上海交通大学研究生入学考试专业课考试大纲——控制理论基础
上海交通大学机械考研控制理论基础II-机械电子用
(温升值＝测得实际温度－环境温度)。
4、操作频率 在单位时间(1小时)内允许操作的最高次数。 5、寿命
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控制理论基础 (II) • 一 开关电器 • 1 刀开关 • 功能：通断电源 • 选型： • 电压 • 电流大于额定 • 工作电流的三倍 •
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控制理论基础 (II)
第一章 绪论
熔断器
功能：串在要保护的 电路中，进行短路 保护和严重的过载保护
选型：额定电压应该大于或等于线路的额 定电压; 额定电流应该大于或等于熔体的 额定电流 (核心)
低压电器：直流1500V以下的电器；交流1200V以 下的电器。
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控制理论基础 (II)
第一章 绪论
低压电器分类
按作用，一般分为两类：低压配电电器、 低压控制电器。 • 低压配电电器 用于输配电系统，典型产 品有：刀开关、自动开关、熔断器等； • 低压控制电器 用于电力拖动控制系统， 典型产品有：继电器、接触器、主令电器等。
控制理论基础 (II)
第一章 绪论
控制按钮 AC 380V DC220V 5A 红色：停止 绿色：启动 选型：触点数，场合，颜色 种类：常开，常闭，复合
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【HIT0704104】上海交大自控原理《自动控制理论基础》教学大纲
《自动控制原理》教学大纲课程名称：自动控制原理Principle of Automatic Control学时：72学分：4先修课程：基本电路理论，拉普拉斯变换适用专业：自动化开课院系：电气工程系电力电子与电力传动教研室教材：《自动控制理论与设计》徐薇莉等编上海交通大学出版社参考书目：《自动控制原理》吴麒编著清华大学出版社《Automatic Control Systems》 B.C.Kuo Prentice-Hall一、课程的性质、地位和任务在现代工程和科学的发展过程中，自动控制起着越来越重要的作用，它是现代工业生产及技术中重要而不可缺少的组成部分。
本课程比较全面地向学生介绍自动控制的基本理论及其工程分析和设计方法，使学生清晰地建立起线性反馈控制系统的基本原理和基本概念，初步学会利用经典控制理论的方法，即利用时域法、频率特性法、根轨迹法等来分析、设计自动控制系统。
本课程是信息工程专业的基础课程。
二、课程内容和基本要求1、绪论建立自动控制系统的一般性概念，了解反馈控制系统的基本组成，自动控制系统的分类，对控制系统的基本要求以及自动控制理论的内容、发展及现状。
2、控制系统的数学模型了解控制系统的几类主要模型：系统微分方程、传递函数、方块图、信号流图以及这些模型的计算方法。
3、物理系统的数学模型了解物理系统，如电学系统、机械系统及其他混合系统的物理规律和数学模型的关系，初步掌握建立物理系统数学模型的基本原理和方法。
4、控制系统的时域分析根据对控制系统的基本要求，掌握控制系统的稳定性分析、稳态响应分析、动态特性分析的内容和基本方法。
5、根轨迹法了解根轨迹的定义和幅值、相角条件，掌握根轨迹的绘制方法以及控制系统的根轨迹分析方法。
6、频率响应法了解控制系统频率特性的定义以及极坐标图、对数频率坐标图、对数幅相图的基本概念和绘制方法，掌握频域的稳定性分析方法—Nyquist稳定性判据，频率响应的系统稳态和动态性能的分析。
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上海交大81考研控制理论基础课件控制理论基础(I)第3章_频率特性
xc (t) ae jt ae jt A | G( j) | e j(tG( j)) e j(tG( j))
2j A | G( j) | sin(t G( j))
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控制理论基础 (I)
放大环节幅相频率特性
第三章 频率特性
G( j) K
| G( j) | U2 () V2 () K
G( j) tg1 V() tg1 0 0
U()
K
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bm an
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控制理论基础 (I)
第三章 频率特性
G( j) Xc ( j) Xr ( j)
G( j) Xc ( j) Xr ( j)
| G( j) || Xc ( j) | Xr ( j)
G( j) A()ej() U() jV()
幅频特性 相频特性 实频特性
A() | G( j) | U2 () V2 ()
() G( j) tg1 V() U ()
U() A() cos()
虚频特性 V() A()sin ()
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控制理论基础 (I)
3.1.3 频率特性的物理意义
第三章 频率特性
上海交通大学816自控考研考前辅导班讲义1-1 绪论
1 R(s) 2 s
27
第四节 对控制系统的要求及典型信号
4. 加速度信号
0 r (t ) 1 2 2 at t0 t0
R(s)
1 s3
5. 谐波信号 6. 指数信号
28
2.温控系统——自动控制
炉子 热电偶 电热丝 _
ub ur
给定信号 _ +
u
电动机 电压 放大器 功率 放大器 + _ 减速器 调压器
220
E
+
21
1－4 反馈控制系统的基本组成
控制目标：要求炉子的温度恒定在期望的数值上。 控制过程：
期望温度 +
u
_
ub
ur
电压放大器
功率放大器
电机、减速器、 调压器
n n -1
d m r(t) d m-1 r(t) dr(t) bm b m-1 b1 b 0 r(t) m m-1 dt dt dt
m
m-1
式中：r(t)——系统输入量； c(t)——系统输出量 主要特点是具有叠加性和齐次性。
15
1－3 自动控制系统的分类
2、非线性系统
特点：在构成系统的环节中有一个或一个以上的非线性 环节。 非线性的理论研究远不如线性系统那么完整，目前尚无 通用的方法可以解决各类非线性系统。
被控 对象
c (t )
输出 信号
反馈信号 反馈元件
主反馈
25
1.5 对控制系统的要求及典型信号
基本要求：
稳定性 稳态特性 动态特性 （稳、准、快）
典型信号：
1. 脉冲信号
0, t 0 r (t ) , t 0
上海交大 自动化 考研 专业课 大纲(816自动控制理论 820微机原理)
《自动控制理论》参考书目：《自动控制理论与设计》(新世纪版) 徐薇莉、曹柱中、田作华编上海交通大学出版社2005；《现代控制理论基础》施松椒、陈学中、杜秀华编著高等教育出版社2005 ；《自动控制原理》胡寿松编著国防工业出版社第四版复习大纲：经典控制部分：第一章、自动控制系统的基本概念；自动控制系统的组成；控制系统常用的典型测试信号；对反馈控制系统的基本要求。
第二章、系统微分方程式的建立；传递函数的定义及求取方法方块图变换的基本法则，转换为信号流图的方法；用梅逊公式求取系统变量间的传递函数。
第三章、实际物理系统数学模型建立；机电控制系统数学模型建立；第四章、反馈控制系统稳定的基本概念；劳斯判据的应用；反馈控制系统稳态误差的概念及求取；控制系统动态性能指标的定义；一阶、二阶系统动态性能指标的求取；掌握主导极点、附加零极点和偶极子的概念；掌握高阶系统简化为二阶系统的条件；掌握速度反馈控制、比例微分、比例积分控制的组成及作用。
第五章、根轨迹的概念；控制系统根轨迹的绘制；利用根轨迹进行系统分析及计算系统性能指标。
第六章、频率特性的定义，求法；极坐标图及伯德图的绘制；利用奈氏判据判别系统稳定性；频域性能指标的定义及求取；由实验曲线求取系统传递函数。
第七章、系统校正的一般方法和基本概念；常用校正网络特性；据原系统特性和期望性能指标正确选择校正网络形式，熟练掌握根轨迹图和频率特性方法，设计超前网络、滞后网络和超前——滞后网络。
第八章、非线性系统描述函数的定义，求取；应用描述函数在极坐标图上判断系统稳定性，是否存在极限环，求取稳定极限环的振幅、频率；相平面图的绘制，利用相平面图对典型非线性系统进行分析；现代控制部分：1. 线性定常系统的状态空间描述、坐标变换（线性变换）及状态方程求解。
2. 线性定常系统的能控性与能观性，标准型以及能控性与能观性分解。
3. 状态空间描述与传递函数的关系，单变量系统的状态空间实现。
上海交大815考研控制理论基础控制本科生控制考试2003A
六、（10%）改进以下系统，使=0.707。
R(s) C(s) 10 s2 颠簸挠动 N(s)
二、（15%）在粗糙路面上行驶的车辆会受到干扰的影响， 采用了能感知前方路况的传感器之后，主动式悬挂 减震系统就可以减轻干扰的影响。简单悬挂减震系 统的例子如图所示，试选取增益K1、K2的恰当取值， + 使得当预期偏移为R(s)＝0,且扰动为D(s)=1/s时， 预期偏移 车辆不会跳动。 R(s)
请教师用黑色钢笔或黑色圆珠笔填写
上 控 海 交 论 通 基 大 础 学 I 试 试 卷 题 ( A卷 )
五、（20%）某一单位反馈控制系
统其开环传递函数为
制 理
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
Gs
K ， s(0.1s 1)(0.2s 1)
姓名：
学号：
班级：
专业：
得分：
一、(20%)某水位控制系统如图， K1为进水阀门的传递系数 Kp为杠杆比，H0为希望水位高，H为实际水位高，
+
K1 K2 + +
车辆动态特性 G(s)
汽车水平面的跳动 Y(s)
七、（10%）某质量—弹簧—阻尼器系统如图a所示．在正弦力的作用下．用实验方法测得它的bode图如图（b） 所示，查表可知=0.32。试求m、b、k 的值.
三、(10%)已知控制系统如图，但不知其主反馈和局部反馈的符号 （+、-、或开脆断路），但系统的阶跃响应曲线可测得。试分 别判断在分别如（a）-(b)响应曲线下的反馈的符号。
R(s) + ？ K1 s + ？ C(s) K2 s
附拉氏变换表 象函数 原函数 象函数 原函数
x 2 ax1 bx2 cx4 x3 dx2 四、（15%）已知线性方程组 x 4 ex1 fx3 x5 gx3 hx4
2010年上海交大815控制
1） 求误差响应函数 e(t ) 及其拉氏变换 E ( s) ，并画出响应曲线 e(t ) 的大 致形状； 2） 试由此提出一个简单的确定时间常数 T 的方法，并给出相应的计 算公式。 （20 分） 八、 一非最小相位的控制系统如图所示。
第3 页 共4页
上海交通大学 815 控制理论基础 2010 年考研试题
第4 页 共4页
稳定时 K 的取值范围，以此验证上述判据的结果是否正确。 （25 分） 六、 一复合控制系统如图所示， （假定 T0 0 ， K0 Kc 0 ）
1） 试求系统的稳态位臵误差系数，稳态速度误差系数，稳态加速度 误差系数； 2） 若 T0 1 ， K 0 K f 1 ， Kc 2 ，试求 r (t ) 1 t t 2 时系统的稳态误差。 （20 分） 七、 一阶反馈系统如图(a)所示， 现欲通过实验确定参数 T。 假定输入信号 如图(b)所示，
四、 以下两个系统方框图中，大写字母均表示传递函数，小写字母均表示 输入或输出信号。试将(a)图所示的系统等价变换为图(b)所示的系统， 求相应的传递函数 P (s) 、Q (s) ； 另外请计算传递函数 C (s) / R(s) 。 （20 分）
五、 一单位反馈（指负反馈，下同）控制系统的开环传递函数为
上海交通大学 815 控制理论基础 2010 年考研试题
上海交通大学
2010 年硕士研究生入学考试试题
试题代号：815 试题名称： 控制理论基础
（答案必须写在答题纸上，写在试题纸上的一律不给分） 一、 控制理论所涉及的问题大致可以分为两大类：即分析和设计。所谓分 析， 就是要分析或设计控制系统的在某些方面的某些性能指标。 例如， 关于系统稳定性方面的指标有：增益裕量、相位裕量、以及系统是否 稳定等等。请问关于单输入单输出的线性定常系统，除了上述与稳定 性有关的性能指标外，在其他方面还有哪些常见的性能指标？（ 15 分） 二、 已知最小相位系统的对数幅频特性（部分）曲线如下图所示，试求系 统的传递函数。 （15 分）
现代控制理论基础_上海交通大学_施颂椒等_PPT_第3章[92页]
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1 t
2
3
e At
0 0
0
1 0 0
t 113 1 11 2 11t 1213
2
t 1
11 11
3 2
可知，任一 [ x1 0 0 0 ]T 都是平衡状态，因为只要其他状态 的初值为零，系统将始终稳定在 x1 (小车的位移)的初始位
置 x10 上。
例3－3 如图所示的单摆， 当取状态变量为 x1 , x2 ，状态方程
• 定义： 如果对于给定的任意实数 0 ，都对应地存在另一实
数 （，t0） 0 ，使系统满足
x0 xe ( , t0 )
（3－11）
的任一初始状态 x0 的响应都满足
φ(t;t0, x0 , 0) xe
t t0
（3－12）
则平衡状态xe 是李雅普诺夫意义上稳定的，简记为i.s.L 稳定。
xb S( )球域
S( )球域
xe 0 x0
xa
图3－2
⑵ 渐近稳定
• 定义 如果平衡状态 xe 是 i.s.L 稳定的，且对给定的实数
（，t0） 0 和 0 ，存在 T (, , t0 ) ，使系统由 x0 xe (, t0 ) 的 x0 引起的零状态响应均满足
φ(t;t0 , x0 , 0) xe
1
s pi (s pi )2
(s pi ) mi
它们的拉氏反变换，或系统的单位脉冲响应响应地包含有下
列因子
e pit , te pit ,, t m1e pit
上列因子绝对可积的充分必要条件是 pi具有负实部，即系统
是 BIBO稳定的。
证毕
3-1-2 多变量线性系统的 BIBO稳定性判据
将单变量系统的 BIBO 稳定性条件推广到多变量系统： ⑴ 脉冲响应函数判据 定理3－4 线性时变多变量系统 BIBO稳定的充分必要条件是： 其单位脉冲响应阵 G(t, )的每一个元 gi（j t, ) 在 [t0 , )范围内是绝对 可积的。(证略)
上海交通大学自动化816考研现代控制理论讲义-慧易升考研
⎢⎣1
⎥u ⎦
(t
)
y(t) = [0
⎡ 1]⎢
⎣
x1 (t) ⎤ x2 (t)⎥⎦
对角线标准形为：
⎡x1(t) ⎤
⎢ ⎣
x2
(t
)⎥⎦
=
⎡−1 ⎢⎣0
0 ⎤⎡x1(t) ⎤
−
2⎥⎦
⎢ ⎣
x2
(t
)⎥⎦
+
⎡1⎤ ⎢⎣1⎥⎦u(t)
y(t) = [2
−
⎡ 1]⎢
⎣
x1 (t) ⎤ x2 (t)⎥⎦
•
λ n−1 2
"
1⎤
λn
⎥ ⎥
•⎥
•
⎥ ⎥
•⎥ ⎥
λn n−1 ⎥⎦
(1.12)
5
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54 本文将主要涉及控制系统的基于状态空间的描述、分析与设计。本章将首先给出状态空 20 间方法的描述部分。将以单输入单输出系统为例，给出包括适用于多输入多输出或多变量系 28 统在内的状态空间表达式的一般形式、线性多变量系统状态空间表达式的标准形式(相变量、 ： 对角线、Jordan、能控与能观测)、传递函数矩阵，以及利用 MATLAB 进行各种模型之间的
2
1⎤ −3⎥⎦
⎡ ⎢ ⎣
x1 (t) ⎤ x2 (t)⎥⎦
+
⎡0⎤
⎢⎣1
⎥u(t ⎦
)
大
海交y(t) = [3
上海交大815考研控制理论基础控制理论基础(I)第4章__控制系统的稳定性分析
设系统 特征根为p1、p2、…、pn-1、pn
D ( s ) a 0 s n a 1 s n 1 . .a n . 1 s a n 0
a1
a0
n
(1)1 pi
i1
各根之和
a2
a0
n
(1)2 pipj
i2
每次取两根乘积之和
全部根具
a3
a0
n
(1)3 pipjpk
i3
每次取三根乘积之和
控制理论基础 (I)
第四章 控制系统的稳定性分析
➢稳定性的定义
控制系统在外部拢动作用下偏离其原来的平衡状 态，当拢动作用消失后，系统仍能自动恢复到原 来的初始平衡状态。 注意：以上定义只适
用于线形定常系统。
(a)外加扰动
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d1
c1 c2 c1
|a0 a4 |
b2
a1 a5 a1
| a1 a5 |
c1
b1 b3 b1
| b1 b3 |
d2
c1 c3 c1
性质：第一列符号改变次数== 系统特征方程含有
正实部根的个数。
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B(s) D(s)
K
B(s)
k
a0 (spi) [s(j jj)][s(j jj)]
i1
j1
理想脉冲函数作用下 R(s)=1。 对于稳定系统,t 时,输出量 c(t)=0。
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上海交通大学控制理论专业课考研真题
上海交通大学2007年硕士研究生入学考试试题试题序号：805试题名称： 控制理论基础（答案必须写在答题纸上，写在试题纸上的一律不给分）一、（10分）什么事非线性系统的极限环振荡它与临界稳定的线性系统的等幅振荡主要有哪些区别二、（15分）一个简单的水位调节系统有水箱、浮球、杠杆机构、及进出水阀门等组成，如图（a ）所示。
显然，如果阀门2的开度不断地发生变化，改变出水流量，会引起水箱水位发生波动；而水箱水位的变化会通过浮球和杠杆带动阀门1，从而使进水流量发生变化，假定进水流量与液位（分别设为1Q 和h ）的关系如图（b ）所示。
试问：当阀门2的开度保持不变时，系统是否可能有平衡状态如有的话，请说明1） 应该如何确定平衡状态下的水位和流量2） 实际水位偏离平衡水位时，系统如何工作，最后实际水位是否能回到平衡水位三、（20分）已知电路如图，设1R =9k Ω，2R =1k Ω，2C =10μF 。
试求出其传递函数，并通过其波德图说明该电路有何种相应调节作用，最大相位调节量是多大更多资源：四、（20分）以下两个系统方块图中，大写字母均表示传递函数，小写字母均表示输入或输出信号。
试将图（a ）所示的系统等价变换为图（b ）所示的系统，求出相应的传递函数)(s P 、)(s Q ；另外，请以d 为输入e 为输出，求系统的传递函数)(/)(s D s E 。
五、（30分）设单位反馈系统开环波德图的渐进折线如下，已知这是一个最小相位系统，其闭环增益稳定裕量为20dB ，其他条件如图所示1） 试求系统开环传递函数，并请计算（或估算）其相应的相位稳定裕量 2） 若要求系统的相位稳定裕量为45，应如何调整开环增益（用符号K 表示）3） 为保持系统闭环稳定，K 应在什么范围内取值六、（20分）假定有一复合控制系统如图所示，其输入信号为t t r )(，且被控制对象的参数0K 和0T 为已知。
1） 为使系统的稳态误差严格为零，前馈控制环节的参数f K 应如何设定2） 这个方法在实际实现时可能会有什么问题吗如有的话，还应该怎么办七、（20分）一阶单位反馈系统如图（a ）所示，现欲通过实验确定参数T 。
上海交大809考研机械设计与理论chapter01
开环控制系统 闭环控制系统 半闭环控制系统
开环控制
控制器与被控对象间只有顺序作用而无反向 联系且控制单方向进行。
数控机床的开环控制系统方块图
优点：简单、稳定、可靠。若组成系统的元件特性 和参数值比较稳定，且外界干扰较小，开环控制能 够保持一定的精度。 缺点：精度通常较低、无自动纠偏能力
飞轮调速
作用力 系统 阻力 亏功 输出功
作业
题1.6 题1.9 题1.13
[实质] 检测偏差 纠正偏差。
控制元件 反馈元件
比较元件
放大变化元件
执行元件
给定 元件
控制对象 校正无件
系统原理方块图
(负)反馈控制的基本工作原理
1. 测量--检测输出量（被控制量）的实际值(反馈信号)
2. 比较--将输出量的实际值与给定值（输入量）进行比较得 出偏差；
3. 执行--用偏差值产生控制调节作用去消除偏差，使得输出 量维持期望的输出。
正反馈
l1
H Q2
液面高度控制系统
有静差系统
无静差系统
(1)只有被控制量与给定值 相等时，系统才能稳定。 (2)当被控制量为同一值时， 系统的执行机构可能占据 不同的位置。
(1)在一定范围内，被控制 量为任意值时，系统都可以处 于稳定状态。 (2)被控制量的稳定值与系 统的控制机构的位置成单值对 应关系。
原 型 ： 古 代 水 钟 “ 铜 壶 滴 漏 ”
E.g. 液位控制
被控对象 输入量 输出量
Q1
H2 Q2 H1
系统原理方块图
[实质] 检测偏差 纠正偏差。
干扰 误差 设定 水位
控制器 杠杆 人 脑 /手
阀门
水箱 浮 子 /眼
上海交通大学——805 控制理论基础部分课后习题解答1
第一章1.1 日常生活中有许多闭环和开环控制系统，试举几个具体例子，并说明他们的工作原理。
1.2 什么叫反馈？它有哪些作用？什么叫负反馈、正反馈、主反馈？为什么稳定的系统的主反馈一定是负反馈？答：从系统（或元件）输出端取出信号，经过变换后加到系统或元件的输入端，这就是反馈信号。
当它与输入信号相同，即反馈结果有利于加强输入信号的作用时叫正反馈；反之，抵消输入信号作用时叫做负反馈。
直接取自系统最终输出端的反馈叫主反馈；稳定的系统主反馈一定是负反馈，否则偏差越来越大，直至使系统失去控制。
1.3 试用反馈原理说明司机驾驶汽车是如何进行路线方向控制的。
画出系统方块图。
1.4 在恒值控制系统里，偏差是零而给定量不是零，试叙其理由。
1.5 在手动控制系统里，必须要有人介入，试论述由此而产生的不良后果。
1.6 图P1.6(a),(b)是液面高度控制系统原理图，运行中希望液面高度h 保持不变。
（1）是说明各系统的工作原理。
（2）画出各系统方块图，并说明被控对象、给定量、干扰量是什么？（3）当用水流量Q2变化时，各系统能否使液面高度保持不变？试从原理上加以说明。
1.7 图P1.7(a),(b)为两个液面控制系统。
试说明其工作原理有何不同，对系统工作有何影响？1.8 图P1.8是一液压伺服系统。
许多机床如铣床、车床等都是用这样的装置来进行复制模板外形的。
滑阀阀芯的一端引出杆在模板上运动，车刀在工件上重复模板形状。
试说明系统工作原理，并画出系统方块图。
1.9 一仓库大门开关自动控制系统如图P1.9所示。
试说明它的工作原理，并画出该系统方块图。
1.10 图P1.10为液压助力器工作原理图，输入信号x(t)带动操纵滑阀向左移动，液压油使动力活塞向右移动，并带动反馈杆CA一起运动。
反馈杆的运动使操纵滑阀向右移动，这个作用一直继续到操纵滑阀盖住通道为止。
试画出系统方块图。
1.11 图P1.11为一发动机调速系统原理图。
所要求的速度由弹簧紧力调准，调速器的轴通过减速齿轮以角速度ω转动，旋转的飞锤产生的离心力与弹簧预紧力相平衡。
《现代控制理论基础》第2版 现代控制理论基础_上海交通大学_施颂椒等_PPT_绪论
(含最优控制)
学科分支：如线性系统理论，最优控制，最优估计， 系统辨识，自适应控制，鲁棒控制等
本课程是以线性系统理论为根底，以自动控制系统 为研究对象。是现代控制理论的根底。
课程取名为“现代控制理论根底〞
一、现代控制理论根底研究对象和内容 1、研究对象 现代控制理论根底以线性控制系统为对象， 主要研究其动态属性
绪论
现代控制理论源于上世纪60年代,以Pontriagin的极大 值原理、Bellman动态规划和Kalman滤波技术为形成 标志 研究对象：多变量系统 研究方法：状态空间方法 最大特点：建立在线性空间理论的根底上
在时域中研究系统 可以定量地进行系统的分析和设计 深刻地揭示了线性系统的许多根本特点 和性质
x(t)A(t)x(t)B(t)u(t) y(t)C(t)x(t)D(t)u(t)
建模方法 数学推导方法：根据系统的物理机理，应用物理
学的定律，用数学推导求取状态 空间描述 求最小实现方法: 从系统的传递函数(阵)求取状态空 间描述
⑵ 系统分析 定量分析 用解析法求解系统的运动方程 定性分析 定性地确定系统的根本性质，以及 它们和系统结构参数之间的关系， 包括：系统的稳定性
系统的能控性和能观性--现代控制理论 最根本的概念
⑶ 系统设计与综合
系统设计：在系统分析的根底上，寻求改善系统 动态性能的方法。 系统综合：对给定设计要求(目标)，求取一个适宜 的控制律(主要是反响方式和控制算法)，满足 的目标。 (注：设计与综合有不同的定义)
主要方法： 状态反响和状态观测器方法特殊控制律：解耦和无静差跟踪控制
上海交通大学考研815控制理论基础初试经验复试经验复试真题
专业课：138 （2019初试经验）我专业课选的是815 ,当时学长说815能考高分就选了这个，后来事实证明确实是这样的。
815考130以上的挺多的，809考110都是高分了。
专业课吃透教材，不懂得看卢京潮的视频，B站有，刷真题，课后题，期末试卷，常考题型就可以了。
815关键在于理解，理解之后做题并不难。
我大概是从7.15号开始看专业课的，每天两三个小时。
不要拖到九月份才开始学专业课，专业课的分也是分呀。
815的题型并不是特别固定，每年都有一些变化, 但理解书本也都能应对。
考815还有个优点是每年都有几道题是以前出过的。
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有问题也可以咨询老师和学姐，人都挺好的，他们做上交大比较久了，资料和专业课的班也是信得过的，我有的同学是经过他们的培训的。
其他问题Q:交大歧视吗A :个人认为基本上不歧视，2019考研是交大是初试500分，复试200分直接相加，复试占比低，估计你很难找到复试比重这么低的学校，复试权重小就不容易逆袭。
交大机械工程复试这几年都没有挂人，今年复试最低分139分，初试考的高就基本上没什么问题。
今年复试线是370,102人中淘汰18人，其中12人分数区间在370-375 ,淘汰最高分是383。
你要担心的不是歧视，而是如何把自己的初试成绩提高，因为交大真的很看重初试。
Q：复试难吗A :不难，面试由听力、笔试、面试组成，听力是18年的原题，笔试由逻辑思维、翻译、写作组成。
逻辑思维考前几天做几套模拟题就可以了，翻译很简单都不怎么需要准备，写作问你对机械工程的理解，现场编就行了。
面试问毕业设计和一些项目还有自我介绍。
交大的复试相对来说是比较简单的了。