TRIO BASIC中文手册

描述 ERROR_LINE 包括最后 BASIC 程序出错的行数
PMOVE 包括任务缓存的状态 PROC 获得特定过程参数 PROC_LINE 返回特定程序的当前行 PROCNUMBER 包括当前被选择运行的任务数 PROC_STATUS 返回特定过程的状态
RUN_ERROR 包括在特定任务产生的 BASIC 错误数 TICKS 包括当前任务时钟脉冲
描述
页数
8 轴参数
以下列表概述了轴的参数，详细描述参考特定页。
命名
ACCEL ADDAX_AXIS ATYPE AXISSTATUS CLOSE_WIN CLUTCH_RATE CREEP DATUM_IN DECEL DEMAND_EDGES DPOS DRIVE_STATUS D_GAIN ENCODER ENDMOVE ERRORMASK FAST_JOG FASTDEC FE FE_LIMIT FERANGE FEMIN FHOLD_IN FHSPEED FS_LIMIT FWD_IN FWD_JOG
描述 任何两个有效表达式的加 任何两个有效表达式的减 任何两个有效表达式的乘积 任何两个有效表达式的除 如果表达式 1 等于表达式 2 返回真，否则返回假 如果表达式 1 不等于表达式 2 返回真，否则返回假 如果表达式 1 大于表达式 2 返回真，否则返回假 如果表达式 1 大于等于表达式 2 返回真，否则返回假 如果表达式 1 小于表达式 2 返回真，否则返回假 如果表达式 1 小于等于表达式 2 返回真，否则返回假 返回表达式的绝对值 返回表达式的反余弦 两有效 BASIC 表达式在整数部分的相应位执行与操作 返回表达式的反正弦 返回表达式的正切值 返回非零表达式的反正切值 清除特定 VR 变量的特定位
2 I/O 指令和功能
以下列表概述了 I/O 指令和功能，详细说明参考特定页。
名称 AIN
描述 AIN 提供四路模拟量通道，其中包括伺服驱动器的监控数
页数
AIN0..7/AINBI 0..7 CURSOR CHR DEFKEY
FLAG
据信号。
1
GLAGS GET GET# HEX IN()/IN INDEVICE INPUT INPUTS0/INP UTS1 INVERT_IN KEY LINPUT OP PRINT PRINT# PSWITCH
FHOLD_IN 包括 Feed_hold 的输入数 FHSPEED 包括 FEEDHOLD 速度 FS_LIMIT 包括正向软件限制输入数 FWD_IN 包括正向限制输入数 FWD_JOG 包括正向试运行输入数
备注 只读参数 只读参数
低电平有效 只读参数 只读参数
只读参数
低电平有效 只读参数 只读参数
MOVEABS
电子齿轮。 DATUM 执行 7 种原点搜寻中的一种或重置运动误差 DEFPOS 将当前位置定义为新的绝对位置 FORWARD 连续正方向运动，速度由 SPEED 参数确定。
MOVE 一轴或多轴按照需要的速度，加速度和减速度运动， 测量位置为当前位置的增量值。 MOVEABS 一轴或多轴按照需要的速度，加速度和减速度

I_GAIN 包括比例增益 JOGSPEED 设置试运行速度 LINKAX 包括连接运动中的连接轴数 当标记事件发生时，MARK 变真
连续运动的使能和不使能的软件开关
编码器测量的轴位置
在上一伺服周期测量位置的改变 MTYPE 包括当前执行的运动类型 NTYPE 包括缓存中下一运动的类型 OFFPOS 包括应用于目标位置的偏移 OPEN_WIN 指等待 MARK 标记时，Windows 的开始 MC 控制单元的速度参考输出限制 OV_GAIN 包括输出速度增益 PP_STEP 包括与输入编码器计数成比例的整数值 P_GAIN 包括比例增益
READPACKET RECORD SEND SETCOM
GET 等待单字符，并分配给 ASCII 字符代码。
IN 返回数字输入值。 INDEVICE 参数定义缺省输入设备。 INPUT 等待接收字符，并赋值给变量。
KEY 依据是否接收到字符串，返回 TRUE 或 FALSE。 LINPUT 等待串，并赋值给 VR 变量。 OP 设置一个或多个输出，返回前 24 个输出的状态。 PRINT 向串口输出一系列字符串。 当到达预先定义的位置，PSWITCH 输出变 ON。当到达第 二个位置输出变 OFF。
低电平有效
低电平有效 低电平有效
5
INVERT_STEP I_GAIN JOGSPEED LINKAX MARK MARKB MERGE MICROSTEP MPOS MSPEED MTYPE NTYPE OFFPOS OPEN_WIN OUTLIMIT OV_GAIN PP_STEP P_GAIN REG_MATCH REG_POS REG_POSB REMAIN REP_OPTION REV_IN REV_JOG RS_LIMIT SERVO SP SPEED SRAMP SSI_BITS TRANS_DPOS TRANSITIONS UNITS VERIFY VFF_GAIN VP_SPEED
SCOPE_POS
SELECT SERVO_PERIOD STEPLINE TABLE TRIGGER TROFF TRON TSIZE VERSION VIEW VR WDOG
包括所有上次初始化后的通讯错误
编译当前程序 包括 MC 控制单元在系统中的类型 拷贝存储中的程序到新的程序 从存储中删除程序
CLEAR_PARAMS
描述 在上电时设置程序自动运行
清除当前任务中的所有全局变量和局部变量
页数
2
COMMSERROR COMMSTYPE COMPILE CONTROL COPY DEL DEVICENET DIR DISPLAY DLINK EDPROG EDIT EPROM ERROR_AXIS ETHERNET EX EXECUTE FEATURE_ENABLE FLASHVR FRAME FREE HALT INITIALISE LAST_AXIS LIST LOADSYSTEM LOCK MOTION_ERROR NEW NIO PROCESS RENAME RUN RUNTYPE SCOPE
设置特定 VR 变量中特定位 返回表达式的符号 返回表达式的正弦值 返回表达式的平方根 返回表达式的正切值 两有效 BASIC 表达式整数相应位执行异或操作
7 常量
以下列表概述了常量，详细描述参考特定页。
命名
FALSE OFF ON TRUE PI
返回数值 0 返回数值 0 返回数值 1 返回数值-1 返回数值 3.1416
TRIO
BASIC 运动控制编程语言
1 运动控制指令
以下列表概述了运动控制指令。详细说明参考特定页。
名称 ACC ADD_DAC ADDAX
AXIS BASE CAM CAMBOX
CANCEL CONNECT
描述
页数
ADD_DAC 允许伺服轴连接第二个编码器实现双反馈控制 ADDAX 设置连接轴。所有的连接轴的目标位置运动会叠加
描述
当 BASIC 指令发生错误时，BASICERROR 执行特定路线 FOR….NEXT 循环重复程序部分，Step 变量增加或减少。
页数
GOSUB 跳转到标志后的子程序。当给出 RETURN 时，程序
执行下步语句 GOTO 跳转到标志行 IF 依据条件结果控制程序流程
ON GOSUB 或 ON GOTO 使条件跳转到标志行。
6 算术和逻辑功能
以下列表概述了算术和逻辑功能，详细描述参考特定页。
名称
加： + 减： 乘号： * 除： / 等于： = 不等于： <> 大于： > 大于等于： >= 小于： < 小于等于： <= ABS ACOS AND ASIN ATAN ATAN2 CLEAR_BIT CONSTANT COS EXP FRAC GLOBAL IEEE_IN IEEE_OUT INT LN MOD NOT OR
返回 MC 控制单元中安装的 BASIC 语言的版本号 从全局变量 VR 中读写数据 使能伺服驱动器的软件开关
3
5 任务指令和参数
以下列表概述了任务指令和参数，详细描述参考特定页。
命名
ERROR_LINE INDEVICE LOOKUP OUTDEVICE PMOVE PROC PROC_LINE PROCNUMBER PROC_STATUS RESET RUN_ERROR TICKS
MOVECIRC MOVELINK
运动，测量位置为相对于参考原点的绝对位置。
MOVECIRC 两轴圆弧插补 MOVELINK 在基本轴产生直线运动，并通过电子齿轮比与
MOVEMODIFY
RAPIDSTOP REGIST REVERSE
连接轴的测量位置连接。
MOVEMODIFY 改 变 当 前 轴 线 性 运 动 （ MOVE 或 MOVEABS）的绝对位置。 RAPIDSTOP 取消当前所有轴的运动 当发现标记输入或编码器的 Z 信号，捕捉轴的位置。 REVERSE 连续反方向运动，速度由参数 SPEED 确定。
SETCOM 设置串行通讯。
3 循环和条件结构
以下列表概述了循环和条件指令，详细说明参考特定页。
名称
BASICERROR FOR TO STEP NEXT GOSUB RETURN
GOTO IF THEN ELSE ENDIF ON GOSUB Or GOTO REPEAT UNTIL WHILE WEND
命名描述备注accel包括轴的加速率addaxaxisaddaxaxis返回当前由addax连接的基本轴数只读参数atype包括轴的类型axisstatus包括轴的状态只读参数closewin定义windows结束检测标记clutchrate当使用connect指令时定义连接比率creep包括回零速度datumindatumin包括作为原点搜寻的输入数低电平有效deceldecel包括轴的减速率demandedgesdemandedges包括dpos轴参数的当前值只读参数dposdpos包括由运动指令产生的目标位置只读参数drivestatusdgaindgain包括微分增益encoderencoder包括编码器硬件标记的内容只读参数endmoveendmove包括当前运动的最后位置errormaskerrormask包括mask值其决定于轴状态的错误产生fastjogfastjog包括作为快速试运动的输入数低电平有效fastdec只读参数fefe包括跟随误差只读参数felimitfelimit包括最大允许误差ferangeferange包括跟随误差警告范围限制feminfholdinfholdin包括feedhold的输入数低电平有效fhspeedfhspeed包括feedhold速度fslimitfslimit包括正向软件限制输入数fwdinfwdin包括正向限制输入数低电平有效fwdjogfwdjog包括正向试运行输入数低电平有效invertstepigainigain包括比例增益jogspeedjogspeed设置试运行速度linkaxlinkax包括连接运动中的连接轴数mark当标记事件发生时mark只读参数markbmerge连续运动的使能和不使能的软件开关microstepmpos编码器测量的轴位置只读参数mspeed在上一伺服周期测量位置的改变只读参数mtypemtype包括当前执行的运动类型只读参数ntypentype包括缓存中下一运动的类型只读参数offposoffpos包括应用于目标位置的偏移openwinopenwin指等待mark标记时windows的开始outlimitmc控制单元的速度参考输出限制ovgainovgain包括输出速度增益ppstepppstep包括与输入编码器计数成比例的整数值pgainpgain包括比例增益regmatchregpos包括标记事件产生时的位置只读参数
返回表达式的余弦值 返回表达式的指数 返回表达式的小数部分
返回表达式的整数部分 返回表达式的自然对数 返回表达式 2 除以表达式 1 的商 表达式的整数部分相应位取反操作 两有效 BASIC 表达式整数相应位执行或操作
4
页数 页数
READ_BIT SET_BIT SGN SIN SQR TAN XOR
显示存储中的所有程序，他们的容量和运行类型
用 VT100 终端编辑程序 将 MC 控制单元中的 BASIC 程序存储到闪存中 包括产生运动错误的轴数
将 VR 或 TABLE 变量存入闪存
返回可利用的存储空间 停止执行当前所有的运行程序
系统加工中最近使用的轴数 打印程序所有的行
防止程序被看或修改 包括轴运动错误的标志 删除 MC 控制单元存储器中的所有程序 NIO 包括与系统相连的输入和输出数 返回当前任务的运行状态和任务数 改变 MC 控制单元目录中的名称 执行程序 确定上电运行程序和任务类型 SCOPE 编程系统使每个伺服周期自动将 4 个参数存储 到 TABLE 数组。 SCOPE_POS 包括当前 TABLE 位置，SCOPE 指令存储 它的第一个参数。 选择特定当前程序 设置 MC 控制单元的伺服循环周期 执行程序中的单行 从 TABLE 变量读写数据 触发以前设置的 SCOPE 指令 延缓执行当前轨迹，重新恢复正常程序执行 在程序中设置断点
REPEAT…UNTIL 循环允许程序重复执行，直到条件变真。 WHILE…WEND 循环允许程序重复执行，直到条件变假。
4 系统指令和参数
以下列表概述了系统指令和参数，详细说明参考特定页。
名称
AUTORUN
AXISVALUES CAN CANIO_ADDRESS CANIO_ENABLE CANIO_STATUS CHECKSUM CLEAR
描述
包括轴的加速率 ADDAX_AXIS 返回当前由 ADDAX 连接的基本轴数
包括轴的类型
包括轴的状态 定义 Windows 结束检测标记 当使用 CONNECT 指令时，定义连接比率
包括回零速度 DATUM_IN 包括作为原点搜寻的输入数 DECEL 包括轴的减速率 DEMAND_EDGES 包括 DPOS 轴参数的当前值 DPOS 包括由运动指令产生的目标位置
D_GAIN 包括微分增益 ENCODER 包括编码器硬件标记的内容 ENDMOVE 包括当前运动的最后位置 ERRORMASK 包括 MASK 值，其决定于轴状态的错误产生 FAST_JOG 包括作为快速试运动的输入数
FE 包括跟随误差 FE_LIMIT 包括最大允许误差 FERANGE 包括跟随误差警告范围限制
给现在正在运动的轴。
BASE 用于设置基本轴 CAM 依据存储在 TABLE 变量中的数组文件运动 CAMBOX 依据存储在 TABLE 变量中的数组文件运动。运
动与其它轴的运动形成连续，多样的软件电子齿轮。
CANCEL 取消轴的运动 CONNECT 将轴的目标位置与驱动轴的测量位置连接，形成
DATUM DEFPOS FORWARD MATCH MHELICAL MOVE