气动行程程序控制系统图共36页
气动课件 第八章多往复行程程序控制系统
• 二、多缸多往复程序X－D线图的绘制 • 多缸多往复程序的X－D线图的绘制方法与多缸单往复 程序的绘制方法类似，只是为了简化X－D线图，使信号 与动作之间的关系更加清楚，将在不同节拍内控制同一动 作的不同信号线及其动作状态线画在同一横行内。例如： 信号线 a1（B1）、b0（B1）与所控制的动作B1的动作状 态线，均画在第2横行内。此外，将控制不同动作的同名 信号线在相应的格内补齐，例如：b0（B1）在第2行内补 齐，而b0（A0）则在第4行内补齐。这样，就得到了图15 －22所示的程序“A1B1B0B1B0A0”的X－D线图。 • 由图15－22可知，多往复程序不仅存在 I型障碍信号， 而且存在 II型障碍信号。如：信号 a1 存在I型障碍，而信 号b0既存在I型障碍又存在II型障碍。
图15－26 “A1B1B0B1B0A0”逻辑原理图
图15－27 “A1B1B0B1B0A0”气动控制回路图
（a） （b） 图15－25 连续重复信号b0的分配回路 （a）逻辑原理图；（b）气动回路图。
• 信号分配的原理是：首先输入a0信号，使双稳元件R1和R2置“0” （即复位）。当b1信号第一次输入后，“与”门元件Y3无输出；待 b0信号第一次输入后，“与”门元件 Y2输出执行信号b0*（B1）， 控制动作B1；同时，使双稳元件R1 置“1”。 • 当b1信号第二次输入后，“与”门元件Y3有输出，使双稳元件R2置 “1”；待b0信号第二次输入后，“与”门元件Y1输出执行信号的b0* （A0），控制动作A0，从而完成了连续重复信号b0的分配。 • 图15－25b是相应的气动回路原理图，其中R1为二位三通换向阀（计 数阀），R2为二位五通换向阀。 • 对于连续多次重复动作的系统，可以按照上述原理进行多次重复信号 分配，当然回路将变得很复杂。因此，可以采用辅助机构、辅助行程 阀或者定时发信装置来实现多缸多次重复信号的分配，其特点是：在 多往复执行元件的行程终点设置多个行程阀或者定时发信装置，使每 个行程阀仅控制一个动作或者根据程序定时发信，从而消除II型障碍。 • 根据图15－22的X－D线图和图15－25 的连续重复信号b0的分配回路， 可以得到双缸多往复程序“A1B1B0B1B0A0”的逻辑原理图（图15－ 26），及其气动控制回路图（图15－27）。
气动程序控制回路设计方法 课题设计
课题六气动程序控制回路设计方法
一、概述
生产实践中，各种自动生产线，大多是按程序工作的。所谓程序控制，就是根据生产过程中的位移、压力、时间、温度、液位等物理量的变化，使被控制的执行元件，按预先规定的顺序协调动作的一种自动控制方式。这种控制方式，能在一定范围内满足各种不同程序的需要，实现一机多用。
根据控制方式的不同，程序控制可分为时间程序控制、行程程序控制和混合程序控制三种。
各执行元件的动作顺序按时间顺序进行的控制方式称为时间程序控制。时间程序控制系统中，各时间信号通过控制线路，按一定的时间间隔分配给相应的执行元件，令其产生有序的动作。显然，这是一种开环控制系统。
执行元件完成某一动作后，由行程发信器发出相应信号，此信号输入逻辑控制回路中，经放大、转换回路处理后成为主控阀可以接受的信号，控制主控阀换向，再驱动执行元件，实现对被控对象的控制。执行元件的运动状态经行程发信器检测后，再发出开始下一个动作的控制信号。如此循环往复，直至完成全部预定动作为止。显然，这样的回路属于闭环控制系统，它可以在给定的位置准确实现动作的转换，故称为行程程序控制，图1所示为行程程序控制框图。从框图可看出，行程程序控制主要包括行程发信装置、执行元件、逻辑控制回路、放大转换回路、主控阀和动力源等部分。
行程发信装置是一种位置传感器，其作用是把由执行机构接收来的信号转发给逻辑控制回路，常用的有行程阀、行程开关、逻辑“非门”等，此外，液位、压力、流
量、温度等传感器也可看作行程发信装置；常用的执行元件有气缸、气液缸、气动马达等；主控阀为气动换向阀；逻辑控制回路、放大转换回路一般由各种气动控制元件组成，也可以由各种气动逻辑元件等组成；动力源主要包括气压发生装置和气源处理设备两部分。行程程序控制的优点是结构简单、维修方便、动作稳定，特别是当程序中某节拍出现故障时，通过运行停止程序可以实现自动保护。为此，行程程序控制方式在气压传动系统中得到广泛应用。
简单气路设计(共36张PPT)
1个
两位三通单气控
1个
堵头、气管若干
要求：气缸在伸出与缩回状态都能长时间自保持，无须用手长按。
第11页，共36页。
答案3
两位三通阀除用来控制单作用气缸外，也常用作选择阀和分配阀使用。
对于封闭的气动回路进行高低压转换时，如从高压转换成低压，则必须排 出多余的压缩空气。此时需要用溢流阀和减压阀组合来实现。
中间加压型三位五通阀控制回 路
中间加压型三位五通阀控制 回路
电磁远程控制
当左、右侧电磁铁同时断电时， 活塞可停止在任意位置，但定位 精度不高。采用一个压力控制阀， 调节无杆腔的压力，使得活塞双 向加压时，保持力的平衡
采用带有双活塞杆的气缸，使活塞 两端受压面积相等，当双向加压时， 也可保持力的平衡。以上两种回路， 均可使活塞停止在任意位置
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简单回路
四、位置控制回路
第8页，共36页。
气动基本回路
单作用气缸控制回路
气缸活塞杆运动方向靠压缩空气驱动，另一个方向则靠其它外力，如重力、弹簧力等驱动。 回路简单，可选用简单结构的两位三通阀来控制。
常断二位三通电磁阀控制回路 常通二位三通电磁阀控制回路
三位三通电磁阀控制回路
通电时活塞杆伸 出 ，断电时活塞 杆返回
预制计数器
顺序控制器
气动控制元件
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气动程序控制系统
第13章 气动程序控制系统 章
A a0 a1 b1 B
1V1 4 A＋ 5 1S1 2 1 3
2 A－ 3 1 b1 2 1 3 2 1 3 a1 2 1
2V1 4 B＋ 5
2 B－ 3 1 a0 2 1 3
3
1S
1
图13-39 单一循环控制回路
第13章 气动程序控制系统 章 （8）根据控制需要,加入辅助状况,如连续自动往 复循环、 紧急停止等操作。 通常辅助状况的加入均在 单一循环回路设计完成之后再考虑较为方便。如图1339所示的单一循环控制回路,若要改成自动往复循环,则 只要在B缸原点位置加入一个行程开关b0并和启动开关 1S1串联,这样当B缸后退压到b0时,A缸即可前进,产生另 一次循环,如图13-40所示。
第13章 气动程序控制系统 章
Ⅱ
I—Ⅱ I—Ⅱ I I
Ⅱ Ⅲ Ⅳ
I—Ⅱ
(a)
Ⅱ Ⅲ
I—Ⅱ
I
Ⅱ—Ⅲ
Ⅱ—Ⅲ
I—Ⅲ
Ⅲ—Ⅳ
I—Ⅳ
(b)
(c)
图13-46 各级串级转换气路 (a) 二级串级转换气路； (b) 三级串级转换气路； (b) (c) 四级串级转换气路
第13章 气动程序控制系统 章 图13-47说明了四级串级回路中输出信号的情形。 仔 细观察图13-47中的（a）、(b)、 (c)、 (d) 图,可发现每个图 只有一组输出信号,其余组均为排气状态。 采用此种排列,消除障碍信号比较容易,且是建立在回 路图的实际操作程序中的,是一种有规则可循的气动回路设 计法。 但应注意： 在控制操作开始前,压缩空气通过串级 中的所有阀。 另外,当串级中的记忆元件切换时,由该阀自 , , 身排放空气,因此,只要有一个阀动作不良,就会出现不良开 关转换作用。 在设计回路中,需要多少输出管路和记忆元件,要按动 作顺序的分组（级）而定。 如动作顺序分为四组则要输出 四条管路,记忆元件的数量则为组数减一。
气动控制基本回路
气缸速度受外界负载变化影响小的特点，所以应用较普遍
双向调速回路
双作用气缸的速度控制回路 图17-28
缓冲回路
功能: 可降低或避免气缸行程末端活塞与缸体的撞击。 场合: 在行程长、速度快、惯性大的场合，除采用缓冲气缸外，
一般还采用缓冲回路
缓冲回路 图17-29
非门：S=à 禁门：S=÷B
A P(B)
双稳元件：记忆
滑块
A
P
双稳元件 图17-36
延时回路
延时输出和延时切换
延时回路 图17-37
过载保护回路
过载保护回路 图17-38
互锁回路
互锁回路 图17-39
双手同时操作回路
使用两个启动用 的手动阀,只有同 时按动两个阀才动 作的回路。 主要为了安全。 在锻造、冲压机械 上常用来避免误操 作，以保护操作者 的安全。
液压缸缓冲原理及结构
液压传动
方向阀与方向控制回路
单向阀、换向阀的图形符号、工作原理、结构 换向阀的中位机能 方向控制回路：锁紧回路、换向回路
液压传动
压力阀与压力控制回路
溢流阀、减压阀、顺序阀的图形符号、工作原理、结 构、功能、应用、区别、计算 调压回路、减压回路、压力控制顺序动作回路 卸荷回路 平衡回路
一次压力控制回路 图17-19
气动行程程序控制系统图
DFQ
图7-3 并联电路图
四、自保持电路——记忆回路 自保持电路 记忆回路
（继电器以自己的触点保持励磁状态） 继电器以自己的触点保持励磁状态）
J 2,3 1 A 2 动断触点 B 3 动合触点 图7-5 按钮开关电路
QA J 1 J 触点 2 2 J 触点 3 A 3 J 触点 1 B 4 2,3 4
T T
m x Kx x x
1 0
m m* x
1
1
0
x Kx x
1 0
T T
0
m x x m*=m K x xx Kx m*
1 1 0 0
1
0
x1→通信号：含有被制约信号的执行段，而不与被制约信号的 通信号： 通信号 含有被制约信号的执行段， 障碍段重合(或说在障碍段前结束 或说在障碍段前结束) 障碍段重合 或说在障碍段前结束 x0→断信号：在障碍段之前产生，而不与执行段重合。 断信号： 断信号 在障碍段之前产生，而不与执行段重合。 且满足x 且满足 1 ·x0=0 3、逻辑非运算 、逻辑非运算m*=m·x 要求x：起点在m的执行段之后 的执行段之后， 要求 ：起点在 的执行段之后，障碍段之前 终点在m在障碍段之后 在障碍段之后， 终点在 在障碍段之后，执行段之前
a1
A1 A0
a0
B1
b1
B0
b0 a0 a1
气动程序控制系统_PPT文档49页
66、节制使快乐增加并使享受加强。 ——德 谟克利 特 67、今天应做的事没有做，明天再早也 是耽误 了。——裴斯 泰洛齐 68、决定一个人的一生，以及整个命运 的，只 是一瞬 之间。 ——歌 德 69、懒人无法享受休息之乐。——拉布 克 70、浪费时间是一桩大罪过。——卢梭
气动程序控制系统_
11、获得的成功越大，就越令人高兴 。野心 是使人 勤奋的 原因， 节制使 人枯萎 。 12、不问收获，只问耕耘。如同种树 ，先有 根茎， 再有枝 叶，尔 后花实 ，好好 劳动， 不要想 太多， 那样只 会使人 胆孝懒 惰，因 为不实 践，甚 至不接 触社会 ，难道 你是野 人。(名 言网) 13、不怕，不悔(虽然只有四个字，但 常看常 新。 14、我在心里默默地为每一个人祝福 。我爱 自己， 我用清 洁与节 制来珍 惜我的 身体， 我用智 慧和知 识充实 我的头 脑。 15、这世上的一切都借希望而完成。 农夫不 会播下 一粒玉 米，如 果他不 曾希望 它长成 种籽； 单身汉 不会娶 妻，如 果他不 曾希望 有小孩 ；商人 或手艺 人不会 工作， 如果他 不曾希 望因此 而有收 益。-- 马钉路 德。
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气动系统行程程序控制设计共42页
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26、要使整个人生都过得舒适、愉快，这是不可能的，因为人类必须具备一种能应付逆境的态度。——卢梭
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27、只有把抱怨环境的心情，化为上进的力量，才是成功的保证。——罗曼·罗兰
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28、知之者不如好之者，好之者不如乐之者。——孔子
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29、勇猛、大胆和坚定的决心能够抵得上武器的精良。——达·芬奇
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30、意志是一个强壮的盲人，倚靠在明眼的跛子肩上。——叔本华
谢谢！
42
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
气动系统图实例
气动系统图实例
如图13—42所示，识读气液动力滑台气压传动系统图。
气液动力滑台是采用气液阻尼缸作为执行元件。由于它的上面可安装单轴头、动力箱或工件，因而在机床上常用来作为实现进给运动的部件。图13—42为气液动力滑台的回路原理图，读图步骤如下。
图中阀l、2、3和阀4、5、6实际上分别被组合在一起，成为两个组合阀。完成下面两种工作循环。
(1)快进、慢进、快退、停止
当图13—42中阀4处于图示状态时，就可实现上述循环的进给程序，其动作原理为：当手动阀3切换至右位时，实际上就是给予进刀信号，在气压作用下，汽缸中活塞开始向下运动，液压缸中活塞下腔的油液经行程阀6的左位和单向阀7进入液压缸活塞的上腔，实现了快进；当快进到活塞杆上的挡铁B切换行程阀6(使它处于右位)后，油液只能经节流阀5进入活塞上腔，调节节流阀的开度，即可调节气液阻尼缸运动速度，所以，这时才阡始慢进，工作进给；当慢进到挡铁c使行程阀2切换至左位时，输出气信号使手动阀3切换至左位，这时汽缸活塞开始向上运动。液压缸活塞上腔的油液经行程阀8的左位和手动阀4的单向阀进入液压缸的下腔，实现了快退；当快退到挡铁A切换行程阀8至图示位置而使油液通道被切断时，活塞就停止运动。所以改变挡铁A的位置，就能改变“停”的位置。
(2)快进、慢进、慢退、快退、停止
把手动阀4关闭(处于左位)时，就可实现上述的双向进给程序，其动作原理为：动作循环中的快进、慢进的动作原理与上述相同；当慢进至挡铁C切换行程阀2至左位时，输出气信号使手动阀3切换至左位，汽缸活塞开始向上运动，这时液压缸活塞上腔的油液经行程阀8的左位和节流阀5进入液压缸活塞下腔，即实现了慢退(反向进给)；当慢退到挡铁B离开行程阀6的顶杆而使其复位(处于左位)后，液压缸活塞上腔的油液就经行程阀8的左位、再经行程阀6的左位而进入液压缸活塞下腔，开始快退；快退到挡铁A切换行程阀8至图示位置时，油液通路被切断，活塞就停止运动。
电气动程序控制系统电气动程序控制系统
1．是门电路（YES）
是门电路是一种简单的通断电 路，能实现是门逻辑电路。图13-6 为是门电路，按下按钮PB，电路1 导通，继电器线圈K励磁，其常开 触点闭合，电路2导通，指示灯亮。 若放开按钮，则指示灯熄灭。
电气动程序控制系统电气动程序控制 系统
3、基本电气回路
2．或门电路（OR）
如 图 13-7 所 示 的 或 门 电 路 也 称 为并联电路。只要按下三个手动 按钮中的任何一个开关使其闭合， 就能使继电器线圈K通电。例如要 求在一条自动生产线上的多个操 作点可以进行作业。或门电路的 逻辑方程为S=a+b+c。
继电器线圈消耗电力很小，故用很小的电流通过线圈即可使 电磁铁激磁，而其控制的触点，可通过相当大的电压电流，此乃 所谓继电器触点的容量放大机能。
电气动程序控制系统电气动程序控制 系统
1、常用电气元件基本符号
图13-3 继电器线圈及触点符号
zsld-a气动长行程执行机构课件.doc
检修项目:ZSLD-A气动长行程执行机构调试
第一部分：ZSLD-A气动长行程执行机构简介
画面1：画面内容：ZSLD-A气动长行程执行机构简介（文字显示：ZSLD-A气动长行程执行机构简介，拍摄运行状态下的就地执行机构状态，包括执行机构动作特写）
解说：气动长行程执行机构（简称长行程）是以压缩空气为动力能源, 接受气、电模拟信号或智能信号，输出角位移，并以一定的转矩推动被调节机构的一种角行程执行机构。
第二部分：ZSLD-A结构及工作原理介绍
画面2：画面内容：ZSLD-A结构简介（镜头顺序：1.机架；2.手轮; 3.手动切换手柄；4.气缸；5.输出轴；6.阀门定位器；7.三断装置；8. 空气过滤减压器。
解说：
1、自动控制
长行程手操置于自动挡，定位器通过反馈来的角位移信号与输入信号进行比较，输出压力气推动活塞上行或下行，使长行程机构输出角位移。当反馈连杆反馈的信号与输入信号相同时（精度范围内），定位器停止供压力气，使机构保持在一定的输出位置。
2、就地手操
长行程手自动切换手柄置于手动档，外界输入信号无效，转动手
轮可方便的调节长行程的输出摆臂。
1
、
根据手操的机构不同分
2、
根据接受的控制信号不同分为
3、三断自锁保护原理 a ）、三断自锁就是在工作气源中断、电网断电、断电信号时，要把执
行机构位置保持在原来的位置上。本白锁装置采用气锁方式，即在自 锁时将通往上下气缸的气路切断，使活塞不能动作，而达到自锁之目 的。
b ）、断气自锁原理：当工作气源小于自锁阀设定的压力时，气阀关闭,
气缸的气路与定位器的气路被切断。当气源压力大于开启压力时，气 阀打开。