毕业设计(论文)-双足智能机器人的设计与实现
双足机器人技术设计
双足技术设计1.引言本文档旨在介绍双足技术设计的细节和要点。
双足是一种仿真人类双腿行走的，具备稳定性、灵活性和智能性。
该文档将涵盖双足的硬件设计、动力系统、步态规划、感知与导航等关键方面的设计内容。
2.双足的硬件设计2.1 机械结构设计2.1.1 身体结构设计2.1.2 关节设计2.1.3 材料选择2.2 传感器选择与布置2.2.1 视觉传感器2.2.2 陀螺仪与加速度计2.2.3 压力传感器2.3 控制器设计2.3.1 控制器类型选择2.3.2 控制器布局与组织3.双足的动力系统3.1 动力源设计3.1.1 电源类型选择3.1.2 电源功率计算3.2 动力传输设计3.2.1 电机类型选择3.2.2 齿轮传动设计3.3 动力控制设计3.3.1 速度控制算法3.3.2 力矩控制算法4.双足的步态规划4.1 步态分析4.1.1 单支撑相与双支撑相4.1.2 步长与步频计算4.2 步态规划算法4.2.1 基于倒立摆模型的步态规划4.2.2 模仿学习算法的步态规划5.双足的感知与导航5.1 视觉感知5.1.1 目标检测与跟踪5.1.2 场景理解与地图5.2 位置定位与姿态估计5.2.1 GPS定位5.2.2 惯性测量单元（IMU）定位5.3 路径规划与控制5.3.1 基于地图的路径规划5.3.2 避障算法设计6.附件本文档涉及的附件包括技术图纸、控制算法代码、测试数据等。
附件的详细内容可在实际项目中进行补充。
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双足步行机器人毕业论文doc版
双足步行机器人毕业论文交叉足印竞步机器人行走步态实现摘要机器人技术代表了机电一体化的最高成就，是二十世纪人类最伟大的成果之一，其中双足步行机器人因其体积相对较小，对非结构性环境具有较好的适应性，避障能力强，移动盲区很小等优良的品质，越来越受到人们的关注，因此对其控制研究和步态规划具有相当的现实意义。
本文的主要介绍了双足竞步机器人的国内外发展情况，以及PWM 指令算法和舵机的联动控制，通过认真的研究人类行走方式以及翻跟斗的动作，对机器人的行走步态进行简单的规划，设计出简化结构模型，然后以此为基础进行了适当的调整，设计出符合交叉足竞步机器人比赛要求的全部动作程序，设计完成后将程序下载到实验样机中，验证程序设计的可行性和合理性，通过反复的修改和验证使得机器人能顺利的完成比赛任务。
关键词：双足步行机器人步态规划PWM 控制ABSTRACTRobotic technology represents the electromechanical integration the greatest achievement of the 20th century, is one of the great achievement of human beings, the biped robot robot even though only the history of nearly 40 years, but because of its unique adaptability and human nature, became the robot to an important developing direction of field.Topics which aims to design a bipedal humanoid robot platform, based on the bipedal robot, walking gait for better finish tasks matting.Because of multi-joint robot has feet, drive and multisensor characteristics, and generally have redundant freedom, these features to its control problem has brought great difficulty, but also for various control and optimization method provides an ideal experimental platform, make its attracted many scholars eyes, become a blockbuster research direction, and so the biped robot gait planning and control study not only has high academic value, but also has quite practical significance.Based on the study of human walking style process and simplify the process after walking with a simplified model, to realize the steering gear PWM robot is effectively controlled.The paper mainly discussed the dynamic walking planning, design and simulation, detailed research using PWM control technology to achieve the linkage of the steering gear control more than.Keywords：Biped robot Gait planning PWM control目录摘要..........................................................................................................................I.I... ABSTRACT ................................................................................................................... I II 目录 .. (IV)1 绪论 (1)1.1 引言 (1)1.2 双足机器人的研究概况 (1)1.2.2 国内研究概况 (4)1.3 双足步行机器人的步行特点及研究意义 (5)1.4 本文研究内容及主要工作 (6)1.5 试验样机的介绍 (6)2 舵机联动单周期指令算法研究 (8)2.1 舵机PWM 信号介绍 (8)2．2 单舵机拖动及调速算法 (8)2.3 算法分析 (9)2.4 6 路PWM 信号发生算法解析 (10)3 交叉足机器人行走步态设计 (12)3.1 步态规划基本原则 (12)3.2 步态设计 (12)3.2．1 前三步步态设计 (13)3.2．2 翻跟头步态设计 (17)3.2.3 连续前进步态设计 (19)3.2.4 主程序流程图： (21)3.2.5 PWM_ 6 流程图 (22)4 实验验证及结果分析 (23)4.1 实验调试过程 (23)4.2 实验演示 (24)5 实验结论与总结 (28)参考文献 (29)致谢 (30)附录 (31)1 绪论1.1 引言近代机器人学是最近几十年新发展起来的一门综合性的学科，它集中了机械工程技术、计算机工程技术、控制工程技术、人工智能、电子工程技术以及仿生学十等多种学科的最新研究成果，机器人中的双足步行机器人虽然只有近四十年的历史，但是由于它独特的适应性和拟人性，成为了机器人领域的一个重要发展方向。
小型舞蹈双足机器人的设计及实现
小型舞蹈双足机器人的设计及实现近些年来，随着机器人技术的不断发展，小型舞蹈双足机器人逐渐成为开发的热点。
小型舞蹈双足机器人可以模拟人类的行走、跳跃等动作，具有很大的应用潜力。
本文将介绍小型舞蹈双足机器人的设计及实现过程。
一、需求分析本次设计主要是针对一款小型舞蹈双足机器人的研发。
从用户需求出发，我们需要进行以下分析：使用场景：以舞蹈表演为主要使用场景，但在轻松、互动的活动中也可出现。
动作需求：需要具有基本的行走、跑步和转弯等动作，并能完成更高难度的舞蹈动作。
外观设计：需要具有较强的观赏性，符合人们的审美需求，且容易接受。
系统架构：需要具备完整的控制系统，包括控制芯片、应用程序等组件。
二、设计方案1.机械结构设计机械结构设计是小型舞蹈双足机器人的基础。
根据需求分析，机械结构应该具有以下特点：轻巧：机械结构应该尽量轻量化，方便机器人完成更为复杂的舞蹈动作。
稳定：机械结构应该具有较好的稳定性，能够保证机器人在动作时不容易翻倒或者失衡。
可调节：机械结构需要具备一定程度的可调节性，以适应不同舞蹈动作的需求。
基于以上特点，我们采用了模块化的机械结构设计方案，每个模块可以拆卸和汇聚，可以根据需要进行轻松的拼装和更换。
机器人采用轻巧的材质制作，整机重量不超过3公斤，可完成基本的舞蹈动作。
2.控制系统设计控制系统是小型舞蹈双足机器人的核心。
控制系统需要具备以下特点：高精度：机器人需要实时的控制和反馈，以保证舞蹈动作的精度。
稳定：控制系统需要具备较好的稳定性，避免机器人因控制失误而出现异常。
可扩展：控制系统需要具有一定的扩展性，以便于后期的升级和维护。
基于以上特点，我们采用了基于Arduino控制芯片的控制系统设计方案。
该控制系统以多传感器为基础，可以实时的获取机器人的姿态、位移等信息，并通过程序对机器人进行控制，完成一系列动作的实现。
三、实现过程根据设计方案中的机械结构设计方案，我们可以制作出相应的机械部件，并进行拼装和测试。
小型舞蹈双足机器人的设计及实现
小型舞蹈双足机器人的设计及实现
导言
随着科技的不断发展，机器人已经成为我们生活中不可或缺的一部分。
在舞蹈领域，
机器人也开始发挥重要的作用，可以通过编程和控制实现各种舞蹈动作。
本文将设计和实
现一个小型舞蹈双足机器人，通过结合机械结构设计、电子控制系统和编程算法，实现机
器人的舞蹈动作。
一、机器人的设计
1. 机械结构设计
机器人的机械结构设计是实现舞蹈动作的基础。
我们设计一种双足机器人，可以在平
稳的地面上进行舞蹈动作。
机器人的双足结构采用轻量、坚固的材料制作，同时保证机器
人的平衡性和稳定性。
双足机器人的关节部分采用柔性材料设计，可以实现多种舞蹈动作。
双足机器人的步态设计要符合舞蹈的节奏和韵律，能够实现舞蹈动作的美感和流畅度。
2. 电子控制系统设计
机器人的电子控制系统是实现舞蹈动作的关键。
我们设计一种基于脉冲宽度调制（PWM）的双足机器人控制系统，可以实现机器人的步态控制和舞蹈动作的编程控制。
控制系统采
用微处理器作为核心控制单元，可以实现舞蹈动作的实时控制和优化调整。
控制系统还需
要包括传感器模块，能够实时监测机器人的姿态和环境信息，保证机器人的稳定性和安全性。
3. 编程算法设计
机器人的舞蹈动作是通过编程算法进行控制和实现的。
我们设计一种基于动作规划和
运动控制的编程算法，可以实现机器人舞蹈动作的优化和实时调整。
编程算法需要考虑机
器人的动力学特性和机械结构特点，能够有效控制机器人的步态和姿态，实现各种舞蹈动作。
小型舞蹈双足机器人的设计及实现
小型舞蹈双足机器人的设计及实现随着科技的发展，机器人在现代社会扮演着越来越重要的角色。
舞蹈机器人作为人工智能领域的一项重要研究课题，具有很高的应用价值和研究意义。
本文将介绍一个小型舞蹈双足机器人的设计及实现。
我们需要确定机器人的外形和尺寸。
考虑到实用性和可行性，我们选择设计一个小型舞蹈双足机器人。
机器人的身高约为30厘米，重量约为1千克，这样既方便携带又容易控制。
接下来，我们需要确定机器人的机械结构。
双足机器人的机械结构主要包括机身、双足和关节。
机身可以采用一种轻质材料制作，如碳纤维，以提高机器人的灵活性和稳定性。
双足可以使用橡胶或塑料材料制作，以增加机器人在舞蹈中的灵活性和摆动范围。
关节可以采用电机和齿轮传动结构设计，使机器人的动作更加精确和流畅。
然后，我们需要确定机器人的动力系统。
机器人的动力系统主要包括电源和电机。
电源可以选择锂电池或可充电电池，以提供足够的电能支持机器人的运动。
电机可以选择直流电机或步进电机，根据需要选择合适的电机类型并将其安装在机器人的关节部位。
接下来，我们需要确定机器人的传感器系统。
传感器系统可以用于检测机器人的自身状态和环境变化。
通过加速度传感器和陀螺仪可以检测机器人的倾斜角度和转动速度；通过距离传感器可以检测机器人与障碍物的距离。
传感器的数据可以用于控制机器人的运动和调整机器人的姿态。
我们需要确定机器人的控制系统。
控制系统可以包括硬件和软件两个部分。
硬件部分主要包括控制电路和接口电路，用于接收传感器数据和控制电机的运动。
软件部分主要包括机器人的控制算法和编程代码，用于控制机器人的运动和舞蹈动作。
在实际实现过程中，可以使用开源硬件平台如Arduino或Raspberry Pi来搭建机器人的控制系统。
通过编写相应的代码，实现机器人的舞蹈动作控制。
还可以利用三维建模软件和机器人仿真软件进行机器人的设计和预演。
设计和实现一个小型舞蹈双足机器人涉及到机械结构设计、动力系统选择、传感器系统设计和控制系统的建立。
小型舞蹈双足机器人的设计及实现
小型舞蹈双足机器人的设计及实现随着科技的发展，人工智能领域的研究越来越受到人们的关注。
在机器人领域，双足机器人一直备受瞩目，因为它们能够模仿人类的步行方式，并且具有较强的灵活性和稳定性。
在本文中，我们将讨论小型舞蹈双足机器人的设计及实现，探索其在娱乐、教育和科研领域的应用前景。
设计理念小型舞蹈双足机器人的设计理念是基于人类舞蹈的动作，通过对人类舞蹈动作的模仿，实现机器人的舞蹈表演。
这不仅需要机器人具备良好的平衡能力和运动学控制能力，还需要具备较强的舞蹈表现力。
机器人的设计需要考虑以下几个方面：1. 传感器系统：双足机器人需要装备多种传感器，如力觉传感器、惯性传感器和视觉传感器，以便能够感知周围环境和实现自身的平衡控制。
2. 动作规划：机器人需要具备良好的动作规划能力，能够根据舞蹈的音乐节奏和节拍，生成相应的舞蹈动作序列。
4. 舞蹈表现力：机器人的外形设计和舞蹈动作需要具有一定的艺术性和表现力，以便能够吸引观众的注意力。
实现方法为了实现小型舞蹈双足机器人的设计理念，我们可以采用以下具体的实现方法：1. 结构设计：需要设计出合适的机器人结构，包括骨架结构、传动机构和外部装甲。
在结构设计中，需要考虑机器人的重量、稳定性和舞蹈表现力。
3. 控制系统：机器人的控制系统需要集成运动规划、运动学控制和传感器数据处理等多种功能，以实现机器人舞蹈动作的精确控制。
4. 舞蹈动作生成：通过对人类舞蹈动作的分析和建模，可以生成机器人舞蹈动作的序列。
这一过程需要考虑节奏和音乐的影响，以保证舞蹈动作与音乐相匹配。
应用前景小型舞蹈双足机器人具有广阔的应用前景，可以在娱乐、教育和科研领域发挥重要作用。
1. 娱乐应用：小型舞蹈双足机器人可以用于舞蹈表演，成为各种娱乐节目的表演嘉宾，为观众带来新奇的视听享受。
2. 教育应用：通过机器人舞蹈表演，可以吸引孩子们对科学和技术产生兴趣，激发他们学习的热情，促进科学素养的提高。
3. 科研应用：小型舞蹈双足机器人具有独特的动作规划和运动控制特性，可以为人类行为学和运动控制的研究提供新的实验平台和研究对象。
小型舞蹈双足机器人的设计及实现
小型舞蹈双足机器人的设计及实现一、设计目标小型舞蹈双足机器人的设计目标是实现优雅、灵动的舞蹈动作。
通过机器人的动作表达，让观众感受到机器人的舞蹈艺术，并与观众产生共鸣。
二、系统架构小型舞蹈双足机器人的系统架构主要包括硬件系统和软件系统两部分。
硬件系统：1. 双足机器人的身体结构，由头部、颈部、躯干、双臂和双腿构成。
身体结构要求轻巧、均衡，以便机器人能够完成各种舞蹈动作。
2. 传感器模块，包括陀螺仪、加速度计等，用于检测机器人的姿态和运动状态。
3. 动力系统，由电机、减速器等组成，实现机器人的运动驱动。
软件系统：1. 运动规划算法，通过分析舞蹈动作的细节，确定机器人的运动轨迹和姿态变化。
2. 实时控制系统，通过控制机器人的动力系统，实现舞蹈动作的执行。
3. 编程界面，提供给用户进行编程，实现自定义的舞蹈动作。
三、关键技术小型舞蹈双足机器人的实现需要解决一些关键技术问题：1. 动作分析与规划根据舞蹈动作的特征和要求，分析舞蹈动作的细节，确定机器人的运动轨迹和姿态变化。
2. 运动控制与同步根据运动规划的结果，通过实时控制系统控制机器人的动力系统，实现舞蹈动作的执行。
需要保证机器人的双足运动的同步性，使机器人的舞蹈动作更加协调。
3. 传感器数据融合通过陀螺仪、加速度计等传感器获取机器人的姿态和运动状态数据，并对数据进行融合处理，以提供给运动控制系统进行实时控制。
4. 用户编程界面舞蹈机器人需要提供给用户一个直观、友好的编程界面，使用户可以根据需要自定义舞蹈动作，并将编程结果上传给机器人进行执行。
四、实现方法小型舞蹈双足机器人的实现方法主要包括以下几个步骤：1. 设计机器人的身体结构，包括头部、颈部、躯干、双臂和双腿等。
根据设计目标，选择轻巧、均衡的材料和结构，使机器人能够完成各种舞蹈动作。
2. 设计传感器模块，包括陀螺仪、加速度计等。
选择合适的传感器，安装在机器人的身体各个部位，以检测机器人的姿态和运动状态。
小型舞蹈双足机器人的设计及实现
小型舞蹈双足机器人的设计及实现随着科技的不断发展和进步，机器人技术也日益成熟，机器人已经被广泛应用于生产制造、医疗保健、军事防务等多个领域。
随着人工智能和运动控制技术的不断推进，双足机器人的研发和应用也越来越引人注目。
双足机器人具有较强的灵活性和适应性，在舞蹈表演、娱乐互动等方面有着广阔的应用前景。
本文将针对小型舞蹈双足机器人的设计及实现进行介绍。
一、设计思路小型舞蹈双足机器人的设计首先需要考虑其外形和结构。
在外形设计上，需要考虑机器人的整体比例和外观美感，让其具有艺术感和观赏性。
在结构设计上，需要考虑机器人的动力系统、传感系统、控制系统等各个方面，确保机器人能够稳定、灵活地进行舞蹈动作。
对于小型舞蹈双足机器人的功能设计，需要考虑其舞蹈表演的需求。
舞蹈动作通常具有一定的节奏和律动感，需要机器人具有较强的动作控制和节奏感知能力。
在功能设计上，需要考虑机器人的动作控制算法、节奏感知传感器等方面，使其能够按照预设的舞蹈节奏和动作进行表演。
对于小型舞蹈双足机器人的材料选择和制作工艺，需要考虑其轻量化和结实耐用。
舞蹈表演通常需要机器人具有较高的灵活性和动作幅度，因此在材料选择和制作工艺上需要考虑如何减轻机器人的自重，增加关节的灵活度，并保证机器人的结构稳定性和耐用性。
二、实现方法针对小型舞蹈双足机器人的设计思路，下面将介绍其实现方法。
1. 外形和结构设计：需要进行机器人的外形设计和结构设计，确定机器人的整体比例和外观设计，然后进行机器人的CAD建模和结构分析，确定机器人的结构设计方案和材料选择。
2. 动力系统设计：机器人的动力系统主要包括驱动器和电源系统。
需要选择合适的电机和减速器作为机器人的驱动器，以及合适的电池作为机器人的电源，确保机器人能够稳定地进行舞蹈动作。
3. 传感系统设计：机器人的传感系统主要包括姿态传感器、力/力矩传感器、视觉传感器等。
需要选择合适的传感器，并进行传感器的布置和数据采集和处理，确保机器人能够准确地感知和控制自身的姿态和运动状态。
双足步行机器人论文
双足步行机器人目录第一章摘要 (3)第二章系统简介 (4)2.1系统方案 (4)2.2功能与指标 (4)2.3实现原理 (4)2.3.1机器人动作的实现 (4)2.3.2无线操控的实现 (5)2.3.3液晶屏实时显示机器人状态原理 (6)2.3.4自适应跌倒爬起原理 (6)2.4软件流程图 (8)第三章特色列举 (9)第四章技术说明 (9)第五章系统适用范围 (9)第一章摘要以ATMEGA12单片机为核心研制的双足步行机器人。
集无线远程操控，自适应站立，状态实时无线传输于一体。
本设计以创新为起点，以实用为目的，以方便服务人类生活为宗旨，符合社会发展需要。
关键字：ATMEGA128无线操控状态实时无线传输自适应跌倒爬起第二章系统简介2.1系统方案该机器人采用加藤伊朗架构，用舵机作为关节驱动，此机器人共有17个自由度，主要包含1个头部、1个躯干、2个手臂、2条腿。
以ATMEGA12单片机为核心控制模块，采用24路舵机驱动模块，通过核心板来控制驱动模块使每个舵机转动，从而实现机器人的一系列动作。
采用XL24L01无线传输模块，从而实现无线远程操控机器人和机器人的状态参数实时传输显示在液晶屏上。
采用MPU-6050三轴陀螺仪加速度传感器，用它来检测机器人跌倒时，实现自适应跌倒爬起。
2.2功能与指标（1）能够模拟人类的动作，站立，下蹲，行走等基本动作，还能实现跳舞，倒立，翻跟头等高难度动作。
（2）能够通过无线操作平台控制机器人做出相应的动作。
（3）能够将机器人状态通过无线传输实时显示在液晶屏上。
（4）机器人跌倒时，实现自适应跌倒爬起2.3实现原理2.3.1机器人动作的实现机器人采用加藤一郎架构，用舵机作为关节驱动，此机器人共有17个自由度。
舵机是一种位置伺服的驱动器。
它接收一定的控制信号，输出一定的角度，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。
在微机电系统和航模中，它是一个基本的输出执行机构。
其工作原理是：控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压它内部有一个基准电路，产生周期一般为10ms,宽度为0.75ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。
小型舞蹈双足机器人的设计及实现
小型舞蹈双足机器人的设计及实现随着科技的不断发展，机器人技术也日益成熟，从工业生产到生活服务，机器人已经融入到我们的生活中。
近年来，随着人工智能和机器人技术的结合，舞蹈机器人成为了广受欢迎的产品。
它不仅可以表演各种舞蹈动作，还可以与人互动，成为了一个受欢迎的艺术品和社交产品。
本文将介绍一种小型舞蹈双足机器人的设计及实现，希望可以为相关领域的研究者和爱好者提供一些参考和启发。
一、机器人需求分析在设计小型舞蹈双足机器人之前，首先需要进行机器人需求分析，明确机器人的功能和应用场景。
小型舞蹈双足机器人主要用于做出各种舞蹈动作，并且需要具备良好的稳定性和平衡性。
它还需要具备与人互动的能力，可以根据音乐节奏进行舞蹈表演，同时可以通过传感器与人进行交流。
小型舞蹈双足机器人需要具备良好的动作控制和传感器交互能力。
二、机器人结构设计小型舞蹈双足机器人的结构设计是关键的一步，它直接影响到机器人的稳定性和灵活性。
一般来说，小型舞蹈双足机器人的结构可以分为上半身和下半身两部分。
上半身设计为一个具备舞蹈动作的机械臂，可以通过关节和电机实现各种舞蹈动作。
下半身设计为双足结构，可以通过多个舵机实现平衡和行走功能。
机器人的双足结构可以通过惯性传感器和陀螺仪实现动作的稳定控制。
三、动作控制系统设计小型舞蹈双足机器人的动作控制是机器人设计的关键之一。
它需要通过传感器获取外部环境的信息，同时通过控制器和执行器实现各种舞蹈动作。
传感器方面，机器人可以配备惯性传感器、陀螺仪和视觉传感器，用于感知机器人的姿态和环境的变化。
控制器方面，可以选择单片机或者嵌入式处理器作为机器人的主控制器，同时配备各种执行器实现舞蹈动作的控制。
四、人机交互系统设计小型舞蹈双足机器人的人机交互系统设计也是非常重要的。
它需要通过声音识别和人脸识别技术，实现与人的交流和互动。
可以通过蓝牙或者WiFi模块，将机器人连接到手机App，实现远程控制和音乐播放功能。
机器人还可以通过语音识别技术，实现对话交互和智能助手功能。
双足竞步机器人设计与制作技术报告
双足竞步机器人设计与制作技术报告一、引言二、设计原理1.动力系统2.传感系统3.平衡控制系统平衡是双足机器人最基本的功能之一、平衡控制系统基于双足机器人的运动状态及传感器信息，通过反馈控制算法实现平衡控制，使机器人能够保持稳定的步态。
4.步态控制系统步态控制系统主要通过控制机器人的下肢运动，完成双足的协调步行。
常见的步态控制算法有离散控制、预先编程控制、模型预测控制等。
三、制作过程1.机械结构设计2.电子系统设计电子系统设计主要包括电路设计和控制系统设计。
电路设计需要根据机器人的运行需求进行电源和信号处理电路的设计。
控制系统设计需要根据机器人的传感信息和控制算法，选择合适的控制器和通信模块。
3.程序开发与调试程序开发是制作双足竞步机器人不可或缺的一步。
在程序开发过程中，需要针对平衡控制、步态控制和传感器数据处理等方面进行编程，并进行相应的调试与优化。
四、技术难点与解决方案1.平衡控制技术2.步态规划与控制技术步态控制是双足竞步机器人实现协调步行的关键。
根据机器人的设计和运行需求，选取合适的步态控制算法，并进行动态规划和控制，可以实现优化的步态控制。
3.动力系统设计与电路优化机器人的动力系统设计要考虑电机选择、电机驱动电路和电源供应等多个方面。
同时，还需要对电子电路进行优化，减小功耗和提高效率，以提高机器人的运行时间和性能。
五、总结双足竞步机器人的设计与制作技术包括机械结构设计、电子系统设计、程序开发与调试等多个环节。
通过充分考虑机器人的平衡控制和步态控制等关键技术，可以设计出性能优良的双足竞步机器人。
但是，在设计与制作过程中还需要不断尝试与改进，以逐步优化机器人的性能。
小型舞蹈双足机器人的设计及实现
小型舞蹈双足机器人的设计及实现
舞蹈双足机器人是一种能够模仿人类舞蹈动作的机器人。
设计和实现小型舞蹈双足机器人需要考虑以下几个方面：
1. 结构设计：舞蹈双足机器人需要具备两只类似于人类脚的结构，包括足弓、足底以及趾部。
机器人的腿部需要具备关节，以便实现各种舞蹈动作。
机器人的身体结构也需要设计合理，以保持稳定性和平衡性。
2. 动力系统：舞蹈双足机器人需要具备足够的动力来支撑各种舞蹈动作。
可以采用电动机驱动或者液压系统驱动。
机器人的电池或者液压泵等供能部分也需要设计合理，以保证机器人能够持续运动。
3. 传感器：舞蹈双足机器人需要具备传感器来感知周围环境。
传感器可以用于测量机器人的姿势、力量、速度等参数，以便对机器人进行实时控制和调整。
常用的传感器包括加速度传感器、陀螺仪、力传感器等。
4. 控制系统：舞蹈双足机器人的控制系统是实现各种舞蹈动作的关键。
控制系统一般包括硬件和软件两部分。
硬件方面可以采用主板、驱动器、传感器等组成，而软件方面需要编写相应的控制算法和动作规划算法。
5. 编程和模拟：在实现舞蹈双足机器人之前，可以使用相关的仿真软件进行模拟和调试。
通过模拟可以验证设计的合理性和稳定性，并进行舞蹈动作的优化。
在实现舞蹈双足机器人时，可以采用模块化的设计思路，将不同的功能模块进行独立设计和开发，然后将各个模块进行集成测试和调试。
设计和实现小型舞蹈双足机器人需要综合考虑结构设计、动力系统、传感器、控制系统以及编程和模拟等多个方面，才能够实现良好的舞蹈效果和稳定性。
小型舞蹈双足机器人的设计及实现
小型舞蹈双足机器人的设计及实现舞蹈双足机器人是一种能够模仿人类舞蹈动作的机器人。
设计和实现小型舞蹈双足机器人需要考虑以下几个方面：1. 机械结构设计：双足机器人的机械结构应该能够模仿人类双足的动作，因此需要设计具有足跟、足弓和脚趾的机械结构。
机器人的骨架应该具有足够的坚固性和灵活性，以便于执行各种舞蹈动作。
2. 动力系统设计：舞蹈双足机器人需要具有足够的动力来支撑机器人的运动。
可以采用电机和液压系统等方式为机器人提供动力。
电机可以用于驱动机器人的关节，而液压系统可以用于提供机器人的强力动作。
3. 传感器系统设计：双足机器人需要具有感知自身和周围环境的能力。
可以采用惯性测量单元（IMU）、压力传感器和视觉传感器等技术来感知机器人的姿态、脚底接触力和周围物体的位置等信息。
4. 控制系统设计：舞蹈双足机器人的控制系统需要能够精确地控制机器人的动作。
可以采用PID控制器或其他控制算法来实现对机器人的控制。
还可以采用运动捕捉技术来实时获取人类舞者的动作数据，并将其应用于机器人的动作控制。
在实现舞蹈双足机器人的过程中，可以采用以下几个步骤：1. 设计机器人的机械结构，包括双足和躯干的形状和比例等。
2. 选择适合机器人动作的驱动系统，如电机或液压系统，并安装在机器人的关节处。
3. 设计和制作机器人的传感器系统，以便于机器人感知自身和周围环境的信息。
4. 开发机器人的控制系统，包括动作规划和轨迹控制等功能，以便于实现机器人的舞蹈动作。
5. 进行实验和测试，调整机器人的参数和控制算法，直至达到满意的舞蹈效果。
设计和实现小型舞蹈双足机器人是一个复杂的任务，需要涉及机械设计、动力系统、传感器系统和控制系统等多个方面的知识。
通过合理的设计和实现，可以使机器人模仿人类舞蹈动作，具备一定的舞蹈表演能力。
综合设计两足步行机器人
综合设计两足步行机器人
1. 介绍
在现代机器人领域中，两足步行机器人是一类具有挑战性的研究课题。
本文将综合探讨设计两足步行机器人的相关技术和方法，从硬件设计到软件控制都将进行深入讨论。
2. 硬件设计
2.1 机身设计
两足步行机器人的机身设计是至关重要的一环。
在设计过程中需要考虑机身的稳定性、轻量化和结构强度。
2.2 步行机构设计
步行机器人的步行机构设计是影响其运动性能的重要因素。
合理设计步行机构有助于提高机器人的稳定性和效率。
3. 传感系统
传感系统在两足步行机器人中扮演着重要的角色，它可以实时感知周围环境和机器人自身状态，为机器人提供必要的信息。
4. 控制系统
控制系统是两足步行机器人的核心之一，其设计直接决定了机器人的运动性能和智能程度。
采用先进的控制算法和策略能够提高机器人的运动效率和稳定性。
5. 融合智能算法
结合机器学习和人工智能算法，可以使两足步行机器人具备更高的智能性和自适应性。
通过不断优化算法，可以提升机器人在复杂环境下的运动能力。
6. 应用前景
两足步行机器人具有广泛的应用前景，包括服务机器人、医疗辅助机器人和教育机器人等领域。
随着技术的不断进步，两足步行机器人将在更多领域展现其价值。
结论
综合设计两足步行机器人需要多方面的技术和方法的综合运用，从硬件设计到软件控制都需要精准的把握。
未来，随着技术的不断发展和完善，两足步行机器人将成为机器人领域的重要研究方向。
小型舞蹈双足机器人的设计及实现
小型舞蹈双足机器人的设计及实现随着科技的不断发展，机器人已经逐渐成为了人们生活中不可或缺的一部分。
双足机器人更是备受关注，因为它能够模仿人类的步态和行走方式，具有很高的研究和实用价值。
本文将着重介绍小型舞蹈双足机器人的设计和实现过程。
一、设计方案1.1 结构设计小型舞蹈双足机器人的结构设计需要考虑到机器人的稳定性和灵活性。
一般来说，双足机器人的结构包括两条腿、躯干和头部。
由于设计的是小型舞蹈机器人，所以结构设计的关键是要保证其舞蹈动作的流畅性和美观性。
1.2 控制系统设计小型舞蹈双足机器人的控制系统设计是整个机器人设计中最为关键的一部分。
控制系统需要保证机器人可以按照预设的舞蹈动作进行运动，并能够对外界环境的变化做出及时的反应。
控制系统通常采用的是传感器和执行器相结合的方式。
传感器可以用来感知机器人身体的姿态和环境的变化，执行器则用来控制机器人的运动。
在小型舞蹈双足机器人的设计中，通常会采用陀螺仪、加速度计和位置传感器等来感知机器人身体的姿态，然后通过舵机等执行器来控制机器人的运动。
1.3 电源供应与动力系统设计小型舞蹈双足机器人通常会采用锂电池或者镍氢电池作为电源供应，这样可以保证机器人的动力足够，同时又能够保持机器人的轻巧性。
动力系统通常会采用电机和舵机相结合的方式，电机用来提供机器人的移动动力，舵机用来控制机器人的身体姿态。
二、实现过程2.1 结构制作与装配在实现小型舞蹈双足机器人的过程中，首先需要进行结构制作与装配工作。
根据设计方案，制作机器人的腿部、躯干和头部，并进行装配。
在装配过程中需要保证机器人的结构稳定，同时要保证机器人的外形美观。
在结构制作与装配完成之后，就需要进行控制系统的调试工作。
首先需要编写控制程序，然后进行传感器和执行器的调试，保证机器人可以按照预设的舞蹈动作进行运动。
在调试过程中需要考虑到机器人的稳定性和姿态控制的准确性。
最后需要进行电源供应与动力系统的调试工作。
将电池与动力系统连接起来，然后进行动力系统的调试，保证机器人的动力足够，并且能够保持机器人的轻巧性。
小型舞蹈双足机器人的设计及实现
小型舞蹈双足机器人的设计及实现引言随着科技的不断发展，机器人技术在各个领域得到了广泛的应用，其中机器人舞蹈已经成为了一种时尚和艺术表现。
在这个背景下，设计并制作一款小型舞蹈双足机器人成为了一个新的挑战和机遇。
本文将从设计的角度，详细介绍小型舞蹈双足机器人的设计及实现过程。
一、需求分析在设计小型舞蹈双足机器人之前，我们首先需要明确这款机器人的应用场景以及功能需求。
具体来说，小型舞蹈双足机器人需要具备以下功能和特点：1.双足行走：机器人需要能够通过双足行走的方式在平地上进行移动。
2.舞蹈表演：机器人需要能够执行各种舞蹈动作，包括转身、跳跃、摆臂等。
3.稳定性：机器人在进行舞蹈表演时需要保持稳定，不易倒地或者失去平衡。
4.远程控制：机器人需要能够通过无线遥控器或者APP进行远程控制。
5.动作自由度：机器人需要具备足够的关节自由度，以便实现各种复杂的舞蹈动作。
二、机械结构设计基于以上的功能需求，我们进行了小型舞蹈双足机器人的机械结构设计。
机械结构设计主要包括机器人的身体结构、关节设计以及驱动设计。
1.身体结构：为了保证机器人具备足够的稳定性，我们采用了双足设计，并在双足之间设置了一个重心平衡器。
重心平衡器可以根据机器人的姿态动态调整，以保持机器人的稳定性。
2.关节设计：机器人的关节设计是机械结构设计中的关键部分。
我们采用了多自由度的关节设计，包括膝关节、髋关节、踝关节等。
这些关节可以使机器人具备足够的灵活性，可以执行各种舞蹈动作。
3.驱动设计：为了保证机器人的动作自由度，我们采用了多电机驱动设计。
每个关节都配备了独立的电机，可以实现各种舞蹈动作的执行。
三、控制系统设计控制系统设计是小型舞蹈双足机器人设计中的另一个关键部分。
控制系统设计包括姿态控制、运动规划以及远程控制等。
1.姿态控制：为了保证机器人在舞蹈表演过程中保持稳定，我们采用了倒立摆控制算法。
通过倒立摆控制算法，可以实时调整机器人的姿态，保持其平衡。
小型舞蹈双足机器人的设计及实现
小型舞蹈双足机器人的设计及实现随着科技的不断发展，机器人技术越来越成熟，现今的机器人已经可以扮演许多人类的角色，比如制造、医疗、教育等。
其中，机器人在舞蹈方面的应用也越来越受到人们的关注。
本文旨在介绍一种小型舞蹈双足机器人的设计及实现。
1. 设计思路本文提出的小型舞蹈双足机器人设计是基于以下几个方面考虑：（1）机器人外观：机器人的外观需要符合人类舞蹈者的身体构造，并且便于机器人完成舞蹈动作，又不能牺牲机器人的稳定性。
（2）机器人力量资源：舞蹈需要较大的力量支撑，同时又需要轻盈灵活，因此需要考虑机器人的力量资源，包括电池和马达等。
（3）机器人运动控制：舞蹈需要高精度的运动控制，使机器人能够做到精准的舞蹈动作，因此需要考虑机器人的控制系统。
2. 机器人外观设计机器人舞蹈姿势需要与人类舞蹈者的舞蹈姿势相似，因此机器人需要设计成人型。
机器人的身体需要分为头部、身体和双腿三个部分。
头部采用球形外形，便于转动；身体采用矩形外形，内部嵌入电池和控制板等硬件；双腿采用人类骨骼设计，包括大腿骨、小腿骨和足部骨。
机器人的力量资源主要包括电池和马达两个部分。
电池需要充足的电量支持机器人完成舞蹈动作，因此需要选择高性能的电池。
马达需要具备较高的转速和扭矩，同时还要符合机器人的尺寸，因此需要选择适合的马达。
机器人的运动控制需要高精度的控制系统。
机器人双腿采用六个自由度驱动，需要采用先进的运动控制算法。
同时需要在机器人头部安装摄像头进行姿态检测，并通过控制器反馈到机器人的运动控制系统中。
5. 实现方法及效果通过以上设计思路，我们采用了一种嵌入式控制方案来实现机器人的运动控制。
具体实现方法如下：（1）硬件搭建：采用Arduino控制板、多路电调及马达和各类传感器搭建机器人硬件系统。
（2）代码编写：编写控制代码实现机器人的运动控制及姿态检测。
我们通过实验测试，机器人完成了多种舞蹈动作，包括华尔兹、探戈、恰恰、交谊舞等，均能够完美完成舞蹈动作。
小型舞蹈双足机器人的设计及实现
作者简介：谢春榕(1978-)，男，江西遂川人，中国地质大学（武汉）信息工程学院硕士研究生，研究方向为机器人视觉；王海花（1978-），女，河南新乡人，焦作大学信息工程学院讲师，研究方向为计算机应用。
小型舞蹈双足机器人的设计及实现谢春榕1，王海花2（1.中国地质大学，湖北武汉430074；2.焦作大学信息工程学院，河南焦作454003）摘要：设计了一款低成本的小型双足机器人研究平台。
根据仿生学原理确定机器人的比例尺寸，根据机器人的功能要求确定其自由度配置,选择了合适的材料和驱动元件，实现了一个小型的双足舞蹈机器人。
关键词：关节；仿人机器人；PWM ；舵机中图分类号：TP181文献标识码：A文章编号：1672-7800（2009）06－0079－030引言双足步行机器人的研究具有十分重大的科研、实用价值。
它可以推动仿生学、人工智能、计算机图形学、通讯等相关学科发展。
随着机器人的工作环境和工作任务的复杂化，双足步行机器人因其体积相对较小，对非结构性环境具有较好的适应性，避障能力强，能耗小，移动盲区很小等优良的移动品质，格外引人注目。
1硬件设计1.1关节的设计郑元芳博士从仿生学的角度对仿人机器人腿部自由度配The Design and Achievement of a Live Streaming ServerAbstract ：In this paper ，anove live streaming server architecture was proposed,media receiver obtain media data streams according to me -dia source programs link.Media data buffer is a two-cycle buffer.One was to use smoothing strategy to smoothly send media data in order to increase the number of simultaneous servers.The other was to send media data based on the frame rate of audio data instead of based on the frame rate of video streams,in order to enhance the adaptability of the server in the case of variable and oscillating video framerate.Design programs are used to a variety of network,it has lots of features,such as proceeing is easily .Multiple servers can be cascaded.and low-cost,strong scalability.Key Words ：Media Receiver;Media Data Buffer;Two-cycle Buffer架设过程简单，配置容易，并发接入量大。
小型舞蹈双足机器人的设计及实现
小型舞蹈双足机器人的设计及实现一、机器人设计1. 功能需求分析舞蹈双足机器人主要用于模仿人类的舞蹈动作，因此它需要具备以下功能：- 平衡控制：机器人需要能够自主保持平衡，避免摔倒。
- 动作控制：机器人需要能够根据预定的舞蹈动作进行灵活的运动。
- 敏感度：机器人需要能够感知周围环境，以便根据环境变化做出相应的动作调整。
- 电能供应：机器人需要长时间运行，因此需要有稳定的电源供应系统。
2. 机械结构设计机器人的机械结构设计是实现各种功能的基础。
一种常见的设计方案是将机器人分为上下两部分，上半部分为机械臂，下半部分为双足。
机械臂用于控制机器人的舞蹈手臂动作，而双足用于实现舞蹈步伐。
机器人的骨架采用轻质的合金材料，以保证机器人的灵活性和稳定性。
3. 传感器选择为了保证机器人的平衡和灵活性，需要配备各种传感器来感知机器人的姿态和环境变化。
常见的传感器包括加速度计、陀螺仪、力传感器等。
加速度计可以用来测量机器人的加速度和姿态，以判断机器人的倾斜程度；陀螺仪可以用来感知机器人的旋转角度和转动速率；力传感器可以用来检测机器人双足与地面的接触力，以确保机器人的稳定性。
二、机器人实现1. 运动控制算法机器人的运动控制算法是舞蹈双足机器人实现舞蹈动作的关键。
一种常用的控制算法是基于动力学模型的反馈控制算法。
该算法通过对机器人系统的建模，并结合传感器数据对系统进行反馈控制，实现机器人的平衡控制和舞蹈动作控制。
2. 软件系统设计为了实现对机器人的控制和指令发送，需要设计机器人的软件系统。
该系统包括机器人控制程序和用户界面。
机器人控制程序负责接收外部指令，实现运动控制算法，并控制机器人的运动。
用户界面用于用户与机器人进行交互，包括指令输入和运动状态显示。
3. 电源供应系统机器人需要长时间运行，因此需要设计稳定的电源供应系统。
一种常见的解决方案是使用锂电池作为机器人的电源。
该电池具有较高的能量密度和长 cycle 寿命，适合用于机器人的供电。
毕业设计(论文)-双足智能机器人的设计与实现模板
1 引言机器人是作为现代高新技术的重要象征和发展结果，已经广泛应用于国民生产的各个领域，并正在给人类传统的生产模式带来革命性的变化，影响着人们生活的方方面面。
对于步行机器人来说，它只需要模仿人在特殊情况下(平地或己知障碍物)完成步行动作，这个条件虽然可以使机器人的骨骼机构大大降低和简化，但也不是说这个系统就不复杂了，其步行动作一样是高度自动化的运动，需要控制机构进行复杂而巧妙地协调各个关节上的动作。
双足机器人的研究工作开始于上世纪60年代末，只有三十多年的历史，然而成绩斐然。
如今已成为机器人领域主要研究方向之一。
最早在1968年，英国的Mosher．R 试制了一台名为“Rig”的操纵型双足步行机器人[1]，揭开了双足机器人研究的序幕。
该机器人只有踝和髋两个关节，操纵者靠力反馈感觉来保持机器人平衡。
1968~1969年间，南斯拉夫的M.Vukobratovic提出了一种重要的研究双足机器人的理论方法，并研制出全世界第一台真正的双足机器人。
双足机器人的研制成功，促进了康复机器人的研制。
随后，牛津大学的Witt等人也制造了一个双足步行机器人，当时他们的主要目的是为瘫痪者和下肢残疾者设计使用的辅助行走装置。
这款机器人在平地上走得很好，步速达0.23米/秒。
日本加藤一郎教授于1986年研制出WL－12型双足机器人。
该机器人通过躯体运动来补偿下肢的任意运动,在躯体的平衡作用下，实现了步行周期1.3秒，步幅30厘米的平地动态步行。
法国Poitiers大学力学实验室和国立信息与自动化研究所INRIA机构共同开发了一种具有15个自由度的双足步行机器人BIP2000，其目的是建立一整套具有适应未知条件行走的双足机器人系统。
它们采用分层递解控制结构，使双足机器人实现站立、行走、爬坡和上下楼梯等。
此外，英国、苏联、南斯拉夫、加拿大、意大利、德国、韩国等国家，许多学者在行走机器人方面也做出了许多工作。
国内双足机器人的研制工作起步较晚。
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毕业设计（论文）-双足智能机器人的设计与实现1 引言机器人是作为现代高新技术的重要象征和发展结果，已经广泛应用于国民生产的各个领域，并正在给人类传统的生产模式带来革命性的变化，影响着人们生活的方方面面。
对于步行机器人来说，它只需要模仿人在特殊情况下(平地或己知障碍物)完成步行动作，这个条件虽然可以使机器人的骨骼机构大大降低和简化，但也不是说这个系统就不复杂了，其步行动作一样是高度自动化的运动，需要控制机构进行复杂而巧妙地协调各个关节上的动作。
双足机器人的研究工作开始于上世纪60年代末，只有三十多年的历史，然而成绩斐然。
如今已成为机器人领域主要研究方向之一。
最早在1968年，英国的Mosher(R[1]试制了一台名为“Rig”的操纵型双足步行机器人，揭开了双足机器人研究的序幕。
该机器人只有踝和髋两个关节，操纵者靠力反馈感觉来保持机器人平衡。
1968~1969年间，南斯拉夫的M.Vukobratovic提出了一种重要的研究双足机器人的理论方法，并研制出全世界第一台真正的双足机器人。
双足机器人的研制成功，促进了康复机器人的研制。
随后，牛津大学的Witt等人也制造了一个双足步行机器人，当时他们的主要目的是为瘫痪者和下肢残疾者设计使用的辅助行走装置。
这款机器人在平地上走得很好，步速达0.23米/秒。
日本加藤一郎教授于1986年研制出WL,12型双足机器人。
该机器人通过躯体运动来补偿下肢的任意运动,在躯体的平衡作用下，实现了步行周期1.3秒，步幅30厘米的平地动态步行。
法国Poitiers大学力学实验室和国立信息与自动化研究所INRIA机构共同开发了一种具有15个自由度的双足步行机器人BIP2000，其目的是建立一整套具有适应未知条件行走的双足机器人系统。
它们采用分层递解控制结构，使双足机器人实现站立、行走、爬坡和上下楼梯等。
此外，英国、苏联、南斯拉夫、加拿大、意大利、德国、韩国等国家，许多学者在行走机器人方面也做出了许多工作。
国内双足机器人的研制工作起步较晚。
1985年以来，相继有几所高校进行了这方面的研究并取得了一定的成果。
哈尔滨工业大学自1985年开始研制双足步行机器人，迄今为止已经完成了三个型号的研制工作。
其中HIT,?为12个自由度，实现了静态步行和动态步行，能够完成前,后行、侧行、转弯、上下台阶及上斜坡等动作。
目前，该校正致力于功能齐全的双足机器人HIT,?的研制工作，新机器人包括行走机构、上身及髋部执行机构，初步设定32个自由度。
国防科技大学也进行了这方面的研究。
在1989年研制成功了一台双足1行走机器人，这台机器人具有10个自由度，能完成静态步行和动态步行。
国防科技大学还将工业机器人的轨迹示教方法用到了两足步行机器人的步态规划中，形成了步行机器人的步态示教规划技术。
值得一提的是，北京理工大学研制成功我国首例拟人机器人BRH-01，该机器人身高1.58米，体重76公斤，具有32个自由度，每小时能够行走1公里，步幅0.33米。
除了能打太极拳，这个机器人还会腾空行走，并能根据自身的平衡状态和地面高度变化，实现未知路面的稳定行走。
它在系统集成、步态规划和控制系统等方面实现了重大突破，标志着我国双足机器人研究已经跨入世界先进行列。
国内其它院校如清华大学、上海交通大学、北京航空航天大学等高等院校也在近几年投入了相当的人力、物力，进行智能双足机器人的研制工作。
我校也开始了这方面的研究工作，不过我们的工作处于研究的初级阶段。
为了促进机器人技术在我国的发展，全国各地尤其是部分高校举办了各种类型的机器人大赛。
中国机器人大赛是由中国自动化学会机器人竞赛工作委员会和科技部高技术研究发展中心主办的一个全国性的赛事。
其中最为引人瞩目的舞蹈机器人项目，足球机器人项目就是为了促进双足步行机器人的发展而设立的。
由于步行机器人的实现目前还存在很多技术难题，前几届全国机器人大赛基本上是以轮式机器人为主，步行机器人参赛才被列入议程不久。
由此可见，双足步行机器人的发展还有一段很长的路要走。
研制双足步行机器人的重要内容是对其进行建模分析、步态规划、控制分析等。
基于上述原因，本课题拟进行双足步行机器人的基本设计与研究，研制具有高度稳定性的双足步行机器人平台，为研究得后续工作和进一步的拟人机器人研制奠定基础，所设计的机器人以ATmega1280单片机微控制器为核心技术芯片，完成行走、下蹲、倒地、起身、前滚翻、后滚翻等简单动作，同时通过一些必要的传感器组件完成其对前方道路情况的探测和判断,以达到避障效果。
2 双足智能机器人总体分析要设计和开发一个步行机器人，首先应该对其进行总体分析和设计，确定步行机器人的功能、基本结构和系统配置等。
2.1 功能定位这款机器人不仅能够满足实验室科研的需要，而且应该是一款很适合学生参与、研究、学习的机器人，能够满足互相学习的需要。
现在希望制作出一个成本相对较低的机器人，研制双足步行机器人能够满足这方面的要求。
基于上面几点的考虑，决定开发一款双足智能机器人，首先使其能够完成一些基本2动作，既开始时先走3步、立正、然后卧下(身体向前)、向前翻跟斗3次，再起立、向前走3步、立正、然后卧下(身体向后)、再向后翻跟斗2次、再起立、然后以轻快步履走向终点、要在指定5分钟或少于指定时间内完成所有动作，及要走到终点，同时要求其对前方道路情况的探测和判断，用以避障。
2.2 自由度的配置机器人可以有很多不同类型的关节，有线性的、旋转的、滑动的或球铰链型的。
人体的髋关节和踝关节类似小运动范围的球关节，能够使人灵活行走，实现前后左右拐弯等行走动作，方向灵活，但需要控制的自由度多、难度大，所以在机器人结构中不常用。
但是单纯用旋转关节来实现多自由度的设计势必给空间布置和安装增加了难度，而且同时又考虑到关节驱动件驱动能力、运动效率和设计成本，以及设计审美性等因素。
该双足智能机器人设计的目的是要实现拟人下肢多自由度得平稳行走，在实现这个功能的前提下为降低设计的难度，我们按照目前世界上各研究机构普通采用的下肢10个自由度的关节配置形式，来实现行走功能所必须的各关节自由度分布，具体自由度配置为单腿髋关节2个，膝关节1个，踝关节2个。
髋关节用于摆动腿，实现迈步，并起到了辅助平衡作用。
膝关节主要用来调节重心的高度，及改变摆动腿的着地高度，使之与地形相适应。
踝关节用来和髋关节相配合实现支撑腿的移动，以及调整与地面的接触状态。
基于郑元芳博士的理论，来规划自己所要设计的双足机器人的自由度。
为了实现这款双足步行机器人的稳步行走，可以规划其运动过程，假设机器人行走步骤:先走3步，立正，然后卧下，向前翻跟斗3次，再起立，向前走3步，立正，然后卧下(身体向后)，再向后翻跟斗2次，再起立，然后走向终点,遇到障碍物，能向左拐。
则从机器人步行步骤可以看出:机器人向前迈步，髋关节的前向旋转自由度起作用，同时配合踝关节可实现支撑腿的移动;这样，所设计的双足步行机器人有10个个自由度，每条腿5个自由度，即踝关节有2个自由度，膝关节有1个自由度，髋关节有2个自由度，包括前向、后向自由度。
其结构图见下图1。
3图1自由度的分配踝关节和髋关节采用十字交叉结构。
十字交叉关节又叫万向联轴节，常用于汽车方向盘底盘转向机构，可以实现互相垂直方向的两个自由度运动，这种机构可以减少关节耦合程度和非线性。
研究表明:至少要有髋、膝、踝这三个关节，双足稳定行走才能成为可能。
髋、膝、踝关节对于稳定有效的行走来说是不可少的。
髋关节用于摆动腿，实现迈步并使上躯体前倾或者后仰，使之在步行过程中起辅助平衡作用。
膝关节主要用来调整重心的高度、并用来调整摆动腿的着地高度，使之与地形相适应。
踝关节和步行功能有关，它用来和髋关节相配合实现支撑腿和上躯体的移动，而且还可以调整脚掌与地面的接触状态。
如果踝关节被固定，将会缺乏与地面触觉感知的能力，前后向稳定性很差。
2.3系统结构设计根据确定的自由度配置方案以及选用的微型伺服马达、传感器、控制板，设计机器人的零件。
本着结构简单、尽量采用通用零件、外形美观等原则，对机器人的机构及外观进行优化。
2.3.1 布置对称性本文设计的机器人机构,其主要特点有以下几点:[3](1) 步行运动中普遍存在结构对称性。
Goldberg等人研究了步行运动中的对称性，发现机身运动的对称性和腿机构的对称性之间存在相互关系。
在单足支撑阶段，对称性的机身运动要求腿部机构也是对称的;在双足支撑阶段，机身对称性运动未必需要腿部机构的对称性，除非有额外的约束条件。
根据这一点，我们在结构设计时也采用对称性布置。
(2) 框架的设计有效地利用了舵机的尺寸大小，并使舵机的活动范围能尽量符合各关节的活动范围。
4(3) 采用多关节型结构。
行走机构能实现平地前后、平地侧行、转弯、上下台阶等功能。
(4) 整个结构采用1mm的铝合金(LY12)钣金材料。
(5) 由于机器人的各关节是用舵机驱动为了减小机器人的体积、减轻重量,机器人的结构做成是框架型的。
框架的设计有效地利用了舵机的尺寸大小,并使舵机的活动范围能尽量符合各关节的活动范围。
实物图见下图2所示。
图2 狭窄足双足机器人机械结构简图2.3.2 驱动方案的选择实现行走的基本问题是对机器人各关节位置、速度的伺服控制和协调控制。
如果把连杆以及关节想象为机器人的骨骼，那么驱动器就起到肌肉的作用，它通过移动或转动连杆来改变机器人的构型。
驱动器必须有足够的功率对负载加速或者减速。
同时，启动器本身要精确、灵敏、轻便、经济、使用方便可靠且易于维护。
目前机器人的驱动方式主要有液压驱动、气压驱动和电机驱动三种方式。
液压驱动方式虽然具有驱动力矩大、响应速度快等特点，但是成本高、重量大、工艺复杂，且有发热问题。
气压驱动易于高速控制，气动调节阀的制造精度要求没有液压元件高、无污染，但是位置和速度控制困难，并且其工作稳定性差，压缩空气需要除水。
液压驱动与气压驱动不能实现试验系统自带能源的目标，直接决定了这两种驱动方式难于应用到双5足机器人系统中。
电机驱动具有成本低、精度高、可靠且维修方便等特点，容易和计算控制系统相连接，目前的双足机器人大都采用这种方式。
舵机是一种最早应用在航模运动中的动力装置，是一种微型伺服马达，它的控制信号是一个宽度可调的方波脉冲信号，所以很方便和数字系统进行接口。
只要能产生标准的控制信号的数字设备都可以用来控制舵机，比如PLC、单片机和DSP 等。
而且舵机体积紧凑、便于安装、输出力矩大、稳定性好、控制简单。
根据所需的驱动力矩要求和性价比方面的考虑，我们决定选用辉盛公司生产的12公斤大扭力全金属齿轮舵机。
该类型舵机价格适中且规格参数能够满足双足机器人的各项性能要求。
因此在综合了开销，性能等一系列因素后我们选择了MG945。