基于ROS的UR机器人离线编程系统设计与开发
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基于ROS的UR机器人离线编程系统设计与开发
陆政;韩昊一;纪良;郭毓
【期刊名称】《计算机仿真》
【年(卷),期】2017(34)9
【摘要】为解决工业机器人在线示教编程存在的编程效率低下等问题,针对UR5六自由度工业机器人应用,开发了一套基于机器人操作系统ROS的离线编程系统.基于ROS提供的灵活的模块化机制实现了离线编程系统各模块的系统级联.通过模块化的设计方法分别实现了机器人正逆运动学解算、关节空间轨迹规划、运动过程离线仿真和编程交互等功能模块.仿真测试和实验结果表明,所开发的离线编程系统人机交互界面友好,可有效提高UR机器人应用开发的编程效率.%To solve the issue like low programming efficiency in online programming for industrial robots,an offline programming system is developed based on the Robot Operating System for UR5 robots with 6-DOF.Based on the flexible modularize mechanism of ROS,the system block of each module was connected into a whole system.Through modular design,the function modules of robot forward and inverse kinematics equation,joint space trajectory planning,off-line simulation and programming interaction were realized respectively.Simulation and experimental results show that the developed system can satisfy the application development requirements of the robot and improve the programming efficiency.
【总页数】6页(P309-313,318)
【作者】陆政;韩昊一;纪良;郭毓
【作者单位】国网江苏省电力公司常州供电公司,江苏常州213000;南京理工大学自动化学院,江苏南京210094;国网江苏省电力公司常州供电公司,江苏常州213000;南京理工大学自动化学院,江苏南京210094
【正文语种】中文
【中图分类】TP242
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