斜盘式轴向柱塞泵动态特性研究与仿真试验_邱博
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AMESim 是系统工程高级建模和仿真平台， 可以 对复杂的模拟控制对象以及真实环境建模 。 AMESim 提供大量元件应用库， 同时也可以通过 AMESet 扩充 或者建立自己的应用库以及元件。 AMESim 已成为车 辆、 航空及重型设备的多学科领域， 包括机械、 电 磁、 热分析、 流体、 液压及控制的优选平台。 AMESim 的图形化用户界面 ， 带 有 多 种 工 程 设 计 库 ； 其 中 液压仿真库包含了大量常用的液压元件、 液压源等。
1 系统工作原理
以导轨式喂花机液压系统为原型， 设计测试系统 如图 1 所示。 其是简化的液压系统工作原理， 柱塞泵 2 由电机的带动， 通过调压控制阀 3 调节最大出口压 力， 直至达到设定压力， 经过单向阀 4， 由电磁换向 阀 5 调节油液进入液压缸 6 达到驱动输棉导轨 7 的作 用。 此系统用来测试大负载情况下恒压泵特性曲线变 化， 为后续整个液压系统设计提供参考依据， 并为液 压控制系统设计提供参数。
θ1 θ2
图 3 柱塞泵配流过程 Fig. 3 Process of piston pump flow
随着缸体的转动， 三角槽过流面积公式为：
S=R2(Φ+φ0)2tan2θ1tan(θ2/2)
(1)
式中： Φ— ——柱塞转过的角度；
φ0— — — 初 始 位 置 时 第 一 个 柱 塞 通 油 槽 包 围 三 角 槽的区间角；
中国农机化学报 Journal of Chinese Agricultural Mechanization
DOI: 10.3969/j.issn.2095-5553.2014.01.046
Vol.35 No.1 Jan. 2014
斜盘式轴向柱塞泵动态特性研究与仿真试验 *
邱博 1， 毕新胜 1， 陈璐 2， 王玉刚 2， 查鑫宇 1， 李玉强 2
为开发导轨式喂花机液压系统并使其能够在恶劣环境下长期稳定的运行针对其关键部件斜盘式轴向柱塞泵的动态特性进行研究结合轴向柱塞泵工作原理搭建某型号泵体的仿真模型利用amesim软件建立带负载测试模型系统研究泵出口流量及压力脉动特性柱塞泵的流量控制特性并研究柱塞泵的动态特性对控制系统的影响因素
第 35 卷 第 1 期 2014 年 1 月
2.1.3 配油盘吸油口及出油口模型 由于柱塞运动常常会伴有气穴现象， 出现配流噪
声甚至困油和压力脉动现象， 为减小配油盘的这一类 现象出现， 多数柱塞泵的配油盘都设计有三角形或 V 形阻尼槽， 用来减小配流盘与柱塞之间的压力差。 柱 塞运动过程中， 配流盘的上下死点间不断往复吸油、 出油， 因此， 柱塞腔过流面积的大小与节流孔和缸体 转角之间有一定关系。 如图 3 从上死点开始， 柱塞绕 主轴旋转一周， 柱塞排出的流量经过配流窗的大致要 变化八个阶段， 主要包括四个可识别区域 。 [11,12]
(b) 流量特性曲线 图 8 滤波柱塞泵压力、 流量特性曲线 Fig. 8 Characteristic curve of plunger pump
3 系统模型的搭建及分析
搭建完成系统模型后， 保持斜盘倾角、 电机转速 等参数不变的情况下， 将输棉导轨视为质量块， 此时 改变输棉导轨质量由默认 100kg 改为 5 000kg， 设置电 磁换向阀在运行时即通电。 主要元件参数设置如下： 液 压 泵 排 量 100mL/rev， 其 余 参 数 默 认 ； 电 机 转 速 1 500r/min； 溢 流 阀 设 置 开 启 压 力 位 15MPa； 伺 服 阀 设置通路流量为 120L/min， 各通路压降 1 MPa， 其频 率80Hz， 工作电流 40mA； 液压缸活塞直径 90mm， 活
排油口
进
油
P°W
节
流
阀
进油口
缸体转动角速度
图 5 配油盘吸油口及排油口模型 Fig. 5 Model of suction mouth and drain out of oil
(a) 压力特性曲线
图 6 柱塞泵的整体模型 Fig. 6 Solid pattern of plunger pump
为减少压力脉动， 在出油口使用阻尼孔。 该模 型有 9 个柱塞， 每个柱塞设置初始相位角度， 从 0° 开 始 依 次 递 增 40°直 到 360°为 止 。 图 7 是 柱 塞 泵 设 置的全球变量。 全球变量根据泵的实际工作参数进 行设置。
(1. 石河子大学机械电气工程学院， 新疆石河子， 832003； 2. 新疆天鹅现代农业机械装备有限公司， 新疆五家渠， 831300)
摘要： 为开发导轨式喂花机液压系统并使其能够在恶劣环境下长期、 稳定的运行， 针对其关键部件斜盘式轴向柱塞泵的 动态特性进行研究， 结合轴向柱塞泵工作原理， 搭建某型号泵体的仿真模型， 利用 AMESim 软件， 建立带负载测试模型 系统， 研究泵出口流量及压力脉动特性、 柱塞泵的流量控制特性， 并研究柱塞泵的动态特性对控制系统的影响因素。 基 于 AMESim 的建模、 仿真的研究方法能够全面分析柱塞泵的动态特性， 正成为研究液压系统及元件的重要手段。 关键词： 轴向柱塞泵； 动态特性； AMESim； 仿真 中图分类号： TH322 文献标识码： A 文章编号： 2095-5553 (2014) 01-0197-05
0 引言
为实现新疆棉花加工全程机械化， 解决籽棉喂 花这个制约棉花生产全程机械化的 “瓶颈” 问题。 因此， 研发新型籽棉喂花系统对提升籽棉加工效率、 降低棉花加工企业成本、 增强企业竞争力都具有重 要意义。
通过对导轨式喂花机液压系统的分析， 尤其是对 设计中涉及到的关键部件斜盘式轴向柱塞泵的动态特 性分析， 本文建立液压系统的 AMEsim 模型； 通过对 泵的动态特性的仿真， 对其在相同转速、 不同负载下 排量以及动态特性等进行仿真研究， 为后续液压系统 的控制设计提供参考依据。
2 仿真模型的搭建
2.1 柱塞泵模型的建立 2.1.1 柱塞泵的工作原理
传动轴贯穿柱塞泵的缸体和斜盘， 柱塞在围绕转
收稿日期： 2013 年 4 月 1 日 修回日期： 2013 年 7 月 3 日 * 基金项目： 2011 年兵团科技支疆项目 (2011AB017) 第一作者： 邱博， 男， 1980 年生， 新疆人， 硕士研究生； 研究方向为液压系统设计及仿真。 E-mail: arkman@ 通讯作者： 毕新胜， 男， 1971 年生， 副教授， 硕导； 研究方向为农业机械与液压。 E-mail: bxs_mac@
200
中国农机化学报
2014 年
塞杆直径 45mm， 行程为 0.16m， 其他参数默认。 设置 仿 真 时 间 为 0.3s， 采 样 频 率 为 0.00001s。 运 行 仿 真 ， 得出此时柱塞泵压力、 流量特性曲线如图 9 所示。
300
250
200
150
100
50
0 0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30
Time (run" 1") (s) (a) 压力特性曲线 0
-2
-4
-6
-8
-10 0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30 Time (run" 1") (s) (b) 流量特性曲线
图 9 柱塞泵在负载为 3 000kg、 4 000kg、 5 000kg 时的 压力、 流量特性曲线
HCD 库中元 件 组 成 ， 主 要 元 件 为 二 位 三 通 电 磁 换 向
第1期
邱博 等: 斜盘式轴向柱塞泵动态特性研究与仿真试验
199
阀、 无杆腔以及弹簧腔， 当二位三通换向阀电磁阀断 电时， 弹簧腔与无杆腔相互连接， 此时处于升压状 态， 当压力足够大后， 推动换向阀右移， 从而进入中 间的无杆腔 (换向阀下方)， 推动活塞左移， 从而配油 盘倾角减小， 输出流量减小， 当压力达到设定值后， 配油盘倾角达到最小， 输出流量最小， 少量的油通过 溢流阀回油箱。 2.1.5 柱塞泵总体模型
在上下死点位置为没有信号输出， 且吸油信号开关较
排油信号开关相差 180°。 图 5 为配油盘吸油口及排油
口模型。
1.00
0.80 0.60
高压区配流窗
0.40
0.20
0.00 0
100
200
300
400
X:ANGLE φ (°)
图 4 信号曲线 Fig. 4 Signal curve
2.1.4 控制阀模型 柱 塞 泵 压 力 控 制 阀 如 图 1， 由 AMESim 软 件 中
Fig. 9 Characteristic curve of plunger pump in the 3 000kg、 4 000kg and 5 000kg
曲线表明， 当外在出现多种大负载后， 泵在0.02s 左 右 流 量 、 压 力 出 现 波 动 ， 从 3 000kg、 4 000kg 和 5 000kg 时压力、 流量特性曲线可以看出， 随着负载 质量的增加曲线波动的幅度也随之变大， 但系统的自 我调整能力较强， 能够迅速达到稳定状态， 并且后续 没有出现明显波动。 从曲线可以看出当负载较大时， 压力、 流量均冲高且超过设定压力值， 然后柱塞泵自 我调整有个回落的过程， 充分说明模型搭建是较为成 功的。 并且可以通过子 模 型 SPL_2DOF701 看 到 此 时 斜盘受到法向-8 229.26N 力的冲击。
该软件在建立液压系统模型时能充分考虑到液压元件 的非线性特性和液压油的物理特性， 如： 液压油的压 缩性、 库仑力、 元件的泄漏等。 可以用于工程系统的 建模、 仿真和动态性能分析等 [1]。 本文以 AMESim 作 为设计平台， 就恒压柱塞泵进行参数建模， 并建立大 负载模型， 进行仿真、 动态特性分析。
198
中国农机化学报
2014 年
fz9 （N） Y:水利半径当量 da/dmax
轴转动的同时在弹簧力和斜盘的作用下形成往复运动 的复合运动。 当一个柱塞运动一周时， 柱塞经过配油 盘的上下死点及过油区域， 完成吸油与排油的过程。 当斜盘倾角变大时， 柱塞工作腔容积变大， 此时泵排 量增大； 反之减少。 柱塞泵通过回油活门感受出口油 压变化， 当出口压力超过预设压力时， 油压形成开门 力大于调压弹簧的关门力， 活门打开接通活塞的回油 油路。 此时油压与弹簧力共同作用于活塞杆， 使斜盘 倾角变小， 流量降低， 泵压回到预设值[2]。 2.1.2 柱塞泵模型的建立
θ1— ——三角槽的开口角度； θ2— ——三角槽截面上三角形的顶角。 为了模拟此配油过程， 根据三角槽过流面积公式
总结出配流截面过流面积变化规律， 将其绘制成曲线
如图 4， 并设定为吸油节流阀和排油节流阀的输入信
号曲线。 在建立配油盘仿真模型时， 采用三角槽过流
面积曲线作为信号开关控制柱塞的吸油和, 查鑫宇, 李玉强. 斜盘式轴向柱塞泵动态特性研究与仿真试验 [J]. 中国农机化学报, 2014, 35 (1): 197~201 Qiu Bo, Bi Xinsheng, Chen Lu, Wang Yugang, Cha Xinyu, Li Yuqiang. To study dynmic characteristic of swash-plate axial piston pump based on AMESim [J]. Journal of Chinese Agricultural Mechanization, 2014, 35(1): 197~201
图 6 为柱塞泵的整体 AMESim 模型。
柱塞模型
排油节流阀
图 7 设置柱塞泵全球变量 Fig. 7 The global variable of plunger pump setting
2.2 柱塞泵特性仿真分析 将模型保存， 并运行得出柱塞泵压力、 流量特性曲
线， 如图 8 所示。 经验证其与恒压泵理论曲线基本相符。
柱塞的运动是绕传动轴的旋转运动和沿柱塞腔往 复运动所构成的复合运动， 其柱塞上任意一点的运动 轨迹为椭圆形[3~10]。 由于是恒压柱塞泵， 故当工作在状 态稳定时， 斜盘角度不发生变化且缸体的角速度不 变 。 因 此 ， 利 用 子 模 型 SWASH_PISTON_MECH705 和 SPL_2DOF701 不仅能够实现柱塞 的 运 动 模 型 如 图 2 所示， 而且还可以模拟斜盘的旋转、 受到转动惯量 及受力情况分析。
7 m
6
测试信号
5 4
3
2 1
图 1 系统原理图 Fig. 1 Schematic diagram of system 1.油缸 2.柱塞泵 3. 调压控制阀 4.单向阀 5.电磁换向阀 6.液压缸 7.输棉导轨
F
fi9 （°）
图 2 柱塞运动模型 Fig. 2 Plunger motion model
1 系统工作原理
以导轨式喂花机液压系统为原型， 设计测试系统 如图 1 所示。 其是简化的液压系统工作原理， 柱塞泵 2 由电机的带动， 通过调压控制阀 3 调节最大出口压 力， 直至达到设定压力， 经过单向阀 4， 由电磁换向 阀 5 调节油液进入液压缸 6 达到驱动输棉导轨 7 的作 用。 此系统用来测试大负载情况下恒压泵特性曲线变 化， 为后续整个液压系统设计提供参考依据， 并为液 压控制系统设计提供参数。
θ1 θ2
图 3 柱塞泵配流过程 Fig. 3 Process of piston pump flow
随着缸体的转动， 三角槽过流面积公式为：
S=R2(Φ+φ0)2tan2θ1tan(θ2/2)
(1)
式中： Φ— ——柱塞转过的角度；
φ0— — — 初 始 位 置 时 第 一 个 柱 塞 通 油 槽 包 围 三 角 槽的区间角；
中国农机化学报 Journal of Chinese Agricultural Mechanization
DOI: 10.3969/j.issn.2095-5553.2014.01.046
Vol.35 No.1 Jan. 2014
斜盘式轴向柱塞泵动态特性研究与仿真试验 *
邱博 1， 毕新胜 1， 陈璐 2， 王玉刚 2， 查鑫宇 1， 李玉强 2
为开发导轨式喂花机液压系统并使其能够在恶劣环境下长期稳定的运行针对其关键部件斜盘式轴向柱塞泵的动态特性进行研究结合轴向柱塞泵工作原理搭建某型号泵体的仿真模型利用amesim软件建立带负载测试模型系统研究泵出口流量及压力脉动特性柱塞泵的流量控制特性并研究柱塞泵的动态特性对控制系统的影响因素
第 35 卷 第 1 期 2014 年 1 月
2.1.3 配油盘吸油口及出油口模型 由于柱塞运动常常会伴有气穴现象， 出现配流噪
声甚至困油和压力脉动现象， 为减小配油盘的这一类 现象出现， 多数柱塞泵的配油盘都设计有三角形或 V 形阻尼槽， 用来减小配流盘与柱塞之间的压力差。 柱 塞运动过程中， 配流盘的上下死点间不断往复吸油、 出油， 因此， 柱塞腔过流面积的大小与节流孔和缸体 转角之间有一定关系。 如图 3 从上死点开始， 柱塞绕 主轴旋转一周， 柱塞排出的流量经过配流窗的大致要 变化八个阶段， 主要包括四个可识别区域 。 [11,12]
(b) 流量特性曲线 图 8 滤波柱塞泵压力、 流量特性曲线 Fig. 8 Characteristic curve of plunger pump
3 系统模型的搭建及分析
搭建完成系统模型后， 保持斜盘倾角、 电机转速 等参数不变的情况下， 将输棉导轨视为质量块， 此时 改变输棉导轨质量由默认 100kg 改为 5 000kg， 设置电 磁换向阀在运行时即通电。 主要元件参数设置如下： 液 压 泵 排 量 100mL/rev， 其 余 参 数 默 认 ； 电 机 转 速 1 500r/min； 溢 流 阀 设 置 开 启 压 力 位 15MPa； 伺 服 阀 设置通路流量为 120L/min， 各通路压降 1 MPa， 其频 率80Hz， 工作电流 40mA； 液压缸活塞直径 90mm， 活
排油口
进
油
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进油口
缸体转动角速度
图 5 配油盘吸油口及排油口模型 Fig. 5 Model of suction mouth and drain out of oil
(a) 压力特性曲线
图 6 柱塞泵的整体模型 Fig. 6 Solid pattern of plunger pump
为减少压力脉动， 在出油口使用阻尼孔。 该模 型有 9 个柱塞， 每个柱塞设置初始相位角度， 从 0° 开 始 依 次 递 增 40°直 到 360°为 止 。 图 7 是 柱 塞 泵 设 置的全球变量。 全球变量根据泵的实际工作参数进 行设置。
(1. 石河子大学机械电气工程学院， 新疆石河子， 832003； 2. 新疆天鹅现代农业机械装备有限公司， 新疆五家渠， 831300)
摘要： 为开发导轨式喂花机液压系统并使其能够在恶劣环境下长期、 稳定的运行， 针对其关键部件斜盘式轴向柱塞泵的 动态特性进行研究， 结合轴向柱塞泵工作原理， 搭建某型号泵体的仿真模型， 利用 AMESim 软件， 建立带负载测试模型 系统， 研究泵出口流量及压力脉动特性、 柱塞泵的流量控制特性， 并研究柱塞泵的动态特性对控制系统的影响因素。 基 于 AMESim 的建模、 仿真的研究方法能够全面分析柱塞泵的动态特性， 正成为研究液压系统及元件的重要手段。 关键词： 轴向柱塞泵； 动态特性； AMESim； 仿真 中图分类号： TH322 文献标识码： A 文章编号： 2095-5553 (2014) 01-0197-05
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为实现新疆棉花加工全程机械化， 解决籽棉喂 花这个制约棉花生产全程机械化的 “瓶颈” 问题。 因此， 研发新型籽棉喂花系统对提升籽棉加工效率、 降低棉花加工企业成本、 增强企业竞争力都具有重 要意义。
通过对导轨式喂花机液压系统的分析， 尤其是对 设计中涉及到的关键部件斜盘式轴向柱塞泵的动态特 性分析， 本文建立液压系统的 AMEsim 模型； 通过对 泵的动态特性的仿真， 对其在相同转速、 不同负载下 排量以及动态特性等进行仿真研究， 为后续液压系统 的控制设计提供参考依据。
2 仿真模型的搭建
2.1 柱塞泵模型的建立 2.1.1 柱塞泵的工作原理
传动轴贯穿柱塞泵的缸体和斜盘， 柱塞在围绕转
收稿日期： 2013 年 4 月 1 日 修回日期： 2013 年 7 月 3 日 * 基金项目： 2011 年兵团科技支疆项目 (2011AB017) 第一作者： 邱博， 男， 1980 年生， 新疆人， 硕士研究生； 研究方向为液压系统设计及仿真。 E-mail: arkman@ 通讯作者： 毕新胜， 男， 1971 年生， 副教授， 硕导； 研究方向为农业机械与液压。 E-mail: bxs_mac@
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中国农机化学报
2014 年
塞杆直径 45mm， 行程为 0.16m， 其他参数默认。 设置 仿 真 时 间 为 0.3s， 采 样 频 率 为 0.00001s。 运 行 仿 真 ， 得出此时柱塞泵压力、 流量特性曲线如图 9 所示。
300
250
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0 0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30
Time (run" 1") (s) (a) 压力特性曲线 0
-2
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-10 0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30 Time (run" 1") (s) (b) 流量特性曲线
图 9 柱塞泵在负载为 3 000kg、 4 000kg、 5 000kg 时的 压力、 流量特性曲线
HCD 库中元 件 组 成 ， 主 要 元 件 为 二 位 三 通 电 磁 换 向
第1期
邱博 等: 斜盘式轴向柱塞泵动态特性研究与仿真试验
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阀、 无杆腔以及弹簧腔， 当二位三通换向阀电磁阀断 电时， 弹簧腔与无杆腔相互连接， 此时处于升压状 态， 当压力足够大后， 推动换向阀右移， 从而进入中 间的无杆腔 (换向阀下方)， 推动活塞左移， 从而配油 盘倾角减小， 输出流量减小， 当压力达到设定值后， 配油盘倾角达到最小， 输出流量最小， 少量的油通过 溢流阀回油箱。 2.1.5 柱塞泵总体模型
在上下死点位置为没有信号输出， 且吸油信号开关较
排油信号开关相差 180°。 图 5 为配油盘吸油口及排油
口模型。
1.00
0.80 0.60
高压区配流窗
0.40
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X:ANGLE φ (°)
图 4 信号曲线 Fig. 4 Signal curve
2.1.4 控制阀模型 柱 塞 泵 压 力 控 制 阀 如 图 1， 由 AMESim 软 件 中
Fig. 9 Characteristic curve of plunger pump in the 3 000kg、 4 000kg and 5 000kg
曲线表明， 当外在出现多种大负载后， 泵在0.02s 左 右 流 量 、 压 力 出 现 波 动 ， 从 3 000kg、 4 000kg 和 5 000kg 时压力、 流量特性曲线可以看出， 随着负载 质量的增加曲线波动的幅度也随之变大， 但系统的自 我调整能力较强， 能够迅速达到稳定状态， 并且后续 没有出现明显波动。 从曲线可以看出当负载较大时， 压力、 流量均冲高且超过设定压力值， 然后柱塞泵自 我调整有个回落的过程， 充分说明模型搭建是较为成 功的。 并且可以通过子 模 型 SPL_2DOF701 看 到 此 时 斜盘受到法向-8 229.26N 力的冲击。
该软件在建立液压系统模型时能充分考虑到液压元件 的非线性特性和液压油的物理特性， 如： 液压油的压 缩性、 库仑力、 元件的泄漏等。 可以用于工程系统的 建模、 仿真和动态性能分析等 [1]。 本文以 AMESim 作 为设计平台， 就恒压柱塞泵进行参数建模， 并建立大 负载模型， 进行仿真、 动态特性分析。
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中国农机化学报
2014 年
fz9 （N） Y:水利半径当量 da/dmax
轴转动的同时在弹簧力和斜盘的作用下形成往复运动 的复合运动。 当一个柱塞运动一周时， 柱塞经过配油 盘的上下死点及过油区域， 完成吸油与排油的过程。 当斜盘倾角变大时， 柱塞工作腔容积变大， 此时泵排 量增大； 反之减少。 柱塞泵通过回油活门感受出口油 压变化， 当出口压力超过预设压力时， 油压形成开门 力大于调压弹簧的关门力， 活门打开接通活塞的回油 油路。 此时油压与弹簧力共同作用于活塞杆， 使斜盘 倾角变小， 流量降低， 泵压回到预设值[2]。 2.1.2 柱塞泵模型的建立
θ1— ——三角槽的开口角度； θ2— ——三角槽截面上三角形的顶角。 为了模拟此配油过程， 根据三角槽过流面积公式
总结出配流截面过流面积变化规律， 将其绘制成曲线
如图 4， 并设定为吸油节流阀和排油节流阀的输入信
号曲线。 在建立配油盘仿真模型时， 采用三角槽过流
面积曲线作为信号开关控制柱塞的吸油和, 查鑫宇, 李玉强. 斜盘式轴向柱塞泵动态特性研究与仿真试验 [J]. 中国农机化学报, 2014, 35 (1): 197~201 Qiu Bo, Bi Xinsheng, Chen Lu, Wang Yugang, Cha Xinyu, Li Yuqiang. To study dynmic characteristic of swash-plate axial piston pump based on AMESim [J]. Journal of Chinese Agricultural Mechanization, 2014, 35(1): 197~201
图 6 为柱塞泵的整体 AMESim 模型。
柱塞模型
排油节流阀
图 7 设置柱塞泵全球变量 Fig. 7 The global variable of plunger pump setting
2.2 柱塞泵特性仿真分析 将模型保存， 并运行得出柱塞泵压力、 流量特性曲
线， 如图 8 所示。 经验证其与恒压泵理论曲线基本相符。
柱塞的运动是绕传动轴的旋转运动和沿柱塞腔往 复运动所构成的复合运动， 其柱塞上任意一点的运动 轨迹为椭圆形[3~10]。 由于是恒压柱塞泵， 故当工作在状 态稳定时， 斜盘角度不发生变化且缸体的角速度不 变 。 因 此 ， 利 用 子 模 型 SWASH_PISTON_MECH705 和 SPL_2DOF701 不仅能够实现柱塞 的 运 动 模 型 如 图 2 所示， 而且还可以模拟斜盘的旋转、 受到转动惯量 及受力情况分析。
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图 1 系统原理图 Fig. 1 Schematic diagram of system 1.油缸 2.柱塞泵 3. 调压控制阀 4.单向阀 5.电磁换向阀 6.液压缸 7.输棉导轨
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图 2 柱塞运动模型 Fig. 2 Plunger motion model