工业机器人6章节简单机电一体化系统-
机电一体化系统设计 学习指南
机电一体化系统设计学习指南
一、理论教学
第一章绪论
[教学目的与要求]：
1．掌握机电一体化的基本涵义。
2．掌握机电一体化系统及其组成。。
3．了解机电一体化控制系统。
[本章主要内容]：
1.1 什么是机电一体化?
1.2 机电一体化实例—机器人介绍
1.3 机电一体化系统基本组成
1.4 机电一体化设计方法
[本章重点]：
1．机电一体化系统基本概念
2．机电一体化系统基本组成
[本章难点]：
1．机电一体化系统基本组成
第二章机电一体化系统总体设计
[教学目的与要求]：
1．了解机电一体化系统的总体设计方法
2．掌握机电一体化产品的工程路线
3．掌握几种典型机电一体化装置的基本组成
[本章主要内容]：
2.1 机电一体化产品设计过程
2.2 机电一体化系统设计方法
2.3 机电一体化产品设计实例
[本章重点]：
1．机电一体化总体设计的内容及方法
2．典型机电装置的系统组成以及软、硬件结构
[本章难点]：
1．机电一体化系统设计的方法
2．典型机电一体化装置数控机床或工业机器人的基本组成及设计方法
第三章传感检测系统
[教学目的与要求]：
1．了解传感检测系统的基本组成和传感器的基本评价指标。
2．掌握机电一体化系统中常用传感器的基本原理与适用场合。
3．了解传感检测系统中常用信号预处理技术的基本原理。
[本章主要内容]：
3.1 检测的基本概念
3.2 传感器概述
3.3 常见传感器原理及应用
3.4 信号处理
[本章重点]：
1．各类传感器的工作原理
2．传感器的功用和特性
3．信号调理电路（滤波、相关、调制、解调）
4．信号变换技术(传感器接口电路、放大电路、模数转换、数模转换)
2020年国家开放大学《机电一体化系统》形考任务(1-5)试题及答案解析
2020年国家开放大学《机电一体化系统》形考任务
（1-5）试题及答案解析
形考任务 1
（红色标注选项为正确答案）
一、单项选择题一、判断题（每个2分，共18分）
题目1
正确
获得2.00分中的2.00分
标记题目
题干
滚珠丝杆机构不能自锁。
选择一项：
对
错
题目2
正确
获得2.00分中的2.00分
标记题目
题干
转动惯量大不会对机电一体化系统造成不良影响。
选择一项：
对
错
题目3
正确
获得2.00分中的2.00分
标记题目
题干
谐波齿轮减速器输入转速一般从刚轮输入。
选择一项：
对
错
题目4
正确
获得2.00分中的2.00分
标记题目
题干
直线运动导轨是用来支承和引导运动部件按给定的方向作往复直线运动。
选择一项：
对
题目5
正确
获得2.00分中的2.00分
标记题目
题干
在机电一体化系统中，通过增大执行装置的固有频率可有效提高系统的稳定性。选择一项：
对
错
题目6
正确
获得2.00分中的2.00分
标记题目
题干
在机电一体化系统中，通过提高系统的阻尼能力可有效提高系统的稳定性。
选择一项：
对
错
题目7
正确
获得2.00分中的2.00分
标记题目
题干
在机电一体化系统中，通过消除传动系统的回程误差可有效提高系统的稳定性。选择一项：
对
错
题目8
正确
获得2.00分中的2.00分
标记题目
题干
在机电一体化系统中，通过提高驱动元件的驱动力可有效提高系统的稳定性。选择一项：
对
错
题目9
正确
获得2.00分中的2.00分
标记题目
题干
在机电一体化系统中，通过减小机构的传动误差可有效提高系统的稳定性。
选择一项：
错
标记题目
信息文本
二、选择题（每个5分，共30分）
题目10
正确
获得5.00分中的5.00分
机电一体化知识点
机电一体化知识点1. 机械设计基础
- 机构学与运动学
- 材料力学与强度计算
- 机械设计原理与方法
2. 电气控制基础
- 电路原理与分析
- 电子元器件与应用
- 自动控制原理
3. 传感器与检测技术
- 位移、速度、加速度传感器
- 力、压力、流量传感器
- 温度、湿度、光电传感器
4. 执行器与驱动系统
- 电机与伺服系统
- 液压与气动执行系统
- 机械传动与变速装置
5. 可编程逻辑控制器 (PLC)
- PLC硬件结构与编程
- PLC指令系统与应用
- PLC通信与网络技术
6. 工业机器人
- 机器人机构与运动学
- 机器人控制系统
- 机器人编程与应用
7. 计算机集成制造系统 (CIMS)
- 计算机辅助设计 (CAD)
- 计算机辅助制造 (CAM)
- 制造执行系统 (MES)
8. 现场总线与工业网络
- 现场总线技术 (Profibus、DeviceNet、CAN) - 工业以太网技术 (EtherNet/IP、Profinet) - 无线传感器网络
9. 数据采集与监控系统
- 数据采集硬件与软件
- 过程监控与可视化
- 故障诊断与预测维护
10. 机电一体化系统设计与集成
- 系统需求分析与建模
- 硬件与软件设计集成
- 系统调试、优化与验证
以上是机电一体化领域的主要知识点,涵盖了机械、电气、自动控制、计算机和网络等多个方面的内容,是一个综合性的跨学科专业。
第六章机电一体化系统实例
接受操作面板和机床侧的I/O信号，送给CNC装置，经其处理 后，输出指令控制CNC系统的工作状态和机床的动作。
一、数控技术与数控机床
机床
机床：数控机床的主体，是实现制造加工的执行部 件。
组成：由主运动部件、进给运动部件（工作台、拖 板以及相应的传动机构）、支承件（立柱、床身等） 以及特殊装置（刀具自动交换系统 工件自动交换系 统）和辅助装置（如排屑装置等）。
2）具有较高的精度与刚度，传递平稳，噪声低 3）良好的抗振性和热稳定性。 4）在车削中心上，要求主轴具有C轴控制功能。 5）在加工中心上，要求主轴具有高精度的准停功能。 6）具有恒线速度切削控制功能。
四、数控机床的主传动系统
2. 数控机床主轴的变速方式
1)带有变速齿轮的主轴传动 大中型数控机床较常采用的配置方式，确保低速时有较 大的扭矩，滑移齿轮的移位大多采用液压拨叉或直接由液 压缸驱动齿轮来实现。
完成工件上更多内容的加工。
5. 数控机床布局特点 3）不同布局有不同的机床结构性能
数控卧式镗铣床中， （a）、（b）为T形床身布局， 工作台支承于床身，刚度好， 工作台承载能力强；(c)、(d) 工作台为十字形布局，（c） 主轴箱悬挂于单立柱一侧，使 立柱受偏载，(d)主轴箱装在 框式立柱中间，对称布局，受 力后变形小，有利于提高加工 精度。
《机电一体化技术与系统》各章作业答案
第二部分各章作业答案
第一章绪论
★1、机电一体化的基本概念和涵义是什么？★机电一体化的英文名词如何拼合？(P1) 【参考答案】机电一体化是从系统的观点出发，将机械技术、微电子技术、信息技术、控制技术等在系统工程基础上有机地加以综合，实现整个机械系统最佳化而建立起来的一门新的科学技术。机电一体化在国外被称为Mechatronics是日本人在20世纪70年代初提出来的，它是用英文Mechanics的前半部分和Electronics的后半部分结合在一起构成的一个新词，意思是机械技术和电子技术的有机结合。
★2、机电一体化的发展趋势包括哪几个方面？(P2)
【参考答案】机电一体化的发展趋势可概况为以下三个方面：(4-3-2)
（1）性能上，向高精度、高效率、高性能、智能化的方向发展；
（2）功能上，向小型化、轻型化、多功能方向发展；
（3）层次上，向系统化、复合集成化的方向发展。
★3、一个较完善的机电一体化系统包括哪几个基本要素？★其核心部分是什么？（P4-P5) 【参考答案】一个较完善的机电一体化系统应包括以下几个基本要素：机械本体、动力部分、检测部分、执行机构、控制器和接口。其核心部分是控制器。
★4、什么是接口？接口的功能有哪些？(P5)
【参考答案】为实现各子系统或要素之间物质、能量或信息交换而进行的连接就是接口。接口的基本功能有交换、放大、传递。
5、机电一体化的相关技术有哪些？(P2-P4)
【参考答案】机械技术、检测传感技术、信息处理技术、自动控制技术、伺服传动技术、系统总体技术。
第二章机械传动与支承技术
第章机电一体化系统设计及应用实例
（1）设备控制级。
（2）工作站控制级。
（3）单元控制级。
图6-5是一种较典型的FMS，四台加工中心直线布置，
工件储运系统由托盘站2、托盘输送车4、工件装卸工位3
和布置在加工中心前面的托盘交换装置12等组成。
机电一体化系统设计
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第6章机电一体化系统设计及应用实例
图6-5 柔性制造系统的组成
机电一体化系统设计
机电一体化系统设计
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第6章机电一体化系统设计及应用实例
图6-1 (a)正视图；(b)俯视图
机电一体化系统设计
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第6章机电一体化系统设计及应用实例
该曲拐加工自动线由七台组合机床和一个装卸工 位组成。全线定位夹紧机构由一个泵站集中供油。工 件的输送采用步伐式输送带，输送带用钢丝绳牵引式 传动装置驱动。 6.1.2 柔性制造单元(FMC)
车削中心回转刀架上可安装如钻头、铣刀、铰刀、丝锥
等回转刀具，它们由单独的电动机驱动，也称自驱动刀具。
在车削中心上用自驱动刀具对工件的加工分为两种情况：一
种是主轴分度定位后固定，对工件进行钻、铣、攻螺纹等加
工；另一种是主轴运动作为一个控制轴（C轴），C轴运动
和X、Z 轴运动合成为进给运动，即三坐标联动，铣刀在
机电一体化系统设计
23
第6章机电一体化系统设计及应用实例
图6-9 CIMS的组成
工业机器人技术课程：机电一体化技术与系统
机器人包老师MyRobao
1.2 机电一体化系统的基本功能要素
机械本体(基础) 包括机械传动装置和机械结构装置，将系统各部分零件和子系统按 照一定的空间和时间关系安置在一定位置上。实现机电一体化产品的 主功能和构造功能，影响系统的结构、重量、体积、刚性、可靠性等。
动力部分(能源部分) 按照系统控制要求为系统提供能量和动力，应尽可能实现较小的动 力输入获得较大的功能输出。
机器人包老师MyRobao
1.2 机电一体化系统的基本功能要素
驱动部分 在控制信息的作用下驱动各种执行机构完成各种动作和功能。 研究对象：执行元件及其驱动装置 执行元件种类：电动、液压、气压 驱动装置：各种电动机的驱动电源电路 控制与信息处理部分
是机电一体化系统的核心部分，完成对来自各传感器检测信号和外 部命令的集中、存储、分析和处理，并发出相应的控制信号。一般由 计算机、PLC、数控装置、逻辑电路、A/D或D/A转换、I/O接口等组 成。
机器人包老师MyRobao
1.4 现代机电一体化方法
机电一体化产品的开发过程：
市场
详细
小批
调研
设计
生产
总体方 案设计
样机试 制与试
验
正常 生产
机器人包老师MyRobao
思考
根据机电一体化技术的发展历史，你认为未来该领 域的发展方向？
机电一体化系统设计(6)
3．选择PLC 该机械手的控制为纯开关量控制．所需的I／o点数不多，因此选择一般的小型 低档机即可。假定F系列可编程控制器资料齐全、供货方便、设计者对其比较熟 悉．根据上面I／O点数可选F—40M，其主机I／O点数为24／16点。 4．分配PLCI／0点的编号
四、搬运工件机械手PLC控制
机械手的动作要求如下： 对机械手的控制主要是位置识别、运动方向控制和物料是否存在的判别。 它的任务是将传送带A上的工件搬运到传送带B上。机械手的左工位、右工位、 伸出、缩回、上升、下降都用双线圈三位电磁阀气动缸完成，机械手的放开 用单螺线管的电磁阀。设备上装有上、下、左、右、伸、缩、松开7个传感器， 控制对应工步的结束。传输带上设有一个光电开关，监视工件是否到位。
第一讲 机械手及其控制
一、机械手
机械手是一种能模仿人手的某些工作技能，按要求抓取和搬运工件，或完成 某些劳动作业机械化、自动化的装置。自动线上的机械手能完成简单的抓 取、搬运，实现上、下料动作，尤其适合几何形状不规则、不对称的杂件， 通过选取合适的手爪，可选用较少的抓取和输送基准面而保持上、下料及 输送的稳定性和可靠性。
1．机械手手爪类型 机械手的手爪，又称机械手或机器人的末端执行器，是直接执行作业任务的装 置。手爪结构和尺寸是根据其不同作业任务来设计的，从而形成多种多样的结构 形式。用于搬运装卸作业的机械手的手爪主要是机械夹持式（又称为机械夹持器 或夹钳）、气吸式或磁吸式。它们安装在机械手的手腕（如果配置有手腕的话） 或手臂的机械接口上，较简单的可用法兰盘作为机械接口处的接换器，为实现快 速和自动更换，也可采用电磁吸盘或气动锁紧的换接器。 机械夹持式多为双指手爪式，按其手爪的运动方式可分为平移型和回转型。回 转型手爪又可分为单支点回转型和双支点回转型。按夹持方式又可分为外夹式和 内撑式。按驱动方式又可分为电动（或电磁）式、液压式和气动式等。 1）电动式 用各种电动机作为动力源直接驱动手爪，常用步进电动机、直流 或交流伺服电动机以及直线电动机等。电动式的工作载荷一般小于10kg，使用和 维修十分方便。 2）液压式 利用液压泵供给压力油驱动手爪以运动，其优点是驱动力大，执 行机构体积小，运动平稳，调整简单方便，是应用最多的驱动方式；其缺点是液 压系统较复杂，成本高。 3）气动式 利用压缩空气来驱动手爪，其优点是气体的黏滞性低，运动时摩 擦阻力小，可获得快速运动；无燃烧、着火问题，可用于条件恶劣的工作环境； 维修简单，成本较低。但快速时平稳性差，冲击力大，因此要在气路系统中设置 缓冲装置，特别是液压缓冲装置；此外，由于空气压缩性大，控制性能较差。
30453机电一体化技术及应用考试大纲.
30453机电一体化技术及应用自学考试大纲
课程代号：30453 课程名称：机电一体化技术及应用
编写学校：南京理工大学编写老师：黄新燕审核老师：曹春平
Ⅰ课程性质与课程目标
一、课程性质和特点
《机电一体化技术及应用》课程是江苏省高等教育自学考试机电一体化工程专业的必修课，是为培养自学应考者了解和掌握现代机电一体化技术和系统所涵盖的基本知识、理论和应用而设置的一门重要的专业基础课。机电一体化并不是机械技术和电子技术的简单叠加，而是有着自身体系的新型学科。机电一体化包括六大共性关键技术：精密机械技术、伺服驱动技术、传感检测技术、信息处理技术、自动控制和系统总体技术。
机电一体化的产生与迅速发展的根本原因在于社会的发展和科学技术的进步。系统工程、控制论和信息论是机电一体化的理论基础，也是机电一体化技术的方法论。微电子技术的发展，半导体大规模集成电路制造技术的进步，则为机电一体化技术奠定了物质基础。现代产品的机电一体化进入到实用阶段。机械工程及自动化专业的学生掌握机电一体化技术与应用中的理论和方法对今后的工作是非常有用的。
本课程的特点是理论性、应用性和综合性较强。通过本课程的学习，使考生了解和掌握机电一体化技术中主要的相关技术、理论方法和应用领域。
二、课程目标
通过本课程的学习，要求考生应具有以下的理论知识和技能：
1．掌握机械系统数学模型的建立方法以及常用的机械传动装置；
2．掌握常用传感器、信号变换及接口电路，并能根据测试要求进行较合理地选用。
3．掌握伺服传动技术的概念和常用伺服系统的工作原理及特点；
工业机器人6章节简单机电一体化系统
图6-13 绘图命令执行流程图
源自文库
第三节 二维表面粗糙度自动量仪
一、二维表面粗糙度测量仪结构 二、控制和信号处理系统
图6-14 二维表面粗糙度测量仪 1-座基 2-工作台 3-传感器和触针 4-驱动箱 5-立柱 6-立柱伺服装置
7-控制和信号处理系统
图6-15 控制和信号处理系统
三、微型计算机接口电路 1.模拟信号处理与A/D转换部分 2.采样信号的产生 3.采样控制电路 四、程序设计
图6-16 微型计算机数据采集系统
第六章 简单机电一体化系统
第一节全自动洗衣机
一、模糊全自动洗衣机的模糊推理
图6-1 模糊推理框图
四、控制软件
图6-5 主程序框图
第二节 小型智能绘图机
一、绘图机的工作原理
图6-6 CTS-8型智能绘图机 1-笔库 2-操作板 3、7、磁性压条
4-绘图平板 5-绘图笔 6-笔爪 8-机壳 9-电源开关
10-电源插头 11-y轴滑臂 12-x轴同步齿型带 13-钢丝带
14-电源变压器 15-底板 16-控制电路板
二、绘图机机械零部件结构
图6-7 x轴滑架
图6-8 同步齿型带
图6-9 滑轮
三、绘图机控制系统及其控制软件
图6-10 CTS-8型绘图机硬件框图
图6-11 初始化程序流程图
图6-12 随机数据接受中断服务程序框图
工业机器人技术课程：机电一体化系统与设计
四、机电一体化系统开发的设计思想 与方法 3.组合法 组合法就是选用各种标准功能模块组合设计成机电 一体化系统。
35
机器人包老师MyRobao
1.4 机电一体化系统设计的目标和方法
四、机电一体化系统开发的设计思想 与方法 3.组合法 例如,设计一台数控机床,可以依据机床的性能要求, 通过对不同厂家的计算机控制单元、伺服驱动单元、 位移和速度测试单元及主轴、导轨、刀架、传动系 统等产品的评估分析,研究各单元间接口关系和各 单元对整机性能的影响，通过优化设计确定机床的 结构组成。
1.2 机电一体化的基本功能要素
六、控制与信息处理单元 控制与信息处理单元是机电一体化系统的核心单元。 将来自各传感器的检测信息和外部输入指令进行集中、 存储、分析、加工。根据信息处理结果，按照一定的 程序发出相应的控制信号，通过输出接口送往执行机 构，控制整个系统有目的地运行，并达到预期性能。 一般由计算机，可编程序控制器，数控装置等组成。
6
机器人包老师MyRobao
1.2 机电一体化的基本功能要素
7
机器人包老师MyRobao
1.2 机电一体化的基本功能要素
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机器人包老师MyRobao
1.2 机电一体化的基本功能要素
一、机械本体 主要功能是使构造系统的各子系统、零部件按照一定 的空间和时间关系安置在一定位置上，并保持特定的 关系。包括机械结构装置和传动装置。
机电一体化技术-6.4 工业机器人
6.4
6.4.1
工业机器人是一种可编程的智能型自动化设备， 是应用计算机进行控制的替代人进行工作的高度自动 化系统。
机器人是从初级到高级逐步完善起来的，它的发 展过程可以分为三代。
第一代机器人是目前工业中大量使用的示教再现
型机器人，它主要由夹持器、手臂、驱动器和控制器
Baidu Nhomakorabea
机电一体化系统设计
13
第6章机电一体化系统设计及应用实例
图6-20 机器人用于零件装配
机电一体化系统设计
14
第6章机电一体化系统设计及应用实例
图6-21所示是一教学型FMS，由一台CNC车床、一 台CNC铣床、工件传送带、料仓、两台关节型机器人 和控制计算机组成。两台机器人在FMS中服务，一台 机器人服务于加工设备和传送带之间，为车床和铣床 装卸工件；另一台位于传送带和料仓之间，负责上、 下料。
2
第6章机电一体化系统设计及应用实例
图6-16 工业机器人的典型结构
机电一体化系统设计
3
第6章机电一体化系统设计及应用实例
工业机器人的运动由主构架和手腕完成。主构架 具有三个自由度，其运动由两种基本运动组成，即沿 着坐标轴的直线移动和绕坐标轴的回转运动。不同运 动的组合形成各种类型的机器人，如图6-17所示。;图 6-17所示的工业机器人的基本结构形式有：直角坐标 型（图6-17(a) 中有三个直线坐标轴 ）；圆柱坐标型 （图6-17(b)中有两个直线坐标轴和一个回转轴）；球 坐标型（ 6-17(c) 中有一个直线坐标轴和两个回 转轴）；关节型（图6-17(d)中有三个回转轴关节，图 6-17(e)中有三个平面运动关节）。
自考机电一体化系统设计简答题(简化)
CHAPTER1
1、机电一体化的所渭“4A革命”是指什么? 工厂自动化、办公自动化、家庭自动化、社会服务自动化。
2、什么是系统数学模型？为什么要进行系统建模和仿真? 数学模型是机电一体化系统在信号传递过程中的动态特性的数学表达式的描述。建模并在此基础上对系统分析、综合，是机电一体化系统重要的分析和设计方法；系统数学模型既是分析系统的基础，又是综合设计系统的依据。
3.典型的机电一体化系统：1机械手关节伺服系统2数控机床3工业机器人4自动导引车5顺序控制系统6数控自空化制造系统（a.柔性制造系统b.计算机集成制造系统）7微机电系统。（柔性制造系统：计算机数控机床、工业机器人、自动引导车连接起来，以适应加工成组产品。）
4、.机电一体化系统结构包含的模块：1机械受控模块，又称执行模块，起承载，传递力和运动作用。2测量模块，用来采集和系统有关状态和行为的信息。它有传感器、调理电路、变换电路等组成。3驱动模块，是指电动机及其驱动电路组成的技术模块，作用是提供驱动力改变系统的运行状态。4通信模块，功能是传递信息，实现系统内部，外部通信。5微计算机模块，处理由测量模块和接口模块提供的信息。6软件模块，控制计算机模块的工作。7接口模块，系统内部各级之间的信息交换。
5.机电一体化产品设计的主要阶段：1市场调研、需求分析和技术预测；2概念设计；3可行性分析；4编制设计任务书；5初步设计；6方案设计评估与优化；7详细设计；8完成全部设计文件。
6、机电一体化产品设计中需要贯彻哪些设计思想? 整体系统的设计思想；机电融合的设计思想；注重创新的设计思想。
机电一体化专业选修课大纲总汇
济南铁道职业技术学院
机电一体化专业选修课程教学大纲
目录
《机电一体化技术》课程教学大纲......... 错误！未定义书签。《微机原理》课程教学大纲..................... 错误！未定义书签。《数控机床故障与维修》教学大纲......... 错误！未定义书签。《特种加工》课程教学大纲..................... 错误！未定义书签。《工厂供电》课程教学大纲..................... 错误！未定义书签。《现代制造技术》教学大纲..................... 错误！未定义书签。《机械专业英语》课程教学大纲............. 错误！未定义书签。
《机电一体化技术》课程教学大纲
适用专业：高职机电一体化专业
学时数：30
一、课程的性质与任务
本课程是高职机电一体化专业的一门专业选修课。本课程着重介绍机电一体化相关技术和典型机电一体化系统，为学生从事一般机电一体化产品设计制造工作打下理论基础。学生学习本课程后应达到以下要求：
1、了解机电一体化技术的产生及发展；
2、了解机电一体化的相关技术及应用；
3、了解典型机电一体化系统及应用。
二、课题及课时分配
三、课程教学内容和要求
课题一绪论
1、机电一体化技术的概念及含义
2、机电一体化技术的产生及发展
3、机电一体化相关技术
4、机电一体化系统组成
教学要求：
了解机电一体化基本概念及相关技术。
课题二机械技术
1、机械传动系统数学模型的建立
2、机械结构因素对伺服系统性能的影响
3、机械传动技术
教学要求：
了解机电一体化系统中机械传动与支承技术。
工业机器人应用技术智慧树知到答案章节测试2023年江西制造职业技术学院
绪论单元测试
1.本课程主要学习（）。
A:工业机器人系统集成
B:工业机器人基础知识
C:工业机器人离线编程
D:工业机器人现场编程
答案:BCD
2.本课程学习以（）品牌机器人为主要学习对象。
A:YASKAWA
B:FANUC
C:KUKA
D:ABB
答案:D
3.制造业人才发展规划指南》对制造业十大重点领域人才需求中中包含了工业
机器人行业人才。（）
A:错
B:对
答案:B
4.工业机器人是集（）等为一体的典型机电一体化产品。
A:机械
B:PLC控制
C:电气控制
D:传感器
答案:ABC
5.机器人根据用途，一般分为（）。
A:焊接机器人
B:特种机器人
C:工业机器人
D:服务机器人
答案:BCD
第一章测试
1.某部件作为机器人的支持部分，有固定式和移动式两种。该部件必须具有足
够的刚度、强度和稳定性。该部件是指（）。
A:基座
B:臂部
C:腕部
D:手部
E:腰部
答案:A
2.工业机器人的感受系统包括内部检测系统和外部检测系统两部分。（）
A:对
B:错
答案:A
3.手部的开、合以及手部关节的自由度一般包括在工业机器人自由度范围内。
（）
A:错
B:对
答案:A
4.定位精度是指工业机器人在同一条件下用同一方法操作时，重复n次所测
得的位置与姿态的一致程度。（）
A:错
B:对
答案:A
5.工业机器人基坐标判定的方法是站在工业机器人的任意一侧，采用右手定则，
大拇指所指的为X的正方向。（）
A:错
B:对
答案:A
6.工业机器人的驱动—传动装置包括驱动器和传动机构两部分，它们通常与执
行机构连成机器人本体。（）
A:错
B:对
答案:B
7.工业机器人的各个关节的运动是独立的。（）
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图6-13 绘图命令执行Leabharlann Baidu程图
第三节 二维表面粗糙度自动量仪
一、二维表面粗糙度测量仪结构 二、控制和信号处理系统
图6-14 二维表面粗糙度测量仪 1-座基 2-工作台 3-传感器和触针 4-驱动箱 5-立柱 6-立柱伺服装置
7-控制和信号处理系统
图6-15 控制和信号处理系统
三、微型计算机接口电路 1.模拟信号处理与A/D转换部分 2.采样信号的产生 3.采样控制电路 四、程序设计
工业机器人6章节简单机电一体化系统-
二、洗衣机物理量检 测
1.浑浊度的检测 2.布量和布质检测 3.水温检测
图6-2 浑浊度检测器结构与安装 安装情况 b）混浊度较高时信号情况 d）混浊度较低时信号情况
图6-3 洗涤全过程的透光变化曲线 a）一般过程 b）轻度和重度污赃 c）油污及泥污 d）洗涤剂类型
三、控制电路 1.电源电路 2.洗衣机状态检测电路
3.显示电路 4.输出控制电路
图6-4 控制系统逻辑结构图
二、绘图机机械零部件结构
图6-7 x轴滑架
图6-8 同步齿型带
图6-9 滑轮
三、绘图机控制系统及其控制软件
图6-10 CTS-8型绘图机硬件框图
图6-11 初始化程序流程图
图6-12 随机数据接受中断服务程序框图