【CN110058282A】一种基于双频GNSS智能手机的PPP高精度定位方法【专利】
UM982 BDS GPS GLONASS Galileo QZSS 全系统全频高精度定位定向模块用
INSTALLATION AND OPERATIONUSER MANUALUM982BDS/GPS/GLONASS/Galileo/QZSS全系统全频高精度定位定向模块修订记录权利声明本手册提供和芯星通科技（北京）有限公司（以下简称为“和芯星通”）相应型号产品信息。
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UM982 User Manual目录1产品简介 (1)1.1产品主要特点 (2)1.2技术指标 (2)1.3模块概览 (5)2硬件组成 (6)2.1机械尺寸 (6)2.2引脚功能描述（图） (8)2.3电气特性 (11)2.3.1最大耐受值 (11)2.3.2工作条件 (11)2.3.3IO阈值特性 (12)2.3.4天线特性 (12)3硬件设计 (13)3.1推荐的最小设计 (13)3.2外部天线馈电设计 (14)3.3接地与散热 (15)3.4模块上电与下电 (15)4生产要求 (16)5包装 (17)5.1标签说明 (17)5.2包装说明 (17)1产品简介UM982是和芯星通自主研发的新一代BDS/GPS/GLONASS/Galileo/QZSS全系统全频高精度定位定向模组，基于和芯星通自主研发的新一代高精度高性能GNSS芯片 — NebulasⅣTM设计，主要面向无人机、割草机、精准农业及智能驾考等领域，支持全系统全频点片上 RTK 定位及双天线定向解算，可作为移动站或基站使用。
北斗GNSS农机自动导航自动驾驶系统介绍
产品介绍丨司南导航AG302北斗/GNSS农机自动导航驾驶系统AG302北斗/GNSS农机自动导航驾驶系统上海司南卫星导航技术股份有限公司自主研发生产的AG302BD-2.5RD是集卫星接收、定位定向、控制于一体的综合性系统。
主要由车载计算机、电动方向盘、卫星天线、IMU惯性导航模块等部分组成。
AG302根据导航系统设计好的行走路线，操作控制拖拉机的转向机构，驱动拖拉机进行农业耕作，如翻地、耙地、旋耕、起垄、播种、喷药、收获等各个环节。
AG302包含产品:车载计算机车辆定位、精密导航、导航显示单元。
包含GNSS板卡、内置无线电台、网络通讯、显示屏为全彩高亮触摸屏，显示屏尺寸为8寸。
电动方向盘车载导航、控制单元。
包括方向盘、电机、驱动器、电机驱动控制软件。
IMU惯性导航模块惯性导航单元。
实时测量车辆姿态，通用CAN接口。
角度传感器（选配）实时测量前轮转向角度单元。
卫星天线接收单元。
负责接收卫星包含产品系统特点:采用工业规格设计，通用CAN接口，适用于多种品牌和型号的拖拉机。
全天候作业，日夜兼程不受天气因素干扰，无论日夜都可以保证高精度作业，实现7×24小时作业。
多星座跟踪全面支持BDS、GPS、GLONASS系统; 双GNSS天线定位快、精度高、更稳定。
新一代方向盘电机采用高性能机芯，与传统方向盘相比，扭矩增加两倍，运行速度更快且适应大负载作业；安装便捷，不影响手动驾驶，不遮挡仪表。
清晰直观的操作界面8英寸高分辨率大屏界面一目了然，清晰的语音导航提示方便易懂，非专业人士也可顺畅操作。
安装调试轻松快捷高度集成，系统只需电动方向盘、车载计算机、卫星天线、IMU惯性导航模块和连接线缆即可，线缆连接简单，轻松快速准确完成。
全程自动控制除地头转弯作业外，采用全程自动控制方式；针对不同的地块形状，能够提供多直线、曲线、圆形等多种作业模式选择。
复杂地形补偿特别研发的复杂地形补偿系统，能够在坡度较大或者崎岖不平的田地里，实时补偿偏差，保障正常工作。
精密单点定位(PPP)收敛速度的研究的开题报告
精密单点定位（PPP）收敛速度的研究的开题报告一、研究背景：在航空、航天、导航等领域中，精密单点定位（PPP）技术已被广泛使用。
PPP技术是一种基于卫星导航系统（GNSS）的高精度定位方法，其定位精度可以达到数厘米级别。
但是，长时间收敛速度一直是制约PPP技术应用广泛的瓶颈之一。
虽然已有许多学者对PPP收敛速度进行了研究，但是仍然需要对PPP的收敛速度进行深入的研究，以改善PPP技术的性能和稳定性。
二、研究目的：本研究旨在研究精密单点定位技术的收敛速度，并提出相应的改进方法，以提高PPP技术的实用性和精度。
三、研究内容：1. PPP技术的原理和应用现状分析，包括PPP技术的基本概念、定位原理以及应用范围等。
2. PPP收敛速度的基本概念和计算方法研究，包括PPP信号接收时间、载波相位延迟等因素的影响，以及PPP定位参数的计算方法等方面的研究。
3. 在现有PPP技术的基础上，结合卫星导航系统几何学等相关知识，对PPP技术的收敛速度进行优化改进，提出相应的实用性解决方案。
4. 通过实验和仿真等方法，对改进方案进行验证和评估，并对PPP技术的应用前景进行探讨和展望。
四、研究意义：1. 对PPP技术的应用前景进行探讨和展望，有助于提高PPP技术的实用性和精度，增强其在各领域的应用。
2. 研究PPP技术的收敛速度，有助于解决PPP技术长时间收敛速度较慢的问题，提高PPP技术的稳定性和性能。
3. 通过本研究，可以对PPP技术的原理、应用和收敛速度等方面进行系统地研究和总结，为PPP技术的发展提供有力的支撑。
五、研究方法：1. 文献综述法：通过对PPP技术相关文献的收集和综述，确定PPP技术的原理、应用和收敛速度等方面的研究方向和方法。
2. 数学建模法：建立PPP技术的数学模型，分析PPP信号接收时间、载波相位延迟等因素的影响，探讨PPP定位参数的计算方法和收敛速度的优化改进方案。
3. 实验仿真法：通过实验和仿真等方法，验证改进方案的可行性和有效性，并对PPP技术的性能和稳定性进行评估。
中国移动发布全球最大的“5G+北斗高精定位”——访中移(上海)产业研究院副总经理黄刚
10月22日，中国移动在苏州举办了主题为“5G新基建·智驾新未来”的5G自动驾驶峰会，会上，中国移动发布了全球最大的“5G+北斗高精定位”系统，启动了国家5G新基建车路协同项目。
在高精度定位分论坛上，中国移动发布了“OnePoiNT”高精度定位产品及应用示范，同期还发布了高精度定位生态合作“纵横”计划，着力建设开放统一的合作平台，与伙伴深度协同、相互赋能，建立和共同繁荣高精度定位产业生态。
在发布“OnePoiNT”高精度定位产品时，中移（上海）产业研究院（以下简称“中移上研院”）副总经理黄刚表示，2019年10月起，中国移动依托数百万个通信基站和北斗卫星，着力开展基于5G+北斗的高精度定位能力建设，一方面，充分发挥“5G+”能力优势，结合AICDE等新领域技术积累，推进PNTC（定位、导航、授时、通信）能力建设，搭建高精度定位系统；同时面向差异化市场需求，开展核心技术攻关、服务产品开发、解决方案定制及应用示范落地，集中构建亚米级至毫带着巨大“流量”而来的中国移动，他们将为这个行业带来什么？相比现有的多家位置服务提供商，他们又有何独特的优势？如果说4G改变生活，5G改变社会，那么5G+北斗又将带作为全球网络规模最大、客户数量最多、品牌价值和市值排名前列的电信运营企业，中国移动连续19年入选《财富》世界500强企业，2019年列居第56位；连续15年在国资委经营业绩考核中获A级。
中移上研院是中国移动面向智慧交通产业提供信息化产品、服务、方案的窗口，负责中移定位、地图、导航等服务能力的运营，负责车联网、飞联网等平台运营。
中移上研院下的中移智行网络科技有限公司（以下简称“中移智行”）已具备工业与信息化部授予的卫星通信业务运营许可，并于近日获得了自然资源部批准的大地测量甲级资质、互联网地图甲级资质，可对外提供卫星定位测量、全球导航卫星系统连续运行基准站网位置数据服务。
截至2020年9月底，中国移动已开通5G基站超35万个，全国通信基站数超过480万个。
GPS+BDS双差分RTK在遥控车载地理信息采集系统中的应用
GPS+BDS双差分RTK在遥控车载地理信息采集系统中的应用郝国欣;罗旻【摘要】GPS-RTK作为全球定位系统(GPS)测量技术提高定位精度的一种方法得到了大力推广和广泛应用.现今,北斗卫星导航系统(BDS)已建成区域导航星座,并具备了导航定位服务能力,且已正式提供连续无源定位、导航、授时等服务.但由于BDS单星座定位存在一些不足,导致了定位精度偏低,因此多频多系统融合定位导航研究成为了一个技术新热点.文中通过介绍RTK技术,引入了GPS+ BDS双系统下RTK的应用思路,并指出RTK技术在地理信息采集系统中的优势以及实际应用中应注意的问题,为类似工程应用提供一定的参考价值.【期刊名称】《全球定位系统》【年(卷),期】2018(043)002【总页数】4页(P100-103)【关键词】GPS;BDS;双差分;RTK;地理信息采集【作者】郝国欣;罗旻【作者单位】中国电波传播研究所,山东青岛266107;中国电波传播研究所,山东青岛266107【正文语种】中文【中图分类】TN980 引言随着时代进步和技术发展,实时动态差分(RTK)方法作为一种测量技术发展的新突破广泛应用于地理环境感知、地形测绘、地质勘查[1]等方面。
早期的RTK技术是在GPS 基础上发展起来的,在基准站定位精确的前提下,能够实时提供移动站在指定坐标系中的多维定位结果,并在一定范围内达到厘米级精度的一种新的GPS 定位技术,因此也称为GPS-RTK。
在我国,传统的GPS-RTK只能接收GPS、GLONASS 的导航卫星信号,同时由于受GPS卫星空间组成和信号强度等原因,导致了某些时段和某些位置的“盲区”现象。
为摆脱GPS的技术束缚,国内北斗卫星导航系统(BDS)近年来迅猛发展,为BDS与GPS组合系统下的RTK技术共用/共享/共发展提供了一条良好的技术融合途径。
1 RTK技术的基本原理1.1 基本原理早期差分GPS技术有三种,位置差分、伪距差分和相位差分。
基于智能手机GNSS观测值的连续平滑定位算法
基于智能手机GNSS观测值的连续平滑定位算法目前,全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)芯片几乎搭载在每个智能手机、平板电脑等移动智能终端中。
基于其所衍生出来的位置服务(Location Based Services,LBS)移动应用,如社交软件分享位置、行人/车载导航、精准营销等,丰富和充实了每个人的日常生活。
自2016年起,谷歌Google公司在其发布的面向移动设备的Android Nougat 7.0及以上版本的操作系统中提供了原始GNSS观测值(如C1伪距观测值、L1载波相位观测值、D1多普勒观测值)的获取接口。
这将意味着,手机中的GNSS模块已经对于开发者不再是以前的只能输出位置、速度、方向等导航定位信息的“黑盒子”。
因此,开发者能够对智能终端的导航定位性能做更深层次的优化。
此外,智能手机的GNSS硬件模块质量也在不断提升。
自2018年起,手机厂商陆续推出了双频L1/L5智能手机,如Xiaomi 8、Huawei MATE20等。
L5频点观测值的加入,使得智能终端可以采用双频无电离层组合来消除电离层延迟影响。
另外,L5具有波长长、信号强度衰减小,码元周期长且速率快等特点,使得其抗多路径效应能力更强,更适合于高楼林立、多路径效应严重的城市复杂环境导航定位。
然而,与GNSS测量型接收机所不同的是,智能手机通常采用体积小的线性极化天线和低功耗的GNSS芯片。
这势必会影响到GNSS观测值的质量及其特征,从而会影响到定位的精度及可靠性。
本文针对市场上常见的单频/双频智能手机的GNSS观测值进行全面深入的质量分析。
随后,结合其特有的质量特征,提出了一种基于智能手机GNSS观测值的连续平滑定位算法,并通过相关的单频/双频手机的动态数据,验证了该算法的可行性。
本文的主要工作与结论如下:(1)阐述了基于大众用户的智能手机导航定位的研究背景;总结了目前制约智能手机精密定位的难点及痛点;梳理了近些年来国内外关于智能手机观测质量评估及定位算法的研究现状。
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《在山的那边》读后感(15篇)《在山的那边》读后感1一翻开崭新的书本第一页，《在山的那边》这篇__展现在我眼前，并且在深深地吸引着我，使我受到深刻的启发。
“在山的那边是什么呢?是海，是用信念凝成的海。
”__的作者把群山比喻重重困难，把大海比喻理想，用爬山比喻艰苦奋斗，表达了作者的坚定信念和不懈追求的精神。
在__有一段话深深地吸引住我：在山的那边是海吗?是的，人们啊，请相信——在不停翻过无数座山后，在一次次战胜失望之后，你终会攀上这样一座山顶，而在这座山的那边，就是海呀，是一个全新的世界，在一瞬间照亮你的眼睛……这一段使我在不断鼓励自己，不要害怕挫折和失败，坚持努力就一定能到达理想的“海”边，这就是人生的哲理。
这里，我就情不自禁想起我的往事……记得在幼儿园大班时，我就第一次接触舞踏，那时的舞蹈名字叫《青蛙》，青蛙一身披着绿衣，扮演青蛙的角色最重要是“跳”（)。
但是，我自己学了也不记得了，跳起来不像个样，而其他同学就跳得有模有样，当时，老师也准备把我从队伍里踢走，再找另一个，而我就不想离开，想在离开幼儿园前能留下美好的回忆。
到了那天晚上，我在床上自己一边练习，一边吭着歌曲。
一分钟、五分钟……三十分钟都过去了，我始终还是跳得一般般。
但是，我鼓起勇气，继续跳，不知不觉到了十点，我发现自己跳得灵活多了，第二天早上，我表演了给老师看，老师都赞叹不已。
通向理想的道路是漫长的，曲折的，但是只要坚持不懈地奋斗，理想最终会实现，最终能见到波澜壮阔的大海……《在山的那边》读后感2暑假，我沉浸在书的海洋中，让我感受到了快乐。
今天，我给你们推荐一本好书，名叫《走，去山的那边看看》。
我觉得这本书最好看的一个故事是：有一次，汤米阳看见村里的孩子们都会骑自行车，她也想骑，就去找爷爷借自行车。
借到自行车后，爷爷告诉米阳：“孙女，村子里又多了一位醉汉，你可要小心点，最好不要惊动他！”“知道了，爷爷，那我去了！”汤米阳说着就已经骑走了。
基于北斗3号PPP-B2b信号的实时精密单点定位方法研究
基于北斗3号PPP-B2b信号的实时精密单点定位方法研究邓陈喜;姜维;王剑;蔡伯根
【期刊名称】《铁道学报》
【年(卷),期】2024(46)2
【摘要】针对IGS精密产品存在相应时延且在列车长时间高速运行下不便联网下载的问题,研究基于BDS-3提供的PPP-B2b服务的实时PPP方法。
基于广播星历和PPP-B2b校正模型获取PPP-B2b实时精密产品,基于PPP模型及模糊度在线解算方法得到实时动/静态PPP结果,并利用实测数据对PPP-B2b轨道及钟差修正量级、实时PPP性能进行分析。
20 min实验结果表明:实时动态PPP的北向定位精度为0.4172 m,东向定位精度为0.3041 m;实时静态PPP的北向定位精度为
0.1005 m,东向定位精度为0.1741 m。
基于PPP-B2b服务的实时PPP具有时效性优势,静态性能优于传统基于IGS精密产品的PPP,动态性能与之相当。
【总页数】11页(P63-73)
【作者】邓陈喜;姜维;王剑;蔡伯根
【作者单位】北京交通大学电子信息工程学院;北京交通大学轨道交通控制与安全国家重点实验室;北京市电磁兼容与卫星导航工程技术研究中心
【正文语种】中文
【中图分类】U284
【相关文献】
1.基于北斗3号PPP-B2b信号的精密单点定位精度分析
2.基于北斗三号PPP-B2b 信号的海上精密定位试验分析
3.基于JFNG站的北斗PPP-B2b服务实时精密单点定位精度评估
4.北斗三号精密单点定位(PPP-B2b)技术及应用
5.北斗三号PPP-
B2b精密单点定位性能评估
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单双频GPS混合观测高精度单频精密单点定位
第49卷第5期2021年5月同济大学学报（自然科学版）JOURNAL OF TONGJI UNIVERSITY（NATURAL SCIENCE）Vol.49No.5May2021论文拓展介绍单双频GPS混合观测高精度单频精密单点定位邹俊平，王解先（同济大学测绘与地理信息学院，上海200092）摘要：精密单点定位不受局域观测和设施影响，有利于形变监测。
为降低电离层延迟对单频精密单点定位结果的影响，提出了单双频混合观测的方法。
但单频精密单点定位仍受相位非小数偏差影响，为此提出采用双差模糊度应用于单频精密单点定位。
观测数据解算结果表明，电离层延迟精度优于1cm，满足单频精密单点高精度定位的要求，对应的单频精密单点定位可实现厘米级结果。
双差模糊度应用于单频精密单点定位时，参数收敛时间平均缩短约7min，在北、东、高程3个方向的定位结果平均分别提升0.23、0.14、0.21cm。
关键词：单点定位；电离层延迟；单频观测中图分类号：P228.4文献标志码：A Mixed Application of Single and Dual Frequency Receivers in Single-Frequency Precise Point Positioning ZOU Junping，WANG Jiexian（College of Surveying and Geo-Informatics，Tongji University，Shanghai200092，China）Abstract：Precise point positioning（PPP）is not affected by the local observation and infrastructure which is beneficial for deformation monitoring.Considering the influence of the ionospheric delay on single-frequency point positioning，the method of the mixed application of the single and dual frequency observations is proposed. However，the single-frequency precise point positioning is affected by the fractional bias of phase observation.The method for introducing the dual-differenced ambiguity into single-frequency precise point positioning is discussed.The data are processed using the method proposed.The results show that the estimated ionospheric delay is higher than1cm which can meet the requirement of single-frequency point positioning.It is noticed that the convergence time can be shortened for an average improvement of7minutes.The improvements for the single-frequency point positioning in the directions of the North，East，and UP can reach0.23，0.14，and0.21cm，respectively.Key words：precise point positioning(PPP)；ionospheric delay；single-frequency observation导航定位技术在地球科学［1-2］、现代空间科学［3-6］和精密授时［7-8］等众多领域得到了广泛应用。
手机PPP定位能力测试验证
手机PPP定位能力测试验证摘要：智能手机使用差分数据增强定位能力已经成为当前趋势，该文首先详细论述了目前A-GNSS（Assisting - Global Navigation Satellite System）技术定位技术的特点以及存在的缺陷，据此提出一种基于A-GNSS的改进PPP （precise point positioning）定位方案，并给出了手机在开阔环境、城市环境和林区环境中测试验证的结果。
该文方法可将商用发售版手机定位精度修正至亚米级，对城市环境和林区环境下定位精度也有很好的提升效果。
关键词：北斗定位 A-GNSS PPP手机终端要实现高精度定位无非是在原有观测条件下将误差尽可能消除，而消除误差的方式除了提升手机本身的天线性能外，最主要的方式是通过某种通信手段的将某种类型的辅助消息实时地传输给终端，由终端利用辅助消息对自身的误差进行消除[1]。
智能手机使用卫星差分数据增强定位能力已经成为主流趋势，在传统测绘领域比较成熟的RTK （Real Time Kinematic）定位技术已经在少数旗舰型号的手机中落地应用，但是鉴于RTK使用成本等一系列问题，未来在全部机型中大规模应用的可能性较低，因此研究低成本、标准化、可规模推广的高精度定位实现方案就显得很有价值。
精密单点定位技术（Precise Point Positioning，PPP）是采用单台GNSS接收机，利用GNSS提供的精密星历和卫星钟差，基于载波相位观测值可实现毫米至分米级高精度定位[2]。
该文将介绍PPP定位在手机中测试验证的一些情况。
1 手机PPP定位方案隨着5G网络建设逐步推进和终端不断完善，用户对高精度需求日益增长[3]。
不同的业务应用场景在天线性能等硬件方面有一定的局限性，在精度和收敛时间等性能方面有差异化的需求。
中国信息通信研究院北斗导航公共服务平台提供基于A-GNSS的PPP的车道级导航服务，通过移动通信网播发北斗系统的钟差、轨差、电离层模型等信息。
北斗三号PPP-B2b信号精度及精密单点定位性能评估
北斗三号PPP-B2b信号精度及精密单点定位性能评估
郭斐;周超;吴子恒
【期刊名称】《南京信息工程大学学报:自然科学版》
【年(卷),期】2022(14)6
【摘要】PPP-B2b是北斗三号系统首次对外发布的高精度信号,可为中国和周边地区用户提供实时的精密单点定位(PPP)服务.本文围绕PPP-B2b改正信息精度、服务范围、PPP定位性能等问题进行了研究.结果表明:在改正信息精度方面,PPP-B2b 将广播星历的轨道精度在径向、法向和切向上平均提升了4.3%、6.2%和16.1%;钟差误差从1.18 ns降至0.22 ns,精度提升了1个数量级.在服务覆盖范围方
面,PPP-B2b服务在中国的可用性优于80%,在亚洲地区基本达到70%以上.在定位性能方面,使用PPP-B2b信号进行PPP解算,静态PPP精度达到厘米级,动态PPP 精度为分米级;动态PPP收敛时间平均为22.9 min.
【总页数】9页(P658-666)
【作者】郭斐;周超;吴子恒
【作者单位】武汉大学测绘学院
【正文语种】中文
【中图分类】P228.4
【相关文献】
1.基于北斗3号PPP-B2b信号的精密单点定位精度分析
2.北斗三号全球导航卫星系统服务性能评估:定位导航授时、星基增强、精密单点定位、短报文通信与国际
搜救3.GNSS/ 北斗多系统组合动态精密单点定位收敛时间及精度分析4.基于北斗卫星导航系统非组合精密单点定位算法的精密授时精度研究5.北斗卫星导航系统静态精密单点定位精度分析——以我国南部地区为例
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北斗三号PPP-B2b信号精密单点定位服务可用性分析
北斗三号PPP-B2b信号精密单点定位服务可用性分析许扬胤;任夏;明锋【期刊名称】《全球定位系统》【年(卷),期】2024(49)3【摘要】针对北斗三号(BeiDou-3 Navigation Satellite System,BDS-3)PPP-B2b信号精密单点定位(precise point positioning,PPP)服务可用性,以改正参数的可用性比例、平均可用卫星数和改正参数匹配性为指标进行了系统分析.结果表明:在中国及周边地区,BDS-3 PPP-B2b信号改正参数的可用性在71%~95%,且在北京地区达到最大,GPS改正参数可用性在68.5%~88.6%,差于BDS-3.中国及周边地区用户缺少PPP-B2b信号改正参数的卫星观测弧段主要集中在低高度角时段,其改正参数的可用性随着截止高度角的增大而增大;BDS-3、GPS和BDS-3/GPS在中国及周边地区的改正数可用平均卫星数分别约为8颗、7颗和15颗,可以确保有效的实时PPP(real time PPP,RT-PPP)服务性能,但平均约有1颗BDS-3卫星和2颗GPS卫星因为缺少PPP-B2b信号改正参数而无法参与RT-PPP服务;对于赤道以南地区,单个系统基本无法提供有效的PPPB2b服务,其改正参数的平均可用性低于50%,但BDS-3/GPS双系统在部分低纬度地区可提供约7~11颗的可用卫星;由于轨道改正参数和钟差改正参数更新频率不一致,在钟差改正数版本号(IOD Corr)参数更新时,会出现短暂的改正参数不匹配情况.【总页数】10页(P10-19)【作者】许扬胤;任夏;明锋【作者单位】地理信息工程国家重点实验室;西安测绘研究所【正文语种】中文【中图分类】P228.41【相关文献】1.基于北斗3号PPP-B2b信号的精密单点定位精度分析2.北斗三号系统PPP-B2b 信号定位服务模型及性能分析3.基于JFNG站的北斗PPP-B2b服务实时精密单点定位精度评估4.北斗三号PPP-B2b精密单点定位性能评估5.基于北斗3号PPP-B2b信号的实时精密单点定位方法研究因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。
基于二进制防碰撞算法的RFID定位系统的设计
基于二进制防碰撞算法的RFID定位系统的设计李凯;杨臻【期刊名称】《单片机与嵌入式系统应用》【年(卷),期】2012(12)7【摘要】A RFID positioning system is designed which taking PIC16F877A as main control chip, and it takes 2.4 GHz CC2500 with low cost and low power consumption as RF transceiver chip. The basic design process of RFID positioning system is described from hardware circuit design and software design. On the basis of CC2500 hardware function, the anti-collision problem of multi-tag identification is effectively solved by binary search method. By receiving RSSI value of the label, the system uses LANDMARC positioning algorithm to achieve precise positioning.%设计了一种以PIC16F877A为主控芯片的RFID定位系统，以低成本、低功耗的2．4GHzCC2500作为射频收发芯片。
从硬件电路设计和软件设计实现方面阐述了RFID定位系统设计的基本流程，并在CC2500的硬件功能基础之上，采用二进制搜索法有效地解决了多标签识别防碰撞的问题。
通过接收标签的RSSI值，采用LANDMARC定位算法实现精确定位。
【总页数】4页(P5-8)【作者】李凯;杨臻【作者单位】上海海事大学信息工程学院,上海201306;上海海事大学信息工程学院,上海201306【正文语种】中文【中图分类】TN925.92【相关文献】1.基于二进制搜索算法的RFID系统防碰撞算法 [J], 邓洁;程良伦2.基于动态二进制改进算法的RFID防碰撞算法 [J], 苏俊;王忠;陈和恒3.基于二进制树的RFID系统自适应多分支防碰撞算法 [J], 崔英花4.基于后退式二进制搜索算法的有源RFID系统防碰撞算法 [J], 王静;盛磊5.基于二进制搜索算法的RFID系统防碰撞算法 [J], 孙文胜;马建波因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。
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(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910270060.8
(22)申请日 2019.04.03
(71)申请人 南京航空航天大学
地址 210016 江苏省南京市秦淮区御道街
29号
(72)发明人 康国华 徐伟证 张琪 张文豪
张晗 周宏涛 吴佳奇 刘奇弦
王强 刘宗强
(74)专利代理机构 江苏圣典律师事务所 32237
代理人 贺翔
(51)Int.Cl.
G01S 19/44(2010.01)
G01S 19/40(2010.01)
(54)发明名称
一种基于双频GNSS智能手机的PPP高精度定
位方法
(57)摘要
本发明公开了一种基于双频GNSS智能手机
的PPP高精度定位方法，涉及高精度导航技术领
域，需要优于10m精度的GNSS卫星定位系统的支
持，在双频GNSS智能手机上实现。
本发明通过
IGS/iGMAS信息辅助，利用PPP算法在GNSS原始接
收数据上实现分米级及以上高精度定位。
手机通
过双频GNSS接收机获取GNSS卫星定位系统提供
初步的定位结果和原始载波等数据，通过移动互
联网接入IGS/iGMAS系统获取GNSS精密轨道、钟
差等改正数据，经过手机端运行PPP算法解算出
高精度定位结果。
本发明克服了当前智能手机定
位精度不高带来的问题，在双频GNSS智能手机逐
渐成为趋势的市场形势下，将大幅度提升智能手
机的定位精度，为基于位置的服务发展搭建了基
础设施，更加适应5G与物联网技术时代的高精度
定位需求。
权利要求书1页 说明书6页 附图1页CN 110058282 A 2019.07.26
C N 110058282
A
权 利 要 求 书1/1页CN 110058282 A
1.一种基于双频GNSS智能手机的PPP高精度定位方法，其特征在于，包括：
双频GNSS智能手机采集双频GNSS观测数据；
双频GNSS智能手机实时获取IGS/iGMAS提供的精密改正数；
利用双频GNSS观测数据和IGS/iGMAS提供的精密改正数，采用非差模型的精密单点定位算法得到高精度定位。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述双频GNSS观测数据包括：双频GNSS伪距和载波相位观测值，GNSS广播星历、GNSS初步定位结果。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述精密改正数包括：GNSS精密星历、钟差。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述非差模型的精密单点定位算法包括：
对所述精密改正数中的IGS/iGMAS精密星历数据与GNSS观测数据进行处理；
对所述双频GNSS观测数据进行预处理，预处理包括粗差和周跳的探测、处理；
对所述双频GNSS观测数据中的各类误差采用误差修正模型或观测值的线性组合进行消除，得到处理后的观测数据；
对所述非差模型的精密单点定位进行参数估计，采用扩展卡尔曼滤波算法进行状态估计、 LAMBDA算法建立搜索空间并获得整周模糊度解。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在解算所述整周模糊度解时，其中模糊度固定采用分步逐一固定法，用去电离层组合观测值代替原始观测数据，先固定宽巷模糊度和通道载波相位模糊度参数，再计算去电离层模糊度参数。
6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述LAMBDA算法包括模糊度参数变换、模糊度整数解搜索和模糊度可靠性检验，所述参数估计所涉及的参数为定位位置误差、卫星载波相位模糊度和卫星钟差。
7.根据权利要求4-6任一项所述的方法，其特征在于，对所述IGS/iGMAS精密星历数据与GNSS观测数据所做的处理包括：
对所述IGS/iGMAS精密星历数据与所述GNSS观测数据进行时间匹配，选取与当前GNSS 数据临近的精密星历数据进行插值处理，计算当前可见GNSS卫星的实时位置和速度。
8.根据权利要求4-7任一项所述的方法，其特征在于，所述粗差和周跳的探测、处理包括：采用M-W组合观测值和电离层残差法相结合的方式来进行周跳和粗差的探测，对于发生粗差的数据予以剔除，对于发生周跳的数据，把相邻的两小段整周模糊度均值之差进行四舍五入处理后，视为两历元间的周跳数。
9.根据权利要求4-8任一项所述的方法，其特征在于，所述误差包括地球自转改正、相对论效应、天线相位中心偏差、电离层延迟、对流层延迟、海洋潮汐。
10.根据权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，所述双频GNSS智能手机从操作系统底层输出所述高精度定位结果，手机端各类app在用户允许的情况下能够访问高精度定位数据。
2。