基于STM32的智能小车摄像头循迹系统
基于STM32智能小车自主循迹避障系统设计与功能实现
迅速发展，无人驾驶技术日趋成熟，无人驾驶汽车已经崭露 在大众的视野中，智能化将成为未来汽车驾驶技术的重要发 展方向之一。 1.1 国外研究现状
20 世纪 20 年代中期，全球首个自动导车系统（Automated Guided Vehicle System，AGVS）由 美 国 的 巴 雷 特 电 子 公司研制成功 [2]。20 世纪 50 年代初，国外已经展开了对 AI 技 术、机 器 人 视 觉、自 动 导 航 等 移 动 机 器 人 系 统 的 相 关 技 术研究。1966 年 ~1972 年期间，美国斯坦福研究院（SRI） 的 Nils Nilssen 和 Charles Rosen 等人研制出了一款名为 Shakey 的自主移动式机器人，其研究的目标是把 AI 技术和 机器学习技术运用到实际的场景中，并能自主地完成感知、
可行性。此外，还有学者提出了基于 T-S 模型的模糊神经网 络避障控制算法和模糊神经 PID 控制的避障算法，通过相关 的仿真、测试验证了该方案的可行性。总之，实现障碍物避 障的精确算法和在未知环境下规划小车的运动路径仍是当 前研究的重点内容，作为机器人智能化的重要标志，具有实 际的应用价值。
STM32 系 列 微 控 制 器 是 意 法 半 导 体 ST 公 司 推 出 的 基 于 ARM Cortex-M3 内 核 的 处 理 器，其 主 频 工 作 在 72MHz，具有高速的运算能力、先进的内核结构、丰富的函 数库、低功耗控制等优点。因此，智能小车的开发环境选择 由德国 Keil 公司开发的 Keil 软件平台上进行。
表 1 部分电路元器件介绍 元器件名称 元器件实物图 元器件名称 元器件实物图
基于-STM32的智能循迹小车的设计
基于-STM32的智能循迹小车的设计引言在现代科技日新月异的今天，人们对新型智能设备的需求越来越大。
智能循迹小车因其具有趣味性，易于操作等特点，受到许多消费者的青睐。
本设计便是以STM32为核心的智能循迹小车。
一、系统硬件组成智能循迹小车由多个部分构成，包括底盘、主板、传感器、锂电池和舵机等。
具体说明如下：1. 底盘底盘包括两个电动机、两个轮子、机械结构等。
底盘的主要作用是向前或向后驱动小车的运动。
2. 主板主板是系统软件的核心。
主板使用STM32F103的单片机，以及常见的电机驱动模块，用于控制底盘的运动。
3. 传感器本设计中使用的传感器为广泛应用于小车上的红外线循迹传感器，其原理为使小车电路接收传感器反馈信号并判断小车上方黑线的位置（白色区域为1，黑色区域为0），实现对小车的精确控制。
4. 锂电池用于电源射频通信功能，以及为主板和电动机提供电源。
5.舵机利用舵机实现沿线左转、右转，以及平稳直行。
二、系统软件架构1. 系统基本功能本设计系统主要功能有循迹、转向、变速和停止。
当小车处于初始状态时，系统会自动启动并进入等待反馈信号的状态。
然后小车会根据红外线感应传感器捕捉到的数据，开展循迹检测工作。
一旦发现黑道，系统会根据数据自动控制小车的转向，并以不同的速度进行行驶。
当红外线传感器无法检测到黑道时，小车会自动停止。
2. 硬件设计在本设计中，主要使用了单片机的GPIO端口、固定电源使电机转动的PWM端口、PWM输出模块以及模拟模块的ADC端口等。
通过实现测量距离和角度，以及数据分析和控制等，实现智能循迹小车的系统功能。
三、实现过程1. 对于STM32单片机（1）单片机系统时钟配置。
（2）采用自适应差分脉冲编码调制控制电机驱动模块，通过控制单片机的PWM输出端口，控制电动机运动。
（3）红外线传感器采用GPIO口。
2. 控制方式在本设计中，控制智能循迹小车的控制方式为模拟模式。
模拟模式可以动态的控制小车的运动，便于进行系统功能调试和优化。
基于STM32的智能循迹小车的设计
基于STM32的智能循迹小车的设计智能循迹小车是一种具有自主导航能力的智能移动机器人，能够根据预设的轨迹路径进行自主轨迹行驶。
该设计基于STM32单片机，采用感光电阻传感器进行循迹控制，结合电机驱动模块实现小车的前进、后退、转向等功能。
一、硬件设计1.MCU选型：选择STM32系列单片机作为主控芯片，具有高性能、低功耗、丰富接口等特点。
2.传感器配置：使用感光电阻传感器进行循迹检测，通过读取传感器的电阻值判断小车当前位置，根据不同电阻值控制小车行驶方向。
3.电机驱动模块：采用直流电机驱动模块控制小车的前进、后退、转向等动作。
4.电源管理：使用锂电池供电，通过电源管理模块对电源进行管理，保证系统正常工作。
二、软件设计1.系统初始化：对STM32单片机进行初始化，配置时钟、引脚等相关参数。
2.传感器读取：通过ADC模块读取感光电阻传感器的电阻值，判断小车当前位置。
3.循迹控制：根据传感器读取的电阻值判断小车相对于轨迹的位置，根据不同的位置控制小车的行驶方向，使其始终保持在轨迹上行驶。
4.电机控制：根据循迹控制的结果，通过电机驱动模块控制小车的前进、后退和转向动作。
5.通信功能：可通过串口通信模块与上位机进行通信，实现与外部设备的数据传输和控制。
三、工作流程1.初始化系统：对STM32单片机进行初始化配置。
2.读取传感器：通过ADC模块读取感光电阻传感器的电阻值。
3.循迹控制：根据读取的电阻值判断小车相对于轨迹的位置，控制小车行驶方向。
4.电机控制：根据循迹控制的结果，通过电机驱动模块控制小车的前进、后退和转向动作。
5.通信功能：可通过串口通信模块与上位机进行通信。
6.循环运行：不断重复上述步骤，实现小车的自主循迹行驶。
四、应用领域智能循迹小车的设计可以广泛应用于各个领域。
例如，在物流行业中，智能循迹小车可以实现自动化的物品搬运和运输；在工业领域，智能循迹小车可以替代人工，进行自动化生产和组装；在家庭生活中，智能循迹小车可以作为智能家居的一部分，实现家庭清洁和智能控制等功能。
基于STM32的智能循迹避障小车
基于STM32的智能循迹避障小车1. 引言1.1 研究背景智能循迹避障小车是一种集成了智能控制算法和传感器技术的智能移动设备，能够自主地在复杂环境中进行循迹和避障操作。
随着人工智能和自动化技术的不断发展，智能循迹避障小车在工业生产、智能物流、军事侦察等领域有着广泛的应用前景。
研究智能循迹避障小车的背景在于，传统的遥控小车在面对复杂的环境时往往需要人工操作，存在操作难度大、效率低等问题。
而基于STM32的智能循迹避障小车则能够通过搭载多种传感器，如红外传感器、超声波传感器等，实现对周围环境的感知和智能决策，从而实现自主的运动控制，提高了小车在复杂环境中的适应能力和工作效率。
通过对基于STM32的智能循迹避障小车进行深入研究，可以推动智能移动设备技术的发展，提高智能设备在现实场景中的应用水平，具有重要的科研和应用价值。
本文将围绕硬件设计、智能循迹算法、避障算法等方面展开研究，旨在探讨如何实现智能循迹避障小车在复杂环境中的稳定、高效运行。
1.2 研究目的研究目的是为了设计一款基于STM32的智能循迹避障小车，通过引入先进的传感器技术和算法，实现小车在复杂环境下的自主导航和避障功能。
通过此项目，旨在提高智能车辆的运动控制性能和环境感知能力，促进智能驾驶技术的发展和应用。
通过对循迹和避障算法的研究与优化，进一步提升小车的自主性和可靠性，为智能车辆在工业、服务和军事领域的应用奠定技术基础。
对智能循迹避障小车性能的评估和优化，有助于了解其在实际应用中的表现和潜力，为未来智能交通系统的建设提供参考和支持。
通过本研究，旨在探索智能车辆技术的发展趋势，推动智能交通的普及和发展。
1.3 研究意义智能循迹避障小车是近年来智能机器人领域内的一项研究热点，其具有广泛的应用前景和重要的意义。
智能循迹避障小车可以在无人驾驶领域发挥重要作用，帮助人们在特定环境下实现自主导航和避障功能，提高行车安全性和效率。
智能循迹避障小车的研究不仅可以促进传感器技术、控制算法和嵌入式系统的发展，还可以推动人工智能与机器人技术的融合，促进人机交互的发展。
基于STM32的智能循迹避障小车
基于STM32的智能循迹避障小车智能循迹避障小车是一种基于STM32微控制器的智能车辆，它可以根据预设的路径自动行驶并能够避开障碍物。
这种小车具有很高的自主性和智能性，非常适合用于教学、科研和娱乐等领域。
本文将介绍基于STM32的智能循迹避障小车的设计原理、硬件结构、软件开发以及应用场景。
一、设计原理智能循迹避障小车的设计原理主要包括传感器感知、决策控制和执行动作三个部分。
通过传感器感知车辆周围环境的变化，小车可以及时做出决策并执行相应的动作，从而实现自动行驶和避障功能。
在基于STM32的智能小车中，常用的传感器包括红外避障传感器、光电传感器和编码器等。
红外避障传感器可以检测到障碍物的距离和方向，从而帮助小车避开障碍物。
光电传感器可以用于循迹，帮助小车按照预定的路径行驶。
编码器可以用于测量小车的速度和位置，实现精确的定位和控制。
通过这些传感器的数据采集和处理，小车可以实现智能化的行驶和避障功能。
二、硬件结构基于STM32的智能循迹避障小车的硬件结构包括主控制板、传感器模块、执行器模块和电源模块。
主控制板采用STM32微控制器，负责控制整个车辆的运行和决策。
传感器模块包括红外避障传感器、光电传感器和编码器等，用于感知周围环境的变化。
执行器模块包括电机和舵机，用于控制车辆的速度和方向。
电源模块提供电能，为整个车辆的运行提供动力支持。
三、软件开发基于STM32的智能循迹避障小车的软件开发主要包括嵌入式系统的编程和算法的设计。
嵌入式系统的编程主要使用C语言进行开发，通过STM32的开发环境进行编译和调试。
算法的设计主要包括避障算法和循迹算法。
避障算法通过传感器的数据处理，判断障碍物的位置和距离，并做出相应的避开动作。
循迹算法通过光电传感器的数据处理，使小车能够按照预设的路径行驶。
四、应用场景基于STM32的智能循迹避障小车可以广泛应用于教学、科研和娱乐等领域。
在教学领域，可以用于智能机器人课程的教学实验，帮助学生掌握嵌入式系统的开发和智能控制的原理。
基于STM32的智能小车摄像头循迹系统_毕业设计论文 精品
分类号编号烟台大学毕业论文（设计）基于STM32的智能小车摄像头循迹系统Intelligent Car Tracking SystemBased on STM 32 Camera申请学位：工学学士院系：光电信息科学技术学院专业：电子信息工程烟台大学EDA实验室烟台大学毕业论文（设计）任务书院（系）：光电信息科学技术学院姓名学号毕业届别专业电子信息工程毕业论文（设计）基于STM32的智能小车摄像头循迹系统题目指导教师学历本科职称教授所学专业无线电技术具体要求(主要内容、基本要求、主要参考资料等)：主要内容：设计一个抗干扰能力强的智能小车循迹系统。
基本要求：通过对本课程的设计，能够利用OV7670实现黑白线信息采集；并且能够达到一定的抗干扰效果；能够实现实时采集外界环境信息的效果。
主要参考资料：[1]陈启军.嵌入式系统及其应用:基于Cortex-M3内核和STM32F103系列微控制器的系统设计与开发. [M].北京: 同济大学出版社,2008.[2]谭浩强. C语言程序设计. [M].北京: 清华大学出版社,2010.[3]曾星星. 基于摄像头的路径识别智能车控制系统设计[J].湖北汽车工业学院学报, 2008(6): P76-80.进度安排：第一阶段：1～4周通过资料、网络、导师了解本设计所需要的知识、资料、相关软件及设计思路方案；第二阶段：5～8周请教老师查阅资料按要求并由实际情况逐渐得出设计方案及方法；第三阶段：9～11周根据方案在老师的指导下完成相关的软硬件设计；第四阶段：12～13周撰写论文（分初稿、定稿、审合、打印论文）；第五阶段：14周进行优化调试达到目标并进行论文答辩。
指导教师（签字）：年月日院（系）意见：教学院长（主任）（签字）：年月日备注：[摘要]现在人们越来越喜欢安全、节能、环保、智能化和信息化的汽车了，在智能汽车新时代，无人驾驶技术，得到了飞越的发展，成为了智能车时代的新标志。
stm32循迹小车原理
stm32循迹小车原理一、引言STM32循迹小车是一种基于STM32单片机的智能小车，通过传感器采集地面上的黑线信号，实现自动循迹的功能。
它广泛应用于工业自动化、智能家居和教育培训等领域。
本文将详细介绍STM32循迹小车的原理和实现方法。
二、硬件设计1. STM32单片机选择：选择适合的STM32单片机作为控制核心，根据需求选择不同型号的STM32单片机，如STM32F103系列。
2. 电源电路设计：设计合适的电源电路，保证电路稳定工作。
3. 电机驱动设计：选择合适的驱动电路，实现电机的正反转控制。
4. 传感器选择：选择合适的传感器，如红外线传感器或光敏传感器，用于检测地面上的黑线信号。
5. 通信模块设计：根据需要，可以添加无线通信模块，实现远程控制和数据传输功能。
6. 车体结构设计：设计合适的车体结构，保证小车的稳定性和可靠性。
三、软件设计1. 系统初始化：进行STM32单片机的时钟初始化、IO口初始化等工作。
2. 传感器数据采集：通过传感器采集地面上的黑线信号，将信号转换为数字信号输入给STM32单片机。
3. 轨迹判断算法：根据传感器采集到的数据，判断小车当前位置相对于黑线的位置，确定小车的行进方向。
4. 控制算法：根据轨迹判断结果，控制电机实现小车的前进、后退、转弯等功能。
5. 系统优化：对系统进行调试和优化，提高系统的稳定性和性能。
6. 可选功能：根据需求，可以添加其他功能模块，如避障功能、声音播放功能等。
四、工作流程1. 系统初始化：通过软件初始化STM32单片机和相关硬件，包括时钟初始化、IO口初始化等。
2. 传感器数据采集：传感器采集地面上的黑线信号，将信号转换为数字信号输入给STM32单片机。
3. 轨迹判断算法：STM32单片机根据传感器采集到的数据进行处理和分析，判断小车当前位置相对于黑线的位置。
4. 控制算法：根据轨迹判断结果，STM32单片机控制电机实现小车的前进、后退、转弯等功能。
基于STM32的智能循迹避障小车
基于STM32的智能循迹避障小车智能循迹避障小车是一种基于STM32单片机的智能机器人小车，具有循迹和避障两种功能。
本文将详细介绍智能循迹避障小车的原理、设计和实现。
我们来看一下智能循迹避障小车的原理。
智能循迹避障小车主要由三个部分组成：感应模块、控制模块和驱动模块。
感应模块用于感知周围环境，包括红外线传感器和超声波传感器。
红外线传感器用于循迹，通过检测地面上的黑线和白线来确定小车的运动路径。
超声波传感器用于避障，通过测量与障碍物之间的距离来决定小车的转向。
控制模块用于处理感应模块采集到的数据，并根据预设的算法控制小车的运动方向。
驱动模块将控制模块产生的控制信号转换为电机的驱动信号，实现小车的运动。
接下来，我们来看一下智能循迹避障小车的设计。
我们需要选择合适的硬件平台。
本设计选择了STM32单片机作为控制核心，由于其强大的计算和通信能力，适合用于控制智能机器人。
然后，我们需要设计电路板，包括传感器的连接、电机驱动电路和STM32单片机的引脚连接等。
在选择传感器时，要根据实际需求选择合适的类型和数量。
我们还需要编写相应的程序，包括传感器数据采集、控制算法和驱动程序等。
将硬件和软件进行调试和优化，确保小车能够正常工作。
智能循迹避障小车是一种基于STM32单片机的智能机器人小车，通过红外线传感器进行循迹，通过超声波传感器进行避障。
实现智能循迹避障小车需要选择合适的硬件平台，设计电路板和编写程序。
通过搭建硬件平台、编写程序和进行调试和优化，可以实现智能循迹避障小车的功能。
智能循迹避障小车可以应用于各种领域，如智能物流、智能巡检等，具有广阔的应用前景。
基于stm32的循迹小车设计-毕业论文
基于STM32的循迹小车设计-毕业论文摘要本文介绍了基于STM32的循迹小车设计。
首先，对循迹小车的背景和意义进行了阐述，并分析了目前市场上常见的循迹小车的设计方案和存在的问题。
接着，详细介绍了本文的设计思路和具体实现方法，包括硬件设计和软件编程。
最后，对设计进行了测试和验证，并对测试结果进行了分析和总结。
实验结果表明，本文设计的循迹小车具有良好的循迹性能和稳定性，可以广泛应用于工业生产、物流配送等领域。
引言随着科技的不断进步和社会的发展，智能机器人被广泛应用于各个领域。
循迹小车作为智能机器人的一种，具有自主移动、感知环境等功能，受到了越来越多的关注。
循迹小车是一种可以根据指定的路径进行移动的智能机器人。
它能够利用传感器和控制算法，实现沿着特定轨迹行驶的功能。
循迹小车在工业生产、物流配送、仓储管理等领域具有广阔的应用前景。
目前市场上常见的循迹小车设计方案存在一些问题，如循迹精度不高、稳定性差、成本较高等。
因此，设计一种基于STM32的循迹小车成为了当今研究的热点之一。
本文旨在设计一种基于STM32的循迹小车，以提高循迹精度、增强稳定性、降低成本。
通过对循迹小车相关技术的研究和实验验证，可以为循迹小车的进一步发展和应用提供参考。
设计思路本文设计的基于STM32的循迹小车主要包括硬件设计和软件编程两个部分。
硬件设计硬件设计部分主要包括传感器选型、电路设计和机械结构设计。
首先，为了实现循迹功能，选择了红外线传感器作为循迹小车的感知模块。
红外线传感器具有反射率高、响应快的特点，适合用于循迹小车的设计。
其次，根据传感器的特性和需求，设计了传感器与电路之间的连接方式。
通过合理布置电路板和传感器，可以有效提高循迹小车的循迹精度和稳定性。
最后，设计了循迹小车的机械结构。
机械结构应具有稳固性、灵活性和可拓展性，以适应不同场景的应用需求。
软件编程软件编程部分主要包括传感器数据处理、控制算法设计和系统化编程。
首先，通过学习和理解红外线传感器的工作原理，编写了传感器数据采集和处理的程序。
基于STM32的智能小车自动循迹及倒车入库设计
在STM32控制器中，通过C语言编写循迹和倒车算法。具体实现过程如下：
（1）循迹算法：根据光敏传感器和红外线传感器的信号，判断小车是否偏 离了预定线路。如果偏离，则通过电机驱动模块调整小车的运动方向和速度，使 其回到预定线路。
（2）倒车算法：根据库位规划和预设路径，控制小车的运动方向和速度， 使其能够顺利地倒车入库。在倒车过程中，不断调整小车的运动方向和速度，以 实现精确的倒车入库。
通过实验测试，本次演示设计的自动循迹小车能够有效地识别道路颜色和磁 场变化，实现稳定可靠的循迹效果。在实验中，小车能够准确地按照预定线路行 驶，并且在遇到弯道和障碍物时能够自动调整运动方向和速度，以实现稳定的循 迹效果。
2、倒车入库效果分析
通过实验测试，本次演示设计的倒车入库小车能够实现精确可靠的倒车入库。
4、无线通信模块：使用HC-05蓝牙模块实现遥控器控制和手机APP实时监控 等功能。
5、系统调试：通过SD卡存储循迹路径，实现系统调试功能。同时，可以通 过LED指示灯观察小车的运行状态。
三、性能测试
在实验室环境中对智能循迹小车的性能进行测试。通过多次试验，观察小车 的循迹精度、避障效果、运行稳定性等方面的情况。根据实验结果对小车的软硬 件进行优化和改进。
自动循迹设计
1、传感器选择
在自动循迹设计中，传感器是至关重要的组成部分。本次演示选用光敏传感 器和红外线传感器两种传感器相结合的方式来获取道路信息。光敏传感器主要用 来检测路面颜色变化，而红外线传感器则能够检测道路上的磁场变化，从而实现 循迹功能。
2、循迹算法设计
循迹算法是实现自动循迹的关键部分。本次演示采用基于阈值和滤波的算法 来实现循迹。首先，通过预处理去除传感器信号中的噪声，然后根据道路和障碍 物的不同特性，设定合适的阈值，将传感器信号转化为二值化信号，最后通过不 断的迭代，使小车能够稳定地按照预定线路行驶。
基于STM32的智能小车寻迹避障系统硬件设计
• 196•智能小车寻迹避障系统采用STM32F103C8T6芯片做为控制器。
系统包括轨迹识别模块电路、障碍物识别模块电路、直流电机驱动模块电路、单片机最小系统等电路。
各个模块采集到的信息输送至STM32控制器，由控制器负责处理、分析采集到的数据，得到结果后，通过控制L298N 电机驱动模块控制电机输出转速，改变车辆移动状态。
引言：近年来，随着自动化技术的发展及成熟，越来越多的领域开始引入自动化技术，智能寻迹避障小车因其可以实现无人操作而得到广泛应用，对其的研究更是有有较高的应用价值，也同样具有现实意义。
基于STM32的智能小车寻迹避障系统硬件设计的研究重点包括小车的智能寻迹电路设计，复杂环境下的避障和自动扫描路径电路设计等。
系统采用STM32F103C8T6芯片做为控制器，负责处理、分析采集到的数据，得到结果后通过控制L298N 电机驱动间接改变车辆移动状态，通过线性CCD 镜头寻找轨迹，通过对返回数据进行处理分析，从而实现复杂路线的行驶。
国内外现状：现如今国内的自动化技术发展极快，无人科技方面有极大的发展空间，自动寻迹避障车更是有极大的应用范围，小到餐饮服务业，大到太空勘探，都可将其应用其中，大大提高了工作效率，节约人工成本，在国外自动寻迹避障小车已有实际的应用，相信在不久的将来会被广泛普及。
小车的图片如图8所示。
智能避障小车的控制流程：小车会在黑白线的规划下沿着黑线行驶，当路线中遇到障碍物的时候，小车会自动停车，当障碍物移除小车会继续沿着障碍物行驶。
图一 小车遇到障碍物 图二 障碍物移除1.系统总体结构系统设计目标是小车能自动延黑色轨迹延轨迹移动，遇到障碍物时停止，在障碍物离开后继续延轨迹行走。
智能小车在行驶过程中能够判断黑色轨迹和障碍物位置。
智能小车寻迹避障系统结构框图如图2所示。
系统由单片机模块、轨道识别模块、障碍物识别模块、直流电动机驱动模块等构成。
单片机采用STM32F103C8T6芯片做为控制器；轨道识别模块采用TSL1401线性CCD 传感器，用于采集轨迹信息；障碍物识别模块采用E18-B03N1漫反射式光电开关，用于采集障碍物位置信息；直流电动机驱动块模块采用L298N电机驱动模块，用于小车前进方向和速度的控制。
基于STM32的智能循迹避障小车
基于STM32的智能循迹避障小车智能循迹避障小车是一种集现代化感知、识别、控制技术于一体的智能移动装备，具有智能感知环境、辨别地形、自主规避、遥控操作等功能。
该设计基于STM32的智能循迹避障小车是一种小型、可控、智能的模型车辆，可以在智能系统的嵌入式控制下完成识别、规划和移动等功能。
下面，我们来详细了解一下这一小车的设计原理和实现方法。
一、设计原理1.感知与识别智能循迹避障小车依靠红外线接收传感器、超声波传感器和跟随模块等方法实现环境信息感知。
其中，红外线接收传感器主要用于测距、循迹和防碰撞，是智能车的核心部件之一。
超声波传感器则主要用于测距和障碍物检测。
最后，跟随模块则可以实现人机交互和远程控制等功能。
2.规划与运动智能循迹避障小车依靠STM32F103系列控制器实现系统核心控制和数据处理功能。
控制器通过程序设计，可令小车具备自主规划和运动等功能。
例如，小车运动状态由传感器所获取的数据信息时刻检测，智能程序实现自主决策和执行，从而实现智能移动。
3.控制与响应智能循迹避障小车具备多种控制方式，包括自主模式、手动控制模式和远程控制模式。
采用自主模式时，小车可以根据程序预设的路径自主运动。
采用手动控制模式时，用户可以通过遥控器控制小车的方向、速度等参数。
采用远程控制模式时，用户可以通过远程控制设备对小车的状况进行实时监控和调整。
二、实现方法1.硬件设计小车核心板采用STM32F103C8T6控制器，主频为72MHz，容量为64KB。
其它外设包括有超声波传感器、红外线接收传感器、电机驱动模块、步进电机和轮子等。
整个系统电路图如下图所示。
2.软件设计该项目采用Keil5.13开发平台，编程语言为C语言。
系统程序分为三部分，分别是超声波测距和障碍检测、红外线感知和循迹、电机控制和小车移动。
(1)超声波测距和障碍检测超声波测距和障碍检测程序主要实现对前方距离的测量和对障碍物的检测。
程序流程如下：初始化模块和时钟；配置GPIO口；设置定时器并启动；发送触发脉冲；接收回波并计算距离。
基于STM32的智能小车定位追踪系统
• 113•近年来随着交通运输业的快速发展，智能汽车技术在我国交通安全和汽车行业的发展中发挥了重要的作用，受到了人们的广泛关注。
现在的定位技术也为我们的生活提供了极大的便利，所以智能汽车的安全以及准确的定位和跟踪功能也备受关注。
目前，由于存在多种不同的环境，四旋翼飞行器具有容易携带，低空飞行性能好，可以探测和识别、自动定位、自动跟踪地面移动信标车等功能特点。
可以高效、快速、稳定地实时跟踪地面目标，并且可快速完成在复杂环境下的侦察任务，如洞穴、隧道和幽闭恐怖场所。
本文所介绍的智能车定位追踪系统主要采用无人机加上机器视觉设备openmv 作为航拍体系，利用LAB 色彩模型、圆形识别的霍夫变换以及AprilTag 码检测实现精准计算出AprilTag 码和信标灯位置差图2 主控PCB图图3 驱动板PCB图值，传送给主控STM32RCT6并进行PID 计算，最终实现控制小车的运动方向和距离。
1 组件硬件1.1 整体结构图本系统各模块完成了以下任务：嵌入式模块是使STM32F103RCT6作为主控芯片，主要功能是数据采集、处理、发送，以及控制驱动。
测速模块使用的是霍尔编码器，用于直流电机测速。
图像数据采集则是使用openmv 作为摄像头模块。
电源模块使用LM2596和AMS1117作为电源芯片实现电压转换。
蓝牙模块使用BC417作为蓝牙主芯图1 整体结构图片，主要用于数据的发送和接受。
电机驱动模块使用BTN 驱动。
显示模块显示信息使用OLED 显示屏。
总体结构图如图1所示。
1.2 主控与驱动模块• 114•STM32F103RCT6是32位微处理器，其flash 程序内存为256字节，其最高工作频率为72MHz 。
主控如图2所示。
本设计使用的直流减速电机的工作电压为(7-13)V ，采用BTN 系列芯片。
因为BTN 系列芯片工作电压范围宽，从5V 到28V ，最大工作电流可达70A 且外围电路设计简单，驱动模块图3所示。
基于STM32的循迹避障智能小车的设计
基于STM32的循迹避障智能小车的设计循迹避障智能小车是一种集成了循迹和避障功能的智能机器人。
它可以根据预先设计的循迹路径进行行驶，并且在障碍物出现时能够自动避开障碍物。
该设计基于STM32单片机，下面将详细介绍该设计。
1.系统硬件设计：循迹避障智能小车的硬件主要包括STM32单片机、直流电机、编码器、循迹模块、超声波传感器等。
其中，STM32单片机作为控制核心，用于控制小车的运动和循迹避障逻辑。
直流电机和编码器用于小车的驱动和运动控制。
循迹模块用于检测循迹路径，超声波传感器用于检测障碍物。
2.系统软件设计：系统软件设计包括两个主要部分：循迹算法和避障算法。
循迹算法：循迹算法主要利用循迹模块检测循迹路径上的黑线信号，通过对信号的处理和判断，确定小车需要向左转、向右转还是直行。
可以采用PID控制算法对小车进行自动调节，使之始终保持在循迹路径上。
避障算法：避障算法主要利用超声波传感器检测前方是否有障碍物。
当检测到障碍物时，小车需要进行避障操作。
可以采用避障算法，如躲避式或规避式避障算法，来使小车绕过障碍物，并找到新的循迹路径。
3.系统控制设计：系统控制设计主要包括小车运动控制和模式切换控制。
小车运动控制：通过控制直流电机，可以实现小车的前进、后退、左转和右转等运动。
模式切换控制：可以采用按键或者遥控器等方式对系统进行控制。
例如，可以通过按键切换循迹模式和避障模式，或者通过遥控器对小车进行控制。
4.功能扩展设计：循迹避障智能小车的功能还可以扩展，如增加音乐播放功能、语音识别功能以及可视化界面等。
可以通过增加相应的硬件和软件模块来实现这些功能，并通过与STM32单片机的通信进行控制。
总结：循迹避障智能小车的设计基于STM32单片机，通过循迹算法和避障算法实现对小车的控制，可以实现小车沿着预定的循迹路径行驶并在遇到障碍物时进行自主避障操作。
该设计还可以通过功能扩展实现更多的智能功能，如音乐播放和语音识别等。
基于STM32的智能循迹避障小车
基于STM32的智能循迹避障小车智能循迹避障小车是一种基于STM32微控制器的智能机器人车，它具有智能避障、循迹导航等功能。
它通过使用红外传感器、超声波传感器等传感器来感知周围环境，并通过STM32微控制器来实现对传感器数据的处理和控制小车的运动。
本文将介绍基于STM32的智能循迹避障小车的原理、设计和制作过程。
一、智能循迹避障小车的原理1.1 系统架构智能循迹避障小车主要由STM32微控制器、电机驱动模块、传感器模块和电源模块组成。
STM32微控制器用于控制小车的运动和感知周围环境；电机驱动模块用于控制小车的电机运动；传感器模块用于感知周围环境，包括红外传感器、超声波传感器等；电源模块用于为整个系统提供电源供应。
1.2 工作原理智能循迹避障小车主要工作原理是通过传感器模块感知周围环境的障碍物和地面情况，然后通过STM32微控制器对传感器数据进行处理，再控制电机驱动模块完成小车的运动。
在循迹导航时，小车可以通过红外传感器感知地面情况，然后根据传感器数据进行反馈控制，使小车能够按照预定路径行驶；在避障时，小车可以通过超声波传感器感知前方障碍物的距离，然后通过控制电机的速度和方向来避开障碍物。
2.1 硬件设计智能循迹避障小车的硬件设计主要包括电路设计和机械结构设计。
电路设计中，需要设计STM32微控制器和传感器、电机驱动模块的连接电路，以及电源模块的电源供应电路；机械结构设计中，需要设计小车的外观和结构，以及安装电机、传感器等模块的位置和方式。
2.2 软件设计智能循迹避障小车的软件设计主要包括STM32程序设计和智能控制算法设计。
STM32程序设计中，需要编写STM32微控制器的程序，包括对传感器数据的采集和处理，以及对电机的控制；智能控制算法设计中，需要设计循迹导航算法和避障算法，以使小车能够智能地进行循迹导航和避障。
2.3 制作过程制作智能循迹避障小车的过程主要包括电路焊接、机械结构装配、程序编写和调试等步骤。
基于STM32的智能循迹避障小车
基于STM32的智能循迹避障小车智能循迹避障小车是一种基于STM32单片机的智能机器人，具有循迹和避障功能。
它是通过搭载在小车上的传感器和控制系统来实现自主移动，可以在不同环境条件下进行自主导航。
该智能循迹避障小车的主要硬件组成包括STM32单片机、电机驱动电路、循迹传感器、红外避障传感器等。
通过STM32单片机实时接收和处理传感器数据，并根据算法进行决策和控制小车的运动。
循迹功能是指小车可以沿着一条指定的路径移动，通过循迹传感器扫描地面的黑线或其他标记物，并根据传感器的反馈信号来判断小车的位置和方向。
当小车离开指定路径时，控制系统会调整小车的方向，使其重新回到指定路径上。
避障功能是指小车可以避开障碍物，通过红外避障传感器检测前方是否有障碍物，并根据传感器的反馈信号来决策小车是否需要改变运动方向。
当小车检测到前方有障碍物时，控制系统会自动调整小车的运动方向，以避免碰撞。
该智能循迹避障小车的控制算法是基于PID控制原理的。
PID控制器是一种常用的控制算法，通过比较实际输出与期望输出之间的差异，并根据比例、积分和微分三个参数来调整控制信号，使输出能够快速而稳定地收敛到期望值。
在循迹功能中，PID控制器会根据传感器反馈信号的偏差大小来调整小车的方向，使其保持在指定路径上。
在避障功能中，PID控制器会根据红外避障传感器的反馈信号来调整小车的运动方向，使其绕过障碍物。
除了循迹和避障功能外，该智能循迹避障小车还可以通过外部遥控器进行手动控制。
通过接收遥控器的信号，STM32单片机可以控制小车的运动方向和速度。
智能循迹避障小车是一种功能强大的机器人，可以应用于智能仓储系统、无人摄像机等领域，实现自主移动和环境感知。
基于STM32单片机的设计，使得小车具有较高的计算性能和响应速度，同时具有良好的稳定性和精度。
基于STM32的智能循迹避障小车
基于STM32的智能循迹避障小车史上最流行的智能循迹避障小车1. 产品概述基于STM32的智能循迹避障小车采用STM32系列单片机作为控制核心，结合红外循迹模块和超声波避障模块，实现了对小车的精准控制和智能避障功能。
用户可以通过遥控器或者手机APP控制小车的移动方向，同时小车能够自主进行循迹和避障，具有较高的智能化水平和丰富的互动性。
2. 技术特点（1）基于STM32单片机STM32单片机是ST公司推出的一款高性能、低功耗的微控制器，具有强大的计算和控制能力。
通过STM32单片机，可以实现对小车的多种功能控制，如速度控制、方向控制、循迹控制和避障控制等，大大提升了小车的智能化水平。
（2）红外循迹模块红外循迹模块是小车的核心模块之一，它通过接收地面上的红外线信号，实现对小车行进路径的感知和掌控。
当小车偏离预设的轨迹时，红外循迹模块会向STM32单片机发送信号，从而实现小车的自动调整和校准。
（3）超声波避障模块超声波避障模块是小车的另一核心模块，它通过发射超声波脉冲并接收回波，实现对小车前方障碍物的探测和距离测量。
一旦探测到障碍物，超声波避障模块会及时向STM32单片机发送信号，触发小车的避障程序，从而保证小车在行进过程中能够避开障碍物，并确保行进的安全性。
（4）遥控器和手机APP控制3. 应用场景基于STM32的智能循迹避障小车可以广泛应用于各种领域，如教育、科研、娱乐和工业等。
在教育领域，它可以作为学生学习编程和控制技术的教学工具；在科研领域，它可以作为智能化设备，用于开展机器人领域的研究和实验；在娱乐领域，它可以作为智能玩具，提供给孩子们进行智能玩耍和游戏；在工业领域，它可以作为智能运输车辆，用于物流和仓储等领域的应用。
4. 发展趋势随着人工智能、物联网和自动驾驶技术的不断发展，基于STM32的智能循迹避障小车必将迎来更加广阔的发展前景。
未来，智能循迹避障小车将更加智能化和智能化，能够实现更加复杂的任务和功能，如语音识别、图像识别、路径规划和自主导航等，为人们的生活和工作带来更大的便利和帮助。
基于STM32的智能循迹小车设计
基于STM32的智能循迹小车设计摘要：本文主要介绍了一种基于STM32单片机的智能循迹小车设计方案。
该小车具备实时采集环境数据、智能处理数据、迅速做出反应的能力，并能在给定的轨迹上实现自主导航，实现了循迹的目标。
在设计中，使用了STM32F103C8T6单片机作为控制核心，利用多功能IO口和硬件定时器模块，实现了对小车轮速的控制和编码器的读取；采用了红外传感器来实时采集地面上黑线的状态，利用PID算法处理传感器采集到的数据，并通过PWM控制小车的速度和方向。
关键词：STM32；循迹小车；智能控制；PID算法；PWM控制一、引言智能循迹小车是指能够在预定的轨迹上自动行驶的小型车辆，它可以对环境进行实时感知和智能处理，根据输入信号作出相应的反应，实现自主导航的功能。
循迹小车广泛应用于工业生产、军事侦察等领域，也是机器人技术的重要组成部分。
在循迹小车的设计中，STM32单片机以其强大的处理能力和丰富的外设接口广受青睐。
二、系统硬件设计本设计使用了STM32F103C8T6作为主控单元，具备64KB的Flash存储器、20KB的SRAM存储器，可以满足小车的数据处理和存储需求。
另外，该单片机有多个普通IO引脚和定时器模块可以供我们使用。
小车的驱动部分采用两个直流电机驱动器，这些电机驱动器可以通过PWM信号控制电机的转速和方向。
在传感器方面，我们使用红外传感器来实时检测地面上黑线的状态。
另外，我们还将采用编码器模块来获取电机的转速和行驶距离。
三、系统软件设计在软件设计中，我们首先需要对传感器模块进行初始化，然后通过定时器中断的方式定时采集传感器模块的数据。
接着，我们将采集到的数据进行处理，根据PID控制算法得出小车应该输出的PWM占空比，然后通过PWM控制模块输出给电机驱动器。
最后，我们不断循环执行上述程序，实现小车的循迹控制。
四、系统性能测试在测试中，我们将小车放置在预定的轨迹上，并设置不同的控制参数，观察小车的循迹效果。
基于STM32的智能小车摄像头循迹系统_毕业设计论文精品
基于STM32的智能小车摄像头循迹系统_毕业设计论文精品智能小车摄像头循迹系统是基于STM32单片机开发的一种智能控制系统，在汽车行驶过程中利用摄像头采集车辆所在位置信息，并根据此信息实现车辆的自动导航。
本文将介绍该系统的设计流程、硬件架构和软件开发。
一、设计流程1.系统需求分析：确定系统的功能需求，包括摄像头采集图像、图像处理和车辆导航等。
2.系统设计：根据需求确定系统的硬件和软件设计方案。
3.摄像头选型与接口设计：选择合适的摄像头模块，并实现与STM32的接口设计。
4.图像采集与处理：利用摄像头采集图像，并通过图像处理算法提取车辆所在位置信息。
5.车辆导航算法设计：根据图像处理的结果，设计车辆导航的控制算法。
6.系统实现与调试：将各个模块进行集成，完成系统的硬件搭建和软件编程，并进行调试和测试。
二、硬件架构该系统主要包括STM32单片机、摄像头模块、电机驱动模块和车辆控制模块。
1.STM32单片机：负责系统的整体控制和图像处理，并根据图像处理的结果发送控制信号给电机驱动模块。
2.摄像头模块：通过图像传感器采集图像，并将图像数据传输给STM32单片机进行处理。
3.电机驱动模块：根据STM32单片机发送的控制信号，控制车辆的运动方向和速度。
4.车辆控制模块：用于接收电机驱动模块发送的控制信号，并控制车辆的运动。
三、软件开发1. 嵌入式软件开发：使用Keil或IAR等开发工具，编写STM32单片机的软件程序，实现图像采集、图像处理和车辆导航等功能。
2.图像处理算法设计：根据摄像头采集到的图像，设计图像处理算法，提取车辆所在位置信息。
3.车辆导航算法设计：根据图像处理的结果，设计车辆导航的控制算法，计算控制信号发送给电机驱动模块。
4.系统集成与调试：将上述软件程序上传到STM32单片机，并将各个硬件模块进行连接和调试，确保系统能够正常工作。
综上所述，基于STM32的智能小车摄像头循迹系统是一种基于图像处理的智能控制系统，通过摄像头采集车辆位置信息并实现自动导航。
基于STM32的智能小车循迹避障测距的设计
物联网技术 2022年 / 第1期120 引 言智能机器人的应用在世界上越来越广泛，逐步在各个领域都有所涉及。
移动机器人属于智能机器人学的一个很重要的分支，目前世界各国都开始注重对移动机器人的研究。
在军事侦察、地质勘测、扫雷排雷等人类作业难度较大的领域以及对恶劣环境的监测工作中都有广泛的应用前景[1]。
本文设计的基于STM32的循迹避障测距的智能小车就属于智能移动机器人的范畴，能够通过传感器探索周围障碍物，并实现避障、循迹等功能。
1 总体设计基于STM32设计的智能小车系统主要的组成部分为：主控制器模块、红外循迹和避障模块、电机驱动模块、超声波测距模块。
系统结构如图1所示。
图1 系统结构图2 工作原理由单片机主控制器芯片接收红外传感器发出的信号，然后判断其信号，分析出小车需要做出的动作，再将此动作命令发送给电机驱动模块，最后控制小车来执行相应的命令完成对应的动作，以此达到让小车避障的目的[2]。
若传感器感应到小车的左侧有障碍物时，主芯片则通过控制模块让右轮电机工作停止，左轮电机转动起来，这时小车就会向右侧转动；反之，若障碍物被右侧传感器检测到时，左轮电机就会停止转动，这时小车就会向左侧转动。
同时，当超声波传感器感应到障碍物时，单片机再根据超声波遇到障碍物反射回来的信号计算其距离，以此达到测距目的。
模拟图如图2所示。
图2 模拟图3 系统的硬件设计3.1 主控制电路智能小车的控制核心模块，选用的是STM32F407单片机，配合编程软件Keil μVision ，对供电烧写模块、时钟模块、电源电路、复位电路、红外接收模块以及电机驱动模块[3]等进行程序的操控。
3.2 电机驱动模块电机驱动模块的主要特点是：工作时的电压比较高，最高可达46 V ；电流也非常大，瞬时峰值电流可达3 A ，持续工作电流也可达到2 A ；额定功率是25 W [3]。
驱动模块中用来驱动直流和步进电机、继电器线圈等感性负载的是H 桥型全桥式驱动器；采用标准逻辑电平信号控制；两个势能控制端，在输入信号不受影响的情况下，允许或禁止器件工作会使其内部的逻辑电路在低电压下工作；可以外接检测电阻，并且反馈变化量给控制电路。
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分类号编号烟台大学毕业论文（设计）基于STM32的智能小车摄像头循迹系统Intelligent Car Tracking SystemBased on STM 32 Camera申请学位：工学学士院系：光电信息科学技术学院专业：电子信息工程姓名：王坤学号：200813503229指导老师：尚明（教授）2012年5 月21 日大学EDA实验室基于STM32的智能小车摄像头循迹系统姓名：王坤导师：尚明（教授）2012年5 月21 日大学EDA实验室大学毕业论文（设计）任务书院（系）：光电信息科学技术学院[摘要]现在人们越来越喜欢安全、节能、环保、智能化和信息化的汽车了，在智能汽车新时代，无人驾驶技术，得到了飞越的发展，成为了智能车时代的新标志。
智能小车不但逐步提高了车辆的控制水平和驾驶水平，而且也保障了车辆行驶的安全、畅通、高效特性。
本文主要讨论了智能车系统的设计方案，并且对智能车自主行驶的决策以及控制，算法也进行了相应的研究。
本论文首先设计了智能车的硬件结构，硬件方面以Cortex-m3为控制核心，另外其他辅助模块包括：电源模块，图像传感模块，速度控制模块以及其他功能模块进行辅助，从而来完成智能车的硬件设计。
由于智能车有一个比较复杂跑道，传统的控制算法在复杂跑道情况下已经无法解决智能车的控制参数的问题。
因此本论文做了一些改进，本论文采用理论结合实际，我们采用了模糊PID控制算法来实现对智能车的控制，并进行了一定的实验。
在该系统中，由CMOS摄像头来实现路径识别，通过对小车的闭环控制，使小车能按照给定的黑色引导线平稳地循迹。
该系统能够很好地满足智能车对路径识别性能和抗干扰能力的要求，稳定误差小，调节相应时间比较快，具有较好的动态性能和良好的稳定性。
实验证明，所设计的智能车具有速度快，适应性强的特点。
[关键词]智能车；图像处理；比例积分微分[Abstract]Now more and more like safety, energy conservation, environmental protection, intelligence and information of vehicles in the new era of smart cars, unmanned technology, has been flying over the development, became the new logo of the smart car era. The smart car has gradually increased the level of control and the standard of driving of the vehicle, but also to protect the safe and smooth traffic, efficient performance. The article focuses on the design of intelligent vehicle systems, and smart car independent driving the decision-making system and control algorithms were also studied. Thesis designs the mechanical hardware structure of the intelligent vehicle hardware to control the core Cortex-m3, other ancillary modules include: the power supply module, the image sensor module, the speed control module and other functional modules to carry out assisted, and thus to complete the smart hardware design of the car. Does not match the smart car a more complicated runway, control algorithms in the control parameters of the smart car has been unable to solve complex runway case. Therefore, this paper has to do improvements, the present theory with reality, we have adopted a fuzzy PID control algorithm to achieve control of the smart car, and carry out certain experiments.In this system, the CMOS camera head path identification, closed-loop control of the car, car tracking smoothly in accordance with the black guide lines given. The system is able to meet the requirements of the intelligent vehicle path recognition performance and anti-jamming capability, small steady state error and adjust the response time is faster, has better dynamic performance and good stability.The experiments show that the design of intelligent vehicle speed adaptability.[Keywords]Intelligent Car, Image Processing, PID Control目录目录 (2)绪论 01 智能车系统总体介绍 (1)1.1 整体设计概述 (1)1.2 关于直流电机的简要介绍 (2)1.3 CMOS图像传感器的特点 (2)1.3.1 CMOS图像传感器的特性 (2)1.4 OV7670的性能特点与工作方式 (3)1.4.1 OV7670的性能和参数 (3)1.4.2 OV7670的功能 (3)1.5 OV7670的数字图像输出 (3)1.5.1 OV7670的输出信号时序 (3)2 方案论证 (5)2.1 控制模块的介绍 (5)2.2 车身车体的介绍 (5)2.3 电机选择与驱动模块的介绍 (5)2.4 路径识别的方案设计与论证 (6)3 智能车系统硬件设计 (8)3.1 智能车系统硬件设计总体结构 (8)3.2 STM32最小系统的设计 (9)3.2.1 方案总结 (9)3.2.2 方案框图 (9)3.3 电路设计与原理 (9)3.3.1 直流电机应用 (9)3.3.2 电源分配电路设计 (10)3.3.3 H桥电机的驱动 (11)4 智能车系统软件设计 (12)4.1 控制算法的简要介绍 (12)4.2 速度控制算法 (13)4.3 图像采集 (18)4.4 图像处理 (18)4.5 动态阈值法介绍 (19)5 系统的测试 (21)5.1 系统测试的目的 (21)5.2 系统测试的原则 (21)5.3 系统测试的结果 (21)5.4 测试结果误差分析 (21)6 结论 (22)6.1 工作总结 (22)致 (23)参考文献 (23)附录一：电路原理图 (25)附录二：程序流程图 (26)附录三：源程序部分代码 (27)绪论随着智能小车技术的不断提高和增强；智能化，安全化，环保性逐渐得到了人们的亲睐，在当今这个公路等级不断改善的情景下，特别是飞速发展的高速公路，人们对汽车的行驶速度有了更高的要求；同时，在人们的物质生活水平和消费水平不断飞速提高的情况下，汽车的数量也随之逐渐快速的增加，车流量越来越大，汽车碰撞的发生几率也越来越大，，然而这些情况，在智能车出现以后，在很大情况下大大减少了因驾驶疏忽而造成交通事故的可能，也使得交通更加畅通，从而很大程度上保证了车辆行驶的安全，同时也保证了其他的人的人身和财产安全，因此发展智能小车是很重要的。
现在，国际上很多的研究机构已经开始关注智能交通系统(ITS)方面的研究工作了，并且也取得了很大的成果，已经研发出了一些智能化的原型车辆，并且进行了相应的测试。
然而这种智能化原型车研发，其整个过程得益于一些交叉学科的相关领域知识，如机器人技术、人工智能、自动控制、电子通讯、信号处理技术等，从中得到许多新观点，新方法。
从近来几年的发展来看，汽车电子的迅猛发展必将逐步满足人们对节能、安全、环保以及信息化和智能化的需求。
[1]现在的智能控制在很多工厂和车间都有很大的应用舞台；人性化，智能化是下一代智能控制的研究方向，目前，我国的研究广度和深度还是不够大，在很多领域几乎是零，需要我们进一步的加深对智能控制的研究，比如汽车电子控制，航天控制，轮船控制等等，在芯片性能上，国的研究和开发也是欠缺的，芯片的稳定性在很大程度上限制了很多领域的进展，大多都是被国外垄断，这些都是需要我们来面对和改进的地方，也正是发展的重点。
此外，智能汽车在高速公路，山地，野外，现代物流业，现在制造系统及柔性制造系统中都有广泛运用，该研究已成为人工智能领域的一个非常重要的热点之一。
本文所研究的智能车是一个比较好的智能模型，通过摄像头循迹来获得路面的信息，通过处理后从而来引导小车的运行，达到一定的智能化。
1 智能车系统总体介绍1.1 整体设计概述本论文所设计的智能车，能够实现在一个闭环的跑道上完成自主循线运行的功能，跑道表面通过白纸来覆盖，其中心有30mm宽度左右的连续黑线，作为小车运行的引导线。
同时也作为识别道路状况的标志、该论文的整体智能车可以看作是一个自动控制的系统。
图1.1为系统模型框图。
图1.1 系统模型框图该系统通过面阵CMOS摄像头来实现路径识别功能，将CMOS摄像头采集过来的视频信号二值化后送入微处理器进行处理，根据路面信息来决定智能小车的行驶方向；而车速控制采用的是PID算法。
另外，在软件设计中，本课题采用实时采集路况信息方法和实时控制智能小车的速度，最终达到实现整个系统的闭环控制，使小车可以自主的按照路面信息快速行驶。