ELMO驱动器调试方法

以色列ELMO驱动器调试过程
双击composer软件的快捷方式，进入composer软件界面，点击“Create a New Application”。

进入下一界面，
输入一个应用文件名（如：Application1）,在选择“Select Communication Type”选择“RS 232”通讯方式，
点开“Properties”对话框，
选择COM1、19200波特率，无寄偶校验。

点击connect。

入System Data Base界面
在“Moto r Manufa cturer Name”选择电机的制造厂商，在“Motor P/N”对话框里选择相应型号的电机，接着选择“Motor type”,如果没有该电机的制造厂商，则选择“My Motor”, 然后再“Continuous Stall Current:”填写电机的最大的持续堵转电流（单位：A）
仔“Maximum Mechanical Speed:”填写电机的最大的电机转速。

填写好了之后点击“Next”进入“Communitation Feedback Parameters”界面
在“Current Main Commutation Feedback”选择编码器类型：如果是增量式编码器，就选择Encoder
在“Encoder Resolution”静态对话框下的“Pulses per Revolution”填写编码器的分辨率。

点击“Next”进入“Defining System Limits”单元。

在“Driver Parameters”块中填写入下参数
“Application Continuous Current:”在这一项填写该电机的额定电流
“Application Peak Current:”在这一项填写该电机的峰值电流
在“Application Mechanical Limits”块中填写入下参数
“Speed”在这一项填写电机的额定转数
点击“Next”进入“Logic I/O”界面：
这个对话框允许你可以定义各种输入/输出信号发生的操作，在这个对话框里，可以选择相关的功能和逻辑电平。

对于输入：
对入输出：
一般情况下，我们都把Input和Output设置为不可用。

设置完了之后，点击“Next”进入“Custom”对话框：
说明：
STEP1：Tuning the Current Loop电流环调试（这是自动的）
STEP2：Establishing Commutation整流（设置电流的参数，也是自动）
STEP3：Tuning the Velocity Loop速度换调试
STEP4：Tuning the Position Loop位置环调试
STEP5：Skip Tuning dual Loop双环调试
点击“Next”按钮进入电流环调试，直接点击“run”按钮即可，系统进入电流环调试状态。

Step 1: 电流环调试
等待运行完毕，会弹出如下对话框
点击“Yes”，然后点击“Next”按钮，进入整流调试。

Step 2:整流调试()
也是点击“run”等待弹出如下对话框
点“OK”等待弹出如下对话框
点击“Yes”去接受系统定义的正方向，点击“No”将系统定义的正方向改为反方向。

等待弹出如下对话框：
点击“Yes”进入下一步，
注：如果整流失败，⒈可能是电机编码线接错或者没有接到驱动器的“Main feedback”.
2.可能是电机的峰值电流（peek current）或者持续电流（continue current）设置小了。

3.系统得转动惯量太大，电机的输出扭矩小等原因。

当整流环调试完了之后进入速度环调试。

Step 3: 速度环调试
速度环界面如下
在“Select the Tuning Type”有三种调试方式：
1．Manual tuning,手动对速度环每一个必要的参数进行调试。

2 . Automatic tuning,自动对速度环的参数调整
3.Advanced manual tuning,建立或者修改速度环参数表。

对于一个良好的系统而言，必须手动的对电机的参数进行调试；也就是先调试Manual tuning ，然后再用点击WIZARD进行Advanced manual tuning调试。

用Manual tuning,调试速度环(Velocity loop Tuning)
1，在“Select the Tuning Type”选择“Manual tuning”
2，将KI清零。

3，在“Select Test Parameter”下将“-Displacement”改为-1000；将“+Displacement”
改为1000。

将“Velocity”改为10000count/second(这个数值越小越好，只要电机能响应，那么系统的效果就越好) ,
4，点击“Advance Filter”的“designer”,将所用滤波器去掉（Delete或者Not used）.
5，如果“Profiler mode”打了‘√’，那么就把它去掉。

6，将KP值设为2 ，点击“run”直到记录的SCOPE里显示velocity波形过冲了20%~25%，然后将游标移到速度曲线的两边，点击“Analyze”下的“statistics”，点击该对话框的下的“Vector”的“Velocity”，那么Velocity Maximum就是该Maximum值；同样点击“Vector”的“Velocity command”,那么Velocity command Maximum的值就是该Maximum值（判断是否过冲了20%~25% ，即Velocity Maximum/Velocity
command Maximum =1.2~1.25）。

（其中黄色的曲线是Velocity command,而红色的曲线是Velocity）如果没有过冲，将当前KP值乘以2，继续反复操作这一步。

直到过冲了20%~25%.
7.如果系统有共振例如如下的电流波形。

对Current的波形（电流波形）进行傅立叶分析，具体操作如下：
1）放大电流波形，移动游标到电流曲线的两边，点击“Analyze”菜单下的“FFT…”
在“vectors”下点击“current[A]”,点击“OK”按钮。

则弹出如下：
将状态栏中的X=868.0556即为系统得共振的共振点，关闭Scope.dav。

回到“Tuning Velocity Loop”界面，打开“Advace filter”选中“NOTCH ”,点击“ADD”按钮，在“Notch”下填
入X值。

点击“Apply”按钮,点击“OK ”按钮，
在点击运行“run”会发现共振没有了，
8．继续调试参数KP，重复步骤6，直到Velocity过冲了20~25%。

如还有共振，重复步骤7 。

9. 当要加合适的“Double pole”的方法。

1）．把原来加的“Double pole”去掉。

2）. 运行
3）. 对电流的曲线进行FFT分析，首先将Master游标移到电机起动后正运行的起点的电流波
形，将Slave游标放到最右边，如图所示。

4）．点击“Analyze”菜单下的“FFT…”在“vectors”下点击“current[A]”,点击“OK”按钮。

得到电流波形如图所示。

5）.静态对话框的X值就“Double pole”的值。

那么在Advance Filter里加入“Double pole”，填入改就可以了。

10. 当过冲到了20~25%之间，将当前的KP值降低至当前值的0.75，（公式为：KP= K P×0.75）然后运行。

放大波形显示，将Master游标移至Velocity曲线的上升的零点，将Slave游标移到Velocity刚好到达Velocity Command的位置。

读取静态对话框中Δx值（该Δx的值即为上升时间t ），将当前的KP值除以上升时间t 的商即为KI，公式如下：
KP
KI=
t
填写KI ，运行，得到如图所示的波形
关闭SCOPE.dav，回到composer，点击“Next”，进入位置环调试。

Step4: 位置环调试
用Manual tuning,调试位置环（Position loop Tuning）
将速度环的KI降低至该KI值得0.7，为位置的环的KP留出空间。

位置环的KP等于0.5除以速度环的上升时间t的商.公式如下：
5.0
位置环KP =
t
如果“Profiler mode”打了‘√’，那么就把它去掉。

运行。

等到波形如下：
点击“Next”或者“完成”存盘。

哈哈!恭喜你，你已經學會了Manual tuning
下面，我来说说如何用Advance manual tuning调试ELMO伺服系统。

先通过manual tuning调试完了之后，进入Smart terminal界面。

在选项里面选择“Velocity Mode”,然后在项选择RPM （我们习惯于用转/分的单位内）,填入相应转数，点击工具条上的按钮，再点击，开始运行。

（特别是低速运行，看有无杂音，有无爬行，如果有上述一样就需要时使用Advance manual tuning）
要进行Advance manual tuning调试，点击“Wizard”按钮，进入System Data Base界面。

在“Moto r Manufacturer Name”选择电机的制造厂商，在“Motor P/N”对话框里选择相应型号的电机，接着选择“Motor type”,如果没有该电机的制造厂商，则选择“My Motor”, 然后再“Continuous Stall Current:”填写电机的最大的持续堵转电流（单位：A）
仔“Maximum Mechanical Speed:”填写电机的最大的电机转速。

填写好了之后点击“Next”进入“Communitation Feedback Parameters”界面
在“Current Main Commutation Feedback”选择编码器类型：如果是增量式编码器，就选择Encoder
在“Encoder Resolution”静态对话框下的“Pulses per Revolution”填写编码器的分辨率。

点击“Next”进入“Defining System Limits”单元。

在“Driver Parameters”块中填写入下参数
“Application Continuous Current:”在这一项填写该电机的额定电流
“Application Peak Current:”在这一项填写该电机的峰值电流
在“Application Mechanical Limits”块中填写入下参数
“Speed”在这一项填写电机的额定转数
点击“Next”进入“Logic I/O”界面：
设置完了之后，点击“Next”进入“Custom”对话框：
点击“Next”按钮进入电流环调试，直接点击“run”按钮即可，系统进入电流环调试状态。

Step 1: 电流环调试
等待运行完毕，会弹出如下对话框
点击“Yes”，然后点击“Next”按钮，进入整流调试。

Step 2:整流调试()
也是点击“run”等待弹出如下对话框
点“OK”等待弹出如下对话框
点击“Yes”去接受系统定义的正方向，点击“No”将系统定义的正方向改为方向。

等待弹出如下对话框：
点击“Yes”进入下一步，
Step 3: 速度环调试
速度环界面如下
在“Select the Tuning Type”选择“Advanced manual tuning”，弹出如下对话框：
设置+Displacement 为1000，-Displacement to -1000。

不要选中Gain Scheduling和Profiler Mode，如果该项打上√了，就去掉。

把“manual tuning”调试下的速度环的KP和KI值分别填入到“Velocity”为10763count/sec 这一项的Velocity loop KP 和Velocity loop KI 然后对这项Accept (即打上√) ,在点击
按钮。

第一步：将Velocity 10763count/sec 的KP值乘以3的积（不要修改这个转数的KP值），找出与该积最接近的Velocity ，将该Velocity的KP的减半，将该Velocity的KI值降至25%，然
后对这项Accept (即打上√) ,在点击按钮。

第二步：将上一步修改的Velocity的KP值乘以3（不要修改这个转数的KP值），找出与该积最接近的Velocity ，将该Velocity的KP的减半，将该Velocity的KI值降至25%，然后对这项
Accept (即打上√) ,在点击按钮。

第三步：将上一步修改的Velocity的KP值乘以3（不要修改这个转数的KP值），找出与该积最接近的Velocity ，将该Velocity的KP的减半，将该Velocity的KI值降至25%，然后对这项
Accept (即打上√) ,在点击按钮。

注：你也可以对每一种转速进行调试（只要该转速下电机能响应），能这样调试效果最好，他的调试方法跟“manual tuning”调试KP和KI的方法是一样的。

这里就不重复了。

系统用速度环的就调试速度环，系统用位置环就调试位置环，如果系统用的位置环，就把位置环（Position loop）的KP和KI同速度环的调试方法一样修改。

然后点击“NEXT”按钮进入下一步，存盘就可以了。