机器人等级考试-红外遥控控制小车调速

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机器人等级考试巡线避障小车使用说明

避障功能
障碍物检测
巡线避障小车内置了超声波传感器，能够实时检测前方障碍物的
距离和位置，有效避免碰撞。
自动转向避障
当检测到障碍物时，巡线避障小车能够自动调整行驶方向，绕过障碍物，保持安全行驶。
紧急停止
在遇到突发情况或紧急情况时，巡线避障小车能够迅速停止行驶，确保安全。
其他功能
遥控操作
巡线避障小车支持遥控器操作，方便用户进行远程控制和调试。
运行问题
偏离轨迹
检查小车的巡线功能是否正常，确保路径清晰可见。如有需要，调整巡线路径或使
用校准功能重新校准小车。
总结词
巡线避障小车在运行过程中可能出现偏离轨迹、反应迟缓或无法正常
避障等问题。
A
B
C
D
无法正常避障
检查感应器与控制板的连接，确保线路无故障。尝试重置小车或重新上传程序，看是否能够解决问题。
外。
02
使用步骤
组装步骤
ห้องสมุดไป่ตู้准备材料
按照需求准备所需的电子元件、塑料件、螺丝等材料。
安装传感器
将超声波传感器安装在车头，红外传感器安装在车尾。
组装底盘
将底盘的各个部分组装在一起，确保稳固。
连接线路
将传感器、电机和控制器通过线路连接起来，确保线路稳固。
编程步骤
01
02
03
安装编程软件
根据所使用的控制器型号，安装相应的编程软件。
编程接口
巡线避障小车提供了开放的编程接口，用户可以通过编程实现自
定义功能和扩展。
数据记录与回放
巡线避障小车内置了数据记录模块，能够记录行驶轨迹、速度、障碍物等信息，并支持数据回放

全国青少年机器人等级考试四级

}
//必备函数在程序运行时，往复执行，通常放置主执行程序 //舵机库功能函数，该函数功能是设定舵机旋转角度，角度范围0°-180°
02
超声波的介绍
Goodmaker创客工作室
器件介绍
超声波传感器是利用超声波的特性研制而成的传感器。超声波接收到触发信号后，模块自动发出8个40kHz的方波，同时开始计时并自动检测是否有信号返回，通过记录超声波从开始发送到接收到回波的时间间隔，来判断前方障碍物的距离。
编码的红外波。红外遥控器有多种编码方式，最常见的红外遥控器大多使用NEC编码。
红外接收模块：红外接收模块由红外接收头组成，红外接收头是一个一体
化的红外接收电路，包含了红外监测二极管、放大器、滤波器、积分电路、比较器等。其功能是接收红外信号并还原成发射端的波形信号。红外接收器接收38kHz左右的红外信号。
//将results的值以十六进制输出
switch(){ case 0xFFA25D;
//如果接收到信号是遥控器的数字1，点亮led灯
{
digitalWrite(ledPin1,HIGH);
break;
} case 0xFF629D;
//如果接收到信号是遥控器的数字2，熄灭led灯Pin1,LOW);
void setup(){ pinMode(ledPin,OUTPUT); irRecv.enableIRIn(); Serial.begin(9600);
}
//必备函数只执行一次，通常放置程序的初始化语
//启动红外接收功能 enableIRln()红外类库的成员函数：功能是初始化接收器 //初始化串口波特率为9600
示例程序
注释说明：红色本节需掌握，蓝色机器人考级4级基础知识，黑色示例说明

跟着包老师学机器人四级机器人考级Arduino智能小车机器人小车的红外遥控蚂雅令科技玩得趣

跟着包老师学机器人四级机器人考级Arduino智能小车机器人小车的红外遥控蚂雅令科技玩得趣/*****************************************************程序名称：RDrobot-car-LED程序功能：测试机器人小车的红外遥控机器人小车版本：RDrobot-car-ver2.1*****************************************************/#include <IRremote.h> //包含红外解码头文件#define motor_left_positive A0 //控制左电机的输入端+#define motor_left_negative A1 //控制左电机的输入端-#define motor_right_positive A2 //控制右电机的输入端+#define motor_right_negative A3 //控制右电机的输入端-int ir_encode_receive = 10; // 红外传感器接到Arduino的D10口IRrecv receiver(ir_encode_receive);decode_results results;void setup() {//初始化电机相关接口pinMode(motor_left_positive OUTPUT); //控制左电机的输入端+设为输出 pinMode(motor_left_negative OUTPUT); //控制左电机的输入端-设为输出 pinMode(motor_right_positive OUTPUT); //控制右电机的输入端+设为输出pinMode(motor_right_negative OUTPUT); //控制右电机的输入端-设为输出 receiver.enableIRIn(); //启动红外接收}void loop(){if (receiver.decode(&results)){if (results.value == 0xFFA857) //按前进键，机器人小车前进{moveStop();delay(50);moveForward();}if (results.value == 0xFFE01F) //按后退键，机器人小车后退{moveStop();delay(50);moveBackward();}if (results.value == 0xFF22DD) //按左转键，机器人小车左转{moveLeft();delay(400);moveStop();}if (results.value == 0xFF02FD) //按右转键，机器人小车右转{moveRight();delay(400);moveStop();}if (results.value == 0xFF906F) //按停止键，机器人小车停止{moveStop();}receiver.resume(); // 继续接收新的指令}}/******************************************函数名称：void moveForward()函数功能：左右电机均正转，机器人小车前进*****************************************/void moveForward(){//注意要先将电机控制相关口设置为输出digitalWrite(motor_left_positive HIGH); //左电机控制输入端+设置为高电平digitalWrite(motor_left_negative LOW); //左电机控制输入端-设置为低电平 digitalWrite(motor_right_positive HIGH); //右电机控制输入端+设置为高电平 digitalWrite(motor_right_negative LOW); //右电机控制输入端-设置为低电平}/******************************************函数名称：void moveBackward()函数功能：左右电机均反转，机器人小车后退*****************************************/void moveBackward(){//注意要先将电机控制相关口设置为输出digitalWrite(motor_left_positive LOW); //左电机控制输入端+设置为低电平 digitalWrite(motor_left_negative HIGH); //左电机控制输入端-设置为高电平 digitalWrite(motor_right_positive LOW); //右电机控制输入端+设置为低电平 digitalWrite(motor_right_negative HIGH); //右电机控制输入端-设置为高电平}/******************************************函数名称：void moveLeft()函数功能：左电机不转，右电机正转，机器人小车左转*****************************************/void moveLeft(){//注意要先将电机控制相关口设置为输出digitalWrite(motor_left_positive HIGH); //左电机控制输入端+设置为高电平 digitalWrite(motor_left_negative HIGH); //左电机控制输入端-设置为高电平 digitalWrite(motor_right_positive HIGH); //右电机控制输入端+设置为高电平 digitalWrite(motor_right_negative LOW); //右电机控制输入端-设置为低电平}/******************************************函数名称：void moveRight()函数功能：左电机正转，右电机不转，机器人小车左转*****************************************/void moveRight(){//注意要先将电机控制相关口设置为输出digitalWrite(motor_left_positive HIGH); //左电机控制输入端+设置为高电平 digitalWrite(motor_left_negative LOW); //左电机控制输入端-设置为低电平 digitalWrite(motor_right_positive HIGH); //右电机控制输入端+设置为高电平 digitalWrite(motor_right_negative HIGH); //右电机控制输入端-设置为高电平}/******************************************函数名称：void moveStop()函数功能：左右电机均不转，机器人小车停车*****************************************/void moveStop(){//注意要先将电机控制相关口设置为输出digitalWrite(motor_left_positive HIGH); //左电机控制输入端+设置为高电平 digitalWrite(motor_left_negative HIGH); //左电机控制输入端-设置为高电平 digitalWrite(motor_right_positive HIGH); //右电机控制输入端+设置为高电平 digitalWrite(motor_right_negative HIGH); //右电机控制输入端-设置为高电平}。

2021年机器人一级考试

标题：2021年机器人一级考试深度解析一、考试背景机器人一级考试是针对机器人相关领域知识的综合性测试，旨在评估考生对机器人基础理论、编程控制、传感器应用、人工智能等方面的掌握程度。

本考试自2021年起，在全国范围内得到广泛认可和推广。

二、考试内容1. 机器人基础理论：包括机器人的定义、分类、应用场景和发展趋势等基础知识。

2. 编程控制：要求考生能够使用主流的机器人编程语言，如Python、C++等，实现对机器人的基本控制，包括运动轨迹、姿态调整、任务分配等。

3. 传感器应用：考察考生对各类传感器（如超声波传感器、红外传感器、激光雷达等）在机器人中的应用，以及对传感器数据的处理和分析。

4. 人工智能：涉及机器学习、深度学习、自然语言处理等前沿技术，要求考生能够理解并应用相关算法，提升机器人的智能水平。

三、考试形式1. 笔试：主要测试机器人的基础理论知识和相关算法。

2. 实操考试：考生需在规定时间内，使用指定的机器人设备和软件，完成预设的任务。

3. 论文答辩：考生需根据所学知识和实际经验，撰写一篇关于机器人应用的论文，并接受考官的提问和质询。

四、备考建议1. 系统学习：全面了解机器人的定义、分类、应用场景等基础知识，并结合实际情况，制定有针对性的学习计划。

2. 编程控制：熟练掌握主流的机器人编程语言，并了解相关开发环境和调试工具。

3. 传感器应用：熟悉各种传感器的特性和应用场景，并掌握传感器数据的采集、处理和分析方法。

4. 人工智能：了解机器学习、深度学习等算法的基本原理和应用方法，提升机器人的智能水平。

5. 实践操作：多动手实践，通过实际操作加深对理论知识的理解，并积累实际经验。

6. 论文写作：在备考过程中，注意积累相关领域的论文和文献，提高自己的写作水平。

同时，关注机器人领域的发展趋势和新技术，为论文答辩做好充分准备。

五、考试经验分享1. 保持冷静：考试过程中遇到难题时，不要过度紧张，冷静分析问题所在，寻找解决方案。

机器人等级考试-8字寻迹

//******左转******// void turnLeft(){ motor1.run(2,0); motor1.run(1,IntSpeed+10); }
程序运行：
四
状态4-右转弯：右边的传感器在黑色线里，左边传感器没有在黑色里。
else if ((leftValue==0)&& (rightValue==1) ) { a=1; turnRight(); }
a=0;b=0; forward();}
//******前进******// void forward(){ motor2.run(2,IntSpeed); motor1.run(1,IntSpeed); }
程序运行：
三
状态3-左转弯：左边的传感器在黑色线里，右边传感器没有在黑色里。
else if ((leftValue==1) &&(rightValue==0)){ b=1; turnLeft ();}
项目十二：自律型自动跟随小车所需器件：
➢ 已搭建好的智能小车辆
11接口： ➢ S1——黄
12接口： ➢ VCC——红 ➢ S2 ——黄 ➢ Gnd——黑
程序运行：
二一
小车巡线状态
状态1-直线：左边和右边的传感器同时在黑色线里；状态2-十字路口：左边和右边的传感器同时在黑色线里； if ((leftValue==1)&& (rightValue==1)){
rotateRight ();//原地左旋找到循迹线 } else if ((leftValue==0)&& (rightValue==0)&& (a<b) ) { // 双偏(没有黑线)

全国青少年机器人技术等级考试四级实操试卷答案

全国青少年机器人技术等级
考试编程实操试卷（四级）
一、说明：
考虑到考生参加等级考试所用器材各不相同，小车驱动所采用的电机驱动模块也不尽相同。

所以本评分标准没有出具标准程序答案。

由评委老师根据小车的程序和实际运动结果来进行评分。

学生应将所编写的程序拷贝上交并留存备查。

二、具体评分细则如下：
（一）小车搭建。

共20分
1）小车结构搭建完成。

（10分）
2）超声波模块线路连接正确。

（4分）
3）马达驱动线路连接正确（6分）
（二）小车实现运动功能。

共（40分）
1）采用C语言编写程序，程序语法和逻辑基本正确。

（25分）2）将程序成功上传至主控板。

（5分）
3）马达驱动车轮旋转。

（10分）
（三）避障功能实现（40分）
1）实现小车在发现障碍物时（20厘米）有明显减速功能。

（10分）2）实现小车距离障碍物很近时（10厘米）完全停止。

（10分）3）实现小车在停止2秒后开始转向避障功能。

（20分）。

ROBOROB-等级考试参考资料：实操作题-遥控小车

全国青少年机器人技术等级
考试试卷（一级）
一、实操模型样例（70分）
评分标准：
（1）机器人整体（20分）
a. 具备遥控接收装置（10分）
b. 机器人的固定程度（5分）
c. 机器人各部分插线正确（5分）
（2）运行程度和表现形式（15分）
1
a. 机器人整体结构对称美观（5分）
b. 重心合理（5分）
c. 运行平稳（5分）
（3）不同频道对小车的控制（35分）
a. 尝试用不同的频道控制小车运行（15分）
b. 用同一遥控器控制2台小车运行（15分）
c. 频道调节环节流畅（5分）
2
简答题（30分）
1、请在下面写出用到遥控器的设备（5分）
答：电视机空调汽车钥匙游戏手柄；
2、请写出该模型中蕴含的知识点（请同学分条作答，25分）
（1）完成遥控功能必须要有几大部分（5分）
答：遥控发射装载遥控接收装置中央处理器（CPU）
（2）有没有遥控器无需频道调节，开机自动匹配的遥控器（5分）
答：蓝牙遥控器；
（3）生活中要哪几大类遥控器，他们的特是什么？（15分）
答：红外遥控器，穿墙能力弱，一般控制距离小；（5分）；
无线遥控器，发出的无线电波无方向性，控制距离较远；（5分）。

蓝牙遥控器无需手动调节频道，通电后会自动匹配连接；（5分）；
3
4。

机器人等级考试-简单寻迹(转圈)mixly

//******右转******// void turnRight(){ motor1.run(2,IntSpeed+10); motor1.run(1,0); }
程序运行：
双偏：左边和右边的传感器都没有在黑色线里。 else if ((leftValue==0)&& (rightValue==0)&& (a<b) ) { //双偏(没有黑线)
//******前进******// void forward(){ motor2.run(2,IntSpeed); motor1.run(1,IntSpeed); }
程序运行：
左转弯：左边的传感器在黑色线里，右边传感器没有在黑色里。
else if ((leftValue==1) &&(rightValue==0)){ b=1; turnLeft ();}
rotateLeft ();//原地右旋找到循迹线 }
程序分析
程序分析
程序分析
课后小结
红外寻迹模块背面有可调电阻，通过调整电阻，可以调节寻迹模块的阈值，实现数字信号的输出。
红外寻迹模块有两组发射管、接收管，有四个引脚：GND、VCC、 S1、S2。S1为左侧发射、接收引脚， S2为左侧发射、接收引脚。
流程图：
程序运行：
在小车的前侧安装两个红外寻迹模块，分别分别位于两侧。根据红外模块的返回值，来控制小车的状态，左右两侧红外寻迹模块的数字返回值分别为：leftValue和 rightValue
器件介绍：
工作电压：3.3~5V
ห้องสมุดไป่ตู้
检测反应距离：1~55mm
红外寻迹模块是由红外发射管、红外接收管及

机器人等级考试4级第四章

analogWrite(motor2PWMPin,motorSpeed); //设定右侧电机的速度
irrecv.resume();
}
}
//（3）小车动作控制函数与上一个项目相同
4.1.4.2程序说明
（1）红外传感器按键对应不同的码值；
（2）当按遥控器的数字键2加速和数字键1减速时，当前的motorSpeed增加或者减少一个speedStep。if语句的含义是当速度达到最大或最小值时，不再发生变化。
第四章红外遥控智能小车
4.1红外遥控智能小车
4
红外遥控器
按键
功能
+
前进
-
后退
<<
左转
>>
右转
OK
停止
1
减速
2
加速
3
全速
4-1红外遥控智能小车功能索引
4.1.2
4.1.3
红外接收传感器连接3号端口
4.1.4
4.1.4.1程序编写
#include <IRremote.h>
const int motor1LeftPin = 0; //AIN1连接引脚0
const int motor1RightPin = 1; //AIN2连接引脚1
const int motor1PWMPin = 6; //PWA连接引脚6
const int motor2LeftPin = 2; //BIN1连接引脚2
const int motor2RightPin = 4; //BIN2连接引脚4
pinMode(motor1RightPin,OUTPUT);
pinMode(motor1PWMPin,OUTPUT);

机器人等级考试-6.红外遥控控制LED灯

注意事项
不同种类的红外遥控器,按键的编码值也不相同,所以程
序中每个按键对应的功能应根据实际需要调试修改
课后小结
红外遥控器发出信号，红外接收器接收信号，处理后将信号传给Arduino板，由Arduino 主控板内的程序根据不同按键的键值，控制程序做出不同的反应。
红爱遥控模块对应的红外库为IRremote。该库能接收Sony、飞利浦等品牌的遥控器信号。
项目五：迎宾机器人
所需器件：
➢红外遥控器*1 ➢红外接收模块*1 ➢LED灯模块*1 ➢3P数据线 *1
程序分析
0XFF10EF为按键对应的十六进制编码, 每个红外遥控器的各个按键所对应的编码不同,所以需要读取每个按键的编码值,找到按键和其编码值的对应关系。
Resume()红外类库的成员函数。
功能:接收下一个红外编码。语法:红外库对象 resume() resume不可忽略,应与 decode()函数配对使用,否则,只能读取一个红外按键值,而不再接收新的按键值.
程序运行：本项目将搭设一个迎宾机器人，编程前有如下注意事项：
红外遥控器由纽扣电池供电（电池不要装反，遥控器每个按键都有不同的编码）；
项目开始前，先安装红外遥控库IRremote.ZIP；
按下“1”键，仅红灯亮；按下“2”键，仅绿灯亮；按下“3”键，红绿灯都亮。
分析运行过程，画出流程图？
Serial.println(results.value,HEX). 功能:将遥控器按键信息通过串口以十六进制方式输出,results.value 为红外接收头接收的信号HEX为十六进制输出方式.BIN为二进制的输出方式。遥控器的不同按键都对应有不同的编码,不同遥控器使用的编码方式不同。在串口监视器中,会显示“FFFFFFFF”编码,这是因为使用的是NEC协议的遥控器,当按住某键不放时,会重复发送“FFFFFFFF”编码。对其他协议的遥控器,则会重复发送其对应的编码。

全国青少年机器人技术等级考试电机示例程序详解,四级实操必考内容之一!.doc

四级等级考试开考以来，两次实操考试都是考察的小车的搭建和程序驱动小车的任务，所以用代码编程来控制电机已经成为四级等级考试的必考内容之一。

在这里简单的通过示例程序来讲解一下如何用代码编程来控制电机的正传、反转、停止。

供各位老师和学员参考。

在三级考试里只考察图形化模块编程驱动电机，但是四级中是要求用代码编程，对于代码编程比较薄弱的新手来说是一个挑战。

但是掌握了方法进行相应的练习还是完全可以掌握的，这部分只是并没有那么深奥。

在这里用的示例套件是芝麻豆主控，我们知道芝麻豆的主控在图形化编程环境中，只有D1、D2、D3三个端口可以接直流电机并驱动电机进行工作。

对应的应该是输出模块，注意电机是可以调速的，不是简单的开关数字量，所以在这里这三个端口对应的就是模拟输出。

之前的帖子里我讲过芝麻豆主控的D1、D2、D3端口对应的arduino UNO的管脚分别是：D1 ——5、6 （其中5是辅助管脚，6是主管脚）D2 —— 9、10 （其中9是辅助管脚，10是主管脚）D3 —— 3、11 （其中3是辅助管脚，11是主管脚）对于arduino UNO主控板3、5、6、9、10、11这些管脚实际上就是模拟输出管脚，也就是具有PWM（脉冲宽度调制）功能的引脚，这些引脚可以通过脉冲宽度调制，来调整占空比，从而实现模拟输出，实现电机调速功能，模拟输出的取值范围是0——255之间。

0代表管脚完全关闭，相当于输出电压为0，255表示管脚完全打开，相当于输出电压5V。

很明显255的时候电机速度应该是最快的。

0的时候电机是停止的。

实际情况由于电机启动需要较大的电流，一般情况下，模拟输出大约在0到120之间的时候，很多电机是启动不起来的，所以建议要想让电机转动，模拟输出的值不能太小。

最好大于120。

为什么要用两个模拟引脚去控制一个电机呢？这里是为了实现程序可以控制电机正反转的功能。

比如D1端口（5、6）上连接直流电机模块驱动电机。

当5引脚输出模拟量255、6引脚输出0的时候，电机是向一个方向最大速度转动，反之，如5引脚输出0，6引脚输出255，那就是以最大速度反转。

机器人等级考试三四级产品资料-10.让智能小车动起来(无电机库版本)

在科技制作中，需要执行器给制作的装置提供动力，常用的执行器有直流电机、舵机、步进电机（步进是一种作为控制用的特种电机, 它的旋转是以固定的角度(称为“步距角”)一步一步运行的, 其特点是没有积累误差）等。

直流电机是自常见的执行器之一。

在红外遥控小风扇章节中通过晶体三极管控制电路实现了电机的启停控制和速度控制，但没有实现转向控制。

在很多自动控制场合都需要控制电机的正反转。

那具体应该如何控制电机的呢？H桥电路H桥电路名称的由来是因为控制电路的形状像英文字母H而得名。

控制电机正反转的H桥开关电路如右图所示：M HM C B当开关A与D闭合时，电流如右图指示方向流过电机。

M C B当开关B与C闭合时，电流如右图指示方向流过电机。

同侧的开关A、C或者B、D不能同时打开，否则将导致短路。

将上面的开关换成晶体管，就构成了现在常见的H桥控制电路，采用NPN和PNP 晶体管配对。

如右图所示，晶体管Q1、Q2 和 Q3、Q4的基极分别相连。

当左侧输入低电平，右侧输入高电平时，晶体管Q1和Q4导通，Q2和Q3断开，电流流动方向如右图所示。

当左侧输入高电平，右侧输入低电平时，电流流动方向和图示相反。

直流电机驱动和控制模块除了用晶体管自行组装H桥控制电路，还可以直接选用专用的电机驱动控制IC。

常见的驱动芯片如下图：L293D L298N TB6612 上面三种芯片都包含了两组H桥式电路，可以驱动并控制两个电机的正反转。

L298N和TB6612还需要有外围电路，所以使用时一般都采用成品的电机驱动模块。

使用TB6612电机驱动芯片，MA电机速度控制口:D5MA电机方向控制口:D7MB电机速度控制口:D6MB电机方向控制口:D8小车姿态图示引脚参数前进Motor_run(1,30)Motor_run(2,30)后退Motor_run(1,-30)Motor_run(2,-30)左转Motor_run(1,30)Motor_run(2,0)通过控制MA、MB来实现小车运动方向的控制：小车姿态图示引脚参数右转Motor_run(1,0)Motor_run(2,30)原地左转Motor_run(1,30)Motor_run(2,-30)原地右转Motor_run(1,-30)Motor_run(2,30)速度-30表示马达反着转项目一：让智能小车动起来所需器件：Ø已搭建好的智能小车一辆堵转：由于减速电机受到阻力，当输入的PWM值产生的动力小于阻力时，电机不能转动，此时，电机会发出嗡嗡的声音。

全国青少年机器人技术等级考试四级课件第十二课12遥控小车

玩科技学知识
void setup() { // put your setup code here, to run once: pinMode(leftPin1, OUTPUT); pinMode(leftPin2, OUTPUT); pinMode(rightPin3, OUTPUT); pinMode(rightPin4, OUTPUT); irRecv.enableIRIn(); Serial.begin(9600);
玩科技学知识
玩科技学知识
玩科技学知识
玩科技学知识
玩科技学知识
02
遥控小车
玩科技学知识
#include <IRremote.h> //引用红外库
const int leftPin1=8; //AIN1连接引脚8 const int leftPin2=7; //AIN2连接引脚7 const int rightPin3=4; //BIN1连接引脚4 const int rightPin4=3; //BIN2连接引脚3 const int leftSpeed=6; //PWA连接引脚6 const int rightSpeed=5; //PWB连接引脚5
玩科技学知识玩科技学知识玩科技学知识玩科技学知识玩科技学知识玩科技学知识玩科技学知识玩科技学知识玩科技学知识玩科技学知识玩科技学知识includeirremoteh引用红外库constintleftpin18
机器遥人第等控12级课小考试车
玩科技学知识
01
遥控控制
玩科技学知识
玩科技学知识
玩科技学知识
case 0xFF5AA5 : //右转 turnRight(); break;
玩科技学知识

机器人等级考试-T字循迹 - mixly

//******右转******// void turnRight(){ motor1.run(2,IntSpeed+10); motor1.run(1,0); }
程序运行：
T字路口：左边和右边的传感器都没有在黑色线里。 else if ((leftValue==0)&& (rightValue==0)) {
红外寻迹模块背面有可调电阻，通过调整电阻，可以调节寻迹模块的阈值，实现数字信号的输出。
红外寻迹模块有两组发射管、接收管，有四个引脚：GND、VCC、 S1、S2。S1为左侧发射、接收引脚， S2为左侧发射、接收引脚。
流程图：
程序运行：
在小车的前侧安装两个红外寻迹模块，分别分别位于两侧。根据红外模块的返回值，来控制小车的状态，左右两侧红外寻迹模块的数字返回值分别为：leftValue和 rightValue
程序分析
程序分析
程序分析
程序分析
课后小结
//******左转******// void turnLeft(){ motor1.run(2,0); motor1.run(1,IntSpeed+10); }
程序运行：
左偏：右边的传感器在黑色线里，左边传感器没有在黑色里。
else if ((leftValue==0)&& (rightValue==1) ) { a=1; turnRight(); }
器件介绍：
工作电压：3.3~5V
检测反应距离：1~55mm
红外寻迹模块是由红外发射管、红外接收管及
整形放大电路组成的。其工作原理：利用红外线对颜色的反射率不一样，将反射信号的强弱转化为电压信号。红外发射管发射光线到路面，红外光遇到白色则被反射，接收管接收到反射光，经整形电路输出低电平；红外发射管发射光线到路面，红外光遇到黑线则被吸收，接收管没有接收到反射光，经整形电路输出高电平。

让小车动起来mixly——【全国机器人等级考试】

左转
motor1.run(1, 0) motor2.run(2, IntSpeed)
速度-IntSpeed表示马达反着转
小车姿态右转
原地左转
原地右转
图示
引脚参数 motor1.run(1, IntSpeed)
motor2.run(2, 0)
motor1.run(1, -IntSpeed) motor2.run(2,IntSpeed)
注意2:小车必须用锂电池供电才能正常工作。
程序分析
课课后后小小结结
motor1.run(1,IntSpeed) motor2.run(2, -IntSpeed)
项目一：让智能小车动起来所需器件： ➢ 已搭建好的智能小车一辆
搭建好的智能小车如右图。
堵转：由于减速电机受到阻力，当输入的PWM值产生的动力小于阻力时，电机不能转动，此时，电机会发出嗡嗡的声音。注意：当电机出现堵转的时候需要及时停止驱动，时间稍长会烧坏电机。
那具体应该如何控制电机的呢？
H桥电路
H桥电路名称的由来是因为控制电路的形状像英文字母
M
H而得名。控制电机正反转的
H桥开关电路如右图所示：
Hale Waihona Puke 当开关A与D闭合时，电流如右图指示方向流过电机。
B
M
C
B
当开关B与C闭合时，电流如右图指示方向流过电机。同侧的开关A、C或者B、D不能同时打开，否则将导致短路。
直流电机驱动和控制模块
除了用晶体管自行组装H桥控制电路，还可以直接选用专用的电机驱动控制IC。常见的驱动芯片如下图：
L293D
L298N
TB6612
上面三种芯片都包含了两组H桥式电路，可以驱动并控制两个电机的正反转。

机器人等级考试4级第二章

(6)使用switch()选择语句对不同按键编码进行判断，执行不同的程序功能。
switch…case语句是三种基本程序逻辑结构中的选择结构，其语法表示如下：
switch（表达式）{
case 常量表达式1：
语句1
break;
case 常量表达式2：
语句2
break;
case 常量表达式3：
语句3
break;
{
digitalWrite(ledPin1,HIGH);
digitalWrite(ledPin2,LOW);
break;
}
case 0xFF18E7://（7）绿灯亮
{
digitalWrite(ledPin1,LOW);
digitalWrite(ledPin2,HIGH);
break;
}
case 0xFF7A85://（7）同时亮
图2-3红外接收模块
红外遥控器发出信号，红外接收器接收信号，处理后将信号传给Arduino主控板，由Arduino主控板内的程序根据不同按键的键值，控制程序做出不同的反应。
红外遥控模块对应的红外库为IRremote。该库能接收Sony、飞利浦、NEC和其他品牌的遥控器信号。
红外接收器有三个引脚：GND、VCC、DO
语法：红外库对象.decode(&results)。
（5）Serial.println(results.value. HEX)。
功能:将遥控器按键信息通过串口以十六进制方式输出。
results.value为红外接收头接收的信号；HEX为十六进制输出方式。BIN为二进制的输出方式。
遥控器的不同按键都对应有不同的编码，不同遥控器使用的编码方式不同。在串口监视器中，会显示“FFFFFFFF”，这是因为使用的是NEC协议的遥控器，当按住某键不放时，会重复发送“FFFFFFFF”编码。对其他协议的遥控器，则会重复发送其对应的编码。