51循迹避障小车论文答辩ppt课件
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采用直流减速电机，配合L298N驱动芯片组合。
前后两排光电管先后接收到分叉口的信号，通过配合控制小车行驶路线
小车的红外光电对管6对安装在进 入万向轮前，作为判断路口，另4对安装在万向轮后作为寻迹。
信 号
利用红外线对于不同颜色具有不交同的反射性质的特点。
有
right1(右微调)
叉
效
路
小
口
车
︵
左
X
微
︶
调
课题：智能寻迹小车
专业：应用电子技术 学生：胡裕炜、刘桂兰、王丹槽 指导老师：杨俊鸣 答辩日期： 年1月18日
➢选题背景 ➢系统设计要求 ➢智能寻迹小车总体设计方案 ➢智能循迹小车硬件设计 ➢智能循迹小车软件设计 ➢结论
目录
选题背景
自第一台工业机器人诞生以来，制造能替代人工作的机器一直是人类 的梦想。
1. 采用光敏电阻组成光敏探测器。 2. 采用TCRT5000型红外发射管和接收管传感器。
电机驱动模块比较
1. 采用继电器对电动机的开或关进行控制。 2. 采用电阻网络或数字电位器调节电动机的分压，从而达到分压的目的。 3. 采用L298N作为电机驱动芯片。
电机模块比较
1. 采用直流减速电机，配合L298N驱动芯片组合。 2. 采用步进电机，配合L298N驱动芯片组合。
如果遇到黑线则红外光被吸收，则红外对管接收管接收不到信号（否反射光）.
智能寻迹小车的总体设计方案
是
左拐
否
偶数圈
否 寻迹
是
right
右拐
2.X、Y路口信号采集:
智能寻迹小车软件设计
进
信
入
号
分
有
采用L298N作为电机驱动芯片叉。
基于C51单片机的灭火避火小车设计-电子信息专业毕业论文答辩PPT
• 点击打开程序文件按钮，选择 需要下载的HEX文件，这里选 择firecar.hex，点击 Download/下载，当提示仍在 连接中，请给MCU上电...时， 打开开发板上面USB接口旁的 开关，稍等片刻后即可完成下 载，图为下载程序图。
开发板与火焰传感器连接实现智能小车灭火、避火
1、具体线路连接 程序下载完毕后对开发板进行设置，并连接传感器。 开发板设置：拨码开关都置于打开状态即拨到ON一侧、光电隔离开 关关闭、连接电池、马达连线。 连接火焰传感器具体连线：从左到右依次连接P0.0-P0.4、GNDGND、VCC-VCC。 2、硬件调试 上电前的调试：在上电前，必须确保电路中不存在断路或短路情况， 这一工作是整个调试工作的第一步，也是非常重要的一个步骤。在 这部分调试中主要使用的工具是万用表，用来完成检测电路中是否 存在断路或者短路情况等。 上电后的调试：在确保硬件电路正常，无异常情况(断路或短路)方 可上电调试，上电调试的目的是检验电路是否接错，还要检验原理 是否正确。同时针对以下各部分进行特别调试。
• 2）避火
• 当打火机火焰在正前方时，中间的火焰传感器有信号，小车报警并后退；当打 火机火焰在左侧时，火焰传感器左、左中中任意一个有信号或两个都有信号， 此时小车报警并先左转在后退；当打火机火焰在右侧时，火焰传感器右、右中 中任意 一个有信号或两个都有信号，此时小车报警并先右转再后退。
结论
• 本次毕业设计按照课题“基于C51单片机的灭火/避火小车设计”的要求设计 了所需的硬件电路，以STC12C5A60S2为主控中心、L298N等芯片共同组成了本 系统的硬件电路。利用五路火焰传感器信号的变化，很灵巧的实现小车避火。 本设计的智能小车结构简单、具有一定的实际应用价值，并可根据用户的不 同需求对小车进行调整，使得人们能够方便灵活地控制小车的前进、后退、 停车等相应的功能。此次设计实现智能小车寻找到火源后做出反应，火焰传 感器有信号，报警并向左转、向右转或后退；实验过程中灯光对火焰采集信 号有很大的影响，需要稍暗一些的环境才能得出实验结果。通过写此论文， 使对各芯片的工作原理有了更深入的认识，能够理论联系实际，同时也建立 起了很强的思考能力，并学习到了课本以外的东西，最重要的是锻炼了我分 析问题和处理问题的能力，编程能力也得到提高了，并且电路原理及焊接电 路我也进一步提高了很多，有了独立思考和独立动手的能力，这将为以后走 向工作岗位打下了坚实的基础。
开发板与火焰传感器连接实现智能小车灭火、避火
1、具体线路连接 程序下载完毕后对开发板进行设置，并连接传感器。 开发板设置：拨码开关都置于打开状态即拨到ON一侧、光电隔离开 关关闭、连接电池、马达连线。 连接火焰传感器具体连线：从左到右依次连接P0.0-P0.4、GNDGND、VCC-VCC。 2、硬件调试 上电前的调试：在上电前，必须确保电路中不存在断路或短路情况， 这一工作是整个调试工作的第一步，也是非常重要的一个步骤。在 这部分调试中主要使用的工具是万用表，用来完成检测电路中是否 存在断路或者短路情况等。 上电后的调试：在确保硬件电路正常，无异常情况(断路或短路)方 可上电调试，上电调试的目的是检验电路是否接错，还要检验原理 是否正确。同时针对以下各部分进行特别调试。
• 2）避火
• 当打火机火焰在正前方时，中间的火焰传感器有信号，小车报警并后退；当打 火机火焰在左侧时，火焰传感器左、左中中任意一个有信号或两个都有信号， 此时小车报警并先左转在后退；当打火机火焰在右侧时，火焰传感器右、右中 中任意 一个有信号或两个都有信号，此时小车报警并先右转再后退。
结论
• 本次毕业设计按照课题“基于C51单片机的灭火/避火小车设计”的要求设计 了所需的硬件电路，以STC12C5A60S2为主控中心、L298N等芯片共同组成了本 系统的硬件电路。利用五路火焰传感器信号的变化，很灵巧的实现小车避火。 本设计的智能小车结构简单、具有一定的实际应用价值，并可根据用户的不 同需求对小车进行调整，使得人们能够方便灵活地控制小车的前进、后退、 停车等相应的功能。此次设计实现智能小车寻找到火源后做出反应，火焰传 感器有信号，报警并向左转、向右转或后退；实验过程中灯光对火焰采集信 号有很大的影响，需要稍暗一些的环境才能得出实验结果。通过写此论文， 使对各芯片的工作原理有了更深入的认识，能够理论联系实际，同时也建立 起了很强的思考能力，并学习到了课本以外的东西，最重要的是锻炼了我分 析问题和处理问题的能力，编程能力也得到提高了，并且电路原理及焊接电 路我也进一步提高了很多，有了独立思考和独立动手的能力，这将为以后走 向工作岗位打下了坚实的基础。
智能循迹小车精讲PPT课件
2024/1/27
22
地图构建技术探讨
增量式地图构建
随着机器人的移动不断更新地图信息。
多机器人协同建图
利用多个机器人的感知信息共同构建环境地 图。
2024/1/27
23
导航策略优化方向
动态避障
实时感知环境中的动态障碍物，并调整路径规划以避免碰撞。
2024/1/27
24
导航策略优化方向
多目标点导航
代码实现
在循迹算法的基础上，增加避障逻辑。当检测到障碍物时，根据避障策略调整小车的运动状态，同时更新路径信 息，确保小车能够安全地绕过障碍物并继续沿着预定路径行驶。
2024/1/27
15
调试技巧与经验分享
调试技巧
使用仿真工具进行前期验证，可以大大缩短开发周期；在实际调试过程中，可以采用分模块调试的方 法，逐一验证各个模块的功能和性能。
智能循迹小车精讲 PPT课件
2024/1/27
1
目 录
2024/1/27
• 智能循迹小车概述 • 智能循迹小车硬件组成 • 软件编程与算法实现 • 路径规划与导航策略 • 无线通信与远程控制 • 性能测试与评估指标 • 总结与展望
2
01
智能循迹小车概述
2024/1/27
3
定义与发展历程
2024/1/27
适用于无权图，能找到最短路径。
A*算法
引入启发式函数，提高搜索效率。
18
路径规划方法比较
RRT（快速扩展随机树）
通过随机采样构建路径，适用于高维空间和 复杂环境。
2024/1/27
PRM（概率路线图法）
构建连通图后进行路径搜索，适用于静态环 境。
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智能循迹小车答辩问题(2024)
引言概述：智能循迹小车作为一种集机械、电器、计算机技术于一体的智能装置，能够通过识别地面线路的特征自主导航。
在近年来得到广泛关注的智能交通领域中，智能循迹小车作为一种智能交通工具备受瞩目。
本文通过对智能循迹小车的答辩问题的详细阐述，对其原理、应用及未来发展进行全面分析。
正文内容：一、智能循迹小车的原理1.1传感器技术在智能循迹小车中的应用1.2如何实现循迹导航功能1.3智能循迹小车的导航算法及流程1.4智能循迹小车的基本工作原理1.5循迹小车中常用的传感器类型及其工作原理二、智能循迹小车的应用2.1智能循迹小车在工业自动化中的应用2.2智能循迹小车在仓储物流中的应用2.3智能循迹小车在城市交通中的应用2.4智能循迹小车在智能家居中的应用2.5智能循迹小车在医疗保健中的应用三、智能循迹小车的优势及挑战3.1智能循迹小车的优势分析3.1.1提高工作效率和准确性3.1.2减少人力成本和劳动强度3.1.3可以应对复杂环境和不确定性3.2智能循迹小车的挑战分析3.2.1对传感器精度要求较高3.2.2对环境适应能力的要求3.2.3需要解决的安全与隐私问题四、智能循迹小车的未来发展4.1智能循迹小车的技术演进趋势4.2智能循迹小车的市场前景与发展方向4.3智能循迹小车与其他智能交通系统的结合4.4智能循迹小车在领域的应用五、智能循迹小车的发展趋势与挑战5.1智能循迹小车的发展趋势分析5.1.1多模态传感器融合技术的应用5.1.2智能循迹小车与无线通信技术的结合5.1.3人机交互技术在智能循迹小车中的应用5.2智能循迹小车的发展挑战与解决方案5.2.1传感器故障和数据处理问题5.2.2安全性和隐私保护的挑战5.2.3法律法规和道德伦理问题总结：智能循迹小车作为一种集机械、电器、计算机技术于一体的智能装置，具有广阔的应用前景。
本文从智能循迹小车的原理、应用、优势与挑战以及发展趋势与挑战等方面进行了全面的阐述。
未来，智能循迹小车将继续发展，不断提高自身的性能，为各个领域带来更多的便利与效益。
毕业设计ppt演示51单片机小车
研究意义
通过设计并实现基于51单片机的智能小车，为相关领域提供一种 低成本、高效率的解决方案。
目的和目标
目的
设计并实现一种基于51单片机的 智能小车，具备自主巡航、避障 、遥控等功能。
目标
完成硬件电路设计、软件编程、 系统调试，实现小车的稳定运行 和预期功能。
51单片机小车的概述
01
02
03
51单片机简介
51单片机是一种常用的嵌 入式系统芯片，具有高性 能、低功耗、易于编程等 特点。
小车结构
智能小车主要由51单片机、 电机驱动模块、传感器模 块、遥控模块等组成。
小车功能
智能小车应具备自主巡航、 避障、遥控等功能，以满 足实际应用需求。
02
51单片机小车的硬件设计
电机驱动设计
电机驱动芯片
选择合适的电机驱动芯片， 如L293D或L298N，以驱 动直流电机或步进电机。
毕业设计ppt演示51单片 机小车
• 介绍 • 51单片机小车的硬件设计 • 51单片机小车的软件设计 • 51单片机小车的测试与验证 • 结论与展望 • 参考文献
01
介绍
主题简介
主题名称
基于51单片机的智能小车设计
研究背景
随着物联网和智能化技术的发展，智能小车在多个领域具有广泛的 应用前景，如物流、救援、环境监测等。
无线模块集成
将无线模块与单片机电路板集成在 一起，确保无线模块与单片机的稳 定连接和正常工作。
03
51单片机小车的软件设计
主程序流程
初始化设置
在主程序开始时，首先进行初始化设 置，包括单片机时钟、IO端口、串口 通信等。
循环检测
主程序进入循环检测状态，不断检测 是否有输入信号或传感器数据变化。
通过设计并实现基于51单片机的智能小车，为相关领域提供一种 低成本、高效率的解决方案。
目的和目标
目的
设计并实现一种基于51单片机的 智能小车，具备自主巡航、避障 、遥控等功能。
目标
完成硬件电路设计、软件编程、 系统调试，实现小车的稳定运行 和预期功能。
51单片机小车的概述
01
02
03
51单片机简介
51单片机是一种常用的嵌 入式系统芯片，具有高性 能、低功耗、易于编程等 特点。
小车结构
智能小车主要由51单片机、 电机驱动模块、传感器模 块、遥控模块等组成。
小车功能
智能小车应具备自主巡航、 避障、遥控等功能，以满 足实际应用需求。
02
51单片机小车的硬件设计
电机驱动设计
电机驱动芯片
选择合适的电机驱动芯片， 如L293D或L298N，以驱 动直流电机或步进电机。
毕业设计ppt演示51单片 机小车
• 介绍 • 51单片机小车的硬件设计 • 51单片机小车的软件设计 • 51单片机小车的测试与验证 • 结论与展望 • 参考文献
01
介绍
主题简介
主题名称
基于51单片机的智能小车设计
研究背景
随着物联网和智能化技术的发展，智能小车在多个领域具有广泛的 应用前景，如物流、救援、环境监测等。
无线模块集成
将无线模块与单片机电路板集成在 一起，确保无线模块与单片机的稳 定连接和正常工作。
03
51单片机小车的软件设计
主程序流程
初始化设置
在主程序开始时，首先进行初始化设 置，包括单片机时钟、IO端口、串口 通信等。
循环检测
主程序进入循环检测状态，不断检测 是否有输入信号或传感器数据变化。
基于51单片机的循迹避障小车的设计ppt课件
复位模式基本包括上电自动复位和开关 复位。如图所示,在上电瞬间，电容两端电 压不能突变，且电容负极和reset相连，此 时电压全部加在电阻上，rest引脚电压为高 电平，芯片复位。随后，5V电源开始给电容 充电，电阻上的电压逐渐降低至接近0V，芯 片正常工作。
复位电路
时钟电路
时钟电路是用来产生AT89C51单片机工 作时所必须的时钟信号，AT89C51本身就是 一个复杂的同步时序电路，为保证工作方式 的实现，AT89C51在唯一的时钟信号的控制 下严格的按时序执行指令进行工作，时钟的 频率影响单片机的速度和稳定性。
系统程序流程设计
本智能小车通过实时检测各个模 块传感器的输入信号，利用红外对 管检测黑线实现寻迹,通过光电传 感器实现避障，把所有采集到的信 息送到主处理器，让小车做出正确 的行驶路线。小车的启动与停止， 均采用了声控模块，实现对小车的 声音控制，其程序流程图如图所示。
请多指教
我们系统采用内部时钟方式来为系统提 供时钟信号，如图所示。AT89C51内部有一 个用于构成振荡器的高增益反向放大器，该 放大器的输入输出引脚为XTAL1和XTAL2它们 跨接在晶体振荡器和用于微调的电容，便构 成了一个自激励振荡器。
时钟电路
循迹模块
小车循迹，采用红外检测的方法，红外 检测法是通过黑线和白色对红外线的吸收效 果不同，当红外光线射到白色底板时，会发 生漫反射反射到智能车的接受管上，而射到 黑线则会被吸收不会产生发射，智能车红外 接收管就接收不到。故，整个智能车通过红 外接收管是否接收到红外线来判断黑线和白 线的，从而实现循迹。但需要主要的是，红 外传感器的检测距离有限，一般在3cm之内。 红外光电传感器由1个红外发射管（发射器） 和1个光电二极管（接收器）所构成，循迹 示意图如图所示。
复位电路
时钟电路
时钟电路是用来产生AT89C51单片机工 作时所必须的时钟信号，AT89C51本身就是 一个复杂的同步时序电路，为保证工作方式 的实现，AT89C51在唯一的时钟信号的控制 下严格的按时序执行指令进行工作，时钟的 频率影响单片机的速度和稳定性。
系统程序流程设计
本智能小车通过实时检测各个模 块传感器的输入信号，利用红外对 管检测黑线实现寻迹,通过光电传 感器实现避障，把所有采集到的信 息送到主处理器，让小车做出正确 的行驶路线。小车的启动与停止， 均采用了声控模块，实现对小车的 声音控制，其程序流程图如图所示。
请多指教
我们系统采用内部时钟方式来为系统提 供时钟信号，如图所示。AT89C51内部有一 个用于构成振荡器的高增益反向放大器，该 放大器的输入输出引脚为XTAL1和XTAL2它们 跨接在晶体振荡器和用于微调的电容，便构 成了一个自激励振荡器。
时钟电路
循迹模块
小车循迹，采用红外检测的方法，红外 检测法是通过黑线和白色对红外线的吸收效 果不同，当红外光线射到白色底板时，会发 生漫反射反射到智能车的接受管上，而射到 黑线则会被吸收不会产生发射，智能车红外 接收管就接收不到。故，整个智能车通过红 外接收管是否接收到红外线来判断黑线和白 线的，从而实现循迹。但需要主要的是，红 外传感器的检测距离有限，一般在3cm之内。 红外光电传感器由1个红外发射管（发射器） 和1个光电二极管（接收器）所构成，循迹 示意图如图所示。
循迹小车答辩ppt课件
DB7 14 PSB 15
V /ORUNSTTC
16 17
VCC
1 0K 1 0K 1 0K 1 0K 1 0K 1 0K 1 0K 1 0K
VCC
1 28 6 4
液晶显示
LEDK 18 LEDA 19
20
变电站电气主接线是指变电站的变压 器、输 电线路 怎样与 电力系 统相连 接，从 而完成 输配电 任务。 变电站 的主接 线是电 力系统 接线组 成中一 个重要 组成部 分
小车光电采样电路
变电站电气主接线是指变电站的变压 器、输 电线路 怎样与 电力系 统相连 接，从 而完成 输配电 任务。 变电站 的主接 线是电 力系统 接线组采样电路原理框图
采样电路 1
P 2 .7
采样电路 2
P 2 .6
采样电路 3
P 2 .5
恍然大悟了吗？
变电站电气主接线是指变电站的变压 器、输 电线路 怎样与 电力系 统相连 接，从 而完成 输配电 任务。 变电站 的主接 线是电 力系统 接线组 成中一 个重要 组成部 分
➢利用红外采集模块中的红外发射接收对 管检测路面上的轨迹
➢将轨迹信息送到单片机 ➢单片机采用模糊推理求出转向的角度和
行走速度，然后去控制行走部分 ➢最终完成智能小车可以按照路面上的轨
迹运行。
变电站电气主接线是指变电站的变压 器、输 电线路 怎样与 电力系 统相连 接，从 而完成 输配电 任务。 变电站 的主接 线是电 力系统 接线组 成中一 个重要 组成部 分
3 、系统硬件设计
小车电机 驱动
路面数据采 集电路
S TC
变电站电气主接线是指变电站的变压 器、输 电线路 怎样与 电力系 统相连 接，从 而完成 输配电 任务。 变电站 的主接 线是电 力系统 接线组 成中一 个重要 组成部 分
循迹小车答辩PPT
传感器
传感器用于检测小车与路径边 缘的距离和方向。
传感器通常采用红外或超声波 传感器，以实现非接触式检测。
传感器将检测到的距离和方向 信息发送给控制器，控制器根 据这些信息调整电机的运动， 以实现自动循迹。
电池与充电器
电池为小车提供动力， 确保小车能够持续运 行。
电池与充电器的性能 直接影响小车的续航 能力和充电体验。
主循环
进入一个无限循环，不断 读取传感器数据、处理数 据、控制电机，使小车能 够按照设定的路径行驶。
异常处理
对异常情况进行处理，如 传感器故障、电机故障等。
传感器数据处理
数据采集
通过传感器采集小车周围的环境信息，如距离、角度等。
数据滤波
对采集到的数据进行滤波处理，去除噪声和异常值。
数据转换
将采集到的数据转换为小车控制所需的参数，如速度、方向等。
充电器用于为电池充 电，通常采用恒流、 恒压充电方式。
车体结构
车体结构是小车的支撑和固定各部件 的框架。
车体结构还需要考虑小车的稳定性和 耐用性，以确保在运行过程中不会发 生侧翻或损坏。
车体结构通常采用轻质材料制成，如 铝合金或塑料，以减轻小车的重量。
03
循迹小车的软件设计
主程序流程
初始化
初始化小车的硬件，对小车的测试环节不够充分，导致后期调试工 作量增大。
文档整理
项目过程中，部分技术文档的整理不及时，影响后续维护和升级。
对未来工作的展望
1 2
持续优化技术
针对本次项目中表现出的不足，团队成员将继续 深入学习相关技术，提高技术水平。
完善测试环节
在未来的项目中，将更加重视测试环节，确保产 品质量。
通过本次项目，团队成员在嵌入式系 统、电路设计、编程等方面的技术能 力得到了显著提升。
循迹避障小车答辩
在系统中要进行动态显示遇障次数。采用LCD1602液晶显示器。LCD具有功耗 低，抗干扰能力强的特点。不仅可以显示数字、字符，而且可以显示汉字和图形 。
六、隧道测距方案
由于红外检测具有反应速度快、定位精度高，可靠性强以及可见 光传感器所不能比拟的优点，故采用红外光电码盘测速方案。具体电 路如图所示：
三、黑线检测电路设计
• 探测路面黑线的基本原理：光线照射到路面并反射，由于黑线和白纸 对光的反射系数不同，可以根据接收到的反射光强弱来判断是否是黑 线。利用这个原理，可以控制小车行走的路迹。
四、电机驱动电路
方案一： 采用继电器对电动机的开或关进行控制,通过开关的切换对小车的速度
进行调整.此方案的优点是电路较为简单,缺点是继电器的响应时间慢,易损 坏,寿命较短,可靠性不高。
设计背景
人们在不断探讨、改造、认识自然的过程中，制
造能替代人劳动的机器一直是人类的梦想。他可以按 照预先设定的模式在一个特定的环境里自动的运作， 无需人为管理，便可以完成预期所要达到的或是更高 的目标。智能车就是其中的一个体现。智能小车集环 境感知、规划决策，自动行驶等功能于一体的综合系 统，是典型的高新技术综合体。
中的稳定性要求很高，且误测几率较大、易受光线环境和路 面介质影响。在使用过程极易出现问题，而且容易因为该部 件造成整个系统的不稳定。故最终未采用该方案。
方案3：用红外发射管和接收管制作的光电对管寻迹传感器。 红外发射管发出红外线，当发出的红外线照射到白色的平面 后反射，若红外接收管能接收到反射回的光线则检测出白线 继而输出低电平，若接收不到发射管发出的光线则检测出黑 线继而输出高电平。这样制作组装的寻迹传感器基本能够满 足要求，所以我们选择了这个方案。
红外线发射接受电路原理图
六、隧道测距方案
由于红外检测具有反应速度快、定位精度高，可靠性强以及可见 光传感器所不能比拟的优点，故采用红外光电码盘测速方案。具体电 路如图所示：
三、黑线检测电路设计
• 探测路面黑线的基本原理：光线照射到路面并反射，由于黑线和白纸 对光的反射系数不同，可以根据接收到的反射光强弱来判断是否是黑 线。利用这个原理，可以控制小车行走的路迹。
四、电机驱动电路
方案一： 采用继电器对电动机的开或关进行控制,通过开关的切换对小车的速度
进行调整.此方案的优点是电路较为简单,缺点是继电器的响应时间慢,易损 坏,寿命较短,可靠性不高。
设计背景
人们在不断探讨、改造、认识自然的过程中，制
造能替代人劳动的机器一直是人类的梦想。他可以按 照预先设定的模式在一个特定的环境里自动的运作， 无需人为管理，便可以完成预期所要达到的或是更高 的目标。智能车就是其中的一个体现。智能小车集环 境感知、规划决策，自动行驶等功能于一体的综合系 统，是典型的高新技术综合体。
中的稳定性要求很高，且误测几率较大、易受光线环境和路 面介质影响。在使用过程极易出现问题，而且容易因为该部 件造成整个系统的不稳定。故最终未采用该方案。
方案3：用红外发射管和接收管制作的光电对管寻迹传感器。 红外发射管发出红外线，当发出的红外线照射到白色的平面 后反射，若红外接收管能接收到反射回的光线则检测出白线 继而输出低电平，若接收不到发射管发出的光线则检测出黑 线继而输出高电平。这样制作组装的寻迹传感器基本能够满 足要求，所以我们选择了这个方案。
红外线发射接受电路原理图
循迹避障小车答辩讲解23页PPT
循迹避障小车答辩讲解
11、用道德的示范来造就一个人，显然比用法律来约束他更有价值。—— 希腊
12、法律是无私的，对谁都一视同仁。在每件事上，她都不徇私情。—— 托马斯
13、公正的法律限制不了好的自由，因为好人不会去做法律不允许的事 情。——弗劳德
14、法律是为了保护无辜而制定的。——爱略特 15、像房子一样，法律和法律都是相夸大，也会招来人们的反感轻蔑和嫉妒。——培根 22、业精于勤，荒于嬉；行成于思，毁于随。——韩愈
23、一切节省，归根到底都归结为时间的节省。——马克思 24、意志命运往往背道而驰，决心到最后会全部推倒。——莎士比亚
25、学习是劳动，是充满思想的劳动。——乌申斯基
11、用道德的示范来造就一个人，显然比用法律来约束他更有价值。—— 希腊
12、法律是无私的，对谁都一视同仁。在每件事上，她都不徇私情。—— 托马斯
13、公正的法律限制不了好的自由，因为好人不会去做法律不允许的事 情。——弗劳德
14、法律是为了保护无辜而制定的。——爱略特 15、像房子一样，法律和法律都是相夸大，也会招来人们的反感轻蔑和嫉妒。——培根 22、业精于勤，荒于嬉；行成于思，毁于随。——韩愈
23、一切节省，归根到底都归结为时间的节省。——马克思 24、意志命运往往背道而驰，决心到最后会全部推倒。——莎士比亚
25、学习是劳动，是充满思想的劳动。——乌申斯基
循迹避障智能小车设计23页PPT
循迹避障智能小车设计
16、人民应该为法律而战斗，就像为 了城墙 而战斗 一样。 ——赫 拉克利 特 17、人类对于不公正的行为加以指责 ，并非 因为他 们愿意 做出这 种行为 ，而是 惟恐自 己会成 为这种 行为的 牺牲者 。—— 柏拉图 18、制定法律法令，就是为了不让强 者做什 么事都 横行霸 道。— —奥维 德 19、法律是社会的习惯和思想的结晶 。—— 托·伍·威尔逊 20、人们嘴上挂着的法律，其真实含 义是财 富。— —爱献你的人生
71、既然我已经踏上这条道路，那么，任何东西都不应妨碍我沿着这条路走下去。——康德 72、家庭成为快乐的种子在外也不致成为障碍物但在旅行之际却是夜间的伴侣。——西塞罗 73、坚持意志伟大的事业需要始终不渝的精神。——伏尔泰 74、路漫漫其修道远，吾将上下而求索。——屈原 75、内外相应，言行相称。——韩非
16、人民应该为法律而战斗，就像为 了城墙 而战斗 一样。 ——赫 拉克利 特 17、人类对于不公正的行为加以指责 ，并非 因为他 们愿意 做出这 种行为 ，而是 惟恐自 己会成 为这种 行为的 牺牲者 。—— 柏拉图 18、制定法律法令，就是为了不让强 者做什 么事都 横行霸 道。— —奥维 德 19、法律是社会的习惯和思想的结晶 。—— 托·伍·威尔逊 20、人们嘴上挂着的法律，其真实含 义是财 富。— —爱献你的人生
71、既然我已经踏上这条道路，那么，任何东西都不应妨碍我沿着这条路走下去。——康德 72、家庭成为快乐的种子在外也不致成为障碍物但在旅行之际却是夜间的伴侣。——西塞罗 73、坚持意志伟大的事业需要始终不渝的精神。——伏尔泰 74、路漫漫其修道远，吾将上下而求索。——屈原 75、内外相应，言行相称。——韩非
毕业设计ppt演示51单片机小车
一. 课题目的及意义
目的：LED显示屏分为图文显示屏和视频显示屏，均由 LED矩阵块组成。图文显示屏可与计算机同步显示汉字、 英文文本和图形；视频显示屏采用微型计算机进行控制， 图文、图像并茂，以实时、同步、清晰的信息传播方式 播放各种信息，还可显示二维、三维动画、录像、电视、 VCD节目以及现场实况。LED显示屏显示画面色彩鲜艳， 立体感强，静如油画，动如电影，广泛应用于车站、码 头、机场、商场、医院、宾馆、银行、证券市场、建筑 市场、拍卖行、工业企业管理和其它公共场所。
二. LED的发展现状
• 目前，可以这么说，我国LED显示屏产业的技术基础和水平是相当先迚的， 主要产品和关键技术与国际同行业的先迚水平能够大致保持一致，但工艺 水平则还比较落后，在产品规范化、整机系统设计、可靠性、制造工艺、 检测测试手段等方面与国外有明显的差距。LED器件技术和性能不断提高， 电子技术发展日新月异，这为LED显示屏产品的技术深化和提高带来良好 的基础。同时LED显示在社会生活的各个领域得到了广泛的应用，半导体 照明产业的发展更为LED显示产业带来良好契机，因此，LED显示市场发 展前景乐观。深化技术内涵，丰富产品体系，产品多元化，突出主导产品 的优势将是LED显示屏产业发展的重要趋势。
三. 研究的基本内容
收集课程设计中运用到的资料 了解各元器件的功能及注意事项 焊接元器件 调试电路板 编写源程序 载入程序进行实验
四. 主要参考文献
• 刘东;动态LED背光源的控制技术研究[D];合肥工 业大学;2010年 • [2]孙振华;唐征兵;;基于FPGA控制的LED汉字滚 动显示器设计;现代电子技术;2010年13期 • [3]张立霞;周立余;冯新;;基于AVR的LED旋转屏 设计[J];现代电子技术;2011年07期 • [4]张瑞春;;旋转柱式显示屏的原理与设计[J];微 计算机信息;2006年13期 • [5]郝国法,杨姣;LED大屏幕控制电路设计方案研 究[J];电视技术;2005年11期
目的：LED显示屏分为图文显示屏和视频显示屏，均由 LED矩阵块组成。图文显示屏可与计算机同步显示汉字、 英文文本和图形；视频显示屏采用微型计算机进行控制， 图文、图像并茂，以实时、同步、清晰的信息传播方式 播放各种信息，还可显示二维、三维动画、录像、电视、 VCD节目以及现场实况。LED显示屏显示画面色彩鲜艳， 立体感强，静如油画，动如电影，广泛应用于车站、码 头、机场、商场、医院、宾馆、银行、证券市场、建筑 市场、拍卖行、工业企业管理和其它公共场所。
二. LED的发展现状
• 目前，可以这么说，我国LED显示屏产业的技术基础和水平是相当先迚的， 主要产品和关键技术与国际同行业的先迚水平能够大致保持一致，但工艺 水平则还比较落后，在产品规范化、整机系统设计、可靠性、制造工艺、 检测测试手段等方面与国外有明显的差距。LED器件技术和性能不断提高， 电子技术发展日新月异，这为LED显示屏产品的技术深化和提高带来良好 的基础。同时LED显示在社会生活的各个领域得到了广泛的应用，半导体 照明产业的发展更为LED显示产业带来良好契机，因此，LED显示市场发 展前景乐观。深化技术内涵，丰富产品体系，产品多元化，突出主导产品 的优势将是LED显示屏产业发展的重要趋势。
三. 研究的基本内容
收集课程设计中运用到的资料 了解各元器件的功能及注意事项 焊接元器件 调试电路板 编写源程序 载入程序进行实验
四. 主要参考文献
• 刘东;动态LED背光源的控制技术研究[D];合肥工 业大学;2010年 • [2]孙振华;唐征兵;;基于FPGA控制的LED汉字滚 动显示器设计;现代电子技术;2010年13期 • [3]张立霞;周立余;冯新;;基于AVR的LED旋转屏 设计[J];现代电子技术;2011年07期 • [4]张瑞春;;旋转柱式显示屏的原理与设计[J];微 计算机信息;2006年13期 • [5]郝国法,杨姣;LED大屏幕控制电路设计方案研 究[J];电视技术;2005年11期
基于C51单片机的灭火避火小车设计-电子信息专业毕业论文答辩PPT
基于C51单片机的灭火避火小车设计-电子信息专业毕业论文答辩 PPT
火焰传感器模块、蜂鸣器模块
• 本实验实现智能小车灭火或避火使用五路火焰传感 器，五路火焰传感器设计，探测范围广（大于120 度）能够输出数字信号（高低电平），易于使用， 能出全部具有 状态指示灯，使得不论在调试或是在实际运用中都 带来极大的方便；数字输出距离可调，模拟输出灵 敏度可调，设计更加灵活；采用百分之一的电阻设 计，信号输出更加精确，适合需求高精度测量的场 合。
开始
采集火焰传感器对管信号 寻找火源
后退 左转 右转
后退
程序的下载
• 在计算机上点击windows的开 始键，输入设备管理器。按回 车键进入。在端口（COM和LPT ）项中看到我们安装的串口， 在我们电脑上为COM3：
• 打开光盘赠送的 STC_ISP_V488.exe，设置芯片 型号STC12C5A60S2，选择端口 COM3，波特率都设置为14400 。
• 2）避火
• 当打火机火焰在正前方时，中间的火焰传感器有信号，小车报警并后退；当打 火机火焰在左侧时，火焰传感器左、左中中任意一个有信号或两个都有信号， 此时小车报警并先左转在后退；当打火机火焰在右侧时，火焰传感器右、右中 中任意 一个有信号或两个都有信号，此时小车报警并先右转再后退。
结论
• 本次毕业设计按照课题“基于C51单片机的灭火/避火小车设计”的要求设计 了所需的硬件电路，以STC12C5A60S2为主控中心、L298N等芯片共同组成了本 系统的硬件电路。利用五路火焰传感器信号的变化，很灵巧的实现小车避火。 本设计的智能小车结构简单、具有一定的实际应用价值，并可根据用户的不 同需求对小车进行调整，使得人们能够方便灵活地控制小车的前进、后退、 停车等相应的功能。此次设计实现智能小车寻找到火源后做出反应，火焰传 感器有信号，报警并向左转、向右转或后退；实验过程中灯光对火焰采集信 号有很大的影响，需要稍暗一些的环境才能得出实验结果。通过写此论文， 使对各芯片的工作原理有了更深入的认识，能够理论联系实际，同时也建立 起了很强的思考能力，并学习到了课本以外的东西，最重要的是锻炼了我分 析问题和处理问题的能力，编程能力也得到提高了，并且电路原理及焊接电 路我也进一步提高了很多，有了独立思考和独立动手的能力，这将为以后走 向工作岗位打下了坚实的基础。
火焰传感器模块、蜂鸣器模块
• 本实验实现智能小车灭火或避火使用五路火焰传感 器，五路火焰传感器设计，探测范围广（大于120 度）能够输出数字信号（高低电平），易于使用， 能出全部具有 状态指示灯，使得不论在调试或是在实际运用中都 带来极大的方便；数字输出距离可调，模拟输出灵 敏度可调，设计更加灵活；采用百分之一的电阻设 计，信号输出更加精确，适合需求高精度测量的场 合。
开始
采集火焰传感器对管信号 寻找火源
后退 左转 右转
后退
程序的下载
• 在计算机上点击windows的开 始键，输入设备管理器。按回 车键进入。在端口（COM和LPT ）项中看到我们安装的串口， 在我们电脑上为COM3：
• 打开光盘赠送的 STC_ISP_V488.exe，设置芯片 型号STC12C5A60S2，选择端口 COM3，波特率都设置为14400 。
• 2）避火
• 当打火机火焰在正前方时，中间的火焰传感器有信号，小车报警并后退；当打 火机火焰在左侧时，火焰传感器左、左中中任意一个有信号或两个都有信号， 此时小车报警并先左转在后退；当打火机火焰在右侧时，火焰传感器右、右中 中任意 一个有信号或两个都有信号，此时小车报警并先右转再后退。
结论
• 本次毕业设计按照课题“基于C51单片机的灭火/避火小车设计”的要求设计 了所需的硬件电路，以STC12C5A60S2为主控中心、L298N等芯片共同组成了本 系统的硬件电路。利用五路火焰传感器信号的变化，很灵巧的实现小车避火。 本设计的智能小车结构简单、具有一定的实际应用价值，并可根据用户的不 同需求对小车进行调整，使得人们能够方便灵活地控制小车的前进、后退、 停车等相应的功能。此次设计实现智能小车寻找到火源后做出反应，火焰传 感器有信号，报警并向左转、向右转或后退；实验过程中灯光对火焰采集信 号有很大的影响，需要稍暗一些的环境才能得出实验结果。通过写此论文， 使对各芯片的工作原理有了更深入的认识，能够理论联系实际，同时也建立 起了很强的思考能力，并学习到了课本以外的东西，最重要的是锻炼了我分 析问题和处理问题的能力，编程能力也得到提高了，并且电路原理及焊接电 路我也进一步提高了很多，有了独立思考和独立动手的能力，这将为以后走 向工作岗位打下了坚实的基础。
【大学】基于单片机控制的智能循迹避障小车演示文稿PPT
绿色，环保 ，节能型太 阳能充电， 有待进一步 研究
“开启智能驾驶新时代” ——智能循迹避障小车
蓝牙串口
电机驱动
电机
太阳能
稳压模块 防反充
电 源
单 片 机
防追尾
舵机 超声波 两侧超声 测距
红外探测，寻 迹光电传感器
太阳能对锂电池充电电路
电机驱动原理图
电机驱动模块
小车全图
整体布局和走线 加太阳能板
小车舵机和超 声波模块
本模块主要 用于壁障： 通过超声波 和舵机相互 配合，实现 多方位判断
小车寻迹模块
实现基本寻 迹功能。 深入方向： 家轿车自 动入出库这是我们在调试过程中遇到的问题：与 墙角一定角度，超声波不能检测到，导 致侧面撞车
红外检测壁障 模块
主要作用： 配合超声波 壁障，防止 侧面撞墙， 保护小车
防追尾模块
考虑到汽车 追尾问题， 当后面紧追 时，加速前 进
太阳能板充电 模块
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成标准的Hex文件。
3
；.
Proteus它具有强大的EDA工具软件的仿
真功能，且还具有仿真单片机及其他外围
器件的功能。
10
结论：
本课题研究的内容主要是智能小车的循迹系统。以实验组装小车为基 础，使用了4个光电传感器来探测周围环境，同时对采集到的数据信 息进行融合。取得了以下成果：
1
小车可以实现按照预定轨道在无外部环境影响或改变时， 小车将一直在轨道上循迹。当小车探测到前进前方的障 碍物时，可以自动暂停，人为撤开障碍物后，仍能够继
基于51单片机的循迹避障小车的设计
指导老师：*** 报 告 人 ：*** 班 级 ：******
日期：2019.06.21
；.
1
1
选题背景
2
循迹小车总体设计
3 循迹小车硬件设计
4
循迹小车软件设计
5
论文总结
；.
2
选题背景:
智能车作为现代社会的新产物，是以后的发展方向， 它可以按照预先设定的模式在一个特定的环境里自 动的运作，无需人为管理，便可以完成预期所要达 到的或是更高的目标。
续自动循迹。
2
本设计以AT89C51为主控芯片，很好的将循迹模块，避障 模块、电源模块、电机驱动模块等紧密结合起来，通过程 序控制，使各模块正常运转并相互反馈。
本设计还有巨大的发挥空间，可以达到更好的智能化效
3
果。我相信如果实验条件和时间的允许下肯定能进一步 的对本设计进行完善。同时，通过本次设计我掌握了很
多以前；不. 熟练的东西，使我在理论和实践上又进了一步。
11
展望：
智能循迹避障小车属于应用开发项目，涉及了多种学科，由于本课题 的试验性和不完善性。智能循迹小车在以下两个方面还有提升的空间：
1
环境信息采集功能：环境信息采集的实时性和完 整性。
2
增加避障控制功能：包括避障的精确性和灵活度这两 个指标。
8
驱动电路:
L298N是一个内部有两个H桥
1
的驱动芯片，这样电机的运转 只需要用三个信号控制：两个
方向信号和一个使能信号。
L298N驱动芯片和直流电机接线图
；.
如果OUT1信号为“0”，OUT2 信号为“1”，并且使能信号是
2 “1”，那么三极管Q1和Q4导通， 电流从左至右流经电机；如果 OUT1信号变为：“1”，而 OUT2信号变为“0”，那么Q2和 Q3将导通，电流则反向流过电9 机。
位的操端为检测信号输出，当遇到黑线，黑线 吸收大量的红外线，反射的红外线很弱，光 敏三极管不导通，信号端输出高电平；当遇 到白线，与黑线相反，反射的红外线很强， 使光敏三极管导通，信号输出低电平。
；.
避障模块：
该传感器是一种红外光电管，是一种集发 射与接收于一体的光电式传感器。前方无 障碍输出高电平，有障碍输出口（黄色） 电平会从高电平变成低电平，背面图有一 个电位器可以调节障碍的检测距离。
第三代 智能型小车
以多种外部传感器构成感官系统，通过采集外部的环境信 息，精确地描述外部环境的变化。
第二代 离线编程型小车
第一代 可编程的在线型小车
装有简单的传感器，可以感觉到自身的的运动位置，速度等 其他物理量，电路是一个闭环反馈的控制系统，能适应一定 的外部环境变化。
不装载任何传感器，只是采用简单的开关控制，通过编程 来设置循迹小车的路径与运动参数。
循迹小车软件设计:
本设计采用C语言来编译程序。模块化结构程序的设计，可
1
以使系统软件便于调试与优化，也使其他人更好地理解和 阅读系统的程序设计。运用了模块化程序的结构对软件进
行设计，使得程序变得更加直观易懂。
Keil C51单片机软件开发系统可用于编辑C或汇编
2
源文件。然后分别由C51编译器编译生成目标文 件（.OBJ）。目标文件与库文件一起经连接定位 生成绝对目标文件（.ABS）。目标文件最终转换
本系统采用简单明了的设计 方案。以AT89C51为主控芯片， 主要包括避障模块、电源模块 、电机驱动模块等。通过循迹 及避障传感器来采集周围环境 信息来反馈给CPU，通过主控的 处理，来控制电机的运转，从 而实现循迹与避障的功能，达 到智能行驶。
预
实时检测路径，并按照指定路线行驶
期
功 能
实时检；测. 障碍物，并绕过继续行驶
；.
12
Thank You For Your Attention!
；.
13
3
此外，循迹小车依靠蓄电池提供动力，具有清洁生产、 运行过程中无噪音、无污染的特点，不仅自身节能环 保，还能代替人从事危险任务。
；.
4
高级智能车的应用实例
Google 无人驾驶汽车
Amazon 物流搬运车
中国“玉兔”月球车
；.
美国“好奇号”火星探测器5
循迹小车总体设计:
循迹避障小车控制系统结构框图
6
晶振电路:
复位电路:
本设计选用12MHZ无源晶振、2 个22pF电容，使得一个机器周 期是1μs。晶振的作用是为系 统提供基本的时钟信号，两个 电容则是起到并联谐振的作用。
；.
当系统上电后，由于电容充电，
使RST持续一段高电平时间。当
单片机已在运行之中时，按下复
位键也能使RST持续一段时间的
高电平，从而实现上电且开关复
；.
3
循迹避障小车特点:
循迹避障小车是指装备如电磁，光学或其他自动导
1
引装置，通过电脑程序来控制，沿设定的引导路径 行驶，无需驾驶员操作，并能避过途中的障碍物。
循迹避障小车的另一个特点是高度自动化，可以
2
根据设计要求、生产工艺流程等改变而灵活改变 行驶路径，而且改变运行路径的费用与传统的输
送带和流水线线相比非常低廉。