接近开关如何令伺服电机精确定位

接近开关如何令伺服电机精确定位
发布: 2009-5-07 21:26 | 作者: admin | 查看: 57次
动作示意图如上，PLC控制步进电机或是伺服电机带动执行机构向右运行，PLC检测到接近开关信号后，要求精确停在A点。

实现此控制的方法是，PLC检测到接近开关信号后，给脉冲指令赋于新的脉冲值，令步进电机或是伺服电机带动执行机构行走到A点停止。

PLC的扫描周期决定了PLC检测输入信号存在一定的滞后性，此滞后性会造成第一次在B点接收到接近开关信号，而另一次可能是在C点接收到开关信号。

两次接收到开关信号的位置不同，而新的脉冲数却相同，必然造成两次停止点不相同,即重复定位精度不理想。

由此，想到了利用输入中断方式，即检测接近开关信号的上升沿执行中断程序，在中断程序中改变脉冲指令的脉冲数。

这种用输入中断实现重复精确定位是现在常用的方法，但是目前很多PLC的脉冲指令都不支持在运行中改变脉冲数，即改变脉冲数只能是在下一次驱动时才执行新的脉冲数，而支持在运行中改变脉冲数的指令运用起来又都不太理想。

这就要求在检测到接近开关信号时，必须先停止脉冲指令，赋于新的脉冲数后再重新驱动此脉冲指令。

如下图：
上图是以三菱FX的相对脉冲DRVI为例，当接近开关（X0）上升沿时，中断程序复位脉冲指令DRVI 的驱动M0，并将脉冲数重新赋值为K1000，再利用程序将M0重新置位（图中省略置位M0程序）。

这样看似可以，但是上段程序还是没有真正领会PLC扫描周期概念。

我们假设程序扫描DRVI指令后才收到中断信号，中断程序复位M0后，程序返回执行FEND指令，然后要经过通讯处理阶段、输出扫描阶段，输入扫描阶段才能再次执行到第0步，此时PLC才知道M0已经断开，从而停止脉冲指令DRVI的执行。

这又令DRVI指令发出了一定量的脉冲，如果频率设的很大，这些脉冲造成的误差也是很可观。

看来此种方法也不理想，而下面以松下FPX的PLC为例的方法重复定位精度就很理想了.
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