filter(rtkcmn.c) (18)4.2.7 模糊度整数估计resamb_LAMBDA() (19)4.3 函数调用流程图 (21)第五章总结 (22)5.1结果输出 (22)5.2 不足之处 (22)5.3 下一阶段计划与安排 (22)第一章引言精密GPS动态测量采用载波相位差分技术，其标准测量模式为，一台GPS接收机置于已知点，作为基准站来进行静态测量，另一台GPS接收机置于载体上，作为流动站来进行动态测量。
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- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
1.文件目录结构
\app-- APs构建环境 \bin --可执行二进制APs和windows链接库 \data-- APs样本数据 \doc --文档文件
\lib --库生成环境 \src --RTKLIB库的源程序
\test--测试程序和数据 \util-- 实用程序工具
2.\bin\rtklaunch.exe 应用程序启动器
3.RTKNAVI实时定位结算
输入GPS / GNSS接收机原始观测数据，实时进行导航处理。
3.1执行\bin\rtknavi.exe
3.2用RTKNAVI进行实时定位必须输入GPS/GNSS接收机原始观测数据和卫星星历，点击I进入输入流对话框
检查设置Rover、Basestation、Correction三个选项的设置，如果设
置定位模式，只选择一个，基站和校正并不需要。
流类型可有从以下选项中选择
(a)Serial ：串口输入数据
(b)TCP Client ：连接到一个TCP服务器，通过TCP连接输入数
据
(c)TCP Server ：接受一个TCP客户端连接和通过TCP连接的输
入数据
(d)NTRIP Client ：连接一个NTRIP caster输入数据
(e)File ：日志文件中输入数据。
[.conf]
(f)FTP ：通过FTP下载一个文件后输入数据
（g）HTTP ：通过(a) HTTP 下载一个文件后输入数据
3.3选择流类型为?Serial?（连续的）点击...按钮设置选项
3.4在流类型中如果你选择了SerialTCP Client或者TCP Server作为类型，你可以通过流设置GPS / GNSS接收机启动和关闭命令，设置命令，按下“Cmd?标签下的…按钮。
在?Serial/TCP Commands?对话框中进行设置，可以加载和保存命令
3.5流类型中设置类型为?File?可以设置文件输入路径，数据为原始数据，还可以设置时间
3.6设置输出流格式，点击O按钮，弹出 ?Output Streams?对话框，设置类型，
3.7类型选择?File?文件路径中的一些关键词将被日期和时间代替，按下按钮可以查看，选择?Swap Intv?输出文件在特定的周期内替换
3.8输出一个输入流作为路径日志，点击按钮，弹出 ?Log Streams? 对话框，和 ?Output Streams?对画框一样路径被关键词替换
3.9设置完成后，点击Start按钮。
完成后灰色代表没有被使用，橙色意味着等待连接，深绿色意味着已连接或正在进行，浅绿色意味着数据活跃，红色意味着
通信错误发生
窗口右侧显示SNR（signal to noise ratio）噪声比信号
又上角标示
GPS(G),GLONASS(R), Galileo(E), QZSS(J), BeiDou(C) SBAS(S).
"OPtions"->"Misc"->"Solution Font"改变字体设置
4.RTKPOST后处理分析操作
RTKPOST输入的是标准的RINEX2.10,2.11,2.12,3.003.01,3.02观测数据，(GPS,GLONASS,Galileo,QZSS,BeiDou and SBAS)导航电文文件，可以进行各种模
、静态的、动态的、精密单点
式的定位分析，主要包括有单点定位、DGPS/DGNSS
静态和精密单点动态定位
4.1执行bin\rtkpost.exe
4.2输入RINEX流动站的观测数据路径点击…
如果是相对定位模式，还要输入基准值接收机观测数据
?Solution?设置输出文件路径
4.3点击Options,进行处理参数设置
4.4点击“Execute”开始数据分析计算，当出现“done”表示处理完成 处理过程中要停止，点击"Abort".
4.5处理完成后点击"view"可以查看数据，plot可以可视化数据。
，点击打开文档。
4.6点击可以打开RTKPLOT
5.RTKCONV转换原始数据为RINEX格式
5.1执行\bin\rtkconv.exe
第一栏原始数据路径，?Output Directory?数据输出文件路径设置，窗口最上端设置开始时间，结束时间， ?Interval?时间间隔、
5.2点击Options，设置RINEX参数，在"RinexName"上打勾，输出文件路径符合RINEX文件名，
5.3在"Options"窗口中，点击"Mask"可以对观测数据类型设置
5.4点击"Convert"开始数据转换，
6.RTKPLOT可视化解算
6.1执行bin\rtkplot.exe
第一个绘画类型选项
Sat vis文星可见数 Skyplot星空图 DOP/NSat精度因子相对误差 SNR/MP/EL 信噪比卫星信号强度/多路径/高度角
第二个质量标志
6.2点击?File?‐?Open Solution1?选择文件
颜色、线条、格网、标签设置可以点击菜单 ?Edit?->?Options?
6.3执行?File?‐?Open Map Image?，可以查看JPEG图像
6.4调整图片点击菜单Edit->Map Image
6.5增加处理文件?File?‐?Open Solution2?，选择工具条上的转换视图
6.6点击菜单 ?Edit? ‐ ?Time Span/Interval?，进行时间设置
6.7执行Edit? ‐ ?Solution Source?，已文本格式查看数据
6.8绘出实时结算执行 ?File?‐?Connection Settings?，在 ?Connection Setting?窗口中设置参数
断开选择?File?‐?Disconnect?
7.RTKPLOT可视化观测数据
7.1执行?File? -->?Open Obs Data? 绘画观测数据
?File? ‐ ?Open Nav Messages?打开导航电文
7.2执行?Edit? ‐ ?Obs Data Source? or ?Obs Data QC?
可以已文本形式查看数据8. RTKGET下载数据
8.1 bin\rtkget.exe
8.2点击Option设置参数
8.3 选择下载数据类型
8.4 选择站名
8.5点击Download开始下载
8.6最后一栏显示下载信息。
? _ ? 表示正在进行，? o ?表示下载完成? . ? 表示跳过，? x ? 表示没有数据下载错误
8.7下载完成后点击Files，可查看下载目录，。