哈工大焊接导师——吴林
现代焊接生产技术国家重点实验室(哈工大)
现代焊接生产技术国家重点实验室实验室编号：1991DA107517 实验室名称：现代焊接生产技术国家重点实验室 实验室曾用名： 主 管部 门：国防科学技术工业委员会 学 科领 域：工程 建设年份： 验收年份： 依托单位： 所在地区： 网 址： 1991 1995 哈尔滨工业大学 黑龙江 焊接国家重点实验室简介现代焊接生产技术国家重点实验室依托于哈尔滨工业大学，吴林教授任实验室主任，关桥院士和杜善义院士 分别担任实验室学术委员会主任和副主任。
焊接国家重点实验室的前身是哈工大焊接专业，该专业始建于 1952 年，是国内第一个焊接专业。
1986 年被评为全国首批重点学科，1989 年在焊接专业的基础上筹建国家重点实验 室，1995 年通过国家验收并正式对外开放，2003 年通过了国家科技部的评估。
现代焊接生产技术国家重点实验室是我国焊接领域应用基础研究和技术研发中心， 在解决国防工程关键技术 和国民经济建设方面做出了突出成绩，部分成果实现了产业化，效果显著，同时重点实验室也是我国培养焊接领 域高技术人才的重要基地。
一、 主要研究方向及研究内容 1、高效焊接方法及过程智能控制 高效焊接方法、焊接热源物理基础与能量传输机理；熔滴过渡、熔池行为与焊缝成形；焊接过程质量传感与 智能控制；遥控焊接技术、焊接机器人与自动化系统集成技术及应用。
2、焊接结构可靠性与质量评价 焊接接头的力学行为，焊接结构应力与变形控制，连接接头的自动化检测与分析，智能化质量评价与仿真， 结构可靠性与寿命评估。
3、新材料及异种材料连接 新材料、异种材料的连接性及界面行为，超声、扩散、自蔓延高温合成等新连接方法，连接过程的数值模拟 及接头质量控制。
4、微连接与电子封装 微细尺寸材料连接的特殊性，微连接新方法、微细材料连接界面行为分析方法，原子尺度润湿性及钎料合金 设计，微电子封装可靠性预测与优化设计。
5、表面改性与延寿技术 电子束表面强化与镀膜，激光熔覆与表面合金化，电弧等离子体喷涂﹑烧结与刻蚀, 等离子体离子注入与沉 积技术，以及各种材料表面改性与延寿工艺。
焊接学报 焊 接学报
４
别， 再根据 自己的经验 ， 问题解决 。基于事例推理 将
如 图 ４所示 。
－ ｚ ；菁
，
式 中 ： ａｊ 因 子项 ； ｗ ａ 、２ 为 ｗ 、 和 ｗ ｉ 因 子对 应 的 为
权 值 。式 （） １中所涉 及到 的 因子一 共分 为两 类 ， 料 材 类和结 构 类 。材料 类 中 的 因子 为 母 材材 质 ； 构 类 结 中的 因子 有板 厚 、 头 类 型 、 口类 型 以 及 工件 几 接 坡
收稿 日期 ：１）—０ — ８ ２ ５ １ ２ １
性， 如板 厚度 和 材 料 等 。焊 缝 属性 包 括 焊 缝 的形 状 （ 圆弧 或直线 ）关 键 焊缝 点 的位 置 姿 态 等 。坡 口属 、 性指 坡 口形 状 、 寸 等 信 息 。装 配 属性 记 录 了焊 板 尺 之间 连接 面 、 缝 终 止 面 等 属 性 。 图 １示 出 了 特征 焊 建模 系统 中的特征 关 系 。
３ 焊接参数 自动规 划
焊 接参 数 的设 定是 弧焊 离线 编程 系统 中重要 组 成部分 ， 否实 现离 线 编 程 系 统 的最 大程 度 的 自动 能 编程 ， 焊接 参数 的 自动 规 划研 究 非 常重 要 。 哈尔 滨
图 ３ 马鞍形焊缝及 其焊缝点位姿 Ｆ ． Ｓ ｄ ｌ ｓ ａ ｅｗ ｌｎ ｅ ｍ ｎｉ ｏ ｉ ｎａ ｔ 叼 ＇ ３ ａ ｄ ｈ ｐ ｅ ｉ ｓａ ａ ｔｐ ｓｉ ｎｉ ｅ ｄｇ ｔ ｏ
中 图 分 类 号 ： Ｐ４ Ｔ ２２ 文献标识码 ： Ａ 文章 编 号 ： ２３— ６Ｘ ２０ １５ ８ —０ ０５ ３０ １０６ ０ —０ １ ４
锕 恕
０ 序
言
和 工程语 义 信息组 成 的集 合 ， 定 义 产 品模 型 的基 是 本 单元 ， 用来生 成设 计 、 是 分析 设计 或评 价设 计 的元 素 ＿ 。由于在弧 焊 机 器 人 离 线 编 程 系统 中 ， 接 工 ２ Ｊ 焊 件 的特 征模 型需 要 为 后 续 的焊 接 参 数 规 划 、 器 人 机
弧焊机器人系统协调焊接的路径放置规划
弧焊机器人系统协调焊接的路径放置规划
宋月娥;孙华;吴林;田劲松
【期刊名称】《焊接学报》
【年(卷),期】2002(023)006
【摘要】以RHJD4-1九自由度弧焊机器人系统协调焊接情况为研究对象,提出了以变位机冗余自由度为变量、以保证焊接路径规划成功为约束、以变位机运动变化最小为目标的路径放置规划问题的规划模型,并以1200mm长直对接焊缝为例进行了仿真试验,结果证明该规划模型可以有效地实现由机器人和变位机组成的复杂系统的最优路径放置规划.
【总页数】3页(P79-81)
【作者】宋月娥;孙华;吴林;田劲松
【作者单位】哈尔滨工业大学,现代焊接生产技术国家重点实验室,哈尔滨,150001;哈尔滨工业大学,现代焊接生产技术国家重点实验室,哈尔滨,150001;哈尔滨工业大学,现代焊接生产技术国家重点实验室,哈尔滨,150001;哈尔滨工业大学,现代焊接生产技术国家重点实验室,哈尔滨,150001
【正文语种】中文
【中图分类】TP242
【相关文献】
1.ABB弧焊机器人系统的焊接路径规划研究 [J], 田啟良;沈健;嵇保健;洪磊
2.空间焊缝弧焊机器人焊接路径自动规划研究 [J], 闫华;刘极峰;邱胜海;王孜凌
3.弧焊机器人空间焊缝焊接参数与姿态规划研究 [J], 刘永;王克鸿;杜姗姗
4.基于遗传模拟退火算法的弧焊机器人系统协调路径规划 [J], 陈志翔;殷树言;卢振洋
5.不同焊接路径下的弧焊机器人焊接实验研究 [J], 田沙沙
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焊接工艺概述
三峡水电站电机定子吊装入机坑
三峡水电站焊接中的蜗壳
26台70万千瓦的水轮发电机组，1820万千瓦的总装机容 量，到2009年全部机组建成投产后，三峡电站的年均发电量 将达847万千瓦时。这一发电能力，相当于整个湖北省2001 年发电量的1·5倍。
（2）核电站
2020年我国核电运行装机容量应调整为7000万千瓦，在 建3000万千瓦。
贮箱直径：5m
航空事业
大飞机项目
中国制造的大型飞机要在2014年首飞
大飞机项目在今后三到五年要投入600 亿元
总体上将达到2000亿元。
建筑业
80毫米~100毫米超厚板
美国采用了焊接技术建造了帝国大厦和金门大桥。
金门大桥
帝国大厦
1956年，美国和前苏联都建造成功全焊结构的核潜艇。
四、近年来现代焊接技术 的若干新发展
二、新材料的发展与应用亟需焊接工艺的更 新与完善：陶瓷、复合材料、金属间化合 物等
焊接已成为一门独立的学科、一项高科 技、一个重要的产业。
焊接是交叉应用学科：与材料、冶金、数学、 光学、电学、物理、化学、控制、机械、电 子、机器人等学科密切相关。
二、焊接方法及连接机理
怎样使两块分离的材料连接在一起
到2020年核电运行装机容量争取达到4000万千瓦，在建 1800万千瓦
未来三年内中国将开建8个核电站，16台核电机组，装机 容量在1000万千瓦以上
从1985年起步的中国核电，共建设了11台核电机组，总 装机容量仅为910万千瓦。
到2020年我国电力装机容量将突破12亿千瓦。5%，即 6000万千瓦。5%并不是一个很高的比例。
真
超塑成形扩散焊
空扩 扩散 散焊
超热等塑静成压形扩真散空焊扩散焊 热相变等超静塑压性真扩空散扩焊散焊
焊接人都应该看一下难得一见的中国焊接发展史
焊接人都应该看一下，难得一见的中国焊接发展史！前不久，一篇关于焊接界前辈潘际銮院士的文章：执子之手，与子偕老！焊接泰斗的朴素浪漫！（点击题目即可阅读）在朋友圈里火了起来。
潘老和李老的爱情故事令人感动，但是，大家有所不知的是，潘老还是中国焊接事业的开创人之一。
2007年，在第十二次全国焊接学术会议暨中国机械工程学会焊接学会成立45周年纪念大会上，潘际銮院士作题为“中国焊接事业发展历程”的报告，详细回顾了中国焊接事业从无到有、从小到大的发展历史。
报告结束时潘老动情的说：“关于中国焊接事业的发展，很多老一辈的焊接专家做出了巨大贡献，但他们始终默默无闻，许多当年的人和事，如果现在再不说出来，可能就没有机会了。
”本文结合潘院士2007年的大会报告，以及2010年《金属加工》杂志对潘院士的专访，回顾了我国焊接历史上的重大事件、重要人物，以此缅怀老一辈焊接专家，继承我国焊接事业勇于创新奋斗的传统，为我国焊接事业和学术发展、为我国成为世界焊接强国作出贡献。
—１—中国焊接学科的创建1952年，为了加速我国工业建设步伐，加快工程技术人员的培养，摆脱工业落后的局面，中央指示要学习前苏联培养高等科技工作人员的经验。
聘请前苏联专家到国内大学任教，帮助建设新专业，培养研究生。
当年，哈尔滨工业大学被国家定为重点大学，聘请了五十几位前苏联专家执教，其中，莫斯科鲍曼工学院教授恩·恩·普罗霍洛夫是焊接专家（见图1）。
他到校后就对焊接专业发展和人才培养进行了全面的规划。
因此，中国焊接学科的创建应该归功于恩·恩·普罗霍洛夫博士，可以说他是中国焊接学科的创建人。
图1 恩·恩·普罗霍洛夫博士值得一提的是，普罗霍洛夫博士是1952年苏联派往哈尔滨工业大学五十几位专家中唯一的教授、博士，其他都是副教授、副博士。
（当时在苏联要获得博士学位是很难的，首先要通过高校的学历教育获得副博士学位，然后经工作在学术上取得重大成果以后，才能申请博士学位评审。
宋天虎、吴林获“中国焊接终身成就奖”
由中 国机 械 工程 学 会摩 擦 学 分 会主 办 ，广 州
机械 科学研 究 院 、华 南理工 大学 承办 的第八 届全 国 摩 擦学大 会于２ ０年 １月 １ ０７ １ ０日至 １ ２日在 广 州 举
雒 建 斌 现 任清 华大 学 精 密 仪器 与 机械 学 系博
士生导 师 ，长 江学 者特聘 教授 ，摩 擦学 国家重 点实 验 室 主任 ，ＩＴ Ｍ获得 者 、教育部 跨世 纪人 才、国 家 自然科 学 基金 会 学科 评议 专 家 ，曾主持 过 ９ ３ 国家 自然 ７、
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宋 天 虎 、 吴 林
在 合肥工业 大学 隆重 召开
获一 中国焊接终身成就奖 一
议 暨 中国机械 工程 学 会焊 接学 会成 立４ 周年纪 念大 会 ”开幕 ５ 式 上 ，大会授 予 中国机 械工 程 学 会 常务 副理 事长 宋 天虎研 究
科 学基金 重大 、重点 等研 究项 目。
行 ，来 自国 内及 海外 摩 擦学 领域 的３ ０ 名专 家 代 ０余 表参 加 了会 议。 本次 会议 的主题 为面 向世界 、面 向
未来 的 中国摩 擦学 。
表面工程资讯 ・ ０８ ２０年第１ １ 期Ｉ１
作者 为我 国焊 接事 业 的发展做 出了 巨大贡献 ，为 了表 彰他们 的突 出成 绩 ，鼓励我 国焊 接工 作者 勇于 探 索、 无私 奉献 、积极 创 新 ，中 国机械 工程 学会 焊接 学 会设立 了 “ 国焊接 终 中 身成就 奖 ”。、 这一奖 项是 我 国焊接 学术 界 的最高 荣誉 。该 奖项 自２ ０ 年 首 次颁发 ， 目前 ０１ 仅有 潘际銮 院 士、徐滨 士 院士 、关桥 院士 、林 尚扬院 士四位 学者获 奖。
机器人多层多道焊缝激光视觉焊道的识别
图2 多层多道焊激光条纹图
Fig. 2 La ser strip of multi2pa ss welding seam
S 1 ( i) =
1 2N
N
j =1
∑
R ( i + j) - R ( i - j) 2j
( 2)
( 2) 一重平滑处理 : P1 ( i ) = =
道 [5 ] ,即采用面阵 CCD 视觉传感器拍摄激光焊缝条 纹图像 ,通过 CG300 图像采集卡将图像传给工业控 制机 ,经过数字图像处理识别焊缝 ,然后提取出多层 多道焊缝形状特征参数 , 为多层多道焊接质量过程 控制提供依据 . 焊接试验采用熔化极气体保护焊 , 焊接顺序如图 1 所示 ,共有 4 层 9 道焊缝 ,每道焊接 参数相同 , 板材为 Q235 , 焊丝为 E5015 , 焊丝直径 2. 5 mm ,板厚为 12 mm.
1
i+M
2 N ( 2 M + 1) k = i - M j = 1
( 3) 二重斜率法 : S 2 ( i) =
∑∑
N
R ( k + j) - R ( k - j) 2j
1 2N
j =1
∑
P1 ( i + j) - P1 ( i - j ) 2j
( 4)
( 4) 二重平滑处理 : P2 ( i ) = =
106
焊 接 学 报
第 30 卷
所示 , 分别是第 3～6 道焊缝图像 , 可看出在前三层 的焊缝两边缘拐点没有被填充 , 最后一层即第 6 道 焊缝边缘右拐点被填充而消失 , 但会新产生一个右 边缘拐点 ,焊缝底边始终有两个拐点 ,通过识别出焊 缝上边缘两个拐点和焊缝底部两个拐点 , 就可将每 道焊缝总体形状参数计算出来 .
图像处理在自动焊接中的应用和展望
图像处理在自动焊接中的应用和展望作者：宋芳孙旺来源：《城市建设理论研究》2013年第31期摘要：随着我国现代焊接技术的自动化水平不断提高，在这其中最为关键的技术就是对焊接质量的控制，在自动焊接中，焊接过程质量实时传感与控制的技术难点就是对焊接图像处理技术，目前，针对焊接过程中存在的光、声、热、电、磁等诸多化学和物理现象，通过如声学传感、温度场测定、光学传感、熔池振荡信息各种传感技术等来检测焊接过程的质量，因为焊接过程存在高藕合、多参数及时变性的特点，难以克服自动焊接过程中出现的漏焊问题。
本文综述了焊接图像摄取方法,结合国内外的发展情况,展望了图像处理在焊接中应用。
关键词：焊接自动化；图像处理；应用；发展趋势中图分类号：C37 文献标识码：A一、概述随着计算机视觉技术的发展,近年来利用机器视觉直接观察焊接熔池,对焊接质量进行闭环控制是通过图像处理获取熔池的几何形状信息,已是当前研究的主要方向。
和传统的手工焊和半自动焊接过程相比,使用机器视觉进行直接观测焊接熔池有着很明显的优点,采集的数字图像信息丰富,表象直观,且数字化的图像数据可以实时传输到计算机高速缓存内,提取特征信息, 进行实时处理,同时作出在线判决,可以实现焊接过程质量实时控制和传感。
在传统的手工焊接和半自动焊接过程当中,对于一个有经验的焊工,通过直接观察熔池的行为、接头的位置、焊道外形及电弧形状,能够感知焊接的状态。
若是感觉到实际焊接过程中同最佳状态不一致,为了达到最佳状态可以通过调节各参数,以获得高质量的焊缝。
可以把这个过程划分为眼－脑－手的控制过程。
图像处理在焊接过程中的重要意义就等同于手工焊接过程中人的眼睛,可以实现采集和处理焊接位置的传感、焊接时熔池、焊道对中、熔宽和熔深的信息,然后利用计算机发出指令,实现焊接过程的各种工艺参数如电流、电压、焊接速度的调节和电弧或焊丝的对中。
二、图像处理的概念图像处理(image processing)，用计算机对图像进行分析，以达到所需结果的技术。
国际化焊接技术人才的培养模式
国际化焊接技术人才的培养模式闫久春;王浪平;方洪渊;冯吉才;刚铁;吴林【期刊名称】《焊接》【年(卷),期】2009(000)002【摘要】介绍了高等学校国际化焊接技术人才培养的新模式.将"国际焊接工程师"的培训与本科生的培养方案有机结合,探索了在校本科生进行"国际焊接_T程师"培训的教学模式.这一做法增强了中围企业参与国际竞争的能力,促进中国焊接界全行业从业人员的整体水平的提高,明显提升了学生就业的优势.到2008年8月为止,采用该模式培养的在校本科生已达到1 055人,占中国已有"国际焊接工程师"总数近4|D%,缓解了近年来中国制造产业市场国际化发展的需求,将来可以成为"国际焊接工程师"的主要培训模式.【总页数】3页(P12-14)【作者】闫久春;王浪平;方洪渊;冯吉才;刚铁;吴林【作者单位】哈尔滨工业大学焊接科学与工程系(150001);哈尔滨工业大学焊接科学与工程系(150001);哈尔滨工业大学焊接科学与工程系(150001);哈尔滨工业大学焊接科学与工程系(150001);哈尔滨工业大学焊接科学与工程系(150001);哈尔滨工业大学焊接科学与工程系(150001)【正文语种】中文【中图分类】TG4【相关文献】1.国际化焊接技术人才的培养模式 [J], 闫久春2.国际化会计人才的培养模式研究 [J], 王晓琳; 生萌萌3.面向工程应用的国际化焊接技术人才培养模式 [J], 周好斌;李霄;周勇;徐学利;徐向前4.“一带一路”背景下航海类国际化人才的培养模式研究 [J], 李菲菲5.中俄合作共育铁路国际化人才的培养模式研究 [J], 钱小莉因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。
基于同轴视觉传感的激光穿透焊接焊缝尺寸检测
基于同轴视觉传感的激光穿透焊接焊缝尺寸检测
方俊飞;陈彦宾;王威;吴林
【期刊名称】《焊接学报》
【年(卷),期】2006(027)007
【摘要】利用CMOS同轴视觉传感系统,通过分析匙孔和熔池区域光辐射的特征,对Nd:YAG激光深熔焊接的焊缝形态进行了检测.结果表明,在匙孔穿透型激光深熔焊接中,匙孔在工件背面穿透将导致光辐射衰减区域的出现,衰减区域的尺寸和光辐射衰减的程度均随着焊接速度的增加而减小,且相对于匙孔的前沿,其位置向熔池的后方移动.通过分析匙孔区域的光辐射衰减程度和匙孔前壁角度的变化,将光辐射分布的特征与焊缝的尺寸结合起来,建立了两者之间的对应关系,从而实现了焊缝尺寸的检测.
【总页数】5页(P57-60,64)
【作者】方俊飞;陈彦宾;王威;吴林
【作者单位】哈尔滨工业大学,现代焊接生产技术国家重点实验室,哈尔滨,150001;哈尔滨工业大学,现代焊接生产技术国家重点实验室,哈尔滨,150001;哈尔滨焊接研究所,哈尔滨,150080;哈尔滨工业大学,现代焊接生产技术国家重点实验室,哈尔滨,150001
【正文语种】中文
【中图分类】TG456.7
【相关文献】
1.基于激光视觉传感的角焊缝外形尺寸检测 [J], 伏喜斌;林三宝;杨春利;范成磊;钱侠
2.基于同轴图像传感的激光焊接过程质量监测技术 [J], 宫建锋;李慧知;李俐群;王刚
3.大功率Nd:YAG激光焊接过程同轴视觉传感 [J], 秦国梁;齐秀滨;杨永波;王旭友;林尚扬
4.基于同轴视觉监测的激光深熔焊缝熔深监测 [J], 秦国梁;林尚扬
5.基于视觉传感的焊接机器人焊缝识别跟踪技术研究现状 [J], 蒋宝;徐冬至;黄瑞生;杨义成;宋南;聂鑫;李林
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加入WTO以后中国高等学校焊接技术人才培养的新模式
加入WTO以后中国高等学校焊接技术人才培养的新模式吴林;闫久春
【期刊名称】《焊接》
【年(卷),期】2004(000)009
【摘要】介绍了中国高等学校焊接技术人才培养的新模式：将国际焊接工程师的培训规程和学校的教学计划有机结合，在学校的正常教学中，纳入一部分国际焊接工程师培训内容，其课程由国际焊接学会授权的培训中心完成。
这样，学生在毕业时可以同时获得学校颁发的毕业证书和学位证书以及国际焊接学会颁发的职业资格证书。
为学生的就业和事业发展开辟了广阔的空间。
【总页数】3页(P13-14,19)
【作者】吴林;闫久春
【作者单位】哈尔滨工业大学,150001;哈尔滨工业大学,150001
【正文语种】中文
【中图分类】C97
【相关文献】
1.应对加入WTO挑战构建人才培养新模式--北京农学院构建创新人才培养模式的探索与实践 [J], 董跃娴
2.关于高职高专焊接技术及自动化专业人才培养新模式的探讨 [J], 李鹏鹏;任艳艳;李晓东
3.关于加入WTO以后中国人才培养问题的思考 [J], 陈海燕
4.中国电信监管，准备好了吗？—浅析加入WTO以后中国电信业监管存在的问题
[J], 蒋喻艳;蒋黎黎
5.浅议中国加入WTO以后工程咨询业的发展 [J], 李伟华
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一种识别薄板对接接头的视觉方法
一种识别薄板对接接头的视觉方法
张炯;吴林
【期刊名称】《材料科学与工艺》
【年(卷),期】1997(005)002
【摘要】对薄板紧密对接接头的识别问题进行了深入的分析，提出了由照明、自适应局部特征提取、全局特征识别和验证融合在一起的视觉识别方法。
它克服了电弧光的干扰，识别结果可靠，可以有效地解决薄板紧密对接接头识别这一难题。
【总页数】5页(P1-5)
【作者】张炯;吴林
【作者单位】哈尔滨工业大学机器人研究所;哈尔滨工业大学机器人研究所
【正文语种】中文
【中图分类】TG409
【相关文献】
1.物体的动点立体视三维视觉识别——一种工业机器人视觉方法的研究 [J], 王涛;王藏柱
2.薄板对接接头识别的视觉方法 [J], 张炯;吕伟新;吴林
3.基于视觉传感的薄板焊缝识别方法研究 [J], 何煊;李冰;翟永杰
4.一种基于计算机视觉的暴力分拣行为识别方法 [J], 邓秀琴;何鹏志;倪卫红;赵成国
5.一种基于双目视觉传感器的遮挡目标期望抓取点识别与定位方法 [J], 王煜升;张波涛;吴秋轩;吕强
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基于ObjectARX的机器人弧焊离线编程系统
基于ObjectARX的机器人弧焊离线编程系统
何广忠;吴林;田劲松
【期刊名称】《焊接》
【年(卷),期】2002(000)005
【摘要】介绍了一种新的机器人弧焊离线编程系统开发方法,即在高性能PC机和AutoCAD2000平台上,运用其最新的开发工具--ObjectARX进行二次开发,并利用此方法成功地开发出了一个通用的机器人弧焊离线编程系统.按照功能不同,此系统分为10个功能模块,其中典型的模块有建模模块(包括几何建模和运动学建模)、离线编程模块、程序转换模块等.
【总页数】3页(P10-12)
【作者】何广忠;吴林;田劲松
【作者单位】哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室,150001;哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室,150001;哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室,150001
【正文语种】中文
【中图分类】TG4
【相关文献】
1.基于UG的弧焊机器人离线编程系统的设备建模 [J], 冯胜强;胡绳荪;杜乃成
2.OTC弧焊机器人离线编程系统开发 [J], 诸葛琰;卓雪艳;廖小平;夏薇
3.基于UG的弧焊机器人离线编程系统开发 [J], 郭吉昌;朱志明;闫国瑞;马国锐
4.基于VC++的弧焊机器人离线编程系统设计 [J], 陈焕明;熊震宇
5.基于Solid Works的海洋平台导管架弧焊机器人离线编程系统 [J], 张牧;李亮玉;王天琪;岳建锋
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基于Surface Evolver的小电流CO2焊熔滴自由过渡的数值模拟
基于Surface Evolver的小电流CO2焊熔滴自由过渡的数值
模拟
宋加强;肖珺;张广军;吴林
【期刊名称】《焊接学报》
【年(卷),期】2013(034)005
【摘要】为实现小电流CO2焊熔滴自由可控过渡,需对此条件下熔滴的受力状态和临界过渡尺寸及其影响因素进行研究.为此在主要考虑斑点电磁阻力、重力和表面张力的前提下,建立了基于Surface Evolver的CO2焊熔滴形态的数值模型,依据能量最小原理仿真获得了静力平衡状态下自由过渡熔滴的形态.进而重点研究了斑点电磁阻力对熔滴过渡临界尺寸的影响.结果表明,电流负脉冲可消除斑点阻力使熔滴由托起状态转为自然下垂,为下一步实现附加外力小电流的熔滴自由过渡提供了依据.
【总页数】5页(P75-78,98)
【作者】宋加强;肖珺;张广军;吴林
【作者单位】哈尔滨工业大学先进焊接与连接国家重点实验室,哈尔滨150001;哈尔滨工业大学先进焊接与连接国家重点实验室,哈尔滨150001;哈尔滨工业大学先进焊接与连接国家重点实验室,哈尔滨150001;哈尔滨工业大学先进焊接与连接国家重点实验室,哈尔滨150001
【正文语种】中文
【中图分类】TG422.5
【相关文献】
1.CO2气体保护焊短路过渡熔滴尺寸的研究 [J], 齐志龙;李科;孙佳男;吴志生
2.大电流MAG焊旋转喷射过渡中的熔滴失稳分析 [J], 包晔峰;周昀;吴毅雄;楼松年
3.CO2气体保护焊熔滴短路过渡特性的研究现状与展望 [J], 朱成华;许先果;姚宗湘
4.CO2焊熔滴短路过渡过程的分析与控制 [J], 黄勇
5.基于电弧力调控的CO2气体保护焊熔滴激振技术研究 [J], 陈树君;曾扬博;肖珺;白立来;贾亚洲
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冰城再建交流平台共推焊接技术新进展——第二届先进焊接与连接学术会议报道
冰城再建交流平台共推焊接技术新进展——第二届先进焊接与连接学术会议报道佚名【期刊名称】《金属加工：热加工》【年(卷),期】2011(000)004【总页数】1页(P5)【正文语种】中文2011年1月14～16日，由哈尔滨工业大学先进焊接与连接国家重点实验室主办的2011年先进焊接与连接学术会议暨焊接科学与技术新进展国际论坛在哈尔滨召开，来自全球焊接领域的学术权威和180余名专家、学者参加了此次论坛。
论坛开幕式由先进焊接与连接国家重点实验室主任刚铁主持。
哈尔滨工业大学吴林教授，国际焊接学会主席、德国亚琛大学德尔泰（Ulrich DILTHEY）教授，哈尔滨工业大学副校长张洪涛和全国焊接标准化委员会秘书长朴东光先后在开幕式上致辞。
中国科学院院士、清华大学教授潘际銮，韩国焊接学会主席李久博（Jong Bong LEE）教授，哈尔滨工业大学材料学院党委书记耿林等出席开幕式。
本次论坛由先进焊接与连接国家重点实验室主办，国家自然科学基金委员会工程与材料科学部、中国焊接学会等单位支持。
德尔泰（Ulrich DILTHEY）教授、潘际銮院士、李久博（Jong Bong LEE）教授、吴林教授、美国爱迪生（EWI）焊接研究所技术总管海瑞斯（Ian D. Harris）教授、美国肯塔基大学电气工程系与制造系统中心张裕明（Yuming Zhang）教授、美国橡树岭国家实验室冯智力（ Zhili Feng）博士、乌克兰巴顿焊接研究所萨维斯基（Savitsky V.V.）博士和大阪大学接合科学研究所田中学（Mababu TANAKA）教授等分别作了大会特邀报告。
在分组报告阶段，与会代表就目前焊接领域的热点、前沿论题及基础理论与应用技术等方面的相关问题进行了广泛而深入的交流。
内容涉及焊接接头的力学行为、接头焊接与加工设计及建模、变形与残余应力、焊接接头检测与评估、新材料焊接性、高效焊接技术、高能束焊接、微连接和表面工程等。
GTAW用送丝装置研制
1 机械传动部分
本装置是在 CS —301 型推丝式 CO2 焊送丝机的 基础上改造而成的 。CO2 焊的送丝速度要求范围为 200～1600 mm/ min ,而自动 GTAW 焊的送丝速度调 节范围一般为 160～4000 mm/ min 。
〔摘要〕 开发了一套 GTAW 焊机器人配套用送丝装置 。在 CO2 焊送丝机基础上增加了一级减速器 ,调速电路采用自行
设计的测速负反馈控制系统 。送丝速度调节范围达到 50～3500mm/ min ,网压波动和送丝阻力变化时 ,送丝速度变化率在 115 %以内 ,完全满足自动 GTAW 焊的需要 。
成电路 F/ V ,F/ V 的输出与电压给定信号比较 ,差值 作为控制信号 ,通过 PWM 脉宽调制集成片 TL494 的 转换 ,控制晶体管 V1 导通的占空比 ,从而控制电枢 电压 ,以达到控制送丝速度的目的 。
另外 ,印刷电机的供电电压采用 2 档切换 ,低速 送丝时采用 + 5 V 供电 ,高速送丝时采用 + 24 V 供
最大送丝速度的计算公式为 :
V
=
n0πd
i
,
(1)
式中 V 为最大送丝速度 ; n0 为送丝电机的额定转 速 ; d 为送丝轮直径 ; i 为减速器的传动比 。
24 V 印刷电机的额定转速为 3 600 r/ min ,送丝
轮的直径为 35 mm ,则 CO2 焊送丝机的传动比为 :
i1
=
n0πd
速 ,在送丝机调速中采用最多的方式为调节电枢电 压调速方式 。
GTAW 焊低速送丝的精确性与稳定性由调速电 路来保证 。目前调速电路的控制策略主要有电枢电 压负反馈调节方式和转速负反馈调节方式 2 种 。采 用转速度反馈方式 ,由于控制对象就是转速 ,所以不 仅可以补偿电网电压波动造成的转速变化 ,也可以 补偿送丝阻力等负载变化造成的转速变化 ,送丝稳 定性好 。高档送丝机都采用转速负反馈调节方式 。
焊接机器人技术
焊接机器人技术吴 林，张广军，高洪明(现代焊接生产技术国家重点实验室, 哈尔滨工业大学, 哈尔滨150001)摘 要：文中对焊接机器人的应用现状、发展趋势、相关技术进行了概述分析。
指出随着焊接机器人的性价比提升和我国向制造强国迈进，焊接机器人在我国的应用将实现跨越式发展；焊接机器人本身将向着开放式、智能化发展；遥控焊接成为一个新的研究热点。
关键词：焊接机器人中图分类号：TG48;TB21 文献标示码：A 文章编号：1007–9289– (2006)05+–0029–07Technology of Welding RobotWU Lin, ZHANG Guang-jun, GAO Hong-ming(National key laboratory of advanced welding production technology, Harbin Institute of Technology, Harbin, 150001) Abstract :In this paper, the history and present conditions of welding robot in domestic and foreign situation were summarized, the latest development in technology was discussed. It was pointed out that the application of welding robot in our country would quickly expand due to the increase of ratio of performance to price and development of national manufacturing; the future welding robot will possess the opening structure, and intelligent behavior; remote welding becomes a new research spotlight.Key words: Robot, Welding, Remote welding1 焊接机器人国内外应用现状机器人是柔性自动化的集中体现［1］。
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导师姓名：吴林
导师分类：材料加工工程哈尔滨工业大学
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吴林教授电话：86402096 电邮：iret@
1953-1959 ：毕业于哈尔滨工业大学焊接专业
1978-1982 ：哈尔滨工业大学焊接专业讲师
1982-1985 ：哈尔滨工业大学焊接专业副教授
1985-1987 ：哈尔滨工业大学焊接专业教授
1985- 目前：哈尔滨工业大学材料加工工程学科硕士生导师
1987- 目前：哈尔滨工业大学材料加工工程学科博士生导师
1. 1992- 目前：国务院学位委员会学科评议组成员
2. 1999- 目前：国务院学位委员会委员
3. 2002- 目：黑龙江省学位委员会副主任
4. 1998- 目前：中国焊接学会前任理事长，现任执委
5. 1998-2001 ：国际焊接学会副主席，执委
1. 1986 年被中华人民共和国人事部授予中青年有突出贡献专家
2. 1989 年被授予全国先进工作者称号
-------------------------------------------------------------------------------- 学术兼职
-------------------------------------------------------------------------------- 学科
材料加工工程
-------------------------------------------------------------------------------- 研究方向
------------------------------------------------------------------------------- 论著成果
1. 吴林主编 . 焊接手册第二卷第一册 . 机械工业出版社 . 2001 年7 月
2. 吴林, 陈善本等编著 . 智能化焊接技术 . 国防工业出版社 . 2000 年8 月
3. Wu Lin, Cui Kun, Chen Shanben. Coordination Programming of
Multiple Robotic Devices for Arc Welding through Genetic Algorithm.
19/20 July,1999, Proceedings of the International Conference the
Human Factor and its Environment:130-140
4. Jinsong TIAN, Lin WU. A General Algorithm of Rotating/tilting
Positioner Inverse Kinematics for Robotic Arc Welding Off-line Programming. Journal of Materials & Technology, 2001.17(1):161-162
5. PaiPeng, JinsongTian, Lin Wu. An Intelligent Hybrid System
of Welding Process Planning for Robotic Arc Welding Task-level
Off-line Programming. Intelligent Systems in Design and
Manufacturing III, 5-8 November 2000, Boston , USA . , Proceeding
of SPIE,2000,
Vol.4192: 440-445
6. 吴林，董春林等 . 不锈钢等离子弧焊熔池小孔行为的弧光传感研究 .
机械工程学报 . 1999, 35(6): 48-51
7. 刚铁，吴林 . 超声检测中的多源信息融合技术与缺陷识别 . 机械工程学报 . 1999, 35(1): 11-14
8. S. B. Chen, L. Wu, Q. L. Wang. Self-learning fuzzy neural networks
for control of uncertain systems with time delays, IEEE Trans.
On Systems, Man, and Cybernetics.1997,27(1): 142-148
9. 吴林，孔宇 . 焊接位置与焊丝方位的定义的讨论及几何建模研究 .
机械工程学报 . 1997,33(5): 49-53
10. 张炯，吴林，吕伟新 . 一种识别薄板对接接头的视觉方法 .
材料科学与工艺 . 1997,5(2): 1-5。