欧姆龙视觉传感器-FZ4基础篇讲解
欧姆龙视觉系统入门
MoveL PChip, v80, fine, tool0;
20/34
五
示例程序
rVacunm_2_ON; !调用吸真空例行程序
WaitTime 0.5;
MoveL Offs(PChip,0,0,35), v100, z50, tool0; !将吸盘抬起
WaitTime 0.5;
MoveL Offs(PAim,0,0,100), v200, fine, tool0; !吸盘升起
ENDIF
ENDPROC
22/34
五
示例程序
PROC rVacunm_2_ON()
WaitTime 0.3;
set Vacunm_2; !吸真空信号置1
WaitTime 0.3;
set BVAC_1; !破真空信号置1
WaitTime 0.3;
Reset BVAC_1; !破真空信号复位
WaitTime 0.3;
ENDPROC
23/34
THANKS!
华航科技 致真唯实
MoveJ PMid, v200, z100, tool0; !机器人先运动到中间过渡点
MoveJ Offs(PAim,0,0,25), v100, z50, tool0;
MoveL PAim, v80, fine, tool0; !将芯片放置到目标处
rVacunm_2_Off; !调用解除真空例行程序
视野、焦距、物距的关系：
• 视野确定：焦距越大，物距越大
• 物距确定：焦距越大，视野越小
10/120
1.2
视觉相机基础
光圈：
欧姆龙视觉传感器教材-FZ基础篇_图文
目录
１．控制器选定 ２．相机选定 ３．镜头选定 ４．光源选定 ５．视觉检测项目 ６．图像处理基本概念
１3．字符读取 １4．位置偏移补偿 １5．计算公式 １6．并口Ｉ／Ｏ １7．相机校准 １8. 程序编写练习
７．项目流程
８．前处理过滤
9．颜色面积／标签／高功能标签
8．前处理过滤 色斑消除
通过将选定的2色转换成相同颜色，消除工件 的色斑或者条纹。
条纹消除 +
消除工件的纵向条纹，横向条纹，格子条纹背景 。
圆展开
圆周・圆弧中的图像展开成长方形的图形。就可 检测圆周上的字符或者图形。
9.面积中心
抽取测量对象的颜色测量总面积 。也可测量工件的重心。最多可 选择8种不同的颜色。颜色选择通 过颜色／饱和度／亮度来指定。
（5）判定 或 数据输出：
8．ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ处理过滤
测量前处理
为了便于测量相机拍摄的图像，对图像进行加 工过滤
背景消除
通过抽取指定区域内的像素，去除测量不需要 的背景同事，提高图像对比度的过滤手段
彩色过滤
将彩色图像转换为突出特定颜色的黑白图像 的过滤手段
颜色抽取
从彩色图像中抽取指定颜色，转换成彩色图像 或者2值图像的过滤手段
抽 取 蓝 色 部 分
面积降序／升序 Ｘ坐标升序／降序 Ｙ坐标升序／降序 椭圆近似长径升序／降序 椭圆近似短径升序／降序
根据分类方法抽取的标签会分配编号。指 定需要测量的标签编号，测量目标工件。
「蓝色」选择案例
「橙色」指定案例
标签条件
面积降序／升序 Ｘ坐标升序／降序 Ｙ坐标升序／降序 椭圆近似长径升序／降序 椭圆近似短径升序／降序
OMRON教程福州福大自动化技术培训
技巧
分享一些常用的编程技巧， 如优化程序结构、减少扫 描时间等。
03 OMRON HMI组态与应 用
OMRON HMI的基本概念与特点
总结词
概述OMRON HMI的定义、功能和特点。
详细描述
OMRON HMI（Human Machine Interface）是一种人机交互界面，用于显示和 操作自动化设备的数据。它具有直观、易用的特点，能够提供丰富的图形和动画效 果，提高人机交互的体验。
至今，OMRON已经成为全球知名的自 动化解决方案提供商，业务遍布全球。
1975年，OMRON开始研发和生产工业 用机器人，成为日本最早进入工业机器 人领域的公司之一。
1942年，公司名称正式改为OMRON， 同时开始生产供销控制器和定时器。
1958年，OMRON开始研发和生产可编 程控制器（PLC），成为日本最早进入可 编程控制器领域的公司之一。
OMRON变频器在自动化系统中的应用实例
纺织行业
在纺织行业中，OMRON 变频器可用于控制织布机 的速度和张力，提高织布 质量和效率。
电梯行业
在电梯行业中，OMRON 变频器用于控制电梯的运 行速度和加速度，提供舒 适、安全的乘梯体验。
印刷行业
在印刷行业中，OMRON 变频器用于控制印刷机的Βιβλιοθήκη 速度和张力，提高印刷质 量和效率。
OMRON自动化系统未来的发展趋势与挑战
发展趋势
随着技术的不断进步和应用需求的不断 提高，OMRON自动化系统将朝着智能 化、网络化、模块化和定制化的方向发 展。
VS
挑战
随着工业4.0和物联网的普及，OMRON 自动化系统需要应对数据安全、系统稳定 性、跨平台兼容性等方面的挑战，同时需 要不断优化和完善现有产品和技术，以满 足不断变化的市场需求。
课件6-8视觉检测.
圆形水晶
方形水晶
三、欧姆龙智能视觉检测系统在上下料机器人工作站系统的应用
• 1、水晶形状的识别： • （1）、新建一个场景。 • （2）、在主界面单击“流程编辑”，进入流程编辑界面。 • （3）、输入图像。
圆形水晶图像输入
方形水晶图像输入
三、欧姆龙智能视觉检测系统在上下料机器人工作站系统的应用
• 1、水晶形状的识别：
模型登入
登入完城
二、欧姆龙智能视觉检测系统典型应用
• 2、工件编号的识别： • （3）、全部录入完成后回到模型登录界面，点击“测量参数”，进入测量
参数界面。把相适度改成90到100之间。最后点击“确定”回到主界面。 • （4）、 回到主界面，镜头对准工件，点击“执行测量”，此时会在右下角
对话框显示测量信息。
参数界面。把相适度改成95到100 之间。最后点击“确定”回到主界面。
测量参数界面
二、欧姆龙智能视觉检测系统典型应用
• 1、工件颜色的识别： • （7）、回到主界面，镜头对准工件，点击“执行测量”，此时会在右下角
对话框显示测量信息。
测量结果
二、欧姆龙智能视觉检测系统典型应用
• 2、工件编号的识别：
点击“图像输入”，进入“图像输入”界面，设置参数，如图所示，镜 头对准工件后，点击“确定”，则图像获取完毕。
输入图像
二、欧姆龙智能视觉检测系统典型应用
• 1、工件颜色的识别： • （4）、模型登入。
①、点击“分类”图标，进入设置界面在“分类”界面先设置“模型参 数”，在初始状态下设定，选择“旋转”，还要设定旋转范围、跳跃角度、 稳定度和精度等；具体设置如图所示。
模型登录界面
完成一个模型的录入
二、欧姆龙智能视觉检测系统典型应用
欧姆龙 ZFX系列 视觉传感器 说明书
㾚㾝Ӵ⎆ ⲥ㾚 ϔԧ ӴZFX㋏⫼ѻ Ⳃ 㓪 SCHE-C-738C㿔䇶 ℸ 䌁 ZFX ㋏ ѻ DŽЁ䆄䕑њ ZFX ㋏ ѻ Փ⫼Ϟ 䳔ⱘ 㛑ǃ 㛑ǃՓ⫼ ⊩ㄝ DŽՓ⫼ZFX ㋏ ѻ ˈ䇋 䙉 ҹϟџ乍DŽ• ZFX ㋏ ѻ 乏⬅ ⬉⇨ⶹ䆚ⱘϧϮҎ DŽ• Փ⫼ZFX ㋏ ѻ ˈ 乏Ҩ㒚䯙䇏 ˈ⹂ ℷ⹂Փ⫼DŽ • 䇋 ㅵˈҹ 䱣 䯙DŽ˘ ⱘ ˚⫼ ˄ к˅Ў⹂ ℷ⹂ Փ⫼ZFX ㋏ ѻ ˈ Ё Ң 㺙ǃ䖲 ㄝ ⾡䆒 ǃ㾘Ḑㄝ 䖯㸠њ䇈 DŽІ㸠䗮 Ҹ 㗗䇈 њ䗮䖛І㸠 Ϣ䅵ㅫ ҹ PLC ㄝ 䆒 䖯㸠䗮 ⱘ DŽѻ Ⳃ 㓪 SCHE-C-738C11234567用户手册订购、使用时须知（请务必阅读）基础知识基本操作测量条件的设定运用中使用的功能附加功能并行接口附录视觉传感器液晶监视器一体式传感器ZFX 系列至欧姆龙产品的用户订购、使用时须知订购本公司工控设备产品时，在估价单、合同书、规格书中没有特别规定的情况下，适用以下的保证内容、责任的限制、适宜用途的条件等。
请在确认并接受以下内容的基础上订购和使用。
1.保证内容（1）保证期限本产品的保证期限为购入后或运抵指定场所后1年内。
（2）保证范围上述保证期限内，因本公司责任而导致本产品发生故障时，本公司将无偿提供替代品或对故障产品进行修理。
但是，下列原因导致的故障，不属于保证对象范围。
a) 在产品目录或操作说明书等所记载以外的条件、环境下使用而造成的故障b) 由本产品以外的原因而造成的故障c) 由本公司以外的人员进行的改造或修理所导致的故障d) 由于本产品本来的使用范围而造成的故障e) 本公司交换当时的科学、技术水平所无法预见的故障f) 其他由于天灾等灾害造成的非本公司责任的故障此处所说的保证，仅针对本产品，由于本产品故障所导致的损害不属于保证对象范围。
2.责任的限制（1）对于本产品引起的特别损害、间接损害以及消极损害，本公司概不承担任何责任。
（2）本产品可以编程，由本公司以外的人员所进行的编程，以及因此而产生的结果，本公司概不承担任何责任。
[工程科技]传感器基础培训_OK
![[工程科技]传感器基础培训_OK](https://img.taocdn.com/s3/m/52901acb87c24028905fc302.png)
19
传感器的导线颜色（所有传感器共通）
IEC已进行了规格化。（老机种有个别不符合的情况） １．电源 ＝＋褐（Brown）、－蓝（Blue） 交流2线也是褐/蓝 ２．控制输出＝输出１：黑（Black） 输出２：白（White） ３．其他 ＝省略（欧姆龙遵守IEC规格）
＊薄片型反射板没有MSR功能的效果。
27
相互干扰/干扰
１．相互干扰
(1) 带防止相互干扰功能的传感器
(2) 防干扰滤波片
(3) 隔开一定距离
(4) 投光器/受光器交替排列
(5) 错开光轴
２．干扰对策的一般解决方法
(1)common ＝传感器和安装金属台间绝缘
mode干扰
0V和安装金属台间加电容
(2)辐射干扰 ＝将传感器与干扰源隔开
根据用途备有将光线扩 伸的机种。将光线绞合为 细光束的话，适合用于检 测小物体，扩伸的光线检 测时不易受背景物的影响。
14
光电传感器的分类（检测方式分）
被测物 背景物
四.限定反射型
根据只接受一定距离内的正反射光原理
而设计，因此受被测物体颜色的影响小，也 不易受到背景物的影响。跟扩散反射型一样 只需一处配线，无需发射板。
29
接线时的注意事项
电源配置＝在支流用传感器上加交流电的话 会造成传感器破损
负载短路＝电源和控制输出间要介入负载 后才能连接（几乎所有传感器 都有保护措施）
误接线 ＝注意不要逆接电源正负极（几乎 所有传感器都有保护措施）
无负载连接＝与负载短路相同 电源复位/电源OFF时＝传感器的电源ON/OFF
时输出处于不稳定状态，因此要先 将传感器电源ON/OFF
(完整版)FAE-AS-SE视觉传感器培训基本问题解答欧姆龙FH
FZ4-700
FZ-S2M 50mm 镜头 ＆ 延长管 红色环形光源
视野：工件尺寸+错位量 有高度限制，无法延长WD。
FZ-S2M→FZ-S5M。 其他好像没有可以改动之处。
20
误差的原因（镜头）
290 150
280 150
0.2783 (0.2268)
0.5051[rad ] 28.94[]
12
低倍放大镜头的N倍
以下情况应该使用多少倍的低倍放大镜头？
FZ-S 低倍放大镜头
X视野 2.3mm
低倍放大镜头的倍率取决于CCD尺寸。 根据
1/3' CCD 4.8×3.6mm 1/2' CCD 6.4×4.8mm 2/3' CCD 8.8×6.6mm 4.8／2.3＝2.08 → 2倍的镜头
实际精度 1/3～1/5 1/4 1 1/2
重复精度 1/10以上 1/10以上 1/2以上 1/5以上
边缘呈R角时，如果在MARK点附近有空间，或者MARK点飞出时，
都会比上述精度差很多。
18
误差的原因（相机种类）
从节约成本出发，选择了以下构成进行测试但是，精度稍微不足。 在不增加成本的前提下，怎样才能解决问题？
故障・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ P44～46 可否改造的判断・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ P47 洽谈的进展方法・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ P48
欧姆龙视觉标定方法_解释说明以及概述
欧姆龙视觉标定方法解释说明以及概述1. 引言1.1 概述在工业自动化领域，视觉标定是一个关键的技术，它能够通过对相机内外参数进行校准，实现对图像数据的精确处理和分析。
欧姆龙作为一家全球领先的自动化解决方案提供商，提供了一种高效可靠的视觉标定方法。
本文将详细介绍欧姆龙视觉标定方法的原理、步骤以及应用场景。
1.2 文章结构本文主要分为五个部分来阐述欧姆龙视觉标定方法。
首先，在引言部分中，我们将概述本文的目的和结构。
接下来，在第二部分中，我们将详细解释什么是视觉标定以及欧姆龙视觉标定方法的原理和步骤。
第三部分将概述欧姆龙视觉标定方法的优点和应用领域。
然后，在第四部分中，我们将通过一个实例演示欧姆龙视觉标定方法的具体步骤，并对其效果进行评价和可能出现的问题进行分析。
最后，在第五部分中，我们会总结文章并展望未来发展方向。
1.3 目的本文旨在全面介绍欧姆龙视觉标定方法，帮助读者深入了解视觉标定的概念和原理，并且提供实例演示来展示欧姆龙视觉标定方法的步骤和效果评价。
通过阅读本文，读者将能够了解欧姆龙视觉标定方法在工业自动化中的重要性和应用价值，以及未来发展方向。
2. 欧姆龙视觉标定方法解释说明:2.1 视觉标定的概念视觉标定是指通过计算机视觉技术对相机进行校准和参数调整的过程。
相机标定的目的是确定相机在3D空间中的位置和姿态，以及相关参数（如焦距、畸变等），以便实现准确的图像测量和分析。
2.2 欧姆龙视觉标定方法的原理欧姆龙视觉标定方法基于棋盘格图案和相机成像原理。
棋盘格图案作为一种常见的校准工具，由黑白方格交替组成，并精确了解其尺寸。
在这个方法中，棋盘格被放置在拍摄场景中，并且相机将多个角度拍摄到这些棋盘格。
通过分析图像上方格之间的变形，可以计算出相机内外参数。
2.3 欧姆龙视觉标定方法的步骤欧姆龙视觉标定方法包含以下步骤:第一步：准备工作在进行标定之前，需要准备一张高质量、清晰度较高的棋盘格图案。
该图案大小应该适用于拍摄场景，并包含足够数量的方格。
以颜色识别简述欧姆龙视觉编程流程
以颜色识别简述欧姆龙视觉编程流程下载温馨提示:该文档是我店铺精心编制而成，希望大家下载以后，能够帮助大家解决实际的问题。
文档下载后可定制随意修改，请根据实际需要进行相应的调整和使用，谢谢!并且，本店铺为大家提供各种各样类型的实用资料，如教育随笔、日记赏析、句子摘抄、古诗大全、经典美文、话题作文、工作总结、词语解析、文案摘录、其他资料等等，如想了解不同资料格式和写法，敬请关注!Download tips: This document is carefully compiled by theeditor.I hope that after you download them,they can help yousolve practical problems. The document can be customized andmodified after downloading,please adjust and use it according toactual needs, thank you!In addition, our shop provides you with various types ofpractical materials,such as educational essays, diaryappreciation,sentence excerpts,ancient poems,classic articles,topic composition,work summary,word parsing,copy excerpts,other materials and so on,want to know different data formats andwriting methods,please pay attention!欧姆龙视觉系统在颜色识别中的编程流程欧姆龙视觉系统是一种先进的工业自动化工具，它利用图像处理和机器学习技术来帮助制造业实现精确的颜色识别和质量控制。
欧姆龙光电传感器原理及工作方式
传感器光电传感器概要光电传感器的定义「光电传感器」是利用光的各种性质，检测物体的有无和表面状态的变化等的传感器。
光电传感器主要由发光的投光部和接受光线的受光部构成。
如果投射的光线因检测物体不同而被遮掩或反射，到达受光部的量将会发生变化。
受光部将检测出这种变化，并转换为电气信号，进行输出。
大多使用可视光（主要为红色，也用绿色、蓝色来判断颜色）和红外光。
光电传感器如下图所示主要分为3类。
（详细内容请参见「分类」）对射型回归反射型扩散反射型光电传感器特长①检测距离长如果在对射型中保留10m以上的检测距离等，便能实现其他检测手段（磁性、超声波等）无法离检测。
达到的长距②对检测物体的限制少由于以检测物体引起的遮光和反射为检测原理，所以不象接近传感器等将检测物体限定在金属，它可对玻璃.塑料.木材.液体等几乎所有物体进行检测。
③响应时间短光本身为高速，并且传感器的电路都由电子零件构成，所以不包含机械性工作时间，响应时间非常短。
④分辨率高能通过高级设计技术使投光光束集中在小光点，或通过构成特殊的受光光学系统，来实现高分辨率。
也可进行微小物体的检测和高精度的位置检测。
⑤可实现非接触的检测可以无须机械性地接触检测物体实现检测，因此不会对检测物体和传感器造成损伤。
因此，传感器能长期使用。
⑥可实现颜色判别通过检测物体形成的光的反射率和吸收率根据被投光的光线波长和检测物体的颜色组合而有所差异。
利用这种性质，可对检测物体的颜色进行检测。
⑦便于调整在投射可视光的类型中，投光光束是眼睛可见的，便于对检测物体的位置进行调整。
光电传感器原理①光的性质直射光在空气中和水中时，总是直线传播。
使用对射型传感器外置的开叉来检测微小物体的示例便是运用了这种原理。
曲折是指光射入到曲折率不同的界面上时，通过该界面后，改变行进方向的现象。
反射（正反射、回归反射、扩散反射）在镜面和玻璃平面上，光会以与入射角相同的角度反射，称为正反射。
3个平面互相直角般组合的形状称为三面直角棱镜。
欧姆龙视觉传感器-FZ4基础篇讲解
10．边缘位置／扫描边缘位置／扫描边缘宽度
11．搜索／灵活搜索／机敏搜索／ＥＣ圆搜索
１2．缺陷／高精度缺陷
１．流程选定 处理功能
＋HG处理
（形状搜索、 2DCR、高功 能标签etc）
FZ3-H300系 FZ3-H700系 FZ3-H900系
标准软件 （2M相机、
FZ-L系
FZ3-300系 FZ3-700系 FZ3-900系
有角度需要修正时，选择后会自动在θ栏里增加角度算法
如果选择“补偿”会在位置修正后消除难看的锯 齿，提高检测精度，但会增加一部分处理时间
如果在设定方法时，选择的是1单元滚动或2单元滚 动时，系统会自动生成算法表达式，如果选择的是 3表达式 方式，则可以自定义写入到算法计算式里 进行计算 注意：基准位置是第一次登录模型的位置，除非更 改结合使用的处理项目的基准位置或自定义设置， 否则将会保持在本体中。 位置修正的参数值即为： dx: 测量位置X-基准位置SX dy: 测量位置Y-基准位置SY dθ:测量值θ-基准值Sθ
（2）精度 精度等于所拍摄物体的大小(mm)/484像素(pixel)，单 位(----)mm/pixel
6．图像处理基本概念
（3）灰度 从黑到白, 把每个像素(pixel)所受光强分成0-255共256度灰度等级。如下 图1-4。
图1-3 灰度等级
（4）二值化 把相机读取的256度灰度图像分为白色和黑两色。通过设置上/下限值（二 值化值），把落在灰度范围内的图像转化为白色象素，其余转化为黑色像素 。如下图1-4。
颜色
饱亮 和度 度
只抽取选定的颜色
＋
面积：
面积：
＋
7700pix
17500pix
重心位置
2024年度欧姆龙PLC教程课件
06
确保所有连接牢固，避免松动或接触不良 。
26
实验操作步骤和注意事项
2024/3/24
01
操作步骤
02 打开电脑上的编程软件，并创建一个新的项目。
03 在项目中添加欧姆龙PLC的型号，并进行相关设 置。
27
实验操作步骤和注意事项
2024/3/24
编写控制程序，并下载到欧姆龙PLC 中。
在实验板上模拟输入信号，并观察欧 姆龙PLC的输出响应。
欧姆龙CJ系列
中型PLC，适用于中型自动化设备和机器。具有高性能、高扩展性、高可靠性和丰富的通 讯功能。
欧姆龙CS/CJ-H系列
大型PLC，适用于大型自动化设备和机器。具有高性能、高可靠性、高扩展性和丰富的通 讯功能。同时支持多种编程语言和开发环境，方便用户进行二次开发和系统集成。
6
02
欧姆龙PLC编程软件使用
通信故障
通信线路故障、通信协议不匹配或通信模块损坏等原因导 致PLC与其他设备无法正常通信。
I/O故障
输入/输出模块损坏、接线错误或外部设备故障等原因导 致PLC无法正常读取或控制外部设备。
2024/3/24
程序故障
程序逻辑错误、变量设置不当或程序存储空间不足等原因 导致PLC程序运行异常。
22
故障诊断流程和方法
2024/3/24
10
03
基本指令与应用实例
2024/3/24
11
逻辑运算指令
AND（与）指令
用于执行逻辑与运算，将两个或 多个操作数的对应位进行与运算 ，结果存储到目标操作数中。
OR（或）指令
用于执行逻辑或运算，将两个或 多个操作数的对应位进行或运算 ，结果存储到目标操作数中。
OMRoN视觉仿真软件和相关手册
ྚ啭㞾ࡼ࣪˄Ё˅᳝䰤݀ৌ
⠜ᴗ᠔᳝ Ϟ⍋ॄࠋ
201201CR01
» 同 类 产 品 中 最 快 Quad Processing
» 搜 索 能 力 的 革 新 搭 载 全 新 程 序 — 形 状 搜 索 II
永不止步的技术革新。
作为感测元件的基本性能，兼具高速性和正确性。 还有可高效发挥其性能潜力的易操作性。欧姆龙视觉传感 器 FZ 系列，为了帮助客户不断提高产品服务质量，无论 过去还是将来都将沿着上述三大主线不断创新和进步。
视觉传感器 系列产品介绍
PC视频系统
FJ系列
这是一种解决了基于PC的图像处理难题的 全新机器视频系统
■迅速快捷的自定义开发环境 ■具有很高稳定性的先进检测程序 ■高质量的硬件和软件兼容性
低成本一体型视觉传感器
FQ系列
可轻松导入生产线的任何部位，仅手掌大小的视觉传感器
■将相机、照明、处理器小型化、一体化 ■即使是光泽面、金属面，也能立即获得清晰明亮的图像 ■可在设定控制台“触摸式操作器”上简单操作 ■即使要增加检查点，也可简单增设，并最多可连接8套传感器
Cat. No.SDNB-C-024A
ᯚᯢџࡵ᠔ ϰ㥲џࡵ᠔ 生Ꮂџࡵ᠔ ᑓ㽓џࡵ᠔
0871-3527-224/084Lj3571-134Lj3528-037 0769-2242-3200 0591-8808-8551/8552 0773-5846286
⡍㑺ᑫ
⊼˖㾘Ḑ䱣ᯊৃ㛑ᬍবˈᘩϡ㸠䗮ⶹDŽ᳔㒜ҹѻક䇈ᯢкЎޚDŽ
视觉传感器 FZ4 系列
永不止步的革新，向图像感测技术巅峰的挑战
খ㗗ѻકḋᴀ䅶䌁ᴀ݀ৌᎹϮ㞾ࡼ࣪ѻક˄ҹϟㅔ鹵ᴀ݀ৌѻક˅ᯊˈᔧӋ㸼ǃড়ৠǃ㾘Ḑкㄝ≵᳝ᦤঞ ⡍߿䇈ᯢџ乍ᯊˈ䗖⫼ҹϟⱘֱ䆕ݙᆍǃܡ䋷џ乍ǃ䗖ড়⫼䗨ⱘᴵӊㄝDŽ 䇋ࡵᖙ⹂䅸ҹϟݙᆍৢ䖯㸠䅶䋻DŽ
欧姆龙视觉对位技术应用PPT学习教案
1
XW2Z-S013-2
欧姆龙
2
JL-BRD2- 400X300W 欧姆龙
1
HF-12.5HA-1B
欧姆龙
1
第8页/共9页
备注 2通道相机视觉控制器 200万黑白相机 2m I/O输入输出（可选） 1通道光源电源（可选） 开孔背光源（可选）
根据距离选择镜头
• 降低生产成本 原产线上料员工单班3人。
OC方案
通过视觉识别缸体型号，区别种类，引导机 器人抓起零件，实现自动上下料。 10S/件
实现自动化后，单班省人3人，两班6人，每年 预计降低人员成本40万。
型号
品牌
数量
FH-1050
欧姆龙Biblioteka 1如何确保操作人员FZ的-S2M安全
欧姆龙
1
FZ-VS3 10m
欧姆龙
Confidential B
第1页/共9页 © OMRON Corporation
工艺/设备课题及解决方案 （1）
课题及解决方案简述 课题1：缸体（2个工位）产品16种，工件长度、宽度不 超过400mm，生产过程中，机器手抓件到相机下拍照区 分产品种类。看局部300mm即可区分产品种类。 解决方案：1、根据预录入产品种类区分种类以及定位， 2、自动识别产品种类并按照预设发送给机器人或/PLC， 3、自动计算每种产品相对标准位置的X ,Y, Angel的偏移 （精度±1mm以内），4、自动传输位置数据给机器人引 导机器人准确抓取。 课题2：缸体（1个工位）产品共6种，工件长度、宽度不 超过400mm，产线宽度不超过500mm，工件到相机距离 变化不超过10mm，生产过程中，工件摆放会出现偏移， 现需视觉相机识别及定位，将工件坐标发送给机器人。 解决方案：1、根据预录入产品种类区分种类以及定位， 2、自动识别产品种类并按照预设发送给机器人或/PLC， 3、自动计算每种产品相对标准位置的X ,Y, Angel的偏移 （精度±1mm以内），4、自动传输位置数据给机器人引 导机器人准确抓取。
欧姆龙视觉传感器-FZ4基础篇讲解
近似椭圆
短径
主轴(长轴)
＜周长＞
【周长】 抽取图像边界的像素数。
周囲長=24pix
主轴角
长径
近似椭圆扁平比率=[短径]和[长径]的比
【如果是近似(等价)椭圆】 近似椭圆的面积和抽取图像一样，重心和主轴一致。
＜圆形度＞
圆形度=1.0
抽取图像的外周离圆越近，数值就越大。 FZ3中只有0以上1以下数值。
（2）精度 精度等于所拍摄物体的大小(mm)/484像素(pixel)，单 位(----)mm/pixel
6．图像处理基本概念
（3）灰度 从黑到白, 把每个像素(pixel)所受光强分成0-255共256度灰度等级。如下 图1-4。
图1-3 灰度等级
（4）二值化 把相机读取的256度灰度图像分为白色和黑两色。通过设置上/下限值（二 值化值），把落在灰度范围内的图像转化为白色象素，其余转化为黑色像素 。如下图1-4。
搜索范围：限制搜索范围，、缩短处理时间，提高正确率。
模型登录
输入图像
模型的中心位置
搜索区域（在该区 域中搜索与登录模 型接近的形状。）
搜索位置（Ｘ，Ｙ）
12.＜灵活搜索＞
将有差异的测量物看成同类，要防止无谓的误检时使用。事先登录几个模型、从输 入图像中找出与多个模型最接近的部分，检测出相似度和位置。
易 检测有无
伤痕、外观检测
尺寸、测 量
定位
难
VISION主要处理项目类型
检测项目 描述
项目
搜索
识别测量对象的形状、检测其位置
有无、定位
边缘位置
面积中心 缺陷
利用测量区域内颜色的变化，检测出测量对象的边缘 位置 检测测量区域内指定颜色的面积及重心位置
以颜色识别简述欧姆龙视觉编辑流程
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下面是一个简要的描述：1. 设置相机：首先，需要将相机设置在适当的位置和角度，以确保能够准确地捕捉到待识别物体的图像。
欧姆龙视觉传感器介绍
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FQ-M EtherCAT⬉㓚 FQ-MWNL/-WN (RJ45/M12)
FQ-MS@@@ FQ-MS@@@-M
FQ-M I/O⬉㓚FQ-MWDL/-MWD
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CCTV镜头
类型
FL系列用
型号 FQ-MWDL005 FQ-MWDL010 FQ-MWD005 FQ-MWD010
型号 FQ-XPM FQ-AC@ * FQ-BAT1 FQ-XT FQ-XH HMC-SD291 HMC-SD491
型号
W4S1-03B W4S1-05B W4S1-05C
型号
GX-JC03 GX-JC06
新的基于轮廓的检索算法为取放应用带来独一无二的性能。变化的照明条件、反射、物体倾斜或部分 隐藏的物体不再是问题。无论同时检测的物体数量多少，即便高速时，FQ-M也可获得稳定的结果。
同类最佳的性能
360°检测、
每分钟5000件的高速处理。
30
物 25 体 数 20
15
10 146
15ms
时间(ms)
161
FQ-M EtherCAT ⬉㓚 FQ-MWNEL/-MWNE (M12/M12)
FQ-M I/O⬉㓚
FQ-M EtherCAT ⬉㓚 FQ-MWNL/-WN (M12/RJ45)
⬉⑤ DC24V
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