SD200-20伺服驱动器用户手册
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第四章 参 数
4.1 参数一览表 ................................................................... 15 4.2 参数功能...................................................................... 17
—I—
第五章 保护功能
5.1 报警一览表 ................................................................... 23 5.2 报警处理方法 .................................................................. 24
— III —
第一章 规 格
Ⅰ 规格 －1.1(伺服驱动器规格)
1
第一章 规 格
1.1 伺服驱动器规格
型号
输入电源
再生制动 速度频率响应
特 速度波动率 性
调速比
脉冲频率
控制输入
控制输出
位置控制
速度控制 加减速功能 监视功能
保护功能 适用负载惯量
KND SD200-20
第二章 安装与接线
2.1 安装场合....................................................................... 3 2.2 安装方法....................................................................... 3 2.3 标准连接....................................................................... 5
2.3.1 位置控制接线图 .............................................................. 5 2.3.2 配线规格 .................................................................... 5 2.4 注意事项....................................................................... 6
第六章 显示与键盘操作
6.1 第 1 层 ....................................................................... 29 6.2 第 2 层 ....................................................................... 30
单相或三相 AC220V －15～＋10％ 50/60Hz
工作：0～55℃ 存贮：－20℃～80℃
小于 90％（无结露）
小于 0.5G（4.9m/s²），10～60Hz（非连续运行）
①位置控制 ②试运行方式
内置
200Hz 或更高
<±0.03(负载 0～100％)；<±0.02（电源－15～＋10％）（数值对应于额 定速度）
注意
● 本驱动器电源为三相或单相交流 220V，推荐使用三相隔离变压器。驱动器不能直接接交流 380V，否则会造成驱动器损坏。
● 端子排 U、V、W 端子必须与电机 U、V、W 相接线一一对应。 ● 本手册内容适用于驱动器采用 DB 插座，软件版本为 110222。
目录
第一章 规 格
1.1 伺服驱动器规格 ................................................................. 1 1.2 伺服驱动器尺寸 ................................................................. 2
第三章 接 口
3.1 电源端子 TB .................................................................... 7 3.2 控制信号输入/输出接口 CN1 ...................................................... 8 3.3 编码器信号输入接口 CN2 ........................................................ 10 3.4 接口端子配置 .................................................................. 10 3.5 常用输入/输出接口类型 ......................................................... 11
7.2.1 电源接通次序 ................................................................ 35 7.2.2 时序图 ...................................................................... 35 7.3 试运行 ....................................................................... 36 7.3.1 运行前的检查 ................................................................ 36 7.3.2 通电试运行 .................................................................. 37 7.3.3 用户转矩过载报警功能 ........................................................ 37 7.4 调整与设置 ................................................................... 38 7.4.1 选择电机型号 ................................................................ 38 7.4.2 驱动器的增益调整 ............................................................ 38 7.4.3 电子齿轮设置 ................................................................ 38 7.4.4 启停特性调整 ................................................................ 39 7.5 常见问题 ..................................................................... 40 7.5.1 恢复缺省参数 ................................................................ 40 7.5.2 频繁出现 Err-30、Err-31、Err-32 报警 ......................................... 40 7.5.3 出现 Power 灯不能点亮现象 .................................................... 41 7.6 相关知识 ..................................................................... 41 7.6.1 位置分辨率和电子齿轮的设置 .................................................. 41
第七章 运 行
7.1 接地 ......................................................................... 35 7.2 工作时序 ..................................................................... 35
1∶ 5000
≤500kHz
①伺服使能 ②报警清除 ③CCW 驱动禁止 ⑤偏差计数器清零/零速箝位 ⑥指令脉冲禁止 ⑦CCW 转矩限制 ⑧CW 转矩限制
④CW 驱动禁止
①伺服准备好输出 ②伺服报警输出 ③定位完成输出/速度到达输出
输入方式 ①脉冲＋符号 ②双脉冲（CCW 脉冲和 CW 脉冲）
电子齿轮 1～32767 / 1～32767
002电源1510数值对应于额定速度调速比脉冲频率500khz控制输入伺服使能报警清除ccw驱动禁止cw驱动禁止偏差计数器清零零速箝位指令脉冲禁止ccw转矩限制cw转矩限制控制输出伺服准备好输出伺服报警输出定位完成输出速度到达输出输入方式脉冲符号双脉冲ccw脉冲和cw脉冲电子齿轮132767132767位置控制反馈脉冲2500速度控制参数pa21可设定电机运行速度加减速功能参数设置110000ms1000rmin监视功能转速当前位置指令脉冲积累位置偏差电机转矩转矩指令速度指令电机电流转子绝对位置编码器状态运行状态输入输出端子信号等保护功能超速主电源过压欠压过流过载制动异常编码器异常控制电源异常位置超差等适用负载惯量小于电机惯量的5规格12伺服驱动器尺寸12伺服驱动器尺寸图12kndsd20020安装尺寸图第二章安装与接线安装与接线21安装场合第二章安装与接线21安装场合1电气控制柜内的安装由于电气控制柜内部电气设备的发热以及控制柜内的散热条件限制伺服驱动器周围的温度将会不断升高所以应考虑驱动器的冷却以及控制柜内的配置情况保证伺服驱动器周围温度在55以下相对湿度90以下长期安全工作温度在45以下
3.5.1 开关量输入接口 ............................................................. 11 3.5.2 开关量输出接口 ............................................................. 11 3.5.3 脉冲量输入接口 ............................................................. 12 3.5.4 编码器信号差分输出接口 ..................................................... 13 3.5.5 编码器 Z 信号集电极开路输出接口 ............................................. 13 3.5.6 伺服电机光电编码器输入接口 ................................................. 13
6.2.1 监视方式 .................................................................... 30 6.2.2 参数设置 .................................................................... 31 6.2.3 参数管理 .................................................................... 32 6.2.4 试运行方式 .................................................................. 34
— II —
7.6.2 位置控制时的滞后脉冲 ....................................................... 41
第八章 与 KND 系统的连接
8.1 SD200 驱动器与 K100 及 K1000 系统的连接： ....................................... 43 8.2 SD200 驱动器与 K10M 系统的连接 ................................................. 44 8.3 SD200 驱动器与 K1 系统的连接 ................................................... 44 8.4 SD200 驱动器与 Star 系列电机反馈电缆的连接 ..................................... 45
反馈脉冲 2500 线/转
参数 PA21 可设定电机运行速度
参数设置 1～10000ms/1000r/min
转速、当前位置、指令脉冲积累、位置偏差、电机转矩转矩指令、速度 指令、电机电流、转子绝对位置、编码器状态、运行状态、输入输出端 子信号等
4.1 参数一览表 ................................................................... 15 4.2 参数功能...................................................................... 17
—I—
第五章 保护功能
5.1 报警一览表 ................................................................... 23 5.2 报警处理方法 .................................................................. 24
— III —
第一章 规 格
Ⅰ 规格 －1.1(伺服驱动器规格)
1
第一章 规 格
1.1 伺服驱动器规格
型号
输入电源
再生制动 速度频率响应
特 速度波动率 性
调速比
脉冲频率
控制输入
控制输出
位置控制
速度控制 加减速功能 监视功能
保护功能 适用负载惯量
KND SD200-20
第二章 安装与接线
2.1 安装场合....................................................................... 3 2.2 安装方法....................................................................... 3 2.3 标准连接....................................................................... 5
2.3.1 位置控制接线图 .............................................................. 5 2.3.2 配线规格 .................................................................... 5 2.4 注意事项....................................................................... 6
第六章 显示与键盘操作
6.1 第 1 层 ....................................................................... 29 6.2 第 2 层 ....................................................................... 30
单相或三相 AC220V －15～＋10％ 50/60Hz
工作：0～55℃ 存贮：－20℃～80℃
小于 90％（无结露）
小于 0.5G（4.9m/s²），10～60Hz（非连续运行）
①位置控制 ②试运行方式
内置
200Hz 或更高
<±0.03(负载 0～100％)；<±0.02（电源－15～＋10％）（数值对应于额 定速度）
注意
● 本驱动器电源为三相或单相交流 220V，推荐使用三相隔离变压器。驱动器不能直接接交流 380V，否则会造成驱动器损坏。
● 端子排 U、V、W 端子必须与电机 U、V、W 相接线一一对应。 ● 本手册内容适用于驱动器采用 DB 插座，软件版本为 110222。
目录
第一章 规 格
1.1 伺服驱动器规格 ................................................................. 1 1.2 伺服驱动器尺寸 ................................................................. 2
第三章 接 口
3.1 电源端子 TB .................................................................... 7 3.2 控制信号输入/输出接口 CN1 ...................................................... 8 3.3 编码器信号输入接口 CN2 ........................................................ 10 3.4 接口端子配置 .................................................................. 10 3.5 常用输入/输出接口类型 ......................................................... 11
7.2.1 电源接通次序 ................................................................ 35 7.2.2 时序图 ...................................................................... 35 7.3 试运行 ....................................................................... 36 7.3.1 运行前的检查 ................................................................ 36 7.3.2 通电试运行 .................................................................. 37 7.3.3 用户转矩过载报警功能 ........................................................ 37 7.4 调整与设置 ................................................................... 38 7.4.1 选择电机型号 ................................................................ 38 7.4.2 驱动器的增益调整 ............................................................ 38 7.4.3 电子齿轮设置 ................................................................ 38 7.4.4 启停特性调整 ................................................................ 39 7.5 常见问题 ..................................................................... 40 7.5.1 恢复缺省参数 ................................................................ 40 7.5.2 频繁出现 Err-30、Err-31、Err-32 报警 ......................................... 40 7.5.3 出现 Power 灯不能点亮现象 .................................................... 41 7.6 相关知识 ..................................................................... 41 7.6.1 位置分辨率和电子齿轮的设置 .................................................. 41
第七章 运 行
7.1 接地 ......................................................................... 35 7.2 工作时序 ..................................................................... 35
1∶ 5000
≤500kHz
①伺服使能 ②报警清除 ③CCW 驱动禁止 ⑤偏差计数器清零/零速箝位 ⑥指令脉冲禁止 ⑦CCW 转矩限制 ⑧CW 转矩限制
④CW 驱动禁止
①伺服准备好输出 ②伺服报警输出 ③定位完成输出/速度到达输出
输入方式 ①脉冲＋符号 ②双脉冲（CCW 脉冲和 CW 脉冲）
电子齿轮 1～32767 / 1～32767
002电源1510数值对应于额定速度调速比脉冲频率500khz控制输入伺服使能报警清除ccw驱动禁止cw驱动禁止偏差计数器清零零速箝位指令脉冲禁止ccw转矩限制cw转矩限制控制输出伺服准备好输出伺服报警输出定位完成输出速度到达输出输入方式脉冲符号双脉冲ccw脉冲和cw脉冲电子齿轮132767132767位置控制反馈脉冲2500速度控制参数pa21可设定电机运行速度加减速功能参数设置110000ms1000rmin监视功能转速当前位置指令脉冲积累位置偏差电机转矩转矩指令速度指令电机电流转子绝对位置编码器状态运行状态输入输出端子信号等保护功能超速主电源过压欠压过流过载制动异常编码器异常控制电源异常位置超差等适用负载惯量小于电机惯量的5规格12伺服驱动器尺寸12伺服驱动器尺寸图12kndsd20020安装尺寸图第二章安装与接线安装与接线21安装场合第二章安装与接线21安装场合1电气控制柜内的安装由于电气控制柜内部电气设备的发热以及控制柜内的散热条件限制伺服驱动器周围的温度将会不断升高所以应考虑驱动器的冷却以及控制柜内的配置情况保证伺服驱动器周围温度在55以下相对湿度90以下长期安全工作温度在45以下
3.5.1 开关量输入接口 ............................................................. 11 3.5.2 开关量输出接口 ............................................................. 11 3.5.3 脉冲量输入接口 ............................................................. 12 3.5.4 编码器信号差分输出接口 ..................................................... 13 3.5.5 编码器 Z 信号集电极开路输出接口 ............................................. 13 3.5.6 伺服电机光电编码器输入接口 ................................................. 13
6.2.1 监视方式 .................................................................... 30 6.2.2 参数设置 .................................................................... 31 6.2.3 参数管理 .................................................................... 32 6.2.4 试运行方式 .................................................................. 34
— II —
7.6.2 位置控制时的滞后脉冲 ....................................................... 41
第八章 与 KND 系统的连接
8.1 SD200 驱动器与 K100 及 K1000 系统的连接： ....................................... 43 8.2 SD200 驱动器与 K10M 系统的连接 ................................................. 44 8.3 SD200 驱动器与 K1 系统的连接 ................................................... 44 8.4 SD200 驱动器与 Star 系列电机反馈电缆的连接 ..................................... 45
反馈脉冲 2500 线/转
参数 PA21 可设定电机运行速度
参数设置 1～10000ms/1000r/min
转速、当前位置、指令脉冲积累、位置偏差、电机转矩转矩指令、速度 指令、电机电流、转子绝对位置、编码器状态、运行状态、输入输出端 子信号等