智能交通无人驾驶汽车
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与前车自动保持安全驾驶距离。 ·2002年：丰田推出NightView（夜视），一款车内监视器，
可显示前方道路的近红外图像，凸显障碍。 ·2003年：梅赛德斯推出Pre-Safe系统，采用感应器预测迫
在眉睫的撞击，采取各种防范措施。 ·2004年：英菲尼迪（日本豪华车品牌）推出第一款“离开
一、无人驾驶技术的发展
从20世纪70年代开始，美国、英国、德国等发达 国家开始进行无人驾驶汽车的研究，目前在可行 性和实用化方面都取得了突破性的进展。
我国从20世纪80年代开始进行无人驾驶汽车的研 究，国防科技大学在1992年成功研制出我国第一 辆真正意义上的无人驾驶汽车。2005年，首辆城 市无人驾驶汽车在上海交通大学研制成功，该车 有望于两年之内率先在上海世纪公园进行示范运 营，并在2010年世博会上一展身手。到时游客只 需在公园的入口处按下一个按钮，一辆没有司机 的四座敞篷汽车就会从远处开过来缓缓停下，然 后搭载着乘客前往他们想去的景点。
真车展示
效果图
1、雷达 Radar
无人驾驶汽车装载了4 个标准自动高敏感度的 雷达，其中三个在前面， 另一个在后面保险杠上， 它可以用来跟踪附近的 物体。帮助驾驶者定位 与其他事物的距离。当 它在汽车的盲点内检测 到物体时便会发出警报
返回
无人驾驶系统描绘出的3D地形图
2、车道保持系统
长沙开至武汉。 ·2020年：通用汽车公司的阿兰·陶伯估计，这一年自动驾驶系统将成为
汽车标准配置。
二、无人驾驶汽车的分类
无人驾驶汽车与无人驾驶飞机相比较，前者 为二维系统．后者属三维系统，技术难度要 骶些．但共性亦不少。按控制方式的不同， 无人驾驶汽车分为有线控制 、感应控制型、 自主控制型和遥控型四大类，各有特色和优 缺点。
Baidu Nhomakorabea
Lane-keeping
在挡风玻璃上装载的摄
像头可以通过分析路面
和边界线的差别来识别
车道标记。如果汽车不
小心离开了车道，方向
盘会轻微震动来提醒驾
驶者。
返回
3、激光测距系统 LIDAR
谷歌采用了Velodyne公司的车顶 激光测距系统。扫描器发射64束 覆盖汽车周围360°角内的区域 距离可以精确到2cm以内的激光 射线，然后激光碰到车辆周围的 物体，又反射回来，这样就计算 出了物体的距离。另一套在底部 的系统测量出车辆在三个方向上 的加速度、角速度等数据，然后 再结合GPS数据计算出车辆的位 置，所有这些数据与车载摄像机 捕获的图像一起输入计算机，软 件以极高的速度处理这些数据。 这样，系统就可以非常迅速的作 出判断。
返回
4、红外摄像头 Infrared
Camera
无人驾驶汽车的夜视辅助功 能使用了两个前灯来发送不 可见且不可反射的红外光线 到前方的路面。而挡风玻璃 上装载的摄像头则用来检测 红外标记，并且在仪表盘的 显示器上呈现被照亮的图像 （其中危险因素会被突出）
·2009年：沃尔沃推出行人监测系统。 ·2010年：奥迪无人驾驶自动汽车TTS行驶12.42公里，抵达落基山派克
峰顶。 ·2010年：7辆车组成的Google无人驾驶汽车车队开始在加州道路上试
行。 ·2010年：梅赛德斯F800Style概念车展示赛车助手，一款低速适应巡航
控制系统。 ·2011年：中国国防科技大学创造的一辆无人驾驶汽车行驶177英里，从
引言
无人驾驶汽车对于人们而言已不再是只存在于科幻 电影中遥不可及的事物了。随着人类社会的快速发 展，科学技术的日新月异，已经没有什么能阻挡人 们追求卓越的脚步了。无人驾驶汽车也已经被科学 家从荧幕上搬到了现实社会中，虽然还没有普及开 来，但想必在不久的将来一场具有颠覆性意义的科 技风暴将会席卷整个汽车界，给我们带来一场翻天 覆地的变化，这也意味着人们的生活将会变得更加 高效，交通事故发生率也将锐减，能源将会极大的 节约，人与自然也会愈发和谐。接下来将会从无人 驾驶汽车的发展、原理、现状、利与弊以及现实中 的应用来展开一下。
遥控型：通过无线电遥控系统对远距离运行的汽车 发送指令，以进行实时控制。遥控对象可以是单车 或多车。
三、无人驾驶汽车工作原理及关键技术
关健技术-Key technology
环境感知技术（Environment Perception） 路径规划技术（Path Plan） 导航控制技术（Navigation Control） 避障防撞技术（Obstacle Detection & Avoidance） 信息通讯技术（Information Communication） 乘员安保技术（Passenger Safety） 人机交互技术（Human-machine Communication） 状态监测技术（Condition Monitoring） 调度管理技术（Accommodating & Management）
车道”警示系统，在车驶离车道时提醒驾驶人。
2005年：沃尔沃推出第一款盲点警报系统，当有车进入驾驶人盲点时就 会发出警报。
·2006年：雷克萨斯（丰田旗下高档品牌）推出相机-声纳辅助的平行泊 车系统。
·2007年：卡内基梅隆大学的Tartan车队赢得美国国防部的自动汽车比 赛大奖。
·2008年：梅赛德斯引进AttentionAssit，在驾驶人显露疲劳征兆时发出 警告。
有线控制型：结构简单，造价低。但汽车行驶半径 和距离均较小．受拖缆线的限制．使用场合有诸多 局限和不便。
感应控制型：汽车通过接收埋设在路面下或道路旁 的辐射信息(如微波)，经识别、判断、控制并引导 汽车有序行驶。
自主控制型：借助车载雷达及计算机、控制系统主 动导引汽车，避开行人及前方车辆沿正确线路安全 行驶。
汽车大事记
·1912年：凯迪拉克的自动启动系统意味着驾驶人不再用手 动曲柄启动汽车。
·1939年：奥兹莫比尔公司推出了第一个自动变速系统。 ·1951年：克莱斯勒推出第一款油压转向系统 ·1958年：克莱斯勒的巡航控制系统使得驾驶人不用再时时
注意行驶速度。 ·1970年：克莱斯勒Imperial首先配备防抱死刹车系统。 ·1997年：部分丰田车配备基于雷达的自适应巡航控制，可
可显示前方道路的近红外图像，凸显障碍。 ·2003年：梅赛德斯推出Pre-Safe系统，采用感应器预测迫
在眉睫的撞击，采取各种防范措施。 ·2004年：英菲尼迪（日本豪华车品牌）推出第一款“离开
一、无人驾驶技术的发展
从20世纪70年代开始，美国、英国、德国等发达 国家开始进行无人驾驶汽车的研究，目前在可行 性和实用化方面都取得了突破性的进展。
我国从20世纪80年代开始进行无人驾驶汽车的研 究，国防科技大学在1992年成功研制出我国第一 辆真正意义上的无人驾驶汽车。2005年，首辆城 市无人驾驶汽车在上海交通大学研制成功，该车 有望于两年之内率先在上海世纪公园进行示范运 营，并在2010年世博会上一展身手。到时游客只 需在公园的入口处按下一个按钮，一辆没有司机 的四座敞篷汽车就会从远处开过来缓缓停下，然 后搭载着乘客前往他们想去的景点。
真车展示
效果图
1、雷达 Radar
无人驾驶汽车装载了4 个标准自动高敏感度的 雷达，其中三个在前面， 另一个在后面保险杠上， 它可以用来跟踪附近的 物体。帮助驾驶者定位 与其他事物的距离。当 它在汽车的盲点内检测 到物体时便会发出警报
返回
无人驾驶系统描绘出的3D地形图
2、车道保持系统
长沙开至武汉。 ·2020年：通用汽车公司的阿兰·陶伯估计，这一年自动驾驶系统将成为
汽车标准配置。
二、无人驾驶汽车的分类
无人驾驶汽车与无人驾驶飞机相比较，前者 为二维系统．后者属三维系统，技术难度要 骶些．但共性亦不少。按控制方式的不同， 无人驾驶汽车分为有线控制 、感应控制型、 自主控制型和遥控型四大类，各有特色和优 缺点。
Baidu Nhomakorabea
Lane-keeping
在挡风玻璃上装载的摄
像头可以通过分析路面
和边界线的差别来识别
车道标记。如果汽车不
小心离开了车道，方向
盘会轻微震动来提醒驾
驶者。
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3、激光测距系统 LIDAR
谷歌采用了Velodyne公司的车顶 激光测距系统。扫描器发射64束 覆盖汽车周围360°角内的区域 距离可以精确到2cm以内的激光 射线，然后激光碰到车辆周围的 物体，又反射回来，这样就计算 出了物体的距离。另一套在底部 的系统测量出车辆在三个方向上 的加速度、角速度等数据，然后 再结合GPS数据计算出车辆的位 置，所有这些数据与车载摄像机 捕获的图像一起输入计算机，软 件以极高的速度处理这些数据。 这样，系统就可以非常迅速的作 出判断。
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4、红外摄像头 Infrared
Camera
无人驾驶汽车的夜视辅助功 能使用了两个前灯来发送不 可见且不可反射的红外光线 到前方的路面。而挡风玻璃 上装载的摄像头则用来检测 红外标记，并且在仪表盘的 显示器上呈现被照亮的图像 （其中危险因素会被突出）
·2009年：沃尔沃推出行人监测系统。 ·2010年：奥迪无人驾驶自动汽车TTS行驶12.42公里，抵达落基山派克
峰顶。 ·2010年：7辆车组成的Google无人驾驶汽车车队开始在加州道路上试
行。 ·2010年：梅赛德斯F800Style概念车展示赛车助手，一款低速适应巡航
控制系统。 ·2011年：中国国防科技大学创造的一辆无人驾驶汽车行驶177英里，从
引言
无人驾驶汽车对于人们而言已不再是只存在于科幻 电影中遥不可及的事物了。随着人类社会的快速发 展，科学技术的日新月异，已经没有什么能阻挡人 们追求卓越的脚步了。无人驾驶汽车也已经被科学 家从荧幕上搬到了现实社会中，虽然还没有普及开 来，但想必在不久的将来一场具有颠覆性意义的科 技风暴将会席卷整个汽车界，给我们带来一场翻天 覆地的变化，这也意味着人们的生活将会变得更加 高效，交通事故发生率也将锐减，能源将会极大的 节约，人与自然也会愈发和谐。接下来将会从无人 驾驶汽车的发展、原理、现状、利与弊以及现实中 的应用来展开一下。
遥控型：通过无线电遥控系统对远距离运行的汽车 发送指令，以进行实时控制。遥控对象可以是单车 或多车。
三、无人驾驶汽车工作原理及关键技术
关健技术-Key technology
环境感知技术（Environment Perception） 路径规划技术（Path Plan） 导航控制技术（Navigation Control） 避障防撞技术（Obstacle Detection & Avoidance） 信息通讯技术（Information Communication） 乘员安保技术（Passenger Safety） 人机交互技术（Human-machine Communication） 状态监测技术（Condition Monitoring） 调度管理技术（Accommodating & Management）
车道”警示系统，在车驶离车道时提醒驾驶人。
2005年：沃尔沃推出第一款盲点警报系统，当有车进入驾驶人盲点时就 会发出警报。
·2006年：雷克萨斯（丰田旗下高档品牌）推出相机-声纳辅助的平行泊 车系统。
·2007年：卡内基梅隆大学的Tartan车队赢得美国国防部的自动汽车比 赛大奖。
·2008年：梅赛德斯引进AttentionAssit，在驾驶人显露疲劳征兆时发出 警告。
有线控制型：结构简单，造价低。但汽车行驶半径 和距离均较小．受拖缆线的限制．使用场合有诸多 局限和不便。
感应控制型：汽车通过接收埋设在路面下或道路旁 的辐射信息(如微波)，经识别、判断、控制并引导 汽车有序行驶。
自主控制型：借助车载雷达及计算机、控制系统主 动导引汽车，避开行人及前方车辆沿正确线路安全 行驶。
汽车大事记
·1912年：凯迪拉克的自动启动系统意味着驾驶人不再用手 动曲柄启动汽车。
·1939年：奥兹莫比尔公司推出了第一个自动变速系统。 ·1951年：克莱斯勒推出第一款油压转向系统 ·1958年：克莱斯勒的巡航控制系统使得驾驶人不用再时时
注意行驶速度。 ·1970年：克莱斯勒Imperial首先配备防抱死刹车系统。 ·1997年：部分丰田车配备基于雷达的自适应巡航控制，可