自控原理练习题
自控习题课习题集合
45. 已知某单位负反馈系统的开环传递函数为 k / s(1 + 0.25s) ，求其在单位阶跃响应下的调节时间 ts？
46. 系统的控制框图如下所示，试画出该系统的信号流图，并用 MASON 公式计算该系统的闭环传 递函数。
47. 某随动系统方框图如下所示，试求当输入信号为 r（t）＝2t 时，系统的稳态误差。
16. 实轴上具有根轨迹的区间是，其右方开环系统的零点数和极点数的总和为 。
17. 系统的开环传递函数为 1 + 3s ，则其频特性ϕ(w) 为
。
1+ s
18. Ⅱ型系统 Bode 图幅频特性的低频段是一条斜率为 19. 闭环系统的 Nyquist 曲线如右，则闭环系统
右半平面极点个数为 。 （P=0，为开环系统右半平面极点个数）
自动控制原理习题课练习题
1. 稳态误差表征的是自动控制系统的
性能指标。
2. 0 型系统在斜坡信号r(t)=t2 的作用下，系统稳态误差为
。
3. 对典型的二阶系统，当______时，最大超调量σ％为零。
4. 在调速系统中。转速与输入量之间的传递函数只与____有关。
5. 自动控制系统的基本要求为__、快速性和准确性。
相位系统。
41. 一个稳定的闭环系统，若它开环右半平面极点数为P，则它的开环传递函数的Nyquist曲线必
（
）时针绕(－1, j0)点P周。
42. 开环控制与闭环控制各有什么特点？
43. 如图 L-R-C 电路，输入电压为 u(t)，输出量为电容二端电压
i1
L
u(t)
R
C uc(t)
uc(t)，试确定其传递函数 G(S)，以及该传递函数的频率特性表达式。 44. 实验测得系统幅频渐近线如下图，求对应的传递函数以及系统的穿越频率 wc。
自动控制理论试题及答案
自动控制理论试题及答案一、选择题1. 在自动控制系统中，调节器的作用是：A. 检测被控对象的信息并传递给控制器B. 把控制器的输出信号转化为执行机构的动作C. 对系统进行建模和参数辨识D. 对系统的稳定性和性能进行分析和设计2. 控制系统中的“控制器”是指：A. 传感器B. 执行机构C. 调节器D. PID调节器3. 在自动控制系统中，反馈环节的作用是：A. 改善系统的鲁棒性B. 提高系统动态性能C. 校正系统的静态误差D. 抑制系统的振荡4. 关于PID控制器的描述，以下哪个是正确的？A. 仅由比例项组成B. 仅由积分项组成C. 仅由微分项组成D. 由比例项、积分项和微分项组成5. 对于一阶惯性环节，其传递函数形式为：A. G(s) = K/(Ts + 1)B. G(s) = K/(sT + 1)C. G(s) = K/(s + T)D. G(s) = K/(s + 1)二、填空题1. 按照惯例，控制系统的输入信号通常表示为______，输出信号通常表示为______。
2. 控制系统的闭环传递函数由开环传递函数和______组成。
3. 控制系统的校正系数是指在单位______条件下，系统输出与输入的______比值。
4. 控制系统的性能指标包括超调量、上升时间、______时间和稳态误差等。
5. 自动控制理论包括频率域分析、______分析和状态空间分析等方法。
三、简答题1. 简述PID控制器的工作原理及基本调节方法。
2. 什么是系统的稳定性？常用的稳定性判据有哪些？3. 请解释闭环控制系统中的超调量、上升时间、峰值时间和调节时间的概念。
4. 什么是系统的校正系数？如何通过调节PID参数来改变系统的校正系数？5. 简述频率域分析法在控制系统分析中的应用，并说明如何绘制Bode图。
四、计算题1. 给定一个PID控制器的传递函数为：Gc(s) = Kp + Ki/s + Kds，试求其闭环传递函数表达式。
自控原理复习练习题
一、单项选择题：1．控制系统的上升时间t r ，调节时间t s 等反映出系统的（ ）A ．相对稳定性B ．绝对稳定性C ．快速性D ．平稳性2．根据给定值信号的特征分类，控制系统可分为（ ）A ． 恒值控制系统、随动控制系统和程序控制系统B ． 反馈控制系统、前馈控制系统、反馈复合控制系统C ． 最优控制系统和模糊控制系统D ． 连续控制系统和离散控制系统3．系统的传递函数（ ）A ．与输入信号有关B ．与输出信号有关C ．完全由系统的结构和参数决定D ．既由系统的结构和参数决定，也与输入信号有关4．一阶系统的阶跃响应（ ）A ．当时间常数T 较大时有超调B ．当时间常数T 较小时有超调C ．有超调D ．无超调5．随动系统中最常用的典型输入信号是抛物线函数和（ ）A ．脉冲函数B ．阶跃函数C ．斜坡函数D ．正弦函数6．确定系统闭环根轨迹的充要条件是（ ）A ．根轨迹的模方程B ．根轨迹的相方程C ．根轨迹增益D ．根轨迹方程的阶次7．正弦信号作用于线性系统所产生的频率响应是（ ）A ．输出响应的稳态分量B ．输出响应的暂态分量C ．输出响应的零输入分量D ．输出响应的零状态分量8．Ⅱ型系统对数幅频特性的低频段渐近线斜率为（ ）A ． －60（dB/dec ）B ． －40（dB/dec ）C ． －20（dB/dec ）D ．0（dB/dec ）9．设开环系统频率特性G （j ω）＝3)1(10ωj +，则其频率特性相位移ϕ（ω）=－180ο时，对应频率ω为（ ）A ． 10（rad/s ）B ．3（rad/s ）C ．3（rad/s ）D ． 1（rad/s ）10. 进行串联滞后校正后，校正前的截止频率ωc 与校正后的截止频率ωc ′的关系，通常是（ ）A ．ωc = ωc ′B ． ωc > ωc ′C ． ωc < ωc ′D ． ωc 与 ωc ′无关11. 常用的比例、积分与微分控制规律的另一种表示方法是（ ）A ． PIB ． PDC ．ID D ． PID12. 伯德图中的高频段反映了系统的（ ）A ．稳态性能B ．动态性能C ．抗干扰能力D ．以上都不是13．结构类似的最小相位系统和非最小相位系统相比，最小相位系统一定满足 （ ）A ．两者幅频特性不同，相频特性也不同B 。
自动控制原理
《自动控制原理》课程练习题第一章自动控制的基本概念一、概念：1、自动控制原理中，对线性控制系统进行分析的方法有哪些？时域分析法、根轨迹法、频率特性法。
2、举例说明什么是闭环系统？它具有什么特点？如直流电动机转速闭环控制系统。
特点是：通过反馈回路使系统构成闭环，并按偏差的性质产生控制作用，以求减小或消除偏差的控制系统。
3、举例说明什么是开环系统？它具有什么特点？只有前项通道，无反馈通道，输出信号对输入信号无影响。
不存在系统稳定性问题。
(例子任意)。
4、闭环控制系统的基本环节有？给定、比较、控制、对象、反馈；5、自控系统各环节的输出量分别为？给定量、反馈量、偏差、控制量输出量；6、闭环控制系统由哪几个基本单元组成？由4个基本单元组成：控制器（调节器）、执行器（调节阀）、变送器（测量单元）和被控对象（过程、装置）；7、画出自动控制系统基本组成方框结构图？第二章 自动控制系统的数学模型一、概念：1、常见的建立数学模型的方法有哪几种？各有什么特点？分析法（机理建模法）、实验法（系统辨识）和综合法。
机理分析法：机理明确，应用面广，但需要对象特性清晰实验测试法：不需要对象特性清晰，只要有输入输出数据即可，但适用面受限综合法：以上两种方法的结合通常是机理分析确定结构，实验测试法确定参数，发挥了各自的优点，克服了相应的缺点 2、传递函数的定义？传递函数指线性定常系统在零初始条件下输出量的拉氏变换与输入量拉氏变换之比； 3、利用分析法建立系统微分方程的步骤？ （1）确定系统输入、输出变量；（2）分析元件工作仲所遵循的物理或化学规律，得到相应的微分方程； （3）消去中间变量，得到输入输出间关系的微分方程； 4、给出梅逊公式，及其中各参数意义？梅逊增益公式为：∑=∆∆=nk k k p P 11其中，k p ：从输入到输出的第k 条前向通路总增益； n ：从输入到输出的总路数；k ∆：流图余因子式，流图特征式中除去与第k 条前向通道相接触的回路增益项（包括回路增益的乘积项）以后的余式； ∑∑-+-=∆ cbaLL L 1：∑a L 单独回路增益之和；∑c b L L 所有互不接触的回路中，每次取其中两个回路的回路增益之和；二、计算题1、求下面各电路传递函数：2、化简以下传递函数：)1/()(2++=RCs LCs RCs sG )]11(1/[2)(+-=Cs R R R s G3、RC 无源网络电路图如下图所示，试列写该系统的微分方程，并求传递函数Uc(s)/Ui(s)。
自动控制原理练习题
⾃动控制原理练习题第⼀章1．开环控制和闭环控制的主要区别是什么？是否利⽤系统的输出信息对系统进⾏控制 2. 电加热炉炉温控制中，热电阻丝端电压U 及炉内物体质量M 的变化，哪个是控制量？哪个是扰动？为什么？3. 简述⾃动控制所起的作⽤是什么？在没有⼈直接参与的情况下，利⽤控制装置，对⽣产过程、⼯艺参数、⽬标要求等进⾏⾃动的调节与控制，使之按照预定的⽅案达到要求的指标。
4. 简述⾃动控制电加热炉炉温控制的原理。
解答：⼀、⼯作原理：系统分析：受控对象——炉⼦；被控量——炉温；给定装置——电位器⼲扰——电源U ，外界环境，加热物件；测量元件——热电偶；执⾏机构——可逆电动机⼯作过程：静态 ?U=0动态 ?U ≠0⼯件增多（负载增⼤）↑↑→↑→↑→?↓→↓→↑→T U U U U T c a f （负载减⼩）↓↓→↓→↓→?↑→↑→↓→T U U U U T c a f ⼆、温控制系统框图5．⽐较被控量输出和给定值的⼤⼩，根据其偏差实现对被控量的控制，这种控制⽅式称为。
6．简述控制系统主要由哪三⼤部分组成？7.反馈控制系统是指：a.负反馈 b.正反馈答案a.负反馈8.反馈控制系统的特点是：答案控制精度⾼、结构复杂 9.开环控制的特点是：答案控制精度低、结构简单10.闭环控制系统的基本环节有：给定、⽐较、控制、对象、反馈11.⾃控系统各环节的输出量分别为：给定量、反馈量、偏差、控制量输出量。
第⼆章1．⾃控系统的数学模型主要有以下三种：微分⽅程、传递函数、频率特性 2．实际的物理系统都是：a.⾮线性的 b.线性的 a.⾮线性的 3．传递函数等于输出像函数⽐输⼊像函数。
4．传递函数只与系统结构参数有关，与输出量、输⼊量⽆关。
5．惯性环节的惯性时间常数越⼤，系统快速性越差。
6.由laplace 变换的微分定理，(())L x t ''= 。
7.如图质量、弹簧、摩擦系统，k 和r 分别为弹簧系数和摩擦系数，u(t)为外⼒，试写出系统的传递函数表⽰()()/()G s y s u s =。
自动控制原理练习题附部分答案(孙炳达主编)机械工业出版社
第一章1．开环控制和闭环控制的主要区别是什么？是否利用系统的输出信息对系统进行控制 2. 电加热炉炉温控制中，热电阻丝端电压U 及炉内物体质量M 的变化，哪个是控制量？哪个是扰动？为什么？3. 简述自动控制所起的作用是什么？在没有人直接参与的情况下，利用控制装置，对生产过程、工艺参数、目标要求等进行自动的调节与控制，使之按照预定的方案达到要求的指标。
4. 简述自动控制电加热炉炉温控制的原理。
解答：一、工作原理：系统分析：受控对象——炉子；被控量——炉温；给定装置——电位器干扰——电源U ，外界环境 ，加热物件 ； 测量元件——热电偶； 执行机构——可逆电动机 工作过程：静态 ∆U=0动态 ∆U ≠0工件增多（负载增大）↑↑→↑→↑→∆↓→↓→↑→T U U U U T c a f （负载减小）↓↓→↓→↓→∆↑→↑→↓→T U U U U T c a f二、 温控制系统框图5．比较被控量输出和给定值的大小，根据其偏差实现对被控量的控制，这种控制方式称为 。
6．简述控制系统主要由哪三大部分组成？7.反馈控制系统是指：a.负反馈 b.正反馈 答案a.负反馈8.反馈控制系统的特点是：答案 控制精度高、结构复杂 9.开环控制的特点是：答案 控制精度低、结构简单10.闭环控制系统的基本环节有：给定、比较、控制、对象、反馈11.自控系统各环节的输出量分别为： 给定量、反馈量、偏差、控制量输出量。
第二章1． 自控系统的数学模型主要有以下三种：微分方程、传递函数、频率特性 2． 实际的物理系统都是：a.非线性的 b.线性的 a.非线性的 3． 传递函数等于输出像函数比输入像函数。
4． 传递函数只与系统结构参数有关，与输出量、输入量无关。
5． 惯性环节的惯性时间常数越大，系统快速性越差。
6.由laplace 变换的微分定理，(())L x t ''= 。
7.如图质量、弹簧、摩擦系统，k 和r 分别为弹簧系数和摩擦系数，u(t)为外力，试写出系统的传递函数表示()()/()G s y s u s =。
自控原理题库
1. 自动控制理论的发展进程是（）。
B经典控制理论、现代控制理论、智能控制理论2. 被控量表示被控对象（）的物理量。
A工作状态3. 控制量也称给定量，表示对（）的期望运行规律D被控量4. 自动控制系统按其结构可分为（）。
A开环控制系统和闭环控制系统5. 在组成系统的元器件中，只要有一个元器件不能用线性方程描述，该控制系统即为（）控制系统。
C非线性6. 线性定常控制系统的微分方程或差分方程的系数是（）。
C常数7. 时变控制系统是指系统参数（）的系统。
B随时间变化8. 稳定性是系统正常工作的必要条件。
稳定性的要求是（）。
D系统达到稳态时，应满足稳态性指标9. 线性系统是由线性元件组成的、系统的运动方程式可以用（）。
B线性微分方程描述10. 下列系统中属于开环控制的为（）。
C普通车床11. 现代控制理论主要以（）为基础，研究多输入、多输出、变参数、非线性、高精度等控制系统的分析和设计问题。
B状态空间法D状态方程12. 自动控制系统按其结构可分为（）。
A开环控制系统和闭环控制系统B开环控制系统和反馈控制系统13. 按照系统参数是否随时间变化可将系统分为（）。
B时不变控制系统和时变控制系统D定常控制系统和时变控制系统14. 对控制系统的基本要求有（）。
A系统在暂态过程中，应满足动态性能指标要求B系统达到稳态时，应满足稳态性能指标C稳定性、准确性、快速性D系统应是稳定的15. 被控对象指需要（）的机械、装置或过程。
B控制C锅炉、水箱等需要控制的16. 自动控制理论的三个发展阶段是经典控制理论、现代控制理论和智能控制理论。
对17. 经典控制理论主要是以微分方程为基础，研究单输入单输出系统的分析和设计问题。
错18. 按照系统输入量的变化规律可将系统分成恒值控制系统、随动控制系统和程序控制系统。
对19. 线性系统是由若干不同元件组成的、系统的运动方程式可以用线性微分方程描述。
错20. 随动控制系统是指系统的给定量按照事先设定的规律或事先未知的规律变化，要求输出量能够迅速准确地跟随给定量的变化。
自控原理第三章练习题1
1、适合于应用传递函数描述的系统是 C A ．非线性定常系统； B ．线性时变系统； C ．线性定常系统； D ．非线性时变系统。
2、某0型单位反馈系统的开环增益为K ，则在221)(t t r =输入下，系统的稳态误差为∞ 3、动态系统 0 初始条件是指 t<0 时系统的 BA ．输入为 0 ；B ．输入、输出以及它们的各阶导数为 0；C ．输入、输出为 0；D ．输出及其各阶导数为 0。
4、若二阶系统处于无阻尼状态，则系统的阻尼比ξ应为 D A ．0<ξ<1； B ．ξ=1；C ．ξ>1； D ．ξ=0。
5、在典型二阶系统传递函数2222)(n n ns s s ωξωω++=Φ中,再串入一个闭环零点，则 A A ．超调量增大；B ．对系统动态性能没有影响；C ．峰值时间增大；D ．调节时间增大。
6、讨论系统的动态性能时，通常选用的典型输入信号为 A A ．单位阶跃函数 ； B ．单位速度函数 ； C ．单位脉冲函数 ； D ．单位加速度函数。
7、某 I 型单位反馈系统，其开环增益为K,则在tt r 21)(=输入下，系统的稳态误差为 1/2K 8、典型欠阻尼二阶系统的超调量 00005>σ，则其阻尼比的范围为707.00<<ξ9、二阶系统的闭环增益加大 DＡ．快速性越好； Ｂ．超调量越大；Ｃ．峰值时间提前； Ｄ．对动态性能无影响。
10、欠阻尼二阶系统的n ωξ,，都与P t 有关11、典型欠阻尼二阶系统若n ω不变，ξ 变化时,当707.0>ξ时，↓→↑s t ξ12、稳态速度误差的正确含义为（A 为常值）：t A t r ⋅=)(时，输出位置与输入位置之间的稳态误差；13、某系统单位斜坡输入时∞=ss e ，说明该系统 AA ．是0型系统；B ．闭环不稳定；C ．闭环传递函数中至少有一个纯积分环节D ．开环一定不稳定。
14、若单位反馈系统的开环传递函数为4532)(2++=s s s G ，则其开环增益K ，阻尼比ξ和无阻尼自然频率n ω分别为：32,435,211、增加系统阻尼比，减小超调量的有效措施有 B C EA ．增大闭环增益；B ．引入输出的速度反馈；C ．减小开环增益；D ．增大开环增益；E ．引入误差的比例-微分进行控制。
自动控制原理及系统练习题
<<自动控制原理及系统>>练习题一、选择题（以下小题中各项只有一个选项是正确的，请把正确答案写在括号中）1．经典控制理论研究的对象是 （ C ）A 多输入多输出系统B 非线性系统C 线性定常系统D 多输出的非线性系统2．单位脉冲信号的拉式变换为 （ C ） A 1SB 21SC 1D 2S 3．开环控制的特征是 ( C. )A.系统无执行环节B.系统无给定环节C.系统无反馈环节D.系统无放大环节4．自动跟踪系统按给定值的变化来划分，属于 （ B ）A 定值控制系统B 随动控制系统C 程序控制系统D 闭环控制系统5.对于自动控制系统的输出响应，我们总是希望系统为 （ B ）A 非周期响应B 衰减振荡响应C 等幅振荡响应D 发散振荡响应6. 典型二阶系统的单位阶跃响应和ζ有关，1<ζ属于 （ A ）A 过阻尼B 无阻尼C 临界阻尼D 欠阻尼7. 对于空调控温这个自动控制系统，请指出它的被控变量是哪个 （ B ）A 空调器B 房内温度C 房间D 房间里的人8. 描述控制系统可以用数学模型来表达，典型控制系统中最常用的为（ B ）A 微分方程B 传递函数C 系统结构图D 响应曲线9.Ⅱ型控制系统的对数幅频特性曲线中，低频段的斜率为 （ -40 ）A -20B -40C 20D 4010.在工程中，对于二阶系统的最佳性能所对应的阻尼比为 （ D ）A 0.5B 0.8C 0.3D 0.70711.在应用频率特性法设计自动控制系统时，通常希望其对数幅频特性L(ω)曲线在过零分贝线时的斜率为 ( A. )A.-20dB/decB.+20dB/decC.0dB/decD.-40dB/dec12.若系统的开环传递函数为2)s(5s 10+，则它的开环增益为 ( D )A.10B.2C.1D.513.某环节的传递函数为1Ts K+，它的对数幅频率特性L(ω)随K 值增加而 ( A. )A.上移B.下移C.左移D.右移14．一阶系统的单位阶跃响应为 （C ． ）A ．等幅振荡B ．水平直线C ．按指数规律单调上升曲线D ．斜率为1／T 的斜直线15.与开环控制系统相比较，闭环控制系统通常对 ( A )进行直接或间接地测量，通过反馈环节去影响控制信号。
自控原理习题集
（2）画起始段。在ω=1处，20lgK=20lg40=34dB的点为关键点，作斜率为-20dB的关键线延长线，当ω=10，L（ω）=14dB。
A．当 一定时，增大 可以减小tr、tp、ts， 而对MP没有影响
B．当 一定时，减小 可以减小MP使tr、tp和ess增大
C．当 一定时，增大 可以减小MP使tr、tp和ess增大
D.当 一定时，减小 可以减小MP使tr、tp和ess增大
８．典型二阶系统的闭环传函形式为
为无阻尼自然振荡频率， 为阻尼比，若 则系统的单位阶跃响应y(t)为(A)。
D.曲线1欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应
曲线2为过阻尼二阶系统的单位阶跃响应
曲线3为临界阻尼二阶系统的单位阶跃响应
６．图6二阶系统的单位阶跃响应（B）。
图6
A．临界阻尼（ξ=1）时，C（t）
B．欠阻尼（0＜ξ＜1）时，C（t）
C．过阻尼（ξ＞1）时，C（t）
D.无阻尼（ξ=0）时，C（t）
７． 对二阶系统 ， 下列说法（C）是正确的。
（a）(b)
(c)
图30
解：求 这时方框图如图(b)所示
所以
同样求 方框图如（c）
13．已知系统结构图如图31所示，试求其传递函数。
图31
解：
14．某系统的方框图如图32所示，用方框图化简法求其传递函数 。
图32
](a)
(b)
(c)
解：将分支点a后移至 环节后如图(a)
化简闭环Ⅰ并将分支点b移至输出端如图(b)
(b)图当K＞0时所有特征根均位于左半平面，故系统稳定。
自动控制理论(第3学期)
本科--自动控制原理（A1卷）一、单项选择题(每题2分，16分共8小题)1.经典控制理论主要以（ A ）为数学模型，研究单输入单输出系统的分析和设计问题。
A.传递函数 B.微分方程 C.状态方程 D.差分方程2.现代控制理论主要以（ D ）为数学模型。
A ．频域分析 B.根轨迹 C. 时域分析法 D.状态方程 3.自动控制系统主要有控制器和（ C ）组成。
A.检测环节B.放大环节C.被控对象D.调节环节 4.在经典控制理论中广泛应用的频率法和根轨迹法，都是在（ A ）基础上建立起来的。
A ．传递函数 B ．频率分析 C ．惯性环节 D ．伯德图 5. 开环增益K 增加，系统的稳定性（ C ）。
A ．变好 B. 变坏 C. 不变 D. 不一定 6. 已知 f(t)=t+1，其L[f(t)]=( D )。
A ．S+S2 B. S2 C. 1S D. 211SS + 7.自动控制系统的反馈环节中必须具有（ B ）。
A.给定元件 B ．检测元件 C.放大元件 D.执行元件 8.已知系统的特征方程为S3+S2+τS+5=0，则系统稳定的τ值范围为（C ）。
A ．τ>0B. τ<0C. τ>5D. 0<τ<5 二、判断题(每题2分，10分共5小题)注：A.正确B.错误1.对控制系统的基本要求一般可以归纳为稳定性、快速性 和平稳性。
B A.正确 B.错误2.按系统有无反馈，通常可将控制系统分为开环控制系统和闭环控制系统 A 。
A.正确 B.错误3.相角条件不是确定根轨迹S 平面上一点是否在根轨迹上的充分必要条件。
B A.正确 B.错误4.频率响应是线性定常系统对谐波输入的稳态响应。
A A.正确 B.错误5.稳态误差不仅取决于系统自身的结构参数，而且与输入信号的类型有关A 。
A.正确 B.错误 三、填空题（每题2分，10分共5小题）1．典型环节的传递函数中，比例环节的传递函数是 K 。
自控原理(填空选择简答)
1、线性定常连续控制系统按其输入量的变化规律特性可分为（恒值控制）系统、随动系统和程序控制系统。
2、传递函数为 [12(s+10)] / {(s+2)[(s/3)+1](s+30)} 的系统的零点为-10， 极点为-2， 增益为2。
3、对自动控制的性能要求可归纳为稳定性、快速性和准确性三个方面， 在阶跃响应性能指标中，调节时间体现的是这三个方面中的快速性，而稳态误差体现的是稳定性和准确性。
4、构成方框图的四种基本符号是： 信号线、比较点、传递环节的方框 和 引出点。
5、我们将 一对靠得很近的闭环零、极点 称为偶极子。
6、频率特性曲线常采用3种表示形式，即 极坐标图、对数坐标图 和 对数幅相图。
7.函数st e t f --=32)(的拉氏变换式为)5(32+-s s 8. 已知单位反馈系统的开环传递函数为G （S ）=1/（S+1），则闭环系统在 r( t )=sin2t 时的稳态输出c( t )= )452sin(35.0)2sin()2( -=-Φ=t t j r c m ss ϕ9、一个反馈系统的特征方程为0522=++Ks s ，若要系统产生临界振荡，则K 的取值应为 K=0 。
10.表征一阶系统K/（Ts+1）静态特性的参数是K ，动态特性的参数是T 。
11． 自动控制系统包含被控对象和自动控制装置两大部分12. 线性系统数学模型的其中五种形式是微分方程、传递函数：差分方程；脉冲传递函数；方框图和信号流图 13. 相角条件是确定平面上根轨迹的充分必要条件，而用幅值条件确定根轨迹上各点的根轨迹增益k*的值。
当n-m ≥2时, 开环n 个极点之和等于闭环n 个极点之和。
14. 已知一系统单位脉冲响应为t e t g 25.13)(-=，则系统的传递函数为3/（s+1.25）。
15. 自动控制系统的基本控制方式有反馈控制方式、开环控制方式和复合控制方式_。
16. 已知一系统单位脉冲响应为t e t g 5.16)(-=，则该系统的传递函数为6/（s+1.5）17. 当∞→ω时比例微分环节的相位是90 18. 根轨迹一定开始于 开环极点 ，终止于 开环零点 。
4-6章自控原理测验题
○
C
成都信息工程学院—控制工程系
自动控制原理
第六章 线性系统校正方法
10．开环系统 图如图所示， 10．开环系统Bode图如图所示，对应的开环传递 图如图所示 函数G(s)应该是 应该是 函数
s
s +1 −1
○
A
A.
ω2
s
−1
B.
+1
−1
ω2
s
ω1
s
ω1
s
C.
ω1
s
D.
+1
ω2
s
−1 −1
成都信息工程学院—控制工程系
自动控制原理
第六章 线性系统校正方法
8．若为非最小相位系统，则有 若为非最小相位系统，
A．画根轨迹时，应作零度根轨迹； ．画根轨迹时，应作零度根轨迹；
BD ○○○○○
B．一定存在一个使闭环系统不稳定的开环增益的 ． 取值范围； 取值范围； C．对应的闭环系统一定不稳定； ．对应的闭环系统一定不稳定； D．其相频特性相角变化的绝对值一定不小于最小 ． 相位系统相角变化的绝对值； 相位系统相角变化的绝对值； E．根据对数幅频特性可以确定系统的传递函数。 ．根据对数幅频特性可以确定系统的传递函数。
变化的根轨迹, 2．根据下列开环传递函数作K=0→∞变化的根轨迹, 根据下列开环传递函数作 变化的根轨迹 应画常规根轨迹的有
K ( s − 1) A. ( s + 2)( s + 3)
*
K * ( s + 1) B. ( s − 2)( s − 3)
K * ( s + 1) C. ( s − 2)( s + 3)
成都信息工程学院—控制工程系
自动控制理论习题集(含答案)
《自动控制理论》课程习题集一、单选题1.下列不属于自动控制基本方式的是（ B ）。
A．开环控制B．随动控制C．复合控制D．闭环控制2.自动控制系统的（ A ）是系统工作的必要条件。
A．稳定性B．动态特性C．稳态特性D．瞬态特性3.在（ D ）的情况下应尽量采用开环控制系统。
A. 系统的扰动量影响不大B. 系统的扰动量大且无法预计C. 闭环系统不稳定D. 系统的扰动量可以预计并能进行补偿4.系统的其传递函数（ B ）。
A. 与输入信号有关B. 只取决于系统结构和元件的参数C. 闭环系统不稳定D. 系统的扰动量可以预计并能进行补偿5.建立在传递函数概念基础上的是（ C ）。
A. 经典理论B. 控制理论C. 经典控制理论D. 现代控制理论6.构成振荡环节的必要条件是当（ C ）时。
A. ζ=1B. ζ=0C. 0<ζ<1D. 0≤ζ≤17.当（ B ）时，输出C(t)等幅自由振荡，称为无阻尼振荡。
A. ζ=1B. ζ=0C. 0<ζ<1D. 0≤ζ≤18.若二阶系统的阶跃响应曲线无超调达到稳态值，则两个极点位于位于（ D ）。
A. 虚轴正半轴B. 实正半轴C. 虚轴负半轴D. 实轴负半轴9.线性系统稳定的充分必要条件是闭环系统特征方程的所有根都具有（ B ）。
A. 实部为正B. 实部为负C. 虚部为正D. 虚部为负10.下列说法正确的是：系统的开环增益（ B ）。
A. 越大系统的动态特性越好B. 越大系统的稳态特性越好C. 越大系统的阻尼越小D. 越小系统的稳态特性越好11.根轨迹是指开环系统某个参数由0变化到∞，（ D ）在s平面上移动的轨迹。
A. 开环零点B. 开环极点C. 闭环零点D. 闭环极点12.闭环极点若为实数，则位于[s]平面实轴；若为复数，则共轭出现。
所以根轨迹（ A ）。
A. 对称于实轴B. 对称于虚轴C. 位于左半[s]平面D. 位于右半[s]平面１２13. 系统的开环传递函数)4)(2()3)(1()(*0++++=s s s s s K s G ，则全根轨迹的分支数是（ C ）。
自动控制原理随堂练习答案
自动控制原理随堂练习答案一、选择题1. 在自动控制系统中，用来感知被控对象状态的装置是（ B ）。
A. 电源B. 传感器C. 执行器D. 控制器答案：B. 传感器解析：传感器是自动控制系统中用来感知被控对象状态的装置，通过将被控对象的状态转化为电信号或者其他形式的信号，提供给控制器进行处理。
2. PID控制器中的P、I、D分别代表（ C ）。
A. 位置、速度、加速度B. 功率、电流、电压C. 比例、积分、微分D. 压力、温度、流量答案：C. 比例、积分、微分解析：PID控制器是一种常用的控制器，其中P代表比例控制，I代表积分控制，D代表微分控制。
这三个控制参数可以根据被控对象的特性进行调节，以实现控制系统的稳定性和响应速度的要求。
3. 在自动控制系统中，被控对象是指（ D ）。
A. 控制器B. 传感器C. 执行器D. 需要控制的物理系统答案：D. 需要控制的物理系统解析：被控对象是指需要通过控制器来控制的物理系统，例如温度控制系统中的温度传感器感知温度值，控制器根据温度值调节执行器控制加热或者制冷设备，以达到控制温度的目标。
4. 在自动控制系统中，控制器的作用是（ B ）。
A. 感知被控对象状态B. 根据反馈信号调节执行器C. 将被控对象状态转化为电信号 D. 提供电源给被控对象答案：B. 根据反馈信号调节执行器解析：控制器是自动控制系统中的核心部份，其作用是根据传感器反馈的信号，通过对执行器的调节，改变被控对象的状态，使其达到预定的目标状态。
5. 在自动控制系统中，负反馈的作用是（ A ）。
A. 提高系统的稳定性B. 提高系统的灵敏度C. 提高系统的响应速度D. 提高系统的抗干扰能力答案：A. 提高系统的稳定性解析：负反馈是自动控制系统中常用的控制策略，其作用是通过将被控对象的输出信号与期望输出进行比较，产生误差信号，然后根据误差信号来调节执行器，以减小误差，提高系统的稳定性。
二、填空题1. 自动控制系统的基本组成部份包括传感器、控制器和（执行器）。
自动控制原理题库
自动控制原理题库1. 什么是自动控制原理？自动控制原理是指利用各种控制设备和技术手段，对被控对象进行监测、测量和控制的一种技术体系。
它主要研究如何设计和应用控制系统，使得被控对象能够按照既定的要求和规律进行运行和控制。
2. 自动控制原理的基本概念。
自动控制原理的基本概念包括控制系统、被控对象、控制器和传感器等。
控制系统是指由控制器、被控对象和传感器组成的一个整体，用于实现对被控对象的监测和控制。
被控对象是指需要进行控制的实际物理系统或过程，如机械系统、电气系统等。
控制器是控制系统的核心部分，它根据传感器采集到的信息，对被控对象进行控制。
传感器则用于对被控对象的状态进行监测和测量，将其转化为电信号输入到控制器中。
3. 自动控制原理的基本原理。
自动控制原理的基本原理包括反馈控制原理、开环控制原理和闭环控制原理。
反馈控制原理是指根据被控对象的实际输出与期望输出之间的差异，通过控制器对被控对象进行调节，以使输出接近期望值。
开环控制原理是指控制器根据预先设定的规律和参数，直接对被控对象进行控制，不考虑实际输出与期望输出之间的差异。
闭环控制原理则是将反馈控制原理和开环控制原理相结合，既考虑实际输出与期望输出之间的差异，又考虑预先设定的规律和参数，对被控对象进行控制。
4. 自动控制原理的应用。
自动控制原理在工业生产、交通运输、航空航天、军事防卫等领域有着广泛的应用。
在工业生产中，自动控制原理可以实现对生产过程的自动化控制，提高生产效率和产品质量。
在交通运输领域，自动控制原理可以实现对交通信号灯、电梯、自动扶梯等设备的控制，提高交通运输效率和安全性。
在航空航天和军事防卫领域，自动控制原理可以实现对飞行器、导弹、火炮等武器装备的控制，提高作战效果和作战安全性。
5. 自动控制原理的发展趋势。
随着科学技术的不断发展，自动控制原理也在不断发展和完善。
未来，自动控制原理将更加注重智能化、网络化和信息化，实现对被控对象的精准控制和实时监测。
自控原理练习题-频率特性50
以下各题必须画清楚增补线，写清各处标记1， GH=)4S 3(S )2S 1(102-+，画奈氏图 2， GH=)4S 3(S )2S 1(102--，画伯德图幅频特性 3， GH=)S 1(S )2S 1(1022++，画奈氏图 4， GH=)4S 3(S )1-2S (102-，画伯德图幅频特性 5， GH=)4S 3(S )1-2S (102-，画伯德图相频特性 6， GH=)4S 3()1-2S (10-，画伯德图幅频特性 7， GH=)4S 3()S 1(102++，画奈氏图 8， GH=)S/1001)(30/S 1)(S/101()S 1(10+----，画奈氏图 9， GH=)S/1001)(S -1(S )S/101(10++-，画奈氏图 10， GH=)S/1001)(S -1(S )S/101(10++-，画伯德图幅频特性 11， GH=)S/1001)(S -1(S )S/101(10++-，画伯德图相频特性 12， GH=)S/1001)(30/S 1)(S/101()3/S 1)(S 1(10+--+-，画奈氏图 13， GH=)S/1001)(30/S 1)(S/101()3/S 1)(S 1(10+--+-，画伯德图幅频特性 14， GH=)S/1001)(S -1()S/101(10S ++-，画奈氏图15， GH=)S/1001)(S -1()S/101(10S ++-，画伯德图幅频特性 16， GH=)S/1001)(S -1()S/101(10S ++-，画伯德图相频特性 17， GH=)S/1001)(S/30-1()S/101(S)10(1+++-，画伯德图幅频特性 18， GH=)S/1001)(S/30-1()S/101(S)10(1+++-，画奈氏图 -----19， 如上图，画清标记，写出G1920， 如上图，画清标记，写出G2021， 如上图，画清标记，写出G2122， 如上图，画清标记，写出G2223， 如上图，画清标记，写出G2324， 如上图，画清标记，写出G2425， 如上图，画清标记，写出G25----3 100 -1 301 +1 -2 (100,1)0 80G27 -126， 如上图，画清标记，写出G26，根据横轴点计算出K27， 如上图，画清标记，写出G27，根据(100,1)点计算出K26-27 题按最小相位系统计算28， 指出1-25题中的非最小相位系统29， 在伯德图幅频特性不变的条件下写出26的一个非最小相位的传函30， 在伯德图幅频特性不变的条件下写出27的一个非最小相位的传函31， 按最小相位系统写出26的φ(ω)32， 按最小相位系统写出27的φ(ω)---33， G=)S/1001()30/S 1(S 102++，求Gx=1时的ωx 34， G=)S/1001()30/S 1)(S 1(S )3/S 1(102++++，求Gx=1时的ωx 35， G=)S/1001()30/S 1)(S/101(S )3/S 1(S 1102+++++）（，求Gx=10时的ωx 36， G=)S/1001()30/S 1)(S 1(S )3/S 1(102++++，求Gx=10时的ωx 37， GH=)30/S 1)(S/101(S 10-+，求φx=-85时的ωx 38， GH=)S/101(S S)-10(1+，求φx=-260时的ωx 39， GH=)30/S 1)(S/101(10S ++，求φx=-45时的ωx 40， GH=)S/1001)(S/101()S 1(10++--，求φx=-190时的ωx 41， GH=)S/1001)(S/101(10++，求当ω从0变到∞时的Δφ 42， GH=)S/1001)(S/101(S)(1-++，求当ω从0变到∞时的Δφ 43， GH=)S/100-1)(S/101(S)-(12+，求当ω从0变到∞时的Δφ44， GH=)S/1001()S/101(12++，求当ω从-∞变到∞时的Δφ45， 单位负反馈系统开环稳定，K=100时的奈氏图如下，图中数字为曲线与实轴的交点，求K 的稳定区间46， 单位负反馈系统有一个开环不稳定极点，K=100时的奈氏图如下，求不同K 区间的闭环不稳定根个数47， GH=2)S/1001)(S/101(10++，求相位裕量 48， GH=)S/1001)(S/101(S 10++，求福值裕量 49， φ(ω)=-90-arctg (ω)+ arctg (ω/10)，写出最小相位的G50， φ(ω)=+90+arctg (ω)- 2*arctg (ω/10)，写出最小相位的G。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
一、填空题（每空1分，共30分）1、叠加原理只适用于（线性）系统，该原理说明，两个不同的作用量同时作用于一个系统时的响应，等于（两作用量单独作用的响应之和）。
2、连续LTI系统的时域模型主要有三种：（微分方程）、（传递函数）和（结构图）。
其主要性质有：（固有性）、（公共性）和（可运算性）等。
3、控制系统的分析和综合方法主要有（频域法），时域法，根轨迹法等。
3、系统的数学模型可以相互转化。
由微分方程得到传递函数通过（拉氏）变换实现。
由传递函数到频率特性通过（将 S替换为jω）实现。
4、离散系统的主要数学模型是(差分方程)和脉冲传递函数,由前者得到后者通过(Z)变换实现.5、自控系统的主要组成部件和环节有（给定元件）、（放大元件）、（执行元件）、（被控对象）和（检测元件）等。
系统中的作用量主要有（给定量）、（扰动量）、（反馈量）等。
6、自控系统的性能通常是指系统的（稳定性）、（稳态性能）和（动态性能）。
对系统性能的要求如用三个字描述便是（稳）、（准）、（快）。
7、自控系统按是否设有反馈环节分为（开环）系统和（闭环）系统；按系统中作用量随时间的变化关系分为（连续）系统和（离散）系统。
按输入量的变化规律分为（恒值控制）系统和（随动）系统。
8、反馈有（正）负之分，又有软（硬）之分。
取某量的负反馈会使该量趋于（稳定）。
软反馈只在（动态）过程起作用。
9、常用反馈根据性质不同可分为两种：（正反馈）和（负反馈）。
根据其在系统中的位置不同可分为（主反馈）和（局部反馈）。
主反馈性质一般是（负）反馈。
要使系统稳定必须使用（负反馈）。
要使动态过程稳定可考虑使用（软）反馈。
10、系统的输入量是指（来自系统之外的作用量）。
一般输入量有两种：（给定）和扰动量。
后者按来源不同又可分为（外扰动）和（内扰动）。
11、系统的绝对稳定性是指（系统稳定的条件），系统稳定的充要条件是微分方程的所有特征根（具有负实部）即位于(复平面左侧)。
12、系统稳定性概念包括两个方面：绝对稳定性和（相对稳定性）。
前者是指（系统稳定的条件），后者是指（系统稳定的程度）。
13、描述系统稳定性的常用指标是（相位稳定裕量）。
该指标越（大），系统的稳定性越好。
实际系统一般要求其范围在（30°）~（60°）以内。
14、代数判据说明,判定系统稳定性可通过对特征方程的系数的分析实现.若系统稳定则特征方程系数应满足(所有系数均大于零且各阶系数行列式的值均大于零).15、系统的型是指（前向通道中所含积分环节的个数）。
型越高，稳态性能越（好），但稳定性越（差）。
16、系统的型是指（前向通道中所含积分环节的个数）。
型越低，稳态性能越（差），但稳定性越（好）。
17、根据稳态误差的不同可将系统分成（有静差）系统和（无静差）系统。
18、系统稳态精度主要取决于(系统开环增益)和(系统的型),如用频域分析,这主要取决于幅频特性的(低)频段19、二阶最佳阻尼比ξ=（0.707）。
二阶最佳设计的含义是(当阻尼比为最佳时所设计系统的综合性能最好).20、校正是指系统固有特性不满足性能指标要求时，通过增加（校正装置），改变（系统零、极点分布），改善（系统性能）的过程。
21、校正装置按相位特征可分为（滞后）校正、（超前）校正、（滞后-超前）校正三种。
21、系统的动态指标中，（最大超调量）用于描述平稳性，（调整时间）用于描述快速性。
22、LTI离散系统稳定的充要条件是所有闭环特征根均位于（Z平面单位圆内）。
单位圆是（稳定）边界。
23、若连续信号频率ω≤ωm，则要不失真地复现原信号，采样频率ωS应满足（ωS≥2ωm）。
24、伯德第一定理说明,要使系统具有较好稳定性,穿越频率应位于斜率为(-20db/dec的频段)。
25、控制系统的稳态误差一般要求在被控量稳定值的（2％）或（5％）以内。
26、采用拉氏变换，可将系统的（微分）方程转换成（S域）方程求解。
27、控制系统的分析和综合方法有（频域法），时域法，（根轨迹法），状态空间法等。
28、当K>0时，0型系统的奈氏图始于（正实轴）的有限值处。
29、比例环节的对数幅频特性L(ω)=（20lgK dB）。
30、闭环频率特性的性能指标有(谐振峰值)，(谐振频率)和频带宽度ωb。
31、如果根轨迹位于实轴上两个相邻的开环零点之间，那么这两个零点之间必定存在（根轨迹）。
32、超前校正装置的奈氏曲线为一个（半圆）。
33、在给定时刻t，状态向量X(t)在状态空间中是___________。
34、某系统的特征方程为：3s4+10S3+5S2+S+2=0 ，用代数判据判断该系统的稳定性是（不稳定）。
二、判断题（每小题1分，共10分）正确者在题后括号内填“T”，错误者填“F”。
1、闭环控制系统通常比开环系统精确。
（T）2、反馈有时用于提高控制系统的精度。
（T）3、如果开环系统不稳定，使用反馈总能改善其稳定性。
（F）4、若劳斯表第一列元素均为负，则相应的方程至少有一个根不在复左半平面。
（F）5、由特征方程的劳斯表所得的辅助方程F(s)＝0的根一定也是原特征方程的根。
（T）6、连续时间系统的特征方程为s3-s2+5s+10=0,则系统不稳定，因为方程中含有一个负系数。
（T）7、连续时间系统的特征方程为s3＋5s2+4=0,则系统不稳定，因为方程中有一个零系数项。
（T）8、当劳斯表在正常结束前有全零行，则系统有根在复平面虚轴上。
（T）9、单位反馈系统类型为II，在阶跃输入或斜坡输入下系统稳态误差为0.（T）10、对于典型二阶系统，无阻尼自然振荡频率ωn变化时，输出的最大超调量不变。
（T）11、增大无阻尼自然振荡频率ωn通常会缩短阶跃响应的上升时间。
（T）12、增大无阻尼自然振荡频率ωn通常会缩短阶跃响应的调整时间。
（T）13、在单位反馈系统前向通道传递函数中增加一个零点，通常会增大系统阻尼，从而使系统超调减小。
（T）14、根轨迹渐近线的交角一定在实轴上。
（T）15、S平面上根轨迹与虚轴的交点可以通过特征方程的劳斯表辅助方程求得。
（T）16、频率为ω的正弦信号加入线性系统，该系统的稳态输出将也是同频率的。
（T）17、对于典型二阶系统，谐振频率Mr仅与阻尼比ξ有关。
（T）18、在开环传递函数中增加一个零点总是增加闭环系统的带宽。
（T）在开环传递函数中增加一个极点的一般影响是在减小带宽的同时降低系统的稳定性。
（T）19、对于最小相位系统当相位裕量ν为负时，闭环系统总是不稳定的。
（T）20、穿越频率是在该频率处L(ω）＝0dB。
（F）21、截止频率是在该频率处L(ω）＝0dB。
（T）22、增益裕量在穿越频率ωx处测量。
（T）23、相位裕量在截止频率ωc处测量。
（T）24、一阶相位超前控制器所能取得的最大超前角为90°。
（T）25、相位超前校正的控制目标是使最大相位ψm超前于未校正Gk（jω）的幅值等于-10ln a处对应的频率，其中a是超前校正控制器的增益。
（T）26、系统开环稳定闭环一定稳定。
（F）27、系统开环不稳定闭环一定不稳定（F）三、选择题（每小题2分，共20分）1、奈氏曲线使用（AB），伯德图使用（D）。
A、极坐标；B、复数坐标；C、对数坐标；D、半对数坐标。
2、伯德第一定理要求穿越频率ωc附近线段斜率应为（A）DB/Dec。
A、―20，B、―40，C、+40，D、+20。
3、以下对控制系统的描述正确的是：（A C D）A、各性能指标的要求间往往相互矛盾，必须兼顾；B、确定性能指标时要求越高越好；C、希望最大超调量小一点，振荡次数少一点，调整时间少一点，稳态误差小一点。
D惯性环节的时间常数越大，对系统的快速性和稳定性越不利；E、系统增益加大，稳态性能改善，但稳定性一定变差。
4、在工程上,稳定系统的过渡过程可用（AD）表示。
A 减幅振荡，B、等幅振荡，C、增幅振荡，D、单调函数5、临界稳定的过渡过程可用( B)表示.A 减幅振荡，B、等幅振荡，C、增幅振荡，D、单调函数6、在工程上,不稳定系统的过渡过程可用（BCD）表示。
A、减幅振荡；B、等幅振荡；C、增幅振荡；D、单调函数。
7、说明下列奈氏图所示闭环系统的稳定性特征（已知开环稳定）：A、绝对稳定；B、绝对不稳定；C、临界稳定。
（1）（A ）（2）（B）（3）（C）8、说明下列奈氏图所示闭环系统的稳定性特征（已知开环稳定）：A、绝对稳定；B、绝对不稳定；C、临界稳定。
（1）（B）（2）（B）（3）（C）9、说明下列奈氏图所示闭环系统的稳定性特征（已知开环稳定）：A、绝对稳定；B、绝对不稳定；C、临界稳定。
（1）（A）（2）（B）（3）（A）10、对于欠阻尼二阶系统：（B D）A、当ξ保持不变时，ωn越大，系统的超调量σ越大。
B、当ξ保持不变时，ωn越大，系统的调整时间ts越小。
C、当ωn不变时，阻尼比ξ越大，系统的调整时间ts越小。
D、当ωn不变时，阻尼比ξ越大，系统的超调量σ越小。
11、对于欠阻尼二阶系统,下列描述错误的是（A B C）A、当ξ保持不变时，ωn越大，系统的超调量σ越大。
B 、当ξ保持不变时，ωn 越大，系统的调整时间ts 越大。
C 、当ωn 不变时，阻尼比ξ越大，系统的调整时间ts 越大。
D 、当ωn 不变时，阻尼比ξ越大，系统的超调量σ越小。
12、对线性定常的负反馈控制系统：（A B D ）A 、它的传递函数与外输入信号无关。
B 、它的稳定性与外输入信号无关。
C 、它的稳态误差与外输入信号无关。
D 、它的特征方程是唯一的。
E 、为了达到某一性能指标，校正装置是唯一的。
13、系统的开环增益K 增大，则一般系统（B D F ）。
A 、稳定性改善，B 、稳定性变差，C 、稳态误差增大，D 、稳态误差减小，E 、快速性变差，F 、快速性变好14、将下列判断中正确者的编号填入题后括号（D ）。
A 、如果系统开环稳定，则闭环一定稳定；B 、如果系统闭环稳定，则开环一定稳定；C 、如果系统开环稳定，则闭环稳定的条件是闭环奈氏曲线不包围(-1,j0)点；D 、如果系统开环稳定，则闭环稳定的条件是开环奈氏曲线不包围(-1,j0)点。
15、下面对于典型二阶系统的描述正确的有：（ACD ）。
A 、结构参数有两个：ξ和Τ（或ωn ）；B 、结构参数只有一个：Τ；C 、二阶最佳要求阻尼比为22； D 、绝对稳定。
16、下列校正环节的相位特征分别归类为：⑴相位超前校正（C F ），⑵相位滞后校正（B E ），⑶相位滞后-超前校正（D ），⑷相位不变（P ）A 、 P 调节器；B 、PI 调节器；C 、PD 调节器； D 、PID 调节器；E 、()1121++=S T S T S G C ，T 1＜T 2；F 、()1121++=S T S T S G C ，T 1 ＞T 2。