消防机器人. 共17页
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一旦发生灾害事故，消防员面对高温、黑暗、有 毒和浓烟等危害环境时，若没有相应的设备贸然冲进 现场，不仅不能完成任务，还会徒增人员伤亡，这方 面公安消防部队已历经诸多血的教训。尤其是当新消 防法出台后，抢险救援已成为公安消防部队的法定任 务，面对新时期面临的新情况新任务，也为了更好地 解决前述难题，消防机器人的配备显得日益重要。
消防机器人 - 发展历史
机器人自60年代初问世以 来，经历40余年的发展，己取 得长足进步，社会各行各业 皆可见其身影。从1986年日本 东京消防厅首次在灭火中采 用了“彩虹5号”机器人后， 消防机器人就逐渐在灭火救 灾领域得到广泛的应用，消 防机器人技术也得到快速的 发展。截至目前，消防机器 人已经稳步向第三代高端智 能机器人前进。
消防机器人——控制系统硬件设计
上位机负责采样操纵杆的模拟信号和控制台控制按钮的状 态 上 号 拟频为量器下信的输下输 、 位息 电入位入探机压。）机模测的信操板主块传控纵号传要感制EM由杆。给器核2S3有该，心上71-（采，C两信位P输样主U个号机2入控要1正经。4点制是、交过上数模存三的A位为块储/个D电3机以和转数，位及运读字模换电行器取量数，源控，输转该通系制出分换数过统程模时别字转等序块间用信组、接E为来M成与号板225测。上2，uD2s位C量I、）并（P机UX一，由数2,以Y个12此字方4个及模作变计信向
消防机器人 - 优缺点
1、无生命损伤性。消防机器人作为一种无生 命载体，在面临高温、有毒、缺氧和浓烟等 各1、种维危护险保复养杂复的杂环。境由时于，消在防人机力器所人不属及于之高处新 可技充术分的发结挥合其 体作，用对，操大控大、减维少护消保防养人员伤有亡一。 2定、的可要重求复，使专用业性方。面消要防求机有器一人定作的为知一识种。特殊 武2、器造装价备高，昂在。细由心于维消护防保机养器的人同属时于，高可等反学复科 多知次识使和用各，项发 先挥进其高效新能技。术的集合体，研制时 3间、较人长工，智研能制性经。费现较代高机，器且人生是产人数工量智并能不、多神， 经造网成络价、格计普算 遍机昂技贵术，、不自能动大控量制配、备电消力 防电部子队、。 模糊控制和机械工业等高端学科的结合体。
消防机器人
小组成员： 陈丹，于倩，武乐
消防机器人的介绍
消防机器人作为特种消防设备可 代替消防队员接近火场实施有效的灭 火救援、化学检验和火场侦察。它的 应用将提高消防部队扑灭特大恶性火 灾的实战能力，对减少国家财产损失 和灭火救援人员的伤亡将产生重要的 作用。
消防机器人 - 背景介绍
随着社会经济的迅猛发展， 建筑和企业生产的特殊性，导 致化学危险品和放射性物质泄 漏以及燃烧、爆炸、坍塌的事 故隐患增加，事故发生的概率 也相应提高。
消防机器人 - 发展现状
常言道水火无情，这其中道出了水火对人类的 威胁及人们对水火的无奈。提起火灾，人们会联 想起一起起悲剧。据有关部门统计，仅2019年一 年我国就发生火灾38000起，死亡2233人，受伤 3770人，直接经济损失10.8亿多元。2019年发生 火灾14万余起，死亡2722人，伤4930人，造成财 产损失15.4亿元。多么触目惊心的数字啊。面对 无情的火灾，公安部上海消防研究所、上海交通 大学、上海市消防局共同制定了研制消防机器人 的计划。经过3年的研究，我国第一台消防机器人 已经诞生。消防机器人可以行走、爬坡、跨障、 喷射灭火，可以进行火场侦察。
消防机器人 Leabharlann Baidu 分类
消防机器人 – 功能介绍
① 移动功能：操作人员通过遥控台远距离控制消防机器人本体驶 入火场；
② 消防功能：接近火源，喷射灭火剂灭火，进行冷却，稀释，清 洗，隔离等消防、化学救援作业；
③ 探测功能：探测火场内有毒及可燃气体种类、浓度及变化趋势； 探测火场内辐射热、风速、风向；
④ 防爆功能：本体在易燃、易爆环境中作业不会引起火灾和爆炸； ⑤ 冷却功能：本体在高温的恶劣环境中能保护自身的安全，正常
工作； ⑥ 救护功能：呼唤火场内部可能有的未撤离人员； ⑦ 观察功能：安装有两个CCD摄像机，可以观察火场和机器人本
体情况； ⑧ 通讯功能：有图像声音数据传输功能，传输距离150米； ⑨ 预警功能：功能：根据探测结构可以预报紧急情况发生，并有
相应应急处理能力。
消防机器人——系统结构
消防机器人系统主要由五部分组成： 机器人移动平台，人机接口（机器人控 制台），控制系统，现场监视系统（立 体场景显示）和上、下位机通讯系统。
操作员通过监视器和立体场景显示了解 机器人的姿态和有关环境信息，操纵操 作杆控制机器人的速度和转向角速度， 通过键盘或控制开关进行功能切换，通 过串行通讯将上位机的控制指令发给下 位机，下位机进行任务规划，通过驱动 器来控制机器人。
消防机器人--系统工作原理
消防机器人的后方控制台以及供电、泡沫消防车等构 成了消防机器人的后方控制和供应系统，另一部分以消防机 器人的车体为主体，集行走、化学侦检、温度和辐射热探测、 火情侦察、火情侦察、灭火、正压防爆等主要功能与一身。 车体运动所需电力控制、侦检、视频等信号均通过电缆传输， 消防炮的供水或泡沫液通过水带输送，对消防机器人的控制 通过对后方控制台的操作完成，操作人员根据对车体运行姿 态，炮的喷射点直接观察以及后方控制台显示的从前方送回 的温度、辐射热、前后摆臂状态、火场场景及化学侦察结果 等通过人际操作界面对车体发出相关的控制指令。车体所携 带的控制系统一方面根据从后方控制台发来的指令对相应的 设备发送控制信号，另一方面负责将现场采集的各项参数， 信号传送给后方控制台，以帮助操作人员进行科学合理的决 策。
算 下 速 扩数行展设进度机位模 定 时。器机机块为出左人控之最现和、左制间大失下右消右器的速控轮位驱的防通度现的讯模象动频机机速和式和轮率两器控，频度的 设部人制具繁控行 定左有急分制控驶 选右制启参组制速 择驱动、数成系度 输动启停由轮动车入，，统下的和对点通分硬述速停机来过别公件度车械控串。功系式以主制行我能统计I要移C通们，造算P由将防成动讯：（变止损载将上工频在坏体它位器斜。控的传的面利行送参上用驶到 V上左位=机(J发横机送向）的+J速和纵度P向信L）C号（/控2 可制变编频程器序的频控率制设器定选）择为实控现移制动核载体的
消防机器人 - 发展历史
机器人自60年代初问世以 来，经历40余年的发展，己取 得长足进步，社会各行各业 皆可见其身影。从1986年日本 东京消防厅首次在灭火中采 用了“彩虹5号”机器人后， 消防机器人就逐渐在灭火救 灾领域得到广泛的应用，消 防机器人技术也得到快速的 发展。截至目前，消防机器 人已经稳步向第三代高端智 能机器人前进。
消防机器人——控制系统硬件设计
上位机负责采样操纵杆的模拟信号和控制台控制按钮的状 态 上 号 拟频为量器下信的输下输 、 位息 电入位入探机压。）机模测的信操板主块传控纵号传要感制EM由杆。给器核2S3有该，心上71-（采，C两信位P输样主U个号机2入控要1正经。4点制是、交过上数模存三的A位为块储/个D电3机以和转数，位及运读字模换电行器取量数，源控，输转该通系制出分换数过统程模时别字转等序块间用信组、接E为来M成与号板225测。上2，uD2s位C量I、）并（P机UX一，由数2,以Y个12此字方4个及模作变计信向
消防机器人 - 优缺点
1、无生命损伤性。消防机器人作为一种无生 命载体，在面临高温、有毒、缺氧和浓烟等 各1、种维危护险保复养杂复的杂环。境由时于，消在防人机力器所人不属及于之高处新 可技充术分的发结挥合其 体作，用对，操大控大、减维少护消保防养人员伤有亡一。 2定、的可要重求复，使专用业性方。面消要防求机有器一人定作的为知一识种。特殊 武2、器造装价备高，昂在。细由心于维消护防保机养器的人同属时于，高可等反学复科 多知次识使和用各，项发 先挥进其高效新能技。术的集合体，研制时 3间、较人长工，智研能制性经。费现较代高机，器且人生是产人数工量智并能不、多神， 经造网成络价、格计普算 遍机昂技贵术，、不自能动大控量制配、备电消力 防电部子队、。 模糊控制和机械工业等高端学科的结合体。
消防机器人
小组成员： 陈丹，于倩，武乐
消防机器人的介绍
消防机器人作为特种消防设备可 代替消防队员接近火场实施有效的灭 火救援、化学检验和火场侦察。它的 应用将提高消防部队扑灭特大恶性火 灾的实战能力，对减少国家财产损失 和灭火救援人员的伤亡将产生重要的 作用。
消防机器人 - 背景介绍
随着社会经济的迅猛发展， 建筑和企业生产的特殊性，导 致化学危险品和放射性物质泄 漏以及燃烧、爆炸、坍塌的事 故隐患增加，事故发生的概率 也相应提高。
消防机器人 - 发展现状
常言道水火无情，这其中道出了水火对人类的 威胁及人们对水火的无奈。提起火灾，人们会联 想起一起起悲剧。据有关部门统计，仅2019年一 年我国就发生火灾38000起，死亡2233人，受伤 3770人，直接经济损失10.8亿多元。2019年发生 火灾14万余起，死亡2722人，伤4930人，造成财 产损失15.4亿元。多么触目惊心的数字啊。面对 无情的火灾，公安部上海消防研究所、上海交通 大学、上海市消防局共同制定了研制消防机器人 的计划。经过3年的研究，我国第一台消防机器人 已经诞生。消防机器人可以行走、爬坡、跨障、 喷射灭火，可以进行火场侦察。
消防机器人 Leabharlann Baidu 分类
消防机器人 – 功能介绍
① 移动功能：操作人员通过遥控台远距离控制消防机器人本体驶 入火场；
② 消防功能：接近火源，喷射灭火剂灭火，进行冷却，稀释，清 洗，隔离等消防、化学救援作业；
③ 探测功能：探测火场内有毒及可燃气体种类、浓度及变化趋势； 探测火场内辐射热、风速、风向；
④ 防爆功能：本体在易燃、易爆环境中作业不会引起火灾和爆炸； ⑤ 冷却功能：本体在高温的恶劣环境中能保护自身的安全，正常
工作； ⑥ 救护功能：呼唤火场内部可能有的未撤离人员； ⑦ 观察功能：安装有两个CCD摄像机，可以观察火场和机器人本
体情况； ⑧ 通讯功能：有图像声音数据传输功能，传输距离150米； ⑨ 预警功能：功能：根据探测结构可以预报紧急情况发生，并有
相应应急处理能力。
消防机器人——系统结构
消防机器人系统主要由五部分组成： 机器人移动平台，人机接口（机器人控 制台），控制系统，现场监视系统（立 体场景显示）和上、下位机通讯系统。
操作员通过监视器和立体场景显示了解 机器人的姿态和有关环境信息，操纵操 作杆控制机器人的速度和转向角速度， 通过键盘或控制开关进行功能切换，通 过串行通讯将上位机的控制指令发给下 位机，下位机进行任务规划，通过驱动 器来控制机器人。
消防机器人--系统工作原理
消防机器人的后方控制台以及供电、泡沫消防车等构 成了消防机器人的后方控制和供应系统，另一部分以消防机 器人的车体为主体，集行走、化学侦检、温度和辐射热探测、 火情侦察、火情侦察、灭火、正压防爆等主要功能与一身。 车体运动所需电力控制、侦检、视频等信号均通过电缆传输， 消防炮的供水或泡沫液通过水带输送，对消防机器人的控制 通过对后方控制台的操作完成，操作人员根据对车体运行姿 态，炮的喷射点直接观察以及后方控制台显示的从前方送回 的温度、辐射热、前后摆臂状态、火场场景及化学侦察结果 等通过人际操作界面对车体发出相关的控制指令。车体所携 带的控制系统一方面根据从后方控制台发来的指令对相应的 设备发送控制信号，另一方面负责将现场采集的各项参数， 信号传送给后方控制台，以帮助操作人员进行科学合理的决 策。
算 下 速 扩数行展设进度机位模 定 时。器机机块为出左人控之最现和、左制间大失下右消右器的速控轮位驱的防通度现的讯模象动频机机速和式和轮率两器控，频度的 设部人制具繁控行 定左有急分制控驶 选右制启参组制速 择驱动、数成系度 输动启停由轮动车入，，统下的和对点通分硬述速停机来过别公件度车械控串。功系式以主制行我能统计I要移C通们，造算P由将防成动讯：（变止损载将上工频在坏体它位器斜。控的传的面利行送参上用驶到 V上左位=机(J发横机送向）的+J速和纵度P向信L）C号（/控2 可制变编频程器序的频控率制设器定选）择为实控现移制动核载体的