非线性速度估计器在光电跟踪系统中的应用

非线性速度估计器在光电跟踪系统中的应用
熊皑;范永坤
【期刊名称】《电光与控制》
【年(卷),期】2010(017)011
【摘要】高质量的速度反馈信息对光电跟踪系统的跟踪精度有着非常重要的影响.由于受传感器物理限制以及从价格上考虑,通常采用光学编码器并同时为系统提供位置信息和速度信息,因此如何从光学编码器的位置信息中获取高质量的速度信息就显得尤为关键.首先从传统的编码器位置信号差分求速出发,介绍了非线性跟踪-微分器的原理,在此基础上提出了一种非线性速度估计器,同时讨论了如何选择该控制器的设计参数.基于某光电跟踪系统伺服控制结构,并采用抗积分饱和PI控制器作为三环回路控制器,分别对采用非线性速度估计器和向后差分方法的伺服系统进行仿真分析,并进一步在实验平台上进行实验.仿真和实验验证,采用非线性速度估计器的系统比采用向后差分的系统,在稳态性能和跟踪精度上都有明显的提高.
【总页数】4页(P52-55)
【作者】熊皑;范永坤
【作者单位】中国科学院光电技术研究所,成都,610209;中国科学院光电技术研究所,成都,610209
【正文语种】中文
【中图分类】V556.5
【相关文献】
1.变结构PI控制器的设计及其在光电跟踪系统中的应用 [J], 熊皑;范永坤;吴钦章
2.卡尔曼滤波器和跟踪微分器在光电跟踪系统中的应用 [J], 赵增基;李骏锋;梁宝生;李一石;史贵林
3.神经网络非线性智能控制在光电跟踪系统中的应用 [J], 林贻翔
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5.一种线性速度估计器在光电跟踪系统伺服控制中的应用 [J], 熊皑;范永坤
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