电动叉车的电动助力转向_EPS_应用
EPS工作原理
EPS工作原理EPS，即电子动力转向系统（Electric Power Steering），是一种使用电动机来辅助车辆转向的系统。
它通过控制电动机的转向助力，减轻驾驶员在转向时所需的力量，提高车辆的操控性和稳定性。
下面将详细介绍EPS的工作原理。
一、EPS的组成部份EPS主要由以下几个组成部份构成：1. 电动机：用于提供转向助力，通常安装在转向柱上。
2. 转向柱：连接方向盘和转向机构，将驾驶员的转向动作传递给转向机构。
3. 转向机构：将转向柱的转动转换为车轮的转动。
4. 转向传感器：监测转向角度和转向力，向EPS控制单元提供反馈信息。
5. EPS控制单元：根据转向传感器的反馈信息，控制电动机的工作状态，实现转向助力的调节。
二、EPS的工作原理EPS的工作原理可以分为以下几个步骤：1. 监测转向动作：EPS系统通过转向传感器监测驾驶员的转向动作，包括转向角度和转向力。
2. 分析转向需求：EPS控制单元根据转向传感器提供的反馈信息，分析驾驶员的转向需求，确定所需的转向助力水平。
3. 控制电动机：EPS控制单元根据分析结果，控制电动机的工作状态。
当驾驶员需要转向时，电动机会提供适当的转向助力，减轻驾驶员的力量。
4. 实时调节：EPS系统会根据车辆的速度、转向角度和转向力的变化实时调节转向助力的水平，以提供最佳的操控性和稳定性。
5. 故障保护：EPS系统还具有故障保护功能，当系统发生故障时，会切换到备用模式，确保车辆的安全性。
三、EPS的优势EPS相比传统的液压助力转向系统具有以下优势：1. 节能环保：EPS系统采用电动机代替了传统的液压泵，减少了能量的消耗，降低了油液的使用量，符合节能环保的要求。
2. 操控性优良：EPS系统可以根据驾驶员的转向需求实时调节转向助力的水平，提供更精准、灵敏的操控性。
3. 稳定性提高：EPS系统可以根据车辆的速度和转向角度实时调节转向助力的水平，提供更好的稳定性和操控性。
电子转向技术在叉车中的应用
电子转向技术在叉车中的应用作者：安君来源：《中国科技纵横》2018年第05期摘要：随着我国科学技术不断发展，当今电子转向技术在机械设备中的应用非常广泛。
其中，就包括叉车。
对于电子转向技术来说，与传统转向系统有着很大差异，具有跟随性强、结构简单、能耗低、无污染、操作性强等特点，将其应用在电动叉车当中，能够进一步提高叉车的工作效率。
基于此，本文重点探究电子转向技术在叉车中的应用。
关键词：电子转向技术；叉车；应用；优势中图分类号：TH242 文献标识码：A 文章编号：1671-2064（2018）05-0068-021 电子转向技术概述对于电子转向技术来说，可以从电子转向系统和电子系统特点两个层面进行分析：1.1 电子转向系统电子转向系统的形式多种多样，但是较为常见的只有三种形式，包括机械式转向系统、液压动力转向系统、电子动力转向系统。
其中，电力转向系统作为最为先进的技术之一，与其他两种动力系统有着明显优势，因此在日常应用中，电力转向系统的应用比重不断提高。
1.2 电子转向系统特点与优势相比传统转向的动力系统，电子转向系统具有明显的优势和特征，其中，电子转向系统具有能耗低、结构简单、无污染、操作性强等特点和优势。
由于当今我国大力倡导节能减排、绿色环保，因此电子转向技术中的无污染、耗能低与当今我国发展趋势相吻合，是未来主要的发展方向，具有非常广阔的发展前景。
在上个世纪80年代，很多发达国家就已经开始尝试将电子转向系统应用到日常生产当中，并且在尝试过程中取得了应有的效果。
但是，由于我国电子技术起步相对较晚，相比国际发达国家，我国电子转向技术还处于初期发展阶段，距离完善还需要时间的沉淀。
2 叉车转向系统的控制形式在控制层面上，可以从电动叉车转向系统控制和液压动力转向系统控制形式进行比较分析。
首先，在电动叉车转向系统控制层面分析。
通常情况下，电动叉车转向系统主要包括转向控制器、三相感应器、步进电机、方向盘、专项变速箱、转角传感器等组成。
电动机械式液压助力转向系统 (EPS)
电动机械式液压助力转向系统 (EPS)电动机械式助力转向系统 (EPS) 与传统液压助力转向机构在转向助力上有所区别。
EPS 通过一个电动伺服马达而非通过一个液压驱动装置对驾驶员提供支持。
只在转向时，此伺服马达才激活。
因此，该伺服马达在直线行驶时不消耗功率。
电动机械式助力转向系统具有下列优点：- 驻车时转向力较低- 集成式、视车速而定的转向助力（伺服转向助力系统）- 转向时冲击较低以及方向盘旋转振动较低- 主动式方向盘复位- 节约燃油达 0.3 l/100 km 并因此降低 CO 2 排放- 不需要液压油电动机械式助力转向系统包含下列装备系列：电动机械式助力转向系统 (EPS)：12 伏特供电（和以前相同）电动机械式助力转向系统 (EPS)，配备一体化主动转向控制 (AL) 和电动马达/变速箱特定组合：由发动机室内的外部起动接线柱进行 12 伏供电电动机械式助力转向系统 (EPS)，配备一体化主动转向控制 (AL) 和电动马达/变速箱特定组合（重量集中在前桥）：由辅助电池、断路继电器和具有 DC/DC 转换器的辅助电池充电装置进行 24 伏特供电显示的为带主动转向控制的电动机械式助力转向系统索引说明索引说明1转向器2转向阻力矩传感器EPS 控制单元4集成有马达位置传感器的伺服马达5EPS 单元部件简短描述将描述电动机械式助力转向系统的下列部件：EPS 单元EPS 单元由下列部件组成：- EPS 控制单元- 集成有马达位置传感器的伺服马达EPS 控制单元是电动机械式助力转向系统的一部分。
EPS 控制单元通过 2 个插头连接与车载网络连接。
转向阻力矩传感器通过另一个插头连接与 EPS 控制单元连接。
在 EPS 控制单元中存储了多条用于伺服助力装置、主动式方向盘复位以及减震特性的特性线。
根据输入端参数计算出的数值与相应的特性线一起得出必要的转向助力。
根据不同的装备系列，为 EPS 单元提供不同的总线端 Kl. 30。
电子动力转向系统应用于电动叉车的技术优势
黼 专
电子动力转向系统应用于电动叉车的技术优势
刘焕武 何泽 浙江诺力机股份有 限公司
【 摘 要ｌ转向系统是叉车的一个重要 组成部分， 电 子动力转向系统是 体来讲， 这种 系统可 以降低噪音污 染， 提高系统的工作效率等 ； 第三 ， 省 力。 该 系统 的方 向盘在 转动 过程 中， 会 产生电信号， 减 少各 个轴 承之 间 无污染、 操作 简便灵活等特点和优势， 将其应用于电动叉车， 其技术优势更 的摩擦 ， 这 样司机 在进行 操作时 ， 就会产生一定 的手感 ， 从而使 操作更 加凸显 。 鉴于此 ， 本 文拟从转 向系 统简 介， 电动叉车转向系 统 的控制形式以 加 简单便捷 ； 最后 ， 角度显示 和 自动 回正 。 该 转向控制 系统采用 的主要 及电 子动力 转向系 统在电动叉车中的应 用 优势等几个方 面 进行分析和阐述 ， 是 闭环控制 ， 不管是 运 用Ｃ ＡＮ总线还是 转 角电位 器以及转 向电机的 内 以期加深对这一问题的认识与理解程度 。 置 编码 器都 可 以将车轮 转 向的 角度加 以准确 显示 ， 同时通 过 对各种 参 数 进行设 置还可以 进行 自 动 调整， 与 传统的转 向系统 相比 ， 电子 动力转 【 关键 词】电子动力转向； 电 动叉车； 技术优势； 应用 向系统更加 智能 ， 在电动叉车 中对其加以有效利 用可以极大的推 动电动 将 电子动力转 向系统 应用于 电动叉车具 有一系列 的技 术优势， 也是 叉车 的改进甚至是 整个ｈ－ Ｔ － 系统 的改进与发展 。 当今时代发 展的要求 ， 比如能 源节约的要求 、 环境 保护的要求 、 安 全性 ４ 结语 随 着ｈ－ Ｔ － ＂ 技术的飞速 发展， 转 向系统必然会朝 着￣ Ｅ － Ｔ － 动力转 向系统 的要求等。 在 对电动叉车 转 向系统的控制形式 以及＝ Ｅ － Ｔ － 动力转 向系统在 电动叉车 中的应 用优势这 两个 问题进行深 ＡＣ Ｔ ） ＂ 析 之前， 我们 先来简单了 方向发展 ， 传统 的转 向系统 ， 如机 械式 转 向系统 、 液 压动 力转 向系统 等 解—下转向系统 。 将会被 逐步取代 。 除 此之 外 ， 随着 国内电子 动力转向系统的发 展， 其 与 国外水平的差距也 将会越 来越 小 ， 特另 Ⅱ 是在 当今能源 资源 Ｅ ｌ 趋 紧张 ， 环 １ ， 转向系统简介 对于这个问题 ， 我们主要可 以从转向系统 的形式以及ｈ－ Ｔ － 动力转 向 境保护理念 Ｅ ｌ 益深入 人心的时代 背景下， ￣－ Ｔ － － 动力转向系统将会 凭借其 系统的特点两个方面进行分析。 首先 ， 电子动力转向系统的形式 。 电子 动 无可替 代 的优越 地位在 电动叉车等 多个领 域得 到较 为广 泛的应 用 。 本 力转 向系统的形式 多种 多样， 不过 比较常见的主要 有三种， 即机 械式 转 文从 转向系统 简介、 电动叉车 转向系统的控 制形式以及 电子动 力转 向系 向系统 、 液压 动力转向系统以及 电子动 力转 向系统 。 与前两种 转向系统 统在 电动叉车中的应 用优势 等几个方面进行了分析和 阐述 ， 希望可以 为 相 比， 电子动 力转 向系统是 一种 新出现的 系统 ｔ 其次 ， ￣－ Ｔ － － 动 力转 向系 以后 的相关 研究 和实践 提供 某些 有价 值 的参考 和借鉴 。 在具 体进行论 统 的特点。 与传统 的动 力系统 相比， 电子动力转 向系统 具有很 多特点和 述 的过程 中， 可 能由于各种各 样的原 因， 还存在 着这 样那样 的 问题 ， 在 优 势， 最明显的有结 构简单、 跟随性好、 耗 能小、 无污染、 操 作简便灵活 以后 的研究和实践 中要加 以规避 。 等几个方面 ， 其 中耗 能小 、 无污染 的特点与现代 社会极 力倡 导的能 源节 约、 环境保护等理 念相符合， 具有相对广 阔的应用 与发展前景。 早 在２ ０ 世纪 ８ Ｏ 年 代， 德 国、 Ｅ ｌ 本、 美国等发达 国家 就已经开始 尝试 参考 文献 ［ １ 】 吴信 丽 ， 栾英 ， 姚钢． 浅谈 电动叉 车转 向 系统 的几种控制 形 式【 Ｊ ］ ． 开发应 用￣－ Ｔ － － 动力转向系统 ， 并取得了较为显著的进展 ， 不过 ， 由于 这种 物流技 术（ 装备版） ， ２ ０ １ １ ， ２ ０ （ ５ ） ： ４ ３ － ４ ５ ． 技术在 我国起 步较晚 ， 目 前与发达 国家相比， 它还处于 比较艰 难的起步 【 ２ 】 黄 秋芳 ， 黄 敬党 ． 交流 电动叉车驱 动 系统 发展现 状及 常用方案比 阶段， 要想实现跨越 式发展 ， 仍然 需要时 间。 较［ Ｊ 】 ． ２ ０ ０ ９ 海峡 两岸 机械科技 论坛 文集 ， ２ ０ ０ ９ ， ９ （ ２ ０ ） ： ５ ５ － ５ ６ ． ２ ． 电动叉车转向系统的控制形式 ｆ ５ 】 栾英 ， 刘 晓东 ． 电子动 力转 向控 制 系统 在 电动叉车 上 的应 用【 Ｊ ］ ． 对于 这个 问题 ， 为了理 解和阐述 的方便， 我们可 以从电动叉车转 向 学术 交流 ， ２ ０ ０ ９ ， １ ２ （ ７ ） ： ３ ０ － ３ １ ． 系统 的控制形 式以及 其与液 压动力转 向系统控 制形式 的比较两个 方面 ［ ４ １ 洪 伟明 ， 段 剑文 ． 电动 叉车 的直接 驱 动策略研 究［ Ｊ 】 ． 起重运 输机
电子转向技术在叉车中的应用
电子转向技术在叉车中的应用作者：周彦峰张蕾来源：《中国化工贸易·中旬刊》2017年第10期摘要：在叉车中转向系统是最关键的环节，而电子动力转向技术，是与传统转向形式有很大不同点的一种新型的系统形式，其具有一定的优势，包括结构简单、跟随性较好、耗能量较小、没有污染以及操作相对简便灵活等特点，将电子动力转向技术运用到电动叉车当中，能够将其技术优势更好的展现出来。
本文通过对转向系统进行合理分析，并对电动叉车转向系统的控制形式和电子动力转向系统在电动叉车当中的运用优势进行科学合理的分析与研究，进而真正明确电子动力转向技术的优势，为其未来稳定发展奠定坚实基础，也为相应工作的开展提供有利依据。
关键词：电子转向技术；叉车；应用将电子动力转向系统运用到电动叉车当中，其有着一系列的技术性优势，尤其随着当前社会不断发展对叉车使用也提出了较多要求，包括能源节约、环境保护以及安全性要求等。
因此要对电动叉车转向系统的控制形式和电子动力转向系统在叉车中的应用优势进行全面分析，以此明确电子转向系统的优势，真正将其渗透到实际工作当中，也为我国社会经济的发展起到促进作用。
1 转向系统的主要特点对于转向系统来说，可以分为转向系统形式和电子动力转向系统的特点两个方面开展分析以及研究。
首先，对转向系统形式进行分析，其有多种不同形式，常见的包括机械式转向系统、液压动力转向系统和电子动力转向系统。
对于前两种转向系统来说，是相对比较传统的系统形式，而电子动力转向系统属于新的系统形式。
其次，电子动力转向系统特点，要与传统的动力系统有有很大的不同，电子动力转向技术有着较大的特点以及优势，最突出的部分就是结构比较简单、跟随性较好、耗能和污染比较小，在操作上比较简便且灵活等，而对于其中的耗能和污染小的特点，正好可以满足现代社会所倡导的能源节约以及环境保护的理念，其应用和发展前景是比较广阔的。
2 实际的电动叉车转向系统的控制形式分析对于电动叉车转向系统的控制形式，应该从电动叉车电子动力转向系统控制形式以及其与液压动力转向系统控制形式进行对比的两个方面进行探讨。
电动叉车的电动助力转向(EPS)应用
电动叉车的电动助力转向(EPS)应用徐翔;宋文斌【摘要】为解决国产电动叉车转向功能普遍采用液压助力转向系统而带来易漏油、结构复杂等问题,将电动助力转向(EPS)技术引入电动叉车转向系统设计中.通过EPS 典型系统组成部分的分析,研究了EPS三种控制方式的原理,提出了在叉车上如何应用EPS的方法,并进行了样机试制试验.试验结果表明采用该EPS系统的电叉运行平稳,可靠性好,转向性能佳,可替代传统液压转向系统.【期刊名称】《机电工程》【年(卷),期】2010(027)011【总页数】4页(P33-35,64)【关键词】电动;叉车;液压助力转向;电动助力转向【作者】徐翔;宋文斌【作者单位】浙江杭叉工程机械集团股份有限公司,浙江,杭州,311305;浙江杭叉工程机械集团股份有限公司,浙江,杭州,311305【正文语种】中文【中图分类】TH246%TH123近年来,电动叉车在中国市场上随着交流技术的成熟和推广应用,主机厂越来越多的应用了交流变频控制技术和交流电机,交流电机的优点逐步得到客户认可,市场份额也逐年加大,特别是中高端客户在作业强度大、作业效率要求高的场合下,对交流电叉车的认可程度较高。
交流电叉车包括以下两种类型:交流行走系统+直流油泵系统,简称半交流;另一种是交流行走系统+交流油泵系统,简称全交流。
但是交流电的应用只局限于行走和油泵提升功能,对于叉车转向这一重要功能,交流电的应用基本上还处于零,中国市场上叉车普遍采用了液压助力转向,而未采用更为先进的电动助力转向(EPS)。
2000年左右,德国Jungheinrich公司在推出的前移式叉车产品上,率先装备了EPS 系统。
近10年来,随着叉车EPS电控、高效永磁电机或交流电机,大速比、小尺寸减速箱技术的成熟以及成本的下降,更多品种的电叉装备了EPS系统,如三支点、四支点平衡重式电叉、托盘堆垛车、托盘搬运车、拣选车、牵引车。
在国际市场上,2007年以后欧洲和日本公司推出的新产品,70%以上装备EPS系统,而国内还处于研究初期,极少有国内公司生产装备EPS系统的电叉。
电动转向助力EPS使用说明书
7.1 诊断故障代码（DTC）的显示 1） 将诊断端子 B2 与电源（蓄电池）负极端子用维修导线连接。 2） 用木楔楔住左右车轮（轮胎），拉起停车制动。 3） 起动发动机（发动机未起动，将显示 DTC22）。 4） EPS 指示灯开始显示所有故障代码，故障代码（DTC）总是从最小的代 码号开始依次显示，每种代码显示 3 次。
2.1.5 方向盘转动速度：10 周/分 ～ 15 周/分
2.2 总成机械性能
2.2.1 动摩擦力矩：≤1.0 N·m
2.2.2 动摩擦力矩波动: ≤0.85N·m
2.3 输入力矩－输出力矩特性（零车速）
测试项目
合格值
评价标准
1.输入力矩-电机电流特性（图 1） （5.9±0.7）N·m－25A 符合合格值；
正常状况下浮空，接电源负极有效 正常状况下浮空，接电源负极有效 电压为 12VDC 的电平信号，高电平有效 峰峰值为 12V 的方波信号或脉冲信号 峰峰值为 12V 的方波信号 电压为 12VDC 的电平信号，高电平有效 电压为 12VDC 的持续供电电源（蓄电池）正 极
B8 电源－
输入
电压为 12VDC 的持续供电电源（蓄电池）负 极
点火线圈上的信号（或电喷 ECU 上的信号），作为发动机转速信号，通过 抑躁器(或其它的电子部件)被传递到 EPS 控制器。 1.5 汽车电动助力转向器有如下优点：
1）效率高。传统液压助力转向系统为机械和液压连接，效率低，一般为 60%～70%；而电动助力转向系统为机械与电机连接，效率较高，可达 90%以上。
-3-
株洲易力达机电有限公司
的旋转方向产生角向位移，使滑块在轴向方向产生移动。这些偏差使滑块在轴 向移动，这些轴向的移动转换为电位器的旋转角度，通过电位器再将旋转角度 信号转变为电压信号并传递到 P/S 控制器。控制器即可接受到方向盘上操作力 大小和方向的信号。 1.3 VSS（汽车速度传感器）
电动助力转向简介
电动助力简介■何谓EPS电动转向系统EPS就是英文Electric Power Steering System的缩写,即电动助力转向系统。
电动助力转向系统是汽车转向系统的发展方向。
该系统由电动助力机直接提供转向助力，省去了液压动力转向系统所必需的动力转向油泵、软管、液压油、传送带和装于发动机上的皮带轮，既节省能量，又保护了环境。
另外，还具有调整简单、装配灵活以及在多种状况下都能提供转向助力的特点。
正是有了这些优点，电动助力转向系统作为一种新的转向技术，将挑战大家都非常熟知的、已具有50多年历史的液压转向系统。
驾驶员在操纵方向盘进行转向时，转矩传感器检测到转向盘的转向以及转矩的大小，将电压信号输送到电子控制单元，电子控制单元根据转矩传感器检测到的转距电压信号、转动方向和车速信号等，向电动机控制器发出指令，使电动机输出相应大小和方向的转向助力转矩，从而产生辅助动力。
汽车不转向时，电子控制单元不向电动机控制器发出指令，电动机不工作。
■技术优势1、节能环保由于发动机运转时，液压泵始终处于工作状态，液压转向系统使整个发动机燃油消耗量增加了3％～5％，而EPS以蓄电池为能源，以电机为动力元件，可独立于发动机工作，EPS几乎不直接消耗发动机燃油。
EPS不存在液压动力转向系统的燃油泄漏问题，EPS通过电子控制，对环境几乎没有污染，更降低了油耗。
2、安装方便EPS的主要部件可以配集成在一起，易于布置，与液压动力转向系统相比减少了许多元件，没有液压系统所需要的油泵、油管、压力流量控制阀、储油罐等，元件数目少，装配方便，节约时间。
3、效率高液压动力转向系统效率一般在60%～70%，而EPS的效率较高，可高达90％以上。
4、路感好传统纯液压动力转向系大多采用固定放大倍数，工作驱动力大，但却不能实现汽车在各种车速下驾驶时的轻便性和路感。
而EPS系统的滞后特性可以通过EPS控制器的软件加以补偿，使汽车在各种速度下都能得到满意的转向助力。
EPS电动助力转向系
ESP工作原理
• 电动助力转向系统通常由扭距传感器、车速传感器、电子 控制单元ECU、电动机、减速机构等组成。转矩传感器， 检测转向轮的运动情况和车辆的运动情况；电控单元，根 据转矩传感器提供的信号计算助力的大小； 电机，根据 电控单元输出值生成转动力；减速齿轮，提高电机产生的 转动力，并将其传送至转向机构,当转动转向盘时，扭距 传感器测出施加于转向轴的扭矩，并产生一个电信号；与 此同时，车速传感器测出汽车的车速，也产生一个电信号。 这两个信号被送往电子控制单元，经过电子控制单元分析 处理后，输出给电动机一个合适的电流以产生相应的扭矩， 经减速机构施加在转向机构上，得到一个与工况相适应的 转向作用力。电动助力转向系统独立于汽车发电机而蓄电 池提供动力，不受发动机工作的影响。
EPS ECU
2
转向马 达电压
• 马达 (无电刷) – 马达与齿条轴共轴, 由转角传感器、定子及转子组成
线圈 转角传感器 定子 马达
磁体 齿条轴
转子
• 马达 (无电刷)
线圈 转角传感器 检测凸台
定子
齿条轴
带磁体转子
转角传感器
• 转角传感器 (分相器型) – 通过检测马达的旋转角度防止扭矩波动
EPS典型助力曲线
影响电动助力转向系统性能的主要 评价指标
• （1）转向路感和转向灵敏度的因素很多，在进行EPS系 统设计时，应综合考虑这些影响因素。但是有一些因素 （如电动机的电气参数、各部件的粘性摩擦系数等）是不 可以任意选择的。因此要想获得较好的转向系统性能，就 必须改变EPS各可变参数以获得最佳的转向系统性能。 • （2）装备有电动助力转向系统的汽车要保持稳定，必须 使得电动机转动惯量、扭矩传感器刚度、助力机构传动比、 控制器助力增益满足由Louth判据得到的两个稳定性条件。 • （3）通过运用MATLAB不同工况下的仿真，检验了助力 特性满足稳定性的要求，理论上验证了电动助力转向系统 对汽车操纵稳定性的影响。
eps传动原理
eps传动原理EPS（Electric Power Steering）传动原理是指通过电动助力来实现车辆操控的系统。
EPS系统通过使用电机和传感器来帮助驾驶员通过转动车辆方向盘来控制车轮的转向。
它相对于传统的液压助力转向系统具有更高的效率和更低的能耗，并且可以根据驾驶条件自动调整助力力度。
EPS系统的基本结构包括控制单元、转向力传感器、转向电机和齿轮或蜗杆传动机构。
控制单元是整个系统的中枢，它接收来自转向力传感器的信号，并根据这些信号来调整转向电机的工作状态，从而实现相应的助力。
转向力传感器通过感应驾驶员施加在方向盘上的力来测量转向力大小和方向。
一般来说，转向力传感器使用电阻、感应器或齿轮等机械装置来实现对方向盘转动的检测。
将这些机械运动转化为电信号后，控制单元就能够根据这些信号了解驾驶员的意图。
转向电机是EPS系统的核心部件，它通过转动输出轴来产生辅助转向力。
转向电机通常采用直流电机或步进电机。
当控制单元接收到驾驶员的转向操作信号后，它会根据驾驶条件和车辆速度来判断所需的辅助转向力大小，并通过调整转向电机的工作状态来实现。
齿轮或蜗杆传动机构主要用于将转向电机的转动力传递给车轮，从而实现车辆的转向。
齿轮传动采用齿轮的啮合来传递转动力，而蜗杆传动则采用蜗杆与蜗轮的啮合来实现。
这些传动机构通常也会根据车速和方向盘转角来调整输出力的大小，以达到最佳的操控性能和舒适性。
EPS系统的工作原理是基于车辆电动助力操控的惯性原理。
当驾驶员转动方向盘时，传感器会检测到方向盘的转动，并将转动信息传递给控制单元。
控制单元根据转动信息来判断驾驶员所需的转向助力，并通过调整转向电机的工作状态来产生相应的助力。
转向电机输出的助力会通过传动机构传递给车轮，从而实现车辆的转向。
当驾驶员停止转动方向盘时，控制单元会停止向转向电机提供助力。
EPS系统具有一些独特的特点和优势。
首先，它能够根据驾驶条件自动调整助力力度，使驾驶员更加轻松地操控车辆。
EPS工作原理
EPS工作原理EPS（Electric Power Steering）即电动助力转向系统，是一种利用电动机驱动的转向系统，通过电子控制单元（ECU）来感知驾驶员的转向意图，并提供相应的助力来减轻驾驶员转向的力量。
EPS系统在现代汽车中得到广泛应用，它不仅提供了更轻便的操控感受，还能提高燃油经济性和驾驶安全性。
EPS系统由三个主要组件组成：转向机电、转向传感器和ECU。
转向机电负责提供转向助力，转向传感器用于感知驾驶员的转向意图，ECU则负责控制整个系统的运行。
转向机电是EPS系统的核心部件，它通常安装在转向柱上。
转向机电由一个电动机和一个蜗轮蜗杆传动装置组成。
当驾驶员转动方向盘时，转向传感器会感知到方向盘的转动角度和速度，并将这些信息传送给ECU。
ECU根据转向传感器的信号来判断驾驶员的转向意图，并控制转向机电提供相应的助力。
转向机电的工作原理是利用电动机的转动来产生助力。
当驾驶员转动方向盘时，ECU会根据转向传感器的信号来控制转向机电的转动方向和速度。
转向机电的转动通过蜗轮蜗杆传动装置传递给转向机构，从而提供转向助力。
转向机电的转动方向和速度可以根据驾驶员的转向意图和驾驶条件进行调整，以提供最佳的转向助力。
EPS系统还具有一些特殊功能，如速度感应助力和回正控制。
速度感应助力是指EPS系统会根据车辆的速度来调整转向助力的大小，以提供更好的操控感受和稳定性。
回正控制是指EPS系统会自动将方向盘回正到中性位置，以匡助驾驶员保持车辆的稳定性和直线行驶。
EPS系统的优点在于其高效、可靠和灵便的性能。
相比传统的液压助力转向系统，EPS系统不需要使用液压泵和油液，从而减少了能量损耗和维护成本。
同时，EPS系统可以根据驾驶员的需求和驾驶条件来调整助力的大小和特性，以提供更好的操控感受和驾驶安全性。
总之，EPS工作原理是通过转向机电、转向传感器和ECU的协调工作，感知驾驶员的转向意图并提供相应的助力来减轻驾驶员转向的力量。
EPS电控助力转向系统的实训心得
EPS电控助力转向系统的实训心得
作为一名学习汽车维修与检测专业的学生，我有幸参与了EPS电控助力转向系统的实
训课程。
通过这次实训，我对EPS电控助力转向系统有了更加深入的了解，并获得了
一定的实操能力。
首先，EPS电控助力转向系统是指通过电动助力器件实现转向力矩的辅助，提高驾驶
者的操控感和驾驶舒适性。
在实训课程中，我们首先学习了EPS系统的工作原理和组
成部分。
EPS系统由转向传感器、助力电机、控制模块、转向柱和转向机构等组成。
通过控制模块对助力电机施加不同的电流，可以实现不同的转向力矩。
在接触实际操作时，我学习了如何正确地检修和维修EPS系统。
首先，我们学习了使
用多功能示波器和电流钳等工具，对EPS系统进行故障诊断。
通过观察示波器上的信
号波形和测量电流大小，可以判断故障点所在。
然后，我们学习了如何拆装和安装EPS系统的各个部件。
对于故障的EPS控制模块，我们还学习了如何使用编程工具对
其进行编程和校准。
通过实训，我不仅了解了EPS系统的工作原理，还掌握了故障诊断和维修的技能。
在
实际操作中，我发现EPS系统的故障往往与助力电机、控制模块和转向传感器等部件
有关。
因此，我更加注重这些部件的检修和维护。
在拆装和安装过程中，我也学会了
如何正确选择工具和操作。
总的来说，EPS电控助力转向系统的实训让我收获颇丰。
通过理论学习和实际操作，
我掌握了EPS电控助力转向系统的工作原理和维修技能。
这不仅提高了我的专业能力，也为我将来从事汽车维修工作打下了坚实的基础。
叉车EPS技术分析
叉车EPS技术分析构成：扭矩传感器控制电路（检测及驱动）直流转向电机保护电路（滤波）接触器保护（故障断路）可带位置传感器（编码器）电限位（堵转保护用）扭矩传感器：方向盘的主动力和驱动轮的被动力之差即扭矩力，这个力在最初状态最大，一旦转起来后这个差值会减小，因此电机在最初时转速最快，一旦转起来后速度将随力的减小相应减小。
0—5K可调电阻，初始位置很重要，要求基本在中点附近，且反复动作后复位稳定。
实际安装后活动范围则在中间部分，如：1—4K 两头剩余部分为辨别堵转用，即必然会留有空间使得放不到头，压不到底。
注意扭矩传感器在方向盘空置下的复位空间，有跨过中间点现象，造成程序误判反方向开始动作。
程序的检测如用扫描第一状态为初状态，在方向盘复位位置反复不定的情况下，误判！指定中间位置区间，这样一上电所读数据如不在这个区间，不输出，只有等待这个区间值出现时才允许电机按方向动作。
驱动电路：双桥臂形式，但MOS管的通断因PWM电压不够大而未完全放开，导致电流过大，易烧管。
应在上端桥外加电压BOOST电路。
一个MOS管加一个继电器的缺点：堵转限流：参考点参数的调整很重要，要么限流不起作用电流过大烧管子，要么限的太狠，输出功率有限带不动电机。
可以通过软件检测堵转状态，一般以电流过大持续时间长为准。
也可通过位置编码器获得驱动轮是否到了堵转需要限流的位置了。
直流电机小于150W电机，减速比和输出功率成正比。
状态分析1、左右转力不平衡：传感器左右行程差距大。
2、不助力：3、传感器掉断线：4、电机线反接：5、MOS管烧管：电流过大，G端电压偏小。
6、空载/负载电流：根据车结构而定，但不管怎样，输出电流随驱动轮阻力的增加而增加。
7、堵转状态：允许其持续堵转，处理上应先辨别，后减小输出或不输出。
8、故障下乱转：。
电子动力转向系统应用于电动叉车的技术优势
电子动力转向系统应用于电动叉车的技术优势【摘要】转向系统是叉车的一个重要组成部分，电子动力转向系统是不同于传统转向系统的一种新型系统，具有结构简单、跟随性好、耗能小、无污染、操作简便灵活等特点和优势，将其应用于电动叉车，其技术优势更加凸显。
鉴于此，本文拟从转向系统简介、电动叉车转向系统的控制形式以及电子动力转向系统在电动叉车中的应用优势等几个方面进行分析和阐述，以期加深对这一问题的认识与理解程度。
【关键词】电子动力转向；电动叉车；技术优势；应用将电子动力转向系统应用于电动叉车具有一系列的技术优势，也是当今时代发展的要求，比如能源节约的要求、环境保护的要求、安全性的要求等。
在对电动叉车转向系统的控制形式以及电子动力转向系统在电动叉车中的应用优势这两个问题进行深入分析之前，我们先来简单了解一下转向系统。
1、转向系统简介对于这个问题，我们主要可以从转向系统的形式以及电子动力转向系统的特点两个方面进行分析。
首先，电子动力转向系统的形式。
电子动力转向系统的形式多种多样，不过比较常见的主要有三种，即机械式转向系统、液压动力转向系统以及电子动力转向系统。
与前两种转向系统相比，电子动力转向系统是一种新出现的系统；其次，电子动力转向系统的特点。
与传统的动力系统相比，电子动力转向系统具有很多特点和优势，最明显的有结构简单、跟随性好、耗能小、无污染、操作简便灵活等几个方面，其中耗能小、无污染的特点与现代社会极力倡导的能源节约、环境保护等理念相符合，具有相对广阔的应用与发展前景。
早在20世纪80年代，德国、日本、美国等发达国家就已经开始尝试开发应用电子动力转向系统，并取得了较为显著的进展，不过，由于这种技术在我国起步较晚，目前与发达国家相比，它还处于比较艰难的起步阶段，要想实现跨越式发展，仍然需要时间。
2、电动叉车转向系统的控制形式对于这个问题，为了理解和阐述的方便，我们可以从电动叉车转向系统的控制形式以及其与液压动力转向系统控制形式的比较两个方面来进行分析。
EPS功能
EPS就是英文Electric Power Steering的缩写,即电动助力转向系统。
电动助力转向系统是汽车转向系统的发展方向。
该系统由电动助力机直接提供转向助力，省去了液压动力转向系统所必需的动力转向油泵、软管、液压油、传送带和装于发动机上的皮带轮，既节省能量，又保护了环境。
另外，还具有调整简单、装配灵活以及在多种状况下都能提供转向助力的特点。
正是有了这些优点，电动助力转向系统作为一种新的转向技术，将挑战大家都非常熟知的、已具有50多年历史的液压转向系统。
驾驶员在操纵方向盘进行转向时，转矩传感器检测到转向盘的转向以及转矩的大小，将电压信号输送到电子控制单元，电子控制单元根据转矩传感器检测到的转距电压信号、转动方向和车速信号等，向电动机控制器发出指令，使电动机输出相应大小和方向的转向助力转矩，从而产生辅助动力。
汽车不转向时，电子控制单元不向电动机控制器发出指令，电动机不工作。
技术优势1、节能环保由于发动机运转时，液压泵始终处于工作状态，液压转向系统使整个发动机燃油消耗量增加了3%～5%，而EPS以蓄电池为能源，以电机为动力元件，可独立于发动机工作，EPS几乎不直接消耗发动机燃油。
EPS不存在液压动力转向系统的液压油泄漏问题，EPS通过电子控制，对环境几乎没有污染，更降低了油耗。
2、安装方便EPS的主要部件可以配集成在一起，易于布置，与液压动力转向系统相比减少了许多元件，没有液压系统所需要的油泵、油管、压力流量控制阀、储油罐等，元件数目少，装配方便，节约时间。
3、效率高液压动力转向系统效率一般在60%～70%，而EPS 的效率较高，可高达90%以上。
4、路感好传统纯液压动力转向系大多采用固定放大倍数，工作驱动力大，但却不能实现汽车在各种车速下驾驶时的轻便性和路感。
而EPS系统的滞后特性可以通过EPS控制器的软件加以补偿，使汽车在各种速度下都能得到满意的转向助力。
5、回正性好EPS系统结构简单，不仅操作简便，还可以通过调整EPS控制器的软件，得到最佳的回正性，从而改善汽车操纵的稳定性和舒适性。
电动助力转向系统分析
国内汽车厂商起步较晚，但开发速度很快，在轿车EPS系统开发上 已有成果。2002年北斗星汽车在国内首次安装进口的EPS带动了电动 助力转向系统的研究和开发，国内学者才开始研制开发汽车EPS产品， 我国的EPS控制系统的研究与开发工作尚处在起步阶段，少数高校和 研究机构从事该课题的研究，主要处于实验室研发阶段。
2、EPS系统的国内外研究状况及关键技术
2.1、EPS系统的国内外研究状况 2.2、EPS系统的关键技术
2.1、EPS系统的国内外研究状况
2.1、EPS系统的国内外研究状况
在国外，EPS系统首先是在小排量轿车上发展起来的。上世纪80 年代初期，日本铃木公司首次在其Cervo轿车上安装了EPS系统，随 后还应用在其Alto车上。此后，EPS在日本得到迅速发展。出于节能 环保的考虑，欧、美等国的汽车公司也相继对EPS进行了开发和研究。 虽然比日本晚了10年时间，但是欧美国家的开发力度比较大，所选择 的产品类型也有所不同。 在此之后，电动助力转向系统得到迅猛发展。日本的大发汽车公 司、三菱汽车公司、本田汽车公司、NSK和Koyo公司、美国的 Delphi汽车系统公司、TRW公司，德国的ZF公司、英国的Lucas公司 都相继研制出各自的EPS。在世界汽车行业中，EPS的年增长量达到 130万~150万套。目前，国外中型以上的货车和中级以上的轿车上几 乎都广泛采用这一技术装置。
4．2、EPS系统的结构类型
4．2、EPS系统的结构类型
电动助力转向根据作用位置的不同主要有三种结构。这三种结构 分别是对转向轴助力式、齿轮助力式和齿条助力式。
1．转向轴助力式：转向轴助力式电动助力转向机构的电动机布置 在靠近方向盘的下方，通过蜗轮蜗杆机构和转向轴链接。
2．齿轮助力式：齿轮助力式电动助力转向机构的电动机布置在 与转向器主动齿轮相连接的位置，再通过驱动主动齿轮实现助力作用。 3．齿条助力式：齿条助力式电动助力结构的动机和减速机构等 布置在齿条处，并直接驱动齿条实现助力。
电动叉车的电动助力转向(EPS)应用
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成熟 和推广 应用 ， 机厂 越 来 越 多 的应 用 了交 流 变 频 主 控制技术 和交流 电机 ， 流 电机 的优 点逐 步 得 到 客 户 交
电动助力转向(EPS)系统 实习专题报告
毕业实习专题报告题目：电动助力转向（EPS）系统作者：学号：指导教师：班级：系别：专业：2010年6月摘要随着现在随着电子技术的迅速发展，电子控制技术在汽车上的应用越来越广。
为了追求汽车的驾驶性能达到令人满意的程度，车转向系统已经从简单的纯机械式转向系统，液压动力转向系统（Hydraulic Power Steering, 简称HPS）,电动液压助力转向系统（Electric Hydraulic Power Steering,简称EHPS），和电控液压助力转向系统（Electrical Controlled Hydraulic Power Steering,简称ECHPS）发展到如今的更为节能及操作性能更为优越的电动助力转向系统（Electrical Power Steering, 简称EPS系统）。
电动式EPS是利用直流电动机作为动力源，电子控制单元根据转向参数和车速等信号，控制电动机扭矩的大小和方向。
电动机的扭矩由电磁离合器通过减速机构减速增扭后，加在汽车的转向机构上，使之得到一个与工况相适应的转向作用力，其性能特点与优势是电液动力转向所不能比拟的。
关键词：电动助力转向 EPS 系统目录1 前言.................................................... 错误！未定义书签。
2 助力转向系统的发展简介 (1)3 目前助力转向系统的分类 (1)3.1 机械式液压动力转向系统 (2)3.2 电子液压助力转向系统 (2)3.3 电动助力转向系统(EPS) (2)4 EPS的组成原理和分类 (3)4.1 EPS的组成 (3)4.2 EPS的原理 (3)4.3 EPS的分类 (4)4.4 EPS系统的性能及特点 (5)结尾 (6)参考文献................................................ 错误！未定义书签。
1 前言传统机械传统转向系统是依靠驾驶员操纵转向盘的转向力来实现车轮转向，存在着明显的缺点； 1汽车的转向特性受驾驶员技术的影响严重，2转向传动比固定，使汽车转向响应特性随车速，侧向加速度等变化而变化，驾驶员必须提前针对汽车转向特性幅值和相应的变化进行一定的操作补偿，从而控制汽车按其意愿行驶，这就变相地增加了驾驶员的操作负担，使汽车转向行驶存在很大的不安全隐患。