基于MATLAB曲柄滑块机构的运动学分析

合集下载

曲柄滑块机构的运动精度分析与计算

曲柄滑块机构的运动精度分析与计算宋亮;赵鹏兵【摘要】曲柄滑块机构是一种典型的四连杆机构,尽管设计时理论计算可以达到很高的精度,但是由于构件的制造误差及运动副的配合间隙等因素,会使机构在运动中产生输出误差,有时还会显著超出机构设计的允许误差.依据概率统计的相关理论进行机构设计,即考虑构件制造尺寸的随机误差,以保证机构运动的精度在允许的误差范围内.利用MATLAB进行仿真计算和实例研究,得出了理论设计和精度分析的计算结果.该方法准确、效率高、而且适合其它类型的机构设计,具有较大的工程实际应用价值.%Slider-crank mechanism is a typical four-bar linkage, in spite of the high precision when it' s calculated theoretically. The manufacturing error and kinematic pair clearance of the components will lead to the output error during the motion of the mechanism. Sometimes,it will significantly exceed the tolerance of the design. According to the probability and statistics theory, the mechanism is designed, that' s considering the random error of the component to make sure that the motion accuracy is in the allowed error range. Utilizing MATLAB to simulate and calculate based on case studies. and the theoretical design and accuracy analysis are obtained. This method is accurate and very efficiently, it also can be used in other kind of mechanism design, and it has much more practical value in engineering.【期刊名称】《科学技术与工程》【年(卷),期】2011(011)010【总页数】5页(P2201-2205)【关键词】曲柄滑块机构;运动学;概率设计;等影响法;精度分析【作者】宋亮;赵鹏兵【作者单位】海军装备部,西安,710043;西北工业大学现代设计与集成制造技术教育部重点实验室,西安,710072【正文语种】中文【中图分类】TH112.1曲柄滑块机构是一种单移动副的四连杆机构，如图1和图2所示，分别为对心和偏心曲柄滑块机构。

基于matlab的曲柄滑块机构设计与运动分析_陈长秀

变，从第 i+1 个功能块开始逐位交换。
（3）变异运算的改进
由于在每个功能块中，“1”的数目即是该题型试题的数目，因此在变异过程中应保证整个种群所有功能块中“1”的数目不变。可执行如下过程，首先，由变异概率决定某位取反；然后，检查、修正字符串中“1”的数目，保证不发生变化。
（4）用全局最优解替换本次迭代的最差解为保证好的字符串不至于流失，每次遗传操作前记录本次迭代的最优解，若该解优于全局最优解则替换全局最优解，否则全局最优解保持不变。此次遗传操作后，用全局最优解换本代的最差解。
（上接第 29 页）
图 1 所示的偏置曲柄滑块机构。设 l1=50mm，l2=100mm， e=20mm，w1=2rad/s，设 φ1 的初始值为 0 , 则 φ1 变化时，杆 2 的角位移、角速度和角加速度以及滑块 3 的位移、速度和加速
>> plot(t,xc,t,vc,t,ac);
度的变化值可计算求得，曲柄转角 φ1 在 0- 360°之间变化时，在 matlab 的计算窗口输入算式后，滑块 3 的位移、速度和加速
2012 年 1 月第 1 期（总第 158 期）
轻工科技
LIGHT INDUSTRY SCIENCE AND TECHNOLOGY
机械与电气
基于ｍａｔｌａｂ的曲柄滑块机构设计与运动分析
陈长秀
（陕西国防工业职业技术学院，陕西西安７１０３０２）
【摘要】建立了曲柄滑块机构的计算模型，并使用 matlab 对曲柄滑块机构进行了运动分析，提高了设计效率和设计精度。
图 1 偏置曲柄滑块机构建立坐标系如图 1 所示，由曲柄滑快机构的矢量封闭图[1] 可得：
φl1 cosφ1+l2 cosφ2=xc

基于MATLAB的机构运动学分析

1. Movement analysis on materials flowing through a vertical pipe based on MATLAB2. Modeling and simulation of aircraft movement based on matlab/S-function3. Based on matlab electrically operated windshield wiper systems design method4. Optimum design of integral type steering mechanism based on MATLAB5. Analysis of assistant robotic leg on MATLABIEEE International Conference on Mechatronics and Automation, ICMA 2006Database: Compendex3.3 万方数据库3.3.1 检索式题名或关键词=机构运动与题名或关键词=Matlab 2005-20103.3.2 检索年限2003-20123.3.3 检索结果⑴【名称】基于CFD软件的数字船模平面运动机构实验方法【申请（专利）号】CN200810064057.2【申请人】哈尔滨工程大学.【发明人】张赫,李晔,庞永杰,徐玉如,秦再白,苏玉民,万磊,邹劲.【申请日期】2008-3-3【公告日期】2008-8-20【摘要】本发明提供的是一种基于计算流体动力学CFD软件FLUENT的数字船模平面运动机构实验方法。

包括应用FLUENT前处理软件GAMBIT建立研究对象模型及控制域；在模型表面布置三角形网格，进而在控制域内布置非结构化网格；设定边界条件，加入用户自定义函数UDF文件，引入动网格技术，采用基于完全非结构化网格的有限体积法，实现平面运动机构实验进行的纯横荡运动、纯升沉运动、纯摇首运动、纯俯仰运动和纯横滚运动；对FLUENT得到的力与力矩系数应用科学计算软件MATLAB傅立叶展开，EXCEL最小二乘法拟合，无因次化得到垂直面和水平面的水动力系数以及相关的流体动力分析。

基于MATLAB曲柄滑块机构运动仿真

基于MATLAB曲柄滑块机构运动仿真1.题目描述题目：对如图1所示的曲柄滑块机构的运动过程进行仿真，并用动画的方式显示曲柄滑块机构的运动过程，位移曲线、速度曲线和加速度曲线。

图中，AB长R2，BC长R3mm，A点为坐标原点。

图1 曲柄滑块机构示意图2.实现方法利用GUI界面设计来对曲柄滑块机构的运动过程进行仿真，并用动画的方式显示曲柄滑块机构的运动过程。

3.界面设计1. Gui 设计1）新建GUI：菜单-新建-gui，并保存为test52）界面设计：拖拽左侧图标到绘图区，创建GUI界面拖拽左侧图标值绘图区设置如下的按钮最终的仿真界面如图所示3）代码添加：进入代码界面4.代码编程%模型求解a1=str2double(get(handles.edit1,'String'));a2=str2double(get(handles.edit2,'String'));a3=str2double(get(handles.edit3,'String'));a4=str2double(get(handles.edit4,'String'));a5=str2double(get(handles.edit5,'String'));a=a1*((1-cos(a4*a5))+0.25*(a1/a2)*(1-cos(2*a4*a5))); set(handles.edit6,'String',a);a0=(a4*a1)*(sin(a4*a5)+0.5*(a1/a2)*sin(2*a4*a5));set(handles.edit7,'String',a0);a6=(a4*a4*a1)*(cos(a4*a5)+(a1/a2)*cos(a4*a5));set(handles.edit8,'String',a6);%绘制位移、速度、加速度曲线axes(handles.axes3);r1=str2double(get(handles.edit1,'String'));r2=str2double(get(handles.edit2,'String'));omiga1=str2double(get(handles.edit4,'String'));x11=1:720;for i=1:720x1(i)=i*pi/180;%sin(x2(i)=r1/r2*sin(x1(i));x2(i)=asin(-r1/r2*sin(x1(i)));x22(i)=x2(i)*180/pi;r3(i)=r1*cos(x1(i))+r2*cos(x2(i));B=[-r1*omiga1*sin(x1(i));r1*omiga1*cos(x1(i))];A=[r2*sin(x2(i)) 1;-r2*cos(x2(i)) 0];X=inv(A)*B;omiga2(i)=X(1,1);v3(i)=X(2,1);endplot(x11/60,0.5*r1*sin(x1));xlabel('Ê±¼äÖá t/sec')ylabel('Á¬¸ËÖÊÐÄÔÚYÖáÉÏµÄÎ»ÖÃ/mm')figure(2)plot(x11/60,r3);title('Î»ÒÆÏßÍ¼')grid onhold off;xlabel('Ê±¼ät/sec')ylabel('»¬¿éÎ»ÒÆ r3/mm')figure(3)plot(x11/60,omiga2);title('Á¬¸Ë½ÇËÙ¶È')grid onhold off;xlabel('Ê±¼ä t/sec')ylabel('Á¬¸Ë½ÇËÙ¶È omiga2/rad/sec') figure(4)plot(x11/60,v3*pi/180);title('»¬¿éËÙ¶È')grid onhold off;xlabel('Ê±¼ä t/sec')ylabel('»¬¿éËÙ¶È v3/mm/sec')%绘制表格axes(handles.axes3);grid onaxes(handles.axes1);grid on%制作动画axes(handles.axes1);hf=figure('name','Çú±ú»¬¿é»ú¹¹'); set(hf,'color','r');hold onaxis([-6,6,-4,4]);grid onaxis('off');xa0=-5;%»îÈû×ó¶¥µã×ø±êxa1=-2.5;%»îÈûÓÒ¶¥µã×ø±êxb0=-2.5;%Á¬¸Ë×ó¶¥µã×ø±êxb1=2.2;%Á¬¸ËÓÒ¶¥µã×ø±êx3=3.5;%×ªÂÖ×ø±êy3=0;%×ªÂÖ×ø±êx4=xb1;%ÉèÖÃÁ¬¸ËÍ·µÄ³õÊ¼Î»ÖÃºá×ø±êy4=0;%ÉèÖÃÁ¬¸ËÍ·µÄ³õÊ¼Î»ÖÃ×Ý×ø±êx5=xa1;y5=0;x6=x3;%ÉèÖÃÁ¬Öá³õÊ¼ºá×ø±êy6=0;%ÉèÖÃÁ¬Öá³õÊ¼×Ý×ø±êa=0.7;b=0.7c=0.7a1=line([xa0;xa1],[0;0],'color','b','linestyle','-','linewidth',40); %ÉèÖÃ»îÈûa3=line(x3,y3,'color',[0.5 0.60.3],'linestyle','.','markersize',300);%ÉèÖÃ×ªÂÖa2=line([xb0;xb1],[0;0],'color','black','linewidth',10);%ÉèÖÃÁ¬¸Ëa5=line(x5,y5,'color','black','linestyle','.','markersize',40);%ÉèÖÃÁ¬¸Ë»îÈûÁ¬½ÓÍ·a4=line(x4,y4,'color','black','linestyle','.','markersize',50);%ÉèÖÃÁ¬¸ËÁ¬½ÓÍ·a6=line([xb1;x3],[0;0],'color','black','linestyle','-','linewidth',10 );a7=line(x3,0,'color','black','linestyle','.','markersize',50);%ÉèÖÃÔË¶¯ÖÐÐÄa8=line([-5.1;-0.2],[0.7;0.7],'color','y','linestyle','-','linewidth' ,5);%ÉèÖÃÆû¸×±Úa9=line([-5.1;-0.2],[-0.72;-0.72],'color','y','linestyle','-','linewi dth',5);%ÉèÖÃÆû¸×±Úa10=line([-5.1;-5.1],[-0.8;0.75],'color','y','linestyle','-','linewid th',5);%ÉèÖÃÆû¸×±Úa11=fill([-5,-5,-5,-5],[0.61,0.61,-0.61,-0.61],[a,b,c]);%ÉèÖÃÆû¸×ÆøÌålen1=4.8;%Á¬¸Ë³¤len2=2.5;%»îÈû³¤r=1.3;%ÔË¶¯°ë¾¶dt=0.015*pi;t=0;while 1t=t+dt;if t>2*pit=0;endlena1=sqrt((len1)^2-(r*sin(t))^2);%Á¬¸ËÔÚÔË¶¯¹ý³ÌÖÐºáÖáÉÏµÄÓÐÐ§³¤¶Èrr1=r*cos(t);%°ë¾¶ÔÚÔË¶¯¹ý³ÌÖÐºáÖáÉÏµÄÓÐÐ§³¤¶Èxaa1=x3-sqrt(len1^2-(sin(t)*r)^2)-(r*cos(t));%»îÈûÔÚÔË¶¯¹ý³ÌÖÐµÄÓÒ¶¥µã×ø±êÎ»ÖÃxaa0=xaa1-2.5;%%»îÈûÔÚÔË¶¯¹ý³ÌÖÐµÄ×ó¶¥µã×ø±êÎ»ÖÃx55=x3-cos(t)*r;%Á¬¸ËÔÚÔË¶¯¹ý³ÌÖÐºá×ø±êÎ»ÖÃy55=y3-sin(t)*r;%Á¬¸ËÔÚÔË¶¯¹ý³ÌÖÐ×Ý×ø±êÎ»ÖÃset(a4,'xdata',x55,'ydata',y55);%ÉèÖÃÁ¬¸Ë¶¥µãÔË¶¯set(a1,'xdata',[xaa1-2.5;xaa1],'ydata',[0;0]);%ÉèÖÃ»îÈûÔË¶¯set(a2,'xdata',[xaa1;x55],'ydata',[0;y55]);set(a5,'xdata',xaa1);%ÉèÖÃ»îÈûÓëÁ¬¸ËÁ¬½ÓÍ·µÄÔË¶¯set(a6,'xdata',[x55;x3],'ydata',[y55;0]);set(a11,'xdata',[-5,xaa0,xaa0,-5]);%ÉèÖÃÆøÌåµÄÌî³äset(gcf,'doublebuffer','on');%Ïû³ýÕð¶¯drawnow;end5．结果（1）对它的结构参数进行设置，如下图所示。

基于某MATLAB曲柄滑块机构运动仿真报告材料

************************计算机仿真技术matlab报告************************曲柄滑块机构目录一、基于GUI的曲柄滑块机构运动仿真二、基于simulink的曲柄滑块机构运动仿真曲柄滑块机构1.题目描述题目：对如图1所示的曲柄滑块机构的运动过程进行仿真，并用动画的方式显示曲柄滑块机构的运动过程，位移曲线、速度曲线和加速度曲线。

图中，AB长R2，BC长R3mm，A点为坐标原点。

图1 曲柄滑块机构示意图2.实现方法利用GUI界面设计来对曲柄滑块机构的运动过程进行仿真，并用动画的方式显示曲柄滑块机构的运动过程。

3.界面设计1. Gui 设计1）新建GUI：菜单-新建-gui，并保存为test52）界面设计：拖拽左侧图标到绘图区，创建GUI界面拖拽左侧图标值绘图区设置如下的按钮最终的仿真界面如图所示3）代码添加：进入代码界面4.代码编程%模型求解a1=str2double(get(handles.edit1,'String'));a2=str2double(get(handles.edit2,'String'));a3=str2double(get(handles.edit3,'String'));a4=str2double(get(handles.edit4,'String'));a5=str2double(get(handles.edit5,'String'));a=a1*((1-cos(a4*a5))+0.25*(a1/a2)*(1-cos(2*a4*a5))); set(handles.edit6,'String',a);a0=(a4*a1)*(sin(a4*a5)+0.5*(a1/a2)*sin(2*a4*a5));set(handles.edit7,'String',a0);a6=(a4*a4*a1)*(cos(a4*a5)+(a1/a2)*cos(a4*a5));set(handles.edit8,'String',a6);%绘制位移、速度、加速度曲线axes(handles.axes3);r1=str2double(get(handles.edit1,'String'));r2=str2double(get(handles.edit2,'String'));omiga1=str2double(get(handles.edit4,'String'));x11=1:720;for i=1:720x1(i)=i*pi/180;%sin(x2(i)=r1/r2*sin(x1(i));x2(i)=asin(-r1/r2*sin(x1(i)));x22(i)=x2(i)*180/pi;r3(i)=r1*cos(x1(i))+r2*cos(x2(i));B=[-r1*omiga1*sin(x1(i));r1*omiga1*cos(x1(i))]; A=[r2*sin(x2(i)) 1;-r2*cos(x2(i)) 0];X=inv(A)*B;omiga2(i)=X(1,1);v3(i)=X(2,1);endplot(x11/60,0.5*r1*sin(x1));xlabel('Ê±¼äÖá t/sec')ylabel('Á¬¸ËÖÊÐÄÔÚYÖáÉÏµÄÎ»ÖÃ/mm') figure(2)plot(x11/60,r3);title('Î»ÒÆÏßÍ¼')grid onhold off;xlabel('Ê±¼ät/sec')ylabel('»¬¿éÎ»ÒÆ r3/mm')figure(3)plot(x11/60,omiga2);title('Á¬¸Ë½ÇËÙ¶È')grid onhold off;xlabel('Ê±¼ä t/sec')ylabel('Á¬¸Ë½ÇËÙ¶È omiga2/rad/sec') figure(4)plot(x11/60,v3*pi/180);title('»¬¿éËÙ¶È')grid onhold off;xlabel('Ê±¼ä t/sec')ylabel('»¬¿éËÙ¶È v3/mm/sec')%绘制表格axes(handles.axes3);grid onaxes(handles.axes1);grid on%制作动画axes(handles.axes1);hf=figure('name','Çú±ú»¬¿é»ú¹¹');set(hf,'color','r');hold onaxis([-6,6,-4,4]);grid onaxis('off');xa0=-5;%»îÈû×ó¶¥µã×ø±êxa1=-2.5;%»îÈûÓÒ¶¥µã×ø±êxb0=-2.5;%Á¬¸Ë×ó¶¥µã×ø±êxb1=2.2;%Á¬¸ËÓÒ¶¥µã×ø±êx3=3.5;%×ªÂÖ×ø±êy3=0;%×ªÂÖ×ø±êx4=xb1;%ÉèÖÃÁ¬¸ËÍ·µÄ³õÊ¼Î»ÖÃºá×ø±êy4=0;%ÉèÖÃÁ¬¸ËÍ·µÄ³õÊ¼Î»ÖÃ×Ý×ø±êx5=xa1;y5=0;x6=x3;%ÉèÖÃÁ¬Öá³õÊ¼ºá×ø±êy6=0;%ÉèÖÃÁ¬Öá³õÊ¼×Ý×ø±êa=0.7;b=0.7c=0.7a1=line([xa0;xa1],[0;0],'color','b','linestyle','-','linewidth',40); %ÉèÖÃ»îÈûa3=line(x3,y3,'color',[0.5 0.6 0.3],'linestyle','.','markersize',300);%ÉèÖÃ×ªÂÖa2=line([xb0;xb1],[0;0],'color','black','linewidth',10);%ÉèÖÃÁ¬¸Ëa5=line(x5,y5,'color','black','linestyle','.','markersize',40);%ÉèÖÃÁ¬¸Ë»îÈûÁ¬½ÓÍ·a4=line(x4,y4,'color','black','linestyle','.','markersize',50);%ÉèÖÃÁ¬¸ËÁ¬½ÓÍ·a6=line([xb1;x3],[0;0],'color','black','linestyle','-','linewidth',10);a7=line(x3,0,'color','black','linestyle','.','markersize',50);%ÉèÖÃÔË¶¯ÖÐÐÄa8=line([-5.1;-0.2],[0.7;0.7],'color','y','linestyle','-','linewidth',5);%ÉèÖÃÆû¸×±Úa9=line([-5.1;-0.2],[-0.72;-0.72],'color','y','linestyle','-','linewidth',5);%ÉèÖÃÆû¸×±Úa10=line([-5.1;-5.1],[-0.8;0.75],'color','y','linestyle','-','linewidth',5);%ÉèÖÃÆû¸×±Úa11=fill([-5,-5,-5,-5],[0.61,0.61,-0.61,-0.61],[a,b,c]);%ÉèÖÃÆû¸×ÆøÌålen1=4.8;%Á¬¸Ë³¤len2=2.5;%»îÈû³¤r=1.3;%ÔË¶¯°ë¾¶dt=0.015*pi;t=0;while 1t=t+dt;if t>2*pit=0;endlena1=sqrt((len1)^2-(r*sin(t))^2);%Á¬¸ËÔÚÔË¶¯¹ý³ÌÖÐºáÖáÉÏµÄÓÐÐ§³¤¶Èrr1=r*cos(t);%°ë¾¶ÔÚÔË¶¯¹ý³ÌÖÐºáÖáÉÏµÄÓÐÐ§³¤¶È xaa1=x3-sqrt(len1^2-(sin(t)*r)^2)-(r*cos(t));%»îÈûÔÚÔË¶¯¹ý³ÌÖÐµÄÓÒ¶¥µã×ø±êÎ»ÖÃxaa0=xaa1-2.5;%%»îÈûÔÚÔË¶¯¹ý³ÌÖÐµÄ×ó¶¥µã×ø±êÎ»ÖÃ x55=x3-cos(t)*r;%Á¬¸ËÔÚÔË¶¯¹ý³ÌÖÐºá×ø±êÎ»ÖÃy55=y3-sin(t)*r;%Á¬¸ËÔÚÔË¶¯¹ý³ÌÖÐ×Ý×ø±êÎ»ÖÃset(a4,'xdata',x55,'ydata',y55);%ÉèÖÃÁ¬¸Ë¶¥µãÔË¶¯set(a1,'xdata',[xaa1-2.5;xaa1],'ydata',[0;0]);%ÉèÖÃ»îÈûÔË¶¯set(a2,'xdata',[xaa1;x55],'ydata',[0;y55]);set(a5,'xdata',xaa1);%ÉèÖÃ»îÈûÓëÁ¬¸ËÁ¬½ÓÍ·µÄÔË¶¯set(a6,'xdata',[x55;x3],'ydata',[y55;0]);set(a11,'xdata',[-5,xaa0,xaa0,-5]);%ÉèÖÃÆøÌåµÄÌî³äset(gcf,'doublebuffer','on');%Ïû³ýÕð¶¯drawnow;end5．结果（1）对它的结构参数进行设置，如下图所示点击计算按钮动画，结果如下图所示点击表格对图形进行画表格处理点击绘图，即可得到位移、速度、加速度曲线，如下图所示二、基于simulink 的曲柄滑块机构运动仿真（1）运用矢量求解法求解（2）绘制速度接线图，如下图所示：运动仿真结果如下图：（3）绘制加速度接线图，如下图所示：运行结果如图所示：。

(完整)基于matlab的四杆机构运动分析

1平面连杆机构的运动分析1。

1 机构运动分析的任务、目的和方法曲柄摇杆机构是平面连杆机构中最基本的由转动副组成的四杆机构，它可以用来实现转动和摆动之间运动形式的转换或传递动力。

对四杆机构进行运动分析的意义是:在机构尺寸参数已知的情况下，假定主动件（曲柄)做匀速转动，撇开力的作用,仅从运动几何关系上分析从动件(连杆、摇杆）的角位移、角速度、角加速度等运动参数的变化情况。

还可以根据机构闭环矢量方程计算从动件的位移偏差。

上述这些内容，无论是设计新的机械，还是为了了解现有机械的运动性能，都是十分必要的，而且它还是研究机械运动性能和动力性能提供必要的依据.机构运动分析的方法很多，主要有图解法和解析法。

当需要简捷直观地了解机构的某个或某几个位置的运动特性时,采用图解法比较方便，而且精度也能满足实际问题的要求。

而当需要精确地知道或要了解机构在整个运动循环过程中的运动特性时,采用解析法并借助计算机，不仅可获得很高的计算精度及一系列位置的分析结果，并能绘制机构相应的运动线图，同时还可以把机构分析和机构综合问题联系起来，以便于机构的优化设计.1。

2 机构的工作原理在平面四杆机构中，其具有曲柄的条件为:a.各杆的长度应满足杆长条件，即：最短杆长度+最长杆长度≤其余两杆长度之和。

b。

组成该周转副的两杆中必有一杆为最短杆,且其最短杆为连架杆或机架（当最短杆为连架杆时,四杆机构为曲柄摇杆机构;当最短杆为机架时，则为双曲柄机构）。

在如下图1所示的曲柄摇杆机构中，构件AB为曲柄,则B点应能通过曲柄与连杆两次共线的位置。

1.3 机构的数学模型的建立1。

3。

1建立机构的闭环矢量位置方程在用矢量法建立机构的位置方程时,需将构件用矢量来表示，并作出机构的封闭矢量多边形。

如图1所示,先建立一直角坐标系.设各构件的长度分别为L1 、L2 、L3 、L4 ，其方位角为、、、.以各杆矢量组成一个封闭矢量多边形，即ABCDA。

其个矢量之和必等于零。

基于MATLAB曲柄滑块机构运动学和动力学分析

基于MATLAB曲柄滑块机构运动学和动力学分析刘默【期刊名称】《《汽车实用技术》》【年(卷),期】2019(000)023【总页数】3页(P135-137)【关键词】曲柄滑块; 运动学; 动力学; MATLAB仿真【作者】刘默【作者单位】华北水利水电大学机械学院河南郑州 450045【正文语种】中文【中图分类】TH115前言为适应现代机械的高速化、轻量化、精密化和自动化，机械动力学在过去二三十年间得到了迅速的发展。

特别是在机械设计过程中，常常要求对原始设计参数随时修改以达到理想的运动和力学性能，这就是所谓的参数化设计思想。

而MATLAB （又称矩阵实验室）对数据处理的强大性和方便性，在MATLAB 环境下对该曲柄滑块机构进行运动分析，列矢量程表达式，建立矩阵方程，进行数值求解。

然后运动牛顿力学方法，对曲柄滑块进行动力学分析，从而实现对曲柄摇杆机构的动态仿真分析。

1 运动学求解建立曲柄滑块机构分析简图如图1所示，该机构由曲柄1、连杆2、滑块3组成，m1，m2，m3 分别为各组成部件质量。

R1，R2 分别为各部分长度，FAx，FAy，FBx，FBy 分别为各部件所受外力，MA 为驱动力矩，FCx，FCy 为滑动平面对滑块的支反力，各部件重力均作用在质心上。

考虑到各部件均为对称结构，质心与几何中心重合。

S 为滑块水平位移，θ1 为曲柄方向和水平面夹角，θ2 为连杆方向和水平面夹角。

图1 曲柄滑块机构向量模型根据向量图，把向量按z 和Y 坐标轴方向分解可得：其复数形式为：式(1)ri 和θi（i=1,2）分别为各杆长度和对x 轴正方向的角度。

根据欧拉公式，令式(1)各复数实部和复部分别相等，则：易得式(2)、(3)对时间求导，并注意到和得：ω1-曲柄角速度ω2-连杆角速度v3-滑块速度上式对时间再次求导，整理可得曲柄滑块机构的加速度方程为：式中a1-曲柄角加速度a2-曲柄角加速度a3-滑块加速度2 动力学求解假定曲柄做匀速转动，采用牛顿法对曲柄，连杆，滑块分别进行受力分析，如图示，并给出了水平方向的两个运动方程以及一个力矩方程，包括各点以及各质心的坐标。

物理-曲柄滑块机构的运动分析-matlab

子函数%子函数slider_crank文件function[theta2,s3,omega2,v3,alpha2,a3]=slider_crank(theta1,omega 1,alpha1,l1,l2,e)%计算连杆2的角位移和滑块3的线位移theta2=asin((e-l1*sin(theta1))/l2);s3=l1*cos(theta1)+l2*cos(theta2);%计算连杆2的角为速度和滑块的线速度A=[-l1*sin(theta1),1;-2*cos(theta2),0];B=[-l1*sin(theta1);l1*cos(theta1)];omega=A\(omega1*B);omega2=omega(1);v3=omega(2);%计算连杆2的角加速度和滑块3的线加速度At=[omega2*l2*cos(theta2),0;omega2*l2*sin(theta2),0];Bt=[-omega1*l1*cos(theta1);-omega1*l1*sin(theta1)];alpha=A\(-At*omega+alpha1*B+omega1*Bt);alpha2=alpha(1);a3=alpha(2);主函数%住程序slider_crank_main文件%输入已经知道的数据clear;l1=100;l2=300;e=0;hd=pi/180;du=180/pi;omega1=10;alpha1=0;%调用子函数slider_ank计算曲柄滑块机构位移，速度，加速度for n1=1:720theta1(n1)=(n1-1)*hd;[theta2(n1),s3(n1),omega2(n1),v3(n1),alpha2(n1),a3(n1)]=slider_cr ank...(theta1(n1),omega1,alpha1,l1,l2,e);end%位移，速度，加速度和曲柄滑块机构图形输出figure(l1);n1=1:720;subplot(2,2,1); %绘制位移图[AX,H1,H2]=plotyy(theta1*du,theta2*du,theta1*du,s3);set(get(AX(1),'ylabel'),'String','连杆角位移/\circ')set(get(AX(2),'ylabel'),'String','滑块位移/mm')title('位移线图');xlabel('曲柄转角\theta_1/\circ')grid on;subplot(2,2,2); %绘制速度图[AX,H1,H2]=plotyy(theta1*du,omega2,theta1*du,v3);set(get(AX(2),'ylabel'),'String','滑块速度/mm\cdots^{-1}') title('速度线图');xlabel('曲柄转角\theta_1/\circ')ylabel('连杆角速度/rad\cdots^{-1}')grid on;subplot(2,2,3); %绘制加速度图[AX,H1,H2]=plotyy(theta1*du,alpha2,theta1*du,a3);set(get(AX(2),'ylabel'),'String','滑块加速度/mm\cdots^{-2}') title('加速度线图');xlabel('曲柄转角\theta_1/\circ')ylabel('连杆加速度/rad\cdots^{-2}')grid on;subplot(2,2,4);%绘曲柄滑块机构图x(1)=0;y(1)=0;x(2)=l1*cos(70*hd);y(2)=l1*sin(70*hd);x(3)=s3(70);y(3)=e;x(4)=s3(70);y(4)=0;x(5)=0;y(5)=0;x(6)=x(3)-40;y(6)=y(3)+10;x(7)=x(3)+40;y(7)=y(3)+10;x(8)=x(3)+40;y(8)=y(3)-10;x(9)=x(3)-40;y(9)=y(3)-10;x(10)=x(3)-40;y(10)=y(3)+10;i=1:5;plot(x(i),y(i));grid on;hold on;i=6:10;plot(x(i),y(i));title('曲柄滑块机构');grid on;hold on;xlabel('mm');ylabel('mm')axis([-50 400 -20 130]); plot(x(1),y(1),'o');plot(x(2),y(2),'o');plot(x(3),y(3),'o');%曲柄滑块的仿真运动figure(2)m=moviein(20);j=0;for n1=1:5:360j=j+1;clf;%x(1)=0;y(1)=0;x(2)=l1*cos(n1*hd); y(2)=l1*sin(n1*hd); x(3)=s3(n1);y(3)=e;x(4)=(l1+l2+50);y(4)=0;x(5)=0;y(5)=0;x(6)=x(3)-40;y(6)=y(3)+10;x(7)=x(3)+40;y(7)=y(3)+10;x(8)=x(3)+40;y(8)=y(3)-10;x(9)=x(3)-40;y(9)=y(3)-10;x(10)=x(3)-40;y(10)=y(3)+10;%i=1:3;plot(x(i),y(i));grid on;hold on;i=4:5;plot(x(i),y(i));i=6:10;plot(x(i),y(i));plot(x(1),y(1),'o');plot(x(2),y(2),'o');plot(x(3),y(3),'o');xlabel('mm');ylabel('mm')axis([-50 450 -150 150]); m(j)=getframe;endmovie(m)。

matlab曲柄滑块机构课程设计

matlab曲柄滑块机构课程设计一、课程目标知识目标：1. 理解并掌握曲柄滑块机构的基本原理与运动特性；2. 学会使用MATLAB软件进行曲柄滑块机构的运动仿真；3. 掌握运用MATLAB分析曲柄滑块机构的运动数据及性能参数。

技能目标：1. 能够运用所学知识，设计简单的曲柄滑块机构；2. 熟练操作MATLAB软件，进行曲柄滑块机构的运动分析与仿真；3. 能够通过MATLAB处理数据，优化曲柄滑块机构的设计。

情感态度价值观目标：1. 培养学生的团队协作精神，提高沟通与表达能力；2. 激发学生探索科学、技术问题的兴趣，培养创新意识和实践能力；3. 增强学生对机械工程领域的认识和热爱，提高专业认同感。

课程性质：本课程为机械工程专业课程设计，旨在通过实践操作，使学生掌握曲柄滑块机构的设计与分析方法。

学生特点：学生已具备一定的机械原理、力学和MATLAB基础，具有较强的动手能力和学习兴趣。

教学要求：结合实际工程案例，以实践为主，注重培养学生的实际操作能力、分析问题和解决问题的能力。

通过课程学习，使学生能够独立完成曲柄滑块机构的设计与分析任务。

二、教学内容1. 曲柄滑块机构原理及运动特性分析：- 曲柄滑块机构基本组成与工作原理- 曲柄滑块机构的运动学分析- 运动方程的建立及求解2. MATLAB软件在曲柄滑块机构中的应用：- MATLAB软件的基本操作与常用函数- MATLAB曲线拟合、数值计算等功能在曲柄滑块机构分析中的应用- MATLAB/Simulink环境下曲柄滑块机构的运动仿真3. 曲柄滑块机构设计及优化：- 设计原则与步骤- 参数化设计方法- 基于MATLAB的曲柄滑块机构设计优化4. 实践操作与案例分析：- 实际工程案例介绍与分析- 曲柄滑块机构设计及运动分析的实践操作- 数据处理与结果分析教学内容安排与进度：1. 第一周：曲柄滑块机构原理及运动特性分析2. 第二周：MATLAB软件在曲柄滑块机构中的应用3. 第三周：曲柄滑块机构设计及优化4. 第四周：实践操作与案例分析教材章节：1. 《机械原理》中曲柄滑块机构相关章节2. 《MATLAB基础与应用》中相关章节3. 《机械设计》中机构设计及优化相关章节教学内容注重理论与实践相结合，通过系统性的教学，使学生掌握曲柄滑块机构的设计与分析方法，并能够运用MATLAB软件进行实际操作。

基于Matlab的曲柄滑块机构的设计方法

。８。］ｍ１（－ｎ一一（－）构原动件曲柄转角范围［＝咖。～（＋１０）划ｉ ×ｓ（ｓ咖一ｎ耋盯２２ｉ，ｒｒ
（ｚＲｓ（Ｔ）＋Ｅ２Ｌ一（ｉ１一ｎ））／＋风））／．１２
分１０等份．０（）５
将机构原动件曲柄转角范围［＝ｑｂｏ～（。＋
１０）划分 Ⅳ等分，建立目标函数关系式：８。］则ｍｉ（ｎ、＝ｆ
ｍｉ（兰日（）（））：１（）一））ｉ（（一）２ｎ日（）ｔ
基于Ｍａｌｂ的曲柄滑块机构的设计方法ｔａ
何文德，王充，张丽，赖丽莉
（四川化工职业技术学院，四川泸州６６０）４０５
摘要：对现代机构复杂运动状态设计要求，针以机构常规设计方法为基础，立曲柄滑块机构的数建学模型，用Ｍａａ学计算软件，运ｔｂ数ｌ进行优化设计．
第１８卷
第４期
兰州工业高等专科学校学报
ＪｕａｆＬｎｈｕＰｌｔｃｎｃＣｏｌｇｏｒｌｏａｚｏｏｙｅｈｉｎｌｅｅ
Ｖｏ．１Ｎｏ４１８．Ａｕ．０１ｇ２１
２１０１年８月
文章编号：０９— ２９２１）４— ０５— ３１０２６（０１００５０
动按函数Ｈ（）＝ ×＂ｓ一）出，，０ｉ（输／ｎｔ
Ｉｌ
动设计要求，高机构设计的工作效率和改善机提构的特性．本文提出运用Ｍａａ学计算软件，ｔｂ数ｌ按现代机构运动设计要求，立曲柄滑块机构的数建

基于MATLAB_Simulink的偏置式曲柄滑块机构运动学仿真

揭示曲柄滑块机构曲柄、连杆及滑块的运动规律。文以本
偏置式曲柄滑块机构为例，提了用ＭＡＬＴＡＢ软件仿真
『ｒｉ０ＩＩ『厂ｉ２２ｊｏ０ｒｊｏ＆］、１３ｎ３］ｓ】一２ｓｒｃｓ２３ｃｓ，２ｎ一 ∞ －（ｏ
ｆ柄滑块机构是单缸四冲程发动机的关键机构，｝ｆ１对
同理，（）式（）时间求二阶导数，到偏置式式２和３对得
曲柄滑块机构的加速度方程，成矩阵形式：写
ｌ柄滑块机构进行运动学仿真意义重大，通过仿真可以｝ｎ
摘
要：针对偏置式曲柄滑块机构，建立７速度和加速度的闭环矢量方程，使用ＭＡＬＢＳｌＴＡｉｍｕ（对偏置式曲柄滑块
裘孳籀雾｜｜
机进了动仿，到连及块运线使这方可方地察机运特Ｉ变高构行运学真得了杆滑的动曲。用种法以便观到构动化提了生的
ａｅｅｔｂｉｈｄｉｈｓｐｐｒｙｕｉｇｔｅＭＡＴＬｉｌｋｔｏ，ｈｉｅｔｓｓｍｕａｉｎｏｅｅｔｎｃａｋｓｉｅｒｓａｌｅｎｔｉａｅ．ＢｓｎｈｓＡＢＳｍｕｉｏｌｔｅｋｎｍａｉｉｌｔｆｄｆｃｉｒｎｌｒｎｃｏｌｏｄ
２．ａｔｃＩ１Ｅｘｅｉｎｔｔｏ．ｉｉｉｅｓｔｆＥｅｔｏｃＴｃｎｌｇ，Ｇｕｌｎ５０４．ｉａ）Ｐｒｃｉｅａ１ｐｒｍｅｔＳａｉｎＧｕｌｎＵｎｖｒｉｙｏｌｃｒｎｉｅｈｏｏｙ（ｉｉ４１０Ｃｈｎ

基于Matlab／Simulink的曲柄滑块机构运动学分析及仿真

关键词：曲柄滑块机构；ｔｂＳｍｉ；动仿真Ｍａａ／ｉｕｎ运ｌｌｋ
中图分类号：Ｈ１３．Ｔ２１
文献标识码：Ａ
文章编号：０７４１（０２０ — ０２０１０ — ４４２１）４０６ — ２
ＫｉｅａｉａａａｙｉｄｉｕｌｔｏｆｓｉｒｒｃｅｈａｉｍｓｄｏＡＴＬＡＢ／Ｓｉｕｌｎｍｔｃｎｌｓｓａｎｓｍａｉｎｏｌｄｅ —ｃａｋｍｃｎｓｂａｅｎＭｍｉｎｋＺｏＬｈｕｉ
ห้องสมุดไป่ตู้
式中：为曲柄Ａ０Ｂ的转角；为连杆ＢＣ的转角。
２２速度分析．
将式（）３对时间ｔ求一次导数得：
ｌｓｎ２ｉ
２曲柄滑块机构数学模型的建立…
为了对机构进行运动分析，立如图１建所示的直角坐标系。其中ＡＢ为曲柄Ｚ，Ｃ为连杆ｆ，Ｃ为滑ＢＡ
：。。
ｉ０ｎ２
口：
：
『Ｗ１ｆｎ０ｌ１ｌｉ１０ ∞ 【一ｓＺｌＪ
（５）
解上式即可求得角加速度０和线加速度ａ。／：。
图１曲柄滑块机构
３曲柄滑块机构运动学的建模与仿真
１前
言
根据机构所构成的封闭图形ＡＣ可写出封闭ＢＡ，
随着现代机械设计的发展，运动状态要求越机构来越复杂，因此对机构进行运动分析十分必要，而且它也是评价机械产品性能指标的方法之一。传统的

曲柄滑块机构的运动学matlab仿真

代码实例[anim_zzy1.m]function f=anim_zzy1(K,ki)% anim_zzy1.m 演示红色小球沿一条封闭螺线运动的实时动画% 仅演示实时动画的调用格式为anim_zzy1(K) % 既演示实时动画又拍摄照片的调用格式为f=anim_zzy1(K,ki)% K 红球运动的循环数（不小于1 ）% ki指定拍摄照片的瞬间，取1 到1034 间的任意整数。

% f 存储拍摄的照片数据，可用image(f.cdata) 观察照片。

% 产生封闭的运动轨线t1=(0:1000)/1000*10*pi;x1=cos(t1);y1=sin(t1);z1=-t1;t2=(0:10)/10;x2=x1(end)*(1-t2);y2=y1(end)*(1-t2);z2=z1(end)*ones(size(x2));t3=t2;z3=(1-t3)*z1(end);x3=zeros(size(z3));y3=x3;t4=t2;x4=t4;y4=zeros(size(x4));z4=y4;x=[x1 x2 x3 x4];y=[y1 y2 y3 y4];z=[z1 z2 z3 z4];plot3(x,y,z, 'b' ), axis off % 绘制曲线% 定义" 线" 色、" 点" 型（点）、点的大小（40 ）、擦除方式（xor) h=line( 'Color' ,[1 0 0], 'Marker' , '.' , 'MarkerSize' ,40, 'EraseMode' , 'xor' );% 使小球运动n=length(x);i=1;j=1;while 1 % 无穷循环set(h, 'xdata' ,x(i), 'ydata' ,y(i), 'zdata' ,z(i)); % 小球位置drawnow; % 刷新屏幕<21>pause(0.0005) % 控制球速<22>i=i+1;ifnargin==2 &nargout==1 % 仅当输入宗量为2 、输出宗量为1 时，才拍摄照片if (i==ki&j==1);f=getframe(gcf); end % 拍摄i=ki时的照片<25>endif i>ni=1;j=j+1;if j>K; break ; endendend（2）在指令窗中运行以下指令，就可看到实时动画图形。

基于MATLAB的曲柄滑块机构仿真研究

图 3 示波器显示仿真曲线 F ig. 3 The cu rve of si m u lation in the scope
同样可以键入连杆角速度和滑块速度曲线 : p lot( tou, t si m out( : , 2) , tou, t si m out( : , 5) ) 绘制仿真曲线如图 5所示 ( 波动大者为连杆加速度曲线 ) 。利用仿真得到各变量的响应曲线 , 就可以对机构作出大概的评价。但是为了更加准确评价机构的运动学特性, 我们常常更加关心各变量的极值大小, 可以使用 MATLAB 的 m ax 命令求出。在命令行键入: w 2= m ax( si m ou t( : , 2) ) ; a= m ax ( si m out(: , 4) ), v= m ax( si m out( : , 5) ) 即可得到 :
参考文献 : [ 1] 郑文纬 , 吴克坚 . 机械原理 [M ]. 北京 : 高等教育出版社 , 2004 . 33- 103. [ 2] [ 美 ] 约翰 . F. 加得纳 . 机构动态仿真 2002. [ 3] [ 美 ] Edward B. M ag rab 等 . M ATLA B 原理与工程应用 [ M ]. 高会生 , 等译 . 北京 : 电子工业出版社 , 2002 . 125- 139. [ 4] 张森、张正亮 . M ATLAB 仿真技术与实例应用教程 [M ]. 北京 : 机械工业出版社 , 2004 . [ 5] 张葛祥、李娜 . M ATLAB 仿真技术与应用 [M ]. 北京 : 清华大学出版社 , 2003 . 55- 83 . ( 责任编辑 : 李孟良 ) 使用 M ATLA B 和 SI M UL I NK [M ]. 周进雄 , 等译 . 西安 : 西安交通大学出版社 ,

基于SimMechanics的曲柄滑块机构运动分析（可编辑）

到普通 Simulink 模块, 则需要从 Sensors & Actuators 模块组中复制一个 Joint Sensor 模块, 并将其连接到移动副新添加的端口上, 再将引出的信号连接到普通示波器上即可, 完成后的仿真模型如图 2 所示。曲柄的角速度可以由普通 Simulink 的阶跃信号发生
算, 修改相关参数也较方便。m 文件如下: L 1 = 0. 05; L 2 = 0. 25; L3 = 0. 03; M1 = 1; M 2 = 0. 2; M 3 = 0. 2; R1 = 0. 028; R2 = 0. 006; R3 = 0. 013; T 1 = diag( [ R1 ^2/ 2, L1 ^2/ 12, L1 ^2/ 12] ) * M1 ; T 2 = diag( [ R2 ^2/ 2, L2 ^2/ 12, L2 ^2/ 12] ) * M2 ; T 3 = diag( [ R3 ^2/ 2, L3 ^2/ 12, L3 ^2/ 12] ) * M3 。将计算结果输入到各杆及滑块的参数表, 运动
3. 2 参数设置、仿真用户既可以使用 MATLAB 自身的图形和 Simu
link 的示波器显示仿真结果, 还可以依赖虚拟现实工具箱, 对仿真的机构进行动画显示。单击 Simula t ion/ environment , 选择 Visualization 标签, 可以进行输出显示的设置。
参数设置完成后, 启动仿真过程, 即可得出仿真结果。 4 算例
2004 年第 1 期
煤矿机械
63
文章编号: 1003 0794( 2004) 01 0063 03
基于 SimMechanics 的曲柄滑块机构运动分析 310015)
摘要: 简要介绍了 SimMechanics 动态仿真工具, 提出了运用仿真技术对曲柄滑块机构进行

基于MATLAB曲柄滑块机构的运动学分析

基于MATLAB曲柄滑块机构的运动学分析张欣悦;李连豪;王涛【期刊名称】《农机使用与维修》【年(卷),期】2012(000)004【摘要】MATLAB Motion Simulation is a technology to analysis mechamcal motion parameters oevel- oped with the help of computer technology and MATLAB software technology platform. Formerly thecalcu- late of analytical method based on C language and VB language, their instructs tedious, sentences struc- ture is complex, then MATLAB program language is easier to manipulate. In this paper a slider - crank mechanism as an example, analysed it by means of MATLAB Motion Simulation, Through its visual func- tion tried to express slider- crank mechanismg motion parameters in a picture way.%MATLAB运动仿真技术是借助计算机技术和MATLAB软件技术平台发展起来的一种分析机械运动参数的技术。

以往解析法的计算主要依靠V语言或VB语言，这些语言指令繁琐，语句结构复杂，而MATLAB程序语言简洁更易操作。

因此，本文就是以曲柄滑块机构为例，借助MATLAB运动仿真技术对其进行分析，试图通过其可视化功能将曲柄滑块机构的运动参数用图像的方式表达出来。

1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。

５８
农机使用与维修
２１］ｐＬＢ曲柄滑块机构的ＴＡ运动学分析
黑龙江八一农垦大学工程学院张欣悦李连豪王
摘要
涛
ＭＡＬＢ运动仿真技术是借助计算机技术和ＭＡＬＢ软件技术平台发展起来的一种分析机械运动参数ＴＡＴＡ
ｔｒｓｃｍｐｅｔｅｕｅｉｏｌｘ，ｈｎＭＡＴＬｒｇａｌｎｕｇｓｅｓｅｏｍａｉｕａｅＩｈｉａｅｌｄｒ—ｃａｋＡＢｐｏｒｍａｇａｅｉａｉｒｔｎｐｌｔ．ｎｔｓｐｐｒａｓｉｅｒｎｍｅｈｎｓａｎｅａｌａａｙｅｔｂａｓｏｃａｉｍｓａｘｍｐｅ，ｎｌｓｄｉｙｍｅｎｆＭＡＴＬＡＢＭｏｉｎＳｍｕａｉｎ，ｒｕｈｉｓｖｓｌｆｎ．ｔｏｉｌｔｏＴｈｏｇｔｉｕａｕｃｔｏｒｅｏｅｐｅｓｓｉｅ — ｒｎｋｍｅｈｎｉｍ￣ｍｏｉｎｐｒｍｅｅｓｉｉｔｒｙｉｎｔｉｄｔｘｒｓｌｄｒ— ｃａｃａｓｔｏａａｔｒｎａｐｃｕｅｗａ。Ｋｅｒｓ：ＭＡＴＬｙｗｏｄＡＢ；ｌｅｓｉｒ—ｃａｋ；ｉｅｔｓａａｙｉｄｒｎｋｎｍａｉ；ｎｌｓｓｃ
解答。
过曲柄滑块机构这一理论模型的普遍性角度去研
究，当然这也是本文的不足之处，而导致在解决实从际问题时的具体模拟分析时出现偏差。
１ＭＡＬＢ运动仿真技术发展现状ＴＡ
ＭＡＬＢ运动仿真运用的目的在于通过其强大ＴＡ的矩阵计算功能、单易操作的编程语言和可视化简
的技术。以往解析法的计算主要依靠ｃ语言或ＶＢ语言，这些语言指令繁琐，句结构复杂，ＭＡＬＢ程序语言语而ＴＡ简洁更易操作。因此，本文就是以曲柄滑块机构为例，借助ＭＴＡＡＬＢ运动仿真技术对其进行分析，试图通过其可视化功能将曲柄滑块机构的运动参数用图像的方式表达出来。关键词ＭＡＬＢ曲柄滑块ＴＡ运动学分析
（ｏｅｅｏｎｉｅｒｇＨｉｎｊｎＢｙＡｒｕｔｒｌｎｅｓｙＤｑｎ１３）ＣｌｇｆｇｅｉｅｌｇｉｇａｉｇｉｌａＵｉｒｔａｉｇ６３９ｌＥｎｎｏａｃｕｉ１
Ａｂｓｒｔ：ＭＡＴＬＡＢＭｏｉｎＳｍｕｌｔｎｉｅｈｏｏｙｔｎｌｓｓｍｅｈｎｃｌｍｏｉｎｐｒｍｅｅｓｄｅｅ．ｔａｃｒｏｉａｉｓａｔｃｎｌｇｏａａｙｉｃａｉａｔａａｔｒｖ１ｏｏｏｄｗｉｈｌｆｃｍｐｕｅｅｈｎｌｇｎｄＭＡＴＬＡＢｓｆｗａｅｔｃｎｌｇｌｔｏｍ．ｏｍｅｌｈａｃ — ｐｅｔｔｅｈｅｐｏｏｈｔｒｔｃｏｏｙａｏｔｒｅｈｏｏｐａｆｒＦｒｒｙｔｅｃｌｕｙ
０引言
运动参数表现在具体的图像中，现由表及里地对实
机构进行研究分析。本文基于ＭＴＡＡＬＢ技术没有选定某一具体机械中的曲柄滑块机构进行研究，因在于本文试图通原
曲柄滑块机构理论模型应用于许多机械中，例如，旧电池切割机械、石粉碎机械等，何得到废矿如这些现有机械中曲柄滑块机构理论模型的运动特性，以及如何研究机构中各连杆的内部应力应变情况，以便设计出合理的结构，这些问题需要作进一步
Ｔｈｉｅａｉｓａａｙｉｆｓｉｒ—ｃａｋｍｅｈａｓｂｓｄｏＭＡＴＬＡＢｅｋｎｍｔｃｎｌｓｓｏｌｄｅｒｎｃｎｉｍａｅｎ
ＺｈｎｎｕＬｉｉｎｏ，ａｇａａｇＸｉｙｅ，ＬａｈａＷｎｔｏ
功能来表达机构的运动特性，即将机构运动参数的
自２纪９代ＭＡＬＢ．０世０年ＴＡ１０问世至今，展发
到ＭＴＡ２１ａ其数值分析、阵计算、学数据ＡＬＢ０２，矩科
变化情况最终通过可视化的图像表达出来，实现图形仿真，而对机构做进一步的研究。从
可视化以及非线性动态系统的建模和仿真等诸多强大功能都有很大改善，因此成为各工程学科领域的必备研究工具。在国外ＭＡＬＢ的使用也成为理工ＴＡ科学生的一项必备技能。目前，在工业技术和计算
ｌｔｆｎｌｔａｔｏａｅｎＣｌｎｕｇｎａｇａｅｔｅｒｉｓｕｔｅｉｕ，ｅｔｎｅｔｃａｅｏａｙｉｌａｃｍｅｈｄｂｓｄｏａｇａｅａｄＶＢｌｎｕｇ，ｈｉｎｔｃｓｔｄｏｓｓｎｅｃｓｓｒ — ｒｕ