机电一体化毕业设计(论文)单片机控制直流电机调速系统

课题名称单片机控制直流电机调速系统目录第一章总体设计方案 (1)1.1方案选取 (1)1.1.1方案一：PWM波调速 (1)1.1.2方案二：晶闸管调速 (2)第二章单元模块设计 (3)2.1 H桥电路方案设计 (3)2.2 调速设计方案 (4)2.3系统硬件电路设计 (5)2.3.1电源电路 (5)2.4 H桥驱动电路 (5)2．5基于霍尔传感器的测速模块 (6)2．6 LCD显示模块 (7)2.7 调速设计模块 (8)2.8测速软件设计 (10)第三章系统功能调试 (11)3.1调试软件介绍 (11)3.2直流电机的调速功能仿真 (12)3.3电机速度的测量并显示功能仿真 (13)3.4系统的电路原理图 (13)设计总结 (14)参考文献 (16)附录 (17)毕业设计开题报告一、课题设计（论文）目的及意义在现代电子产品中，自动控制系统，电子仪器设备、家用电器、电子玩具等等方面，直流电机都得到了广泛的应用。

大家熟悉的录音机、电唱机、录相机、电子计算机等，都不能缺少直流电机。

所以直流电机的控制是一门很实用的技术。

直流电机，大体上可分为3类：几相绕组的步进电机、永磁式换流器直流电机、伺服电机、直流电机具有良好的启动性能和调速特性，它的特点是启动转矩大，最大转矩大，能在宽广的范围内平滑、经济地调速，转速控制容易，调速后效率很高。

与交流调速相比，直流电机结构复杂，生产成本高，维护工作量大。

适用范围：直流调速器在数控机床、造纸印刷、纺织印染、光缆线缆设备、包装机械、电工机械、食品加工机械、橡胶机械、生物设备、印制电路板设备、实验设备、焊接切割、轻工机械、物流输送设备、机车车辆、医疗设备、通讯设备、雷达设备、卫星地面接受系统等行业广泛应用。

我认为设计一个直流电机调速系统，不论是从学习还是实践的角度，对一名机电一体化专业的大学生都会产生积极地作用，有利于提高学习热情。

二、课题设计（论文）提纲（1）收集相关资料并仔细研读和思考。

（2）提出几种设计方案，对提出的设计方案进行比较和论证，确定最佳设计方案。

（3）产品的设计与组装（4）整机连调及性能测试。

（5）整理资料，编写设计论文。

三、课题设计（论文）思路、方法及进度安排（一）思路方法：要完成本次毕业设计，首先要对产品的结构和零部件有一定的了解，对产品内部结构和性能都要进行了解。

再对产品实体进行解析，做到对产品相当的熟悉之后再进行设计和工艺工装的分析。

按照自顶向下，由总提到部分的设计原则，首先针对所设计的任务要求，根据所掌握的知识和资料，从全局出发，明确总体功能和各部分功能画出一个能表示各单元电路功能和总体工作的原理框图，然后进行电路的硬件.软件的分析和程序的编程设置。

（二）进程安排第一周：写开题报告，提出几种设计方案进行并进行方案论证，确定最佳设计方案。

第二周：对设计方案进行数学建模，通过相关数学推导和计算，确定相关元器件的参数及型号。

第三周：设计硬件电路。

第四周：程序设计并连接硬件电路。

第五周：硬件电路的整机调试及性能测试。

第六周：整理资料，撰写设计论文，准备答辩。

单片机（速度的测量计算、输入 设定及系统控制） 单片机（PID 运算控制器、 PWM 模拟发生器）电机速度采集电路 电机驱动电路 键 盘显示器 第一章 总体设计方案1.1方案选取 1.1.1方案一：PWM 波调速采用由达林顿管组成的H 型PWM 电路（图1—1）。

用单片机控制达林顿管使之工作在占空比可调的开关状态，精确调整电动机转速。

这种电路由于工作在管子的饱和截止模式下，效率非常高；H 型电路保证了可以简单地实现转速和方向的控制；电子开关的速度很快，稳定性也极佳，是一种广泛采用的PWM 调速技术。

我采用了脉宽调频方式，因为采用这种方式，电动机在运转时比较稳定；并且在采用单片机产生PWM 脉冲的软件实现上比较方便。

且对于直流电机，采用软件延时所产生的定时误差在允许范围。

图1-1 PWM 波调速电路其结构图如图1—2所示：图1-2 电机调速系统框图1.1.2方案二：晶闸管调速 采用闸流管或汞弧整流器的离子拖动系统是最早应用静止式变流装置供电的直流电动机调速系统。

1957年，晶闸管（俗称“可控硅”）问世，到了60年代，已生产出成套的晶闸管整流装置，并应用于直流电动机调速系统，即晶闸管可控整流器供电的直流调速系统（V-M 系统）。

如图1-3，VT 是晶闸管可控整流器，通过调节触发装置GT 的控制电压c U 来移动触发脉冲的相位，即可改变整流电压d U ，从而实现平滑调速。

晶闸管整流装置不仅在经济性和可靠性上都有很大提高，而且在技术性能上也显示出较大的优越性；晶闸管可控整流器的功率放大倍数在410以上，其门极电流可以直接用晶体管来控制，不再像直流发电机那样需要较大功率的放大器。

因此，在60年代到70年代，晶闸管可控整流器供电的直流调速系统（V-M 系统）代替旋转变流机组直流电动机调速系统（G-M 系统），得到了广泛的应用。

但是由于晶闸管的单向导电性，它不允许电流反向，给系统的可逆运行造成困难；晶闸管对过电压、过电流和过高的du dt 与di dt 都十分敏感，若超过允许值会在很短的时间内损坏器件。

另外，由谐波与无功功率引起电网电压波形畸变，殃及附近的用电设备，造成“电力公害”，因此必须添置无功补偿和谐波滤波装置。

图1-3 晶闸管可控整流器供电的直流调速系统（V-M 系统）兼于方案一调速特性优良、调整平滑、调速范围广、过载能力大，因此本设计采用方案一。

第二章单元模块设计2.1 H桥电路方案设计图2-1所示的H桥式电机驱动电路包括4个三极管和一个电机，电路得名于“H桥驱动电路”是因为它的形状酷似字母H。

如图2-1所示，要使电机运转，必须导通对角线上的一对三极管。

根据不同三极管对的导通情况，电流可能会从左至右或从右至左流过电机，从而控制电机的转向。

图2-1 H桥驱动电路要使电机运转，必须使对角线上的一对三极管导通。

例如，如图2-2所示，当Q1管和Q4管导通时，电流就从电源正极经Q1从左至右穿过电机，然后再经 Q4回到电源负极。

按图中电流箭头所示，该流向的电流将驱动电机顺时针转动。

当三极管Q1和Q4导通时，电流将从左至右流过电机，从而驱动电机按特定方向转动（电机周围的箭头指示为顺时针方向）。

图2-2 H桥驱动电机顺时针转动图2-3所示为另一对三极管Q2和Q3导通的情况，电流将从右至左流过电机。

当三极管Q2和Q3导通时，电流将从右至左流过电机，从而驱动电机沿另一方向转动（电机周围的箭头表示为逆时针方向）。

图2-3 H桥驱动电机逆时针转动2.2 调速设计方案调速采用PWM（Pulse Width Modulation）脉宽调制，工作原理：通过产生矩形波，改变占空比，以达到调整脉宽的目的。

PWM的定义:脉宽调制(PWM)是利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术，广泛应用在从测量、通信到功率控制与变换的许多领域中。

模拟信号的值可以连续变化，其时间和幅度的分辨率都没有限制。

9V电池就是一种模拟器件，因为它的输出电压并不精确地等于9V，而是随时间发生变化，并可取任何实数值。

与此类似，从电池吸收的电流也不限定在一组可能的取值范围之内。

模拟信号与数字信号的区别在于后者的取值通常只能属于预先确定的可能取值集合之内，例如在{0V,5V}这一集合中取值。

模拟电压和电流可直接用来进行控制，如对汽车收音机的音量进行控制。

在简单的模拟收音机中，音量旋钮被连接到一个可变电阻。

拧动旋钮时，电阻值变大或变小；流经这个电阻的电流也随之增加或减少，从而改变了驱动扬声器的电流值，使音量相应变大或变小。

与收音机一样，模拟电路的输出与输入成线性比例。

尽管模拟控制看起来可能直观而简单，但它并不总是非常经济或可行的。

其中一点就是，模拟电路容易随时间漂移，因而难以调节。

能够解决这个问题的精密模拟电路可能非常庞大、笨重(如老式的家庭立体声设备)和昂贵。

模拟电路还有可能严重发热，其功耗相对于工作元件两端电压与电流的乘积成正比。

模拟电路还可能对噪声很敏感，任何扰动或噪声都肯定会改变电流值的大小。

通过以数字方式控制模拟电路，可以大幅度降低系统的成本和功耗。

此外，许多微控制器和DSP已经在芯片上包含了PWM控制器，这使数字控制的实现变得更加容易了。

2.3系统硬件电路设计2.3.1电源电路（1）芯片介绍78XX,XX就代表它所输出的电压值，能降低电压4-5V电子产品中常见到的三端稳压集成电路有正电压输出的78××系列和负电压输出的79××系列。

故名思义，三端IC是指这种稳压用的集成电路只有三条引脚输出，分别是输入端、接地端和输出端。

用78/79系列三端稳压IC来组成稳压电源所需的外围元件极少,电路内部还有过流、过热及调整管的保护电路。

该系列集成稳压IC型号中的78或79后面的数字代表该三端集成稳压电路的输出电压，如7806表示输出电压为正6V，7909表示输出电压为负9V。

有时在数字78或79后面还有一个M或L，如78M12或79L24,用来区别输出电流和封装形式等，其中78L系列的最大输出电流为100mA，78M系列最大输出电流为1A，78系列最大输出电流为1.5A。

在实际应用中，应在三端集成稳压电路上安装足够大的散热器（当然小功率的条件下不用）。

当稳压管温度过高时，稳压性能将变差，甚至损坏。

（2）电路原理图电源电路采用78系列芯片产生+5V、+15V。

电路图如图2-4：图2-4 78系列的电源电路2.4 H桥驱动电路基于三极管的使用机理和特性，在驱动电机中采用H桥功率驱动电路，H桥功率驱动电路可应用于步进电机、交流电机及直流电机等的驱动。

永磁步进电机或混合式步进电机的励磁绕组都必须用双极性电源供电，也就是说绕组有时需正向电流，有时需反向电流，这样绕组电源需用H桥驱动。

直流电机控制使用H桥驱动电路（图2-5），当PWM1为低电平,通过对PWM2输出占空比不同的矩形波使三极管Q1、Q6同时导通Q5截止，从而实现电机正向转动以及转速的控制；同理，当PWM2为高电平,通过对PWM1输出占空比不同的矩形波使三极管Q1、Q6同时导通，Q5截止，从而实现电机反向转动以及转速的控制。

图2-5 H桥的电机驱动电路2．5基于霍尔传感器的测速模块2.5.1霍尔传感器的工作原理霍尔效应：在一块半导体薄片上，其长度为l，宽度为b，厚度为d,当它被置于磁感应强度为B的磁场中，如果在它相对的两边通以控制电流I，且磁场方向与电流方向正交，则在半导体另外两边将产生一个大小与控制电流I和磁感应强度B乘积成正比的电势UH，即UH=KHIB，其中kH为霍尔元件的灵敏度。

该电势称为霍尔电势，半导体薄片就是霍尔元件。