采用DSP的多电机同步控制系统

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大，硬件电路复杂，制作困难。鉴于以上两种主流控制方式的局限性，切迫
ｔｅａｐｏｒｔｏｔｌａｇｒｈｔｃｉｖｉｇｅＤＳｙｃｒｎｕｏｔｌｏｕｔｒｙｓｅｄａｄｐｓｔｎｈｐｒｐａｅｃｎｒｌｏｔｍｏａｈｅｅａｓｎｌＰＳｎｈｏｏｓｃｎｒｆｆｒｍｏｏｓｂｐｅｎｏｉｏ．ｉｏｉｏｏｉＴｉｙｔｍｏａｅｔｉｉｌｏｔｏｙｔｍｎＳ＋ＦＧＡＣＬｃｎｒｌｓｓｍａｎｄａｔｇｓｉｈｓｓｓｅｃｍｐｒｄｗｉｄｇｔｎｒｌｓｅａｄＤＰｈａｃｓＰ／ＰＤｏｔｙｔｈｓｍａｙａｖｎａｅ，ｓｍ— ｏｅｐｅｓｒｃｕｅ，ｒａ－ｉｅｎｃｎａｓｌｗａｄｔｅｄｖｌｐｎｙｌｈｒｅｓｇｅｔ．ｉｔｕｔｒｅｌｍｅｄｍａｄｓａｄｌｉｏｎｈｅｅｏｍｅｔｃｅｓｏｔｎｒａｌｔｃｙ
ＳｎｈｏｏｓＣｏｔｏｌＳｓｅｆｒＭｕｔＳｒｏｔｒｉｇＯｎＰｙｃｒｎｕｎｒｌｙｔｍｏｌｅｖｍｏｏｓＵｓｎｅＤＳｉ
ＺＨＵｉｇ．ＺＮＧＪａｎＨＡｉｎ
（ｃｏｌｆｌｃｃｌｎｎｒａｉｎｉｅｒｇＪｎｓｎｖｒｔ，ｈｎｉｇ２２１，ｈｎ）ＳｈｏｏｅｔａａｄＩｆｍｔｎＥｇｅｎ，ｉｇｕＵｉｓｙＺｅｊｎ１０３ＣｉａＥｒｉｏｏｎｉａｅｉａ
０引言
交流永磁同步电机以其高转矩／惯性比、高功率等优点，数控机床、在工业机器人、医用设备和火炮等军工领域的应用已经十分广泛。在实际的工业控制领域中，条生产流水线通常由多台电一机驱动，否实现多台电机的协调工作，能直接关系
ＦＧ／ＰＤ控制系统，ＰＡＣＬ其突出优点在于结构简单、实时性较好、开发周期大大缩短。关键词：数字信号处理器；外扩电路；同步；多电机
中图分类号：Ｍ３１２文献标志码：文章编号：６３６４（０２０－０１５Ｔ０．Ａ１７－５０２１）２０３－０
Ｋｅｏｄ：ｉｉｌｉａｒｃｓｏ（Ｓ）ｅｔｎｌｘａｓｎｃｃｉ；ｙｃｒｎｚｎｍｕｔｍｏｏｙｗｒｓｄｇｔｇｌｏｅｓｒＤＰ；ｘｅａｐｎｉｉｕｔｓｎｈ０ｉ０；ｌ— ｔｒａｓｎｐｒｅｏｒａｉ
统。该系统以ＤＰ作为控制、Ｓ运算核心，外扩则采用４块计数器ＨＣＬ２２Ｔ＿０１构成的解码计数电路，过相应通
的控制算法，实现了１ＤＰ对４台电机的转速和位置的同步控制ＳＳＳ
ｔｎ，ｅｔｒａｘａｓｏｋｐｗｉｅｏｉｇａｄｃｕｔｇｃｒｕｔｈｔｃｒｓｆｕＴ００ｃｕｔｒＴｒｕｈｉｏｘｅｎｌｅｐｎｉｎｍａｅｕｔｄｃｄｎｎｏｎｉｉｉｔａｏｅｉｏｒＨＣＬ２２ｏｎｅ．ｈｏｇｈｎｃ
到生产的可靠性和产品质量，何实现多电机的如速度与位置同步控制已成为研究热点。目前，在交流伺服控制系统中，开始采用各种新型、性能高
性要求过高，ＤＰ相互之间可能产生的干扰过且Ｓ
Ａｂｔａｔｓｒｃ：Ａｎｌｚｄｔｅｆａｕｅｆｕｎｎｙｃｒｎｕｏｔｌｎｙｔｍ，ａｋｎｆｍａｙＡＣｓｒｏｍｏｏａｙｅｈｅｔｒｓｏＡＣｔｒｉｇｓｎｈｏｏｓｃｎｒｌｇｓｓｅｏｉｉｄｏｎｅｖｔｒｓｎｈｏｏｓｃｎｒｌｙｔｍａｅｎｓｇｅＤＰｗａｅｉｎｄｎｔｉｓｓｅ，ＤＰｗｒｓｃｒｆｃｎｒｌｎｐｒ— ｙｃｒｎｕｏｔｏｓｅｂｓｄｏｉｌＳｓｄｓｇｅ．ＩｈｓｙｔｍｓｎＳｏｋａｏｅｏｏｔｄｏｅａｏａ
迫札西控别应用２１，２０２３）９（
控制与应用技术ＥＣＭＡ
采用ＤＳＰ的多电机同步控制系统
朱伟兴，张建
２２１）１０３（苏大学电气信息工程学院，苏镇江江江
摘
要：在分析交流伺服系统特点的基础上，设计了一种基于单ＤＰ结构的多交流伺服电机同步控制系Ｓ