库卡机器人基础培训教材ppt课件
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库卡机器人培训教材PPT大纲
智能搬运
利用库卡机器人的智能 搬运技术，可实现仓库 内货物的快速、准确搬 运，提高仓储管理效率 。
无人化仓库
库卡机器人可应用于无 人化仓库管理，实现仓 库的自动化、智能化管 理，提高仓储空间利用 率。
其他行业应用案例
01
食品加工
库卡机器人在食品加工领域可实现自动化生产，提高生产效率与食品安
全水平。
02
库卡机器人硬件组成
Chapter
机械结构部分
基座与外壳
提供机器人支撑与保护，确保稳定的 工作环境。
末端执行器
根据应用需求定制的工具，如夹爪、 焊枪等。
关节与连杆
构成机器人的运动骨架，实现多自由 度运动。
电气控制部分
电机与驱动器
提供动力来源，驱动机器 人各关节运动。
控制柜
内置控制系统，负责机器 人的运动规划与控制。
电缆与连接器
传输电力与信号，确保机 器人各部分正常通信。
传感器及执行器部分
位置传感器
检测机器人各关节的位置与姿态，实现精确控制 。
力度传感器
监测机器人末端执行器的力度与力矩，确保操作 安全。
视觉传感器
提供机器人视觉感知能力，实现智能识别与定位 。
辅助设备部分
1 2
外部轴设备
扩展机器人的工作范围与功能，如轨道、变位机 等。
02
医疗卫生
利用库卡机器人的精准操作技术，可辅助医生进行手术操作，提高手术
精度与成功率。
03
航空航天
库卡机器人在航空航天领域可应用于飞机零部件的制造与装配，提高生
产效率与产品质量。
THANKS
感谢观看
编程语言特点
03
结构化、模块化、可读性强，支持多种数据类型和控制结构。
KUKA机器人初级培训教材课件
的指导和监督下由辅助人员按照通常适用的电气技术接或间接相关，并且要在这个机器人系统上
进行更换、设置、保养和调整工作时，原则上不允许将这些安全装置拆除或者停在它
的工作。否则将对人体和生命构成威胁，如发生压伤、眼损伤、骨折、严重的内伤和
外伤等安全事故。
如果必须在机器人的危险区域内工作的话，则最多允许机器人以手动运行速度动
在进行更换工作、设置工作、维修工作、和调整工作时必须按照本操作指导说明
的规定将机器人系统关断，即将机器人控制柜上的总开关置于“关断（AUS） ”，
并挂上挂锁，防止未经许可的重新开机在控制柜开关被关断后，大于50伏（600伏）
的电压被送入KPS，KSD和中间回路连接电缆，时间超过5分钟 。
机器人系统电气部分的工作只允许由电气专业技术人员或者在电气专业技术人员
作，使工作人员有足够的时间离开会发生危险的范围或者将机器人停止。
不允许在机器人系统中进行任何自行改造和改动工作。
未经本公司销售代表的同意，不得在控制柜内部上面安装特殊装置,否则后果自付。
12/2005
1_Base_Tool_de.ppt
6
5
华恒焊接
▪
四 安全功能包括
▪
工作空间限制；紧急开关；使能开关；紧急停止。
KUKA机器人初级培训教材
华恒焊接
一 KUKA的历史 (KUKA-Keller)
1） KUKA，1898手工作坊。1927，做垃圾车。1939，Welding guns 电 焊枪。1948，铆钉枪。1970，机关炮塔。Kuka为军工企业，做坦克炮塔。 战后做汽车焊装线，冲压线。70年代从焊接公司中分出了kuka机器人子公司。
2） KUKA在欧洲、德国份额第一，在世界中属于前三，在汽车行业居于领先。
KUKA机械手入门教程ppt课件
6
经 营 者 提 供 商品或 者服务 有欺诈 行为的 ，应当 按照消 费者的 要求增 加赔偿 其受到 的损失 ，增加 赔偿的 金额为 消费者 购买商 品的价 款或接 受服务 的费用
输入输出连接
在workvisual 的开始界面中打开 与机器人连接读取 （或本机备份）的 文件，双击 Steuerung 1图标
22
经 营 者 提 供 商品或 者服务 有欺诈 行为的 ，应当 按照消 费者的 要求增 加赔偿 其受到 的损失 ，增加 赔偿的 金额为 消费者 购买商 品的价 款或接 受服务 的费用
名称
功能
说
明
LIN P1 工具 坐标 CONT Vel=2m/s
运动类型 点的名字 工具号 基座标号 近似定位接通 速度
PTP P1 工具 坐标 CONT Vel=100% CPDAT1
运动类型 点的名字 工具号 基座标号 近似定位接通 速度
运动参数
说
明
点到点运动 最多23个字符 Tool_data[1]…[16] Base_data[1]…[16] “ ” ，Cont 1到100%（省缺：100%）
加速度和近似距离选项
3. 定义Y 轴正方向
15
经 营 者 提 供 商品或 者服务 有欺诈 行为的 ，应当 按照消 费者的 要求增 加赔偿 其受到 的损失 ，增加 赔偿的 金额为 消费者 购买商 品的价 款或接 受服务 的费用
建立工具（TOOL）
选择菜单序列 投入运行 > 测量 > 工具 > XYZ 4 点
16
经 营 者 提 供 商品或 者服务 有欺诈 行为的 ，应当 按照消 费者的 要求增 加赔偿 其受到 的损失 ，增加 赔偿的 金额为 消费者 购买商 品的价 款或接 受服务 的费用
经 营 者 提 供 商品或 者服务 有欺诈 行为的 ，应当 按照消 费者的 要求增 加赔偿 其受到 的损失 ，增加 赔偿的 金额为 消费者 购买商 品的价 款或接 受服务 的费用
输入输出连接
在workvisual 的开始界面中打开 与机器人连接读取 （或本机备份）的 文件，双击 Steuerung 1图标
22
经 营 者 提 供 商品或 者服务 有欺诈 行为的 ，应当 按照消 费者的 要求增 加赔偿 其受到 的损失 ，增加 赔偿的 金额为 消费者 购买商 品的价 款或接 受服务 的费用
名称
功能
说
明
LIN P1 工具 坐标 CONT Vel=2m/s
运动类型 点的名字 工具号 基座标号 近似定位接通 速度
PTP P1 工具 坐标 CONT Vel=100% CPDAT1
运动类型 点的名字 工具号 基座标号 近似定位接通 速度
运动参数
说
明
点到点运动 最多23个字符 Tool_data[1]…[16] Base_data[1]…[16] “ ” ，Cont 1到100%（省缺：100%）
加速度和近似距离选项
3. 定义Y 轴正方向
15
经 营 者 提 供 商品或 者服务 有欺诈 行为的 ，应当 按照消 费者的 要求增 加赔偿 其受到 的损失 ，增加 赔偿的 金额为 消费者 购买商 品的价 款或接 受服务 的费用
建立工具（TOOL）
选择菜单序列 投入运行 > 测量 > 工具 > XYZ 4 点
16
经 营 者 提 供 商品或 者服务 有欺诈 行为的 ，应当 按照消 费者的 要求增 加赔偿 其受到 的损失 ，增加 赔偿的 金额为 消费者 购买商 品的价 款或接 受服务 的费用
库卡机器人基础培训教材专题培训课件
1 接线板 2 蓄电池 3 保险元件 Q3 4 保险元件 Q13 5 总开关 6 内部风扇 7 驱动调节器 KSP T12 8 驱动调节器 KSP T11
11 CSP 12 控制系统 PC 机 13 制动滤波器 K2 14 驱动电源 KPP G1 15 驱动调节器 KSP T1 16 驱动调节器 KSP T2 17 SIB/SIB 扩展型 18 CCU
第一章 机器人焊接系统
• KUKA机器人焊接系统 主要包括
机器人系统
kuka 焊接工 作站
焊接系统 周边设备 安全设备
其他附件组成
1.1 机器人系统
机器人系统包括机器人本体、机器人控制柜及示教盒组成。
1 机械手 2 机器人控制器（标准柜） 3 手持式编程器 4 连接电缆
高柜 小型柜
机器人C4控制柜系统内部概览
目的在于使焊接飞滅与焊枪喷嘴的粘 接力降低，以利于清枪装置对焊枪内焊接 飞溅物的清除。
剪丝装置 焊接系统中采用了自动寻位功能，必须借助自动剪丝装
置保证焊丝的干伸长。保证焊丝的起弧质量，即：容易起弧 、起弧稳定。借助剪丝装置，可以保证焊丝在任何焊接位置 有一致的干伸长度，明显地提高示教目点的位置精度。
防碰撞
碰撞的作用：减轻机器人及焊枪碰到工件因撞击所造成的损坏程度。 原理：防碰撞实际上为一常闭触点，当碰撞发生时，由于焊枪偏离
正常位置而导致常闭触点断开，信号返回控制系统，机器人停止 运行。
清枪站
清枪装置 用以保持焊枪喷嘴内的清洁，使保
护气对焊接的焊缝有比较好的保护，从而 保证焊缝的质量。 喷硅油装置
· 3.4 编程指令 第四章 焊接程序编程 • 4.1 焊接运行方式 • 4.2 编程指令 • 4.3 电弧跟踪的应用 第五章 接触寻位 • 5.1 寻位原理 • 5.2 寻位时注意事项 • 5.3 操作步骤 • 5.4 编程指令 第六章 系统日常维护及保养 • 6.1 日检查及维护 • 6.2 周检查及维护 • 6.3 月检查及维护 • 6.4 KR C4 保养
KUKA机器人培训ppt课件
• 安全投入运行人员
•
只有当使用 KUKA.SafeOperation 或 KUKA.SafeRangeMonitoring 时，该用户组才相关。 该用户组通过一
个密码进行保护。
管理员
• 功能与专家用户组一样。 另外可以将插件（Plug-Ins）集成到机器人控制系统中。此用户组通过一个密码进 行保护。
7
2.1.1 提交解释器的状态显示 2.1.2 驱动装置的状态显示和移动条件窗口
8
触摸驱动装置的状态显示会打开移动条件窗口。可在此处接通或关断驱动装置。
9
2.1.3调用主菜单
主菜单窗口属性： • 左栏中显示主菜单。 • 用箭头触及一个菜单项将显示其所
属的下级菜单（例如配置）。视打 开下级菜单的层 数多少，可能会 看不到主菜单栏，而是只能看到下 级菜单。 • 右上箭头键重新显示上一个打开的 下级菜单。 • 左上 Home 键显示所有打开的下级 菜单。 • 在下部区域将显示上一个所选择的 菜单项（最多 6 个）。这样能直接 再次选择这些菜单项，而无须先关 闭打开的下级菜单。 • 左侧白叉关闭窗口。
•
世界
•
ROBOT
• 基础
•
工具
14
说明： 世界
• 世界坐标系是一个固定定义的笛卡尔坐标系， 是用于 ROBOT 坐标系和基础坐标系的原点坐 标系。
• 在默认配置中，世界坐标系位于机器人足部。 • ROBOT • ROBOT 坐标系是一个笛卡尔坐标系，固定位于机器人足部。 它可以根据世界坐标系说明机
说明 用于手动移动机器人的所有参数均可在手动移动选项窗口中设置
操作步骤 • 打开手动移动选项窗口： • 1. 在 smartHMI 上打开一个状态显示窗，例如状态显示 POV。 • （无法显示提交解释器、驱动装置和机器人解释器的状态。） • 一个窗口打开。 • 2. 点击选项。 窗口手动移动选项打开。 • 对于大多数参数来说，无需专门打开手动移动选项窗口。 您可以直接通过 • smartHMI 的状态显示来设置。 选项卡概述
库卡机器人培训教材(PPT 54页)
1 库卡 smartPAD 手持编程器
• 1 用于拔下 smartPAD 的按钮
• 2 用于调出连接管理器的钥匙开关。
•
只有当钥匙插入时，方可转动开关。利用
连接管理器可以转换运行方式。
• 3 紧急停止装置。
•
用于在危险情况下关停机器人。紧急停止装
置在被按下时将自行闭锁。
• 4 3D 鼠标：
•
用于手动移动机器人。
3.2 手动运行附加轴
附加轴不能通过空间鼠标来运行。 如果选择了“ 空间鼠标” 运行模式，则只能用空间鼠标来移动机 器人。 而附加轴则必须用运行键来运行。 前提条件
• 运行模式“ 运行键” 已激活。 • 运行方式 T1 操作步骤 • 1. 在窗口手动移动选项中的选项卡按键里选择所希望的运动系统组，例如附加轴。 • 运动系统组的可用种类和数量取决于设备配置。 • 2. 设定手动倍率。 • 3. 按住确认开关。 • 在运行键旁边将显示所选择运动系统组的轴。 • 4. 按下正或负运行键，以使轴朝正方向或反方向运动。 说明
3.4 显示数字输入/ 输出端
操作步骤 • 1. 在主菜单中选择显示 > 输入/ 输出端 > 数字输入/ 输出端。 • 2. 为显示某一特定输入端/ 输出端： • 点击按键至。即显示栏目至：。 • 输入编号，然后用回车键确认。 • 显示将跳至带此编号的输入/ 输出端。 如下图所示
3.5显示外部自动运行的输入/ 输出端
行。
• 与轴相关的运行
•
运行。
每个轴均可以独立地正向或反向
有 2 个操作元件可以用来运行机器人：
运行键
• 3D 鼠标
3.1 窗口手动移动选项
说明
用于手动移动机器人的所有参数均可在手动移动选项窗口中设置 操作步骤 • 打开手动移动选项窗口： • 1. 在 smartHMI 上打开一个状态显示窗，例如状态显示 POV。 • （无法显示提交解释器、驱动装置和机器人解释器的状态。） • 一个窗口打开。 • 2. 点击选项。 窗口手动移动选项打开。 • 对于大多数参数来说，无需专门打开手动移动选项窗口。 您可以直接通过 • smartHMI 的状态显示来设置。 选项卡概述
KUKA机器人基础培训ppt课件
编辑相同的轨迹程序。 • 4．生成程序 • 必须确保自动状态下，设备速度达到100%时，程序还能够无故障运行（限
位不接触工件，没有故障报警）。 • 5．程序注解 • 对于所使用的序列（Folgen），UP子程序和有显著特征的程序段，如铆接
点，工具放行或Docking位置，需要在该点之前就输入注解，例如“放下号 铆钳”。
2003年11月4日
KUKA机器人奥迪编程标准
EMT校准
Master
Dial
EMT
Standard
With load corr.
Set mastering
Check mastering
First mastering
Teach offset Master load
一汽大众 焊装车间 A4/A6维修中心
Reduce the velocity in the vicinity of the reference point in order to avoid a collision.
一汽大众 焊装车间 A4/A6维修中心
2003年11月4日
KUKA机器人奥迪编程标准
工具有相关数据可直接“数字输入”获得TCP
一汽大众 焊装车间 A4/A6维修中心
2003年11月4日
KUKA机器人奥迪编程标准
奥迪标准宏程序，例如：
• &ACCESS RV1 • &COMMENT Arbeitsfertigmeldung 1 • DEF MAKRO1 • ; Makro Anfang • 1: -- Arbeitsfertigmeldung 1 -• 2: -- B8 Stand 19.09.07 -• 3: -- Fertigmeldung EIN -• 4: A881 = EIN • 5: -- Warte Fertigmeldung Quitt -• 6: WARTE BIS E881 • 7: -- Fertigmeldung AUS -• 8: A881 = AUS • END
位不接触工件，没有故障报警）。 • 5．程序注解 • 对于所使用的序列（Folgen），UP子程序和有显著特征的程序段，如铆接
点，工具放行或Docking位置，需要在该点之前就输入注解，例如“放下号 铆钳”。
2003年11月4日
KUKA机器人奥迪编程标准
EMT校准
Master
Dial
EMT
Standard
With load corr.
Set mastering
Check mastering
First mastering
Teach offset Master load
一汽大众 焊装车间 A4/A6维修中心
Reduce the velocity in the vicinity of the reference point in order to avoid a collision.
一汽大众 焊装车间 A4/A6维修中心
2003年11月4日
KUKA机器人奥迪编程标准
工具有相关数据可直接“数字输入”获得TCP
一汽大众 焊装车间 A4/A6维修中心
2003年11月4日
KUKA机器人奥迪编程标准
奥迪标准宏程序，例如：
• &ACCESS RV1 • &COMMENT Arbeitsfertigmeldung 1 • DEF MAKRO1 • ; Makro Anfang • 1: -- Arbeitsfertigmeldung 1 -• 2: -- B8 Stand 19.09.07 -• 3: -- Fertigmeldung EIN -• 4: A881 = EIN • 5: -- Warte Fertigmeldung Quitt -• 6: WARTE BIS E881 • 7: -- Fertigmeldung AUS -• 8: A881 = AUS • END
KUKA基础培训之机器人系统的结构和功能ppt课件
R3900 ultra K) 自重： 从 20 kg 直至 4700
kg 精确度： 0.015 mm 至 0.2 mm 重复精度。
8
图 2-3: 库卡机器人自由度
三、机器人控制系统KR C4
9
机器人机械系统由伺服电机控制运动，而该电机则由 KR C4 控制系统控制。
KR C4 控制系统的属性： 1、机器人控制系统：控制 六个机器人轴以及最多两 个附加的外部轴。 2、 流程控制系统：符合 IEC61131 标准的集成式 Soft PLC。 3、安全控制系统
图 4-2
15
smartPAD
KUKA smartPAD概览
11 、逆向启动键。 用逆向启动 键可逆向启动一个程序。 程序 将逐步运行。 12 、停止键。 用停止键可暂停 正运行中的程序。 13 、键盘按键显示键盘。 通常 不必特地将键盘显示出来， smartHMI 可识别需要通过键盘 输入的情况并自动显示键盘。
图 5-3: 用 KUKA OfficeLite 进行机器人编程 21 21
六、机器人安全性
22
机器人系统必须始终装备相应的安全设备。 例如：隔离 性防护装置（防护栅、门等等）、紧急停止按键、失知制动装置、 轴范围限制装置等等。
1、 防护栅 2、 轴 1、2 和 3 的机械终端 止挡或者轴范围限制装置。 3 、防护门及具有关闭功能监 控的门触点。 4 、紧急停止按钮（外部）。 5 、紧急停止按钮、确认键、 调用连接管理器的钥匙开关。 6 、内置的 KR C4 安全控制 器。
Ⅴ
机 机器 器人 人编 编程 程
VI
机 机器 器人 人安 安全 全性 性
2ห้องสมุดไป่ตู้
22
一、机器人技术入门
kg 精确度： 0.015 mm 至 0.2 mm 重复精度。
8
图 2-3: 库卡机器人自由度
三、机器人控制系统KR C4
9
机器人机械系统由伺服电机控制运动，而该电机则由 KR C4 控制系统控制。
KR C4 控制系统的属性： 1、机器人控制系统：控制 六个机器人轴以及最多两 个附加的外部轴。 2、 流程控制系统：符合 IEC61131 标准的集成式 Soft PLC。 3、安全控制系统
图 4-2
15
smartPAD
KUKA smartPAD概览
11 、逆向启动键。 用逆向启动 键可逆向启动一个程序。 程序 将逐步运行。 12 、停止键。 用停止键可暂停 正运行中的程序。 13 、键盘按键显示键盘。 通常 不必特地将键盘显示出来， smartHMI 可识别需要通过键盘 输入的情况并自动显示键盘。
图 5-3: 用 KUKA OfficeLite 进行机器人编程 21 21
六、机器人安全性
22
机器人系统必须始终装备相应的安全设备。 例如：隔离 性防护装置（防护栅、门等等）、紧急停止按键、失知制动装置、 轴范围限制装置等等。
1、 防护栅 2、 轴 1、2 和 3 的机械终端 止挡或者轴范围限制装置。 3 、防护门及具有关闭功能监 控的门触点。 4 、紧急停止按钮（外部）。 5 、紧急停止按钮、确认键、 调用连接管理器的钥匙开关。 6 、内置的 KR C4 安全控制 器。
Ⅴ
机 机器 器人 人编 编程 程
VI
机 机器 器人 人安 安全 全性 性
2ห้องสมุดไป่ตู้
22
一、机器人技术入门
库卡KUKA机器人进阶培训 ppt课件
IP 54
950x790x520毫米
150kg
1500N
电源连 接
额定连接电压符合DIN/IEC 38
额定电压允许公差 电源频率 额定输入端功率 电网侧保险丝
RDC保护开关触发电流差 电位均衡
AC 3x400V 或 AC 3x480V 只允许使用配设接地星形汇接点的电源向机器 人控制系统供电。
400V-10%/+10%
双核 信息请参见出厂说明 最小1GB SSD 30GB（固态硬盘）
2.4 机器人控制柜系统概览 KR C4 正面
① 电源滤波器
② 总开关
③ CSP ④ 控制系统 PC 机 ⑤ 驱动电源
⑥ 4 至 6 号轴驱动块 ⑦ 1 至 3 号轴驱动块 ⑧ 制动滤波器
⑨ CCU ⑩ SIB/SIB 扩展型 ⑪ 保险元件 ⑫ 蓄电池 ⑬ 接线板 ⑭ 滚轮附件组（选项） ⑮ 库卡 smartPAD
① 电源柜中心接地导轨接地 ② 机器人控制系统接口区 ③ 机械手上的电位均衡导线接口 ④ 从机器人控制柜到机械手的电位均衡导线 ⑤ 线槽 ⑥ 线槽始段至接地导线之间的电位均衡导线 ⑦ 主电位均衡装置 ⑧ 线槽末端至接地导轨之间的电位均衡导线
2.9 控制柜冷却系统说明
说明 结构
箱柜冷却装置包含两条冷却循环回路。 装有控制、功率电子元器件的箱内范围通过 一个换热器进行散热。 在箱柜的外部区域，KPP 和 KPS（电源） 的低压电源件、 镇流电阻和散热体则直接通过外部空气适当冷却。
① 外部风扇空气入端 ② 低压电源件散热器 ③ KPP空气出口 ④ KSP1空气出口 ⑤ KSP2空气出口 ⑥ 热交换器空气出口 ⑦ 电源滤波器空气出口 ⑧ 通气管道 ⑨ KPC（控制电脑）进气道
第二节练习: 1、KR C4系统术语中英文描述?
950x790x520毫米
150kg
1500N
电源连 接
额定连接电压符合DIN/IEC 38
额定电压允许公差 电源频率 额定输入端功率 电网侧保险丝
RDC保护开关触发电流差 电位均衡
AC 3x400V 或 AC 3x480V 只允许使用配设接地星形汇接点的电源向机器 人控制系统供电。
400V-10%/+10%
双核 信息请参见出厂说明 最小1GB SSD 30GB（固态硬盘）
2.4 机器人控制柜系统概览 KR C4 正面
① 电源滤波器
② 总开关
③ CSP ④ 控制系统 PC 机 ⑤ 驱动电源
⑥ 4 至 6 号轴驱动块 ⑦ 1 至 3 号轴驱动块 ⑧ 制动滤波器
⑨ CCU ⑩ SIB/SIB 扩展型 ⑪ 保险元件 ⑫ 蓄电池 ⑬ 接线板 ⑭ 滚轮附件组（选项） ⑮ 库卡 smartPAD
① 电源柜中心接地导轨接地 ② 机器人控制系统接口区 ③ 机械手上的电位均衡导线接口 ④ 从机器人控制柜到机械手的电位均衡导线 ⑤ 线槽 ⑥ 线槽始段至接地导线之间的电位均衡导线 ⑦ 主电位均衡装置 ⑧ 线槽末端至接地导轨之间的电位均衡导线
2.9 控制柜冷却系统说明
说明 结构
箱柜冷却装置包含两条冷却循环回路。 装有控制、功率电子元器件的箱内范围通过 一个换热器进行散热。 在箱柜的外部区域，KPP 和 KPS（电源） 的低压电源件、 镇流电阻和散热体则直接通过外部空气适当冷却。
① 外部风扇空气入端 ② 低压电源件散热器 ③ KPP空气出口 ④ KSP1空气出口 ⑤ KSP2空气出口 ⑥ 热交换器空气出口 ⑦ 电源滤波器空气出口 ⑧ 通气管道 ⑨ KPC（控制电脑）进气道
第二节练习: 1、KR C4系统术语中英文描述?
KUKA机器人基础培训ppt课件
4
一.KUKA Roboter系统概述
1. 2机器人驱动方案 奔腾处理器： 驱动模块：
5
一.KUKA Roboter系统概述
1. 2机器人驱动方案 KUKA-VGA卡（显示卡）： MFC卡（多功能卡）： DSE卡（数字式伺服电子电路) ：
DSE
M F C
VGA
6
一.KUKA Roboter系统概述
[INTERBUS]
INW0 = 0 INB2 = 2 ; ; INDW3 = 896 ; ; ; ; ; OUTW0 = 0 OUTB2 = 2 ; ; OUTB3 = 896,x4
[ENDSECTION]
30
三KUKA机器人配置
实际操作：正确的机器人INTERBUS配置？并验证输入 输出正确？
3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 ABC -2点： 执行方法:
56
三 KUKA机器人配置
3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 ABC -2点：存储工具数据，此时工具坐标建立完成。
57
三 KUKA机器人配置
3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立
58
三 KUKA机器人配置
3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立
59
三 KUKA机器人配置
3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立
60
三 KUKA机器人配置
3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立
61
三 KUKA机器人配置
3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立
62
三 KUKA机器人配置
3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立
63
三 KUKA机器人配置
1. 2机器人驱动方案 旋转变压器数字转换器(RDW）： KUKA控制屏（KCP ）：
一.KUKA Roboter系统概述
1. 2机器人驱动方案 奔腾处理器： 驱动模块：
5
一.KUKA Roboter系统概述
1. 2机器人驱动方案 KUKA-VGA卡（显示卡）： MFC卡（多功能卡）： DSE卡（数字式伺服电子电路) ：
DSE
M F C
VGA
6
一.KUKA Roboter系统概述
[INTERBUS]
INW0 = 0 INB2 = 2 ; ; INDW3 = 896 ; ; ; ; ; OUTW0 = 0 OUTB2 = 2 ; ; OUTB3 = 896,x4
[ENDSECTION]
30
三KUKA机器人配置
实际操作：正确的机器人INTERBUS配置？并验证输入 输出正确？
3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 ABC -2点： 执行方法:
56
三 KUKA机器人配置
3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 ABC -2点：存储工具数据，此时工具坐标建立完成。
57
三 KUKA机器人配置
3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立
58
三 KUKA机器人配置
3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立
59
三 KUKA机器人配置
3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立
60
三 KUKA机器人配置
3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立
61
三 KUKA机器人配置
3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立
62
三 KUKA机器人配置
3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立
63
三 KUKA机器人配置
1. 2机器人驱动方案 旋转变压器数字转换器(RDW）： KUKA控制屏（KCP ）：
库卡机器人培训教材(PPT5)
2024/1/25
01
高精度
采用先进的伺服驱动技术和高精度传感器，实现高精 度定位和重复定位。
02 高速度 优化运动控制算法，提高机器人运动速度，提高生产 效率。
03
高可靠性
采用高品质材料和严格的生产工艺，确保机器人长期 稳定运行。
04
易用性
提供友好的操作界面和编程软件，降低使用难度和培 训成本。
05
2024/1/25
8
传感器与检测装置
传感器
传感器与检测装置的作用
感知机器人周围环境的信息，如距离 、温度、光照等，为机器人提供实时 的环境数据。
提高机器人的感知能力和自适应能力 ，使其能够在复杂环境中稳定工作。
检测装置
监测机器人的运行状态和性能参数， 如速度、加速度、负载等，确保机器 人的安全运行。
在KUKA.WorkVisual中，可以使用图形化编程界面 或文本编辑器来编写KRL程序，同时提供了丰富的库 函数和API接口，方便用户进行二次开发。
2024/1/25
12
编程方法与技巧
库卡机器人编程采用结构化编 程方法，通过定义程序结构、 数据类型和变量等来实现程序 的模块化设计。
2024/1/25
感知技术的提升
通过先进的传感器和算法，库卡机器人将能够更准确地感知周围 环境，实现更精细的操作。
协作能力的增强
库卡机器人将更加注重与人类的协作能力，实现人机协同作业， 提高工作效率和安全性。
24
行业应用前景展望
工业制造领域
库卡机器人将在工业制造领域发 挥更大作用，实现自动化生产线
的柔性化和智能化。
开机步骤
接通电源、启动控制器 、启动示教器
2024/1/25
01
高精度
采用先进的伺服驱动技术和高精度传感器，实现高精 度定位和重复定位。
02 高速度 优化运动控制算法，提高机器人运动速度，提高生产 效率。
03
高可靠性
采用高品质材料和严格的生产工艺，确保机器人长期 稳定运行。
04
易用性
提供友好的操作界面和编程软件，降低使用难度和培 训成本。
05
2024/1/25
8
传感器与检测装置
传感器
传感器与检测装置的作用
感知机器人周围环境的信息，如距离 、温度、光照等，为机器人提供实时 的环境数据。
提高机器人的感知能力和自适应能力 ，使其能够在复杂环境中稳定工作。
检测装置
监测机器人的运行状态和性能参数， 如速度、加速度、负载等，确保机器 人的安全运行。
在KUKA.WorkVisual中，可以使用图形化编程界面 或文本编辑器来编写KRL程序，同时提供了丰富的库 函数和API接口，方便用户进行二次开发。
2024/1/25
12
编程方法与技巧
库卡机器人编程采用结构化编 程方法，通过定义程序结构、 数据类型和变量等来实现程序 的模块化设计。
2024/1/25
感知技术的提升
通过先进的传感器和算法，库卡机器人将能够更准确地感知周围 环境，实现更精细的操作。
协作能力的增强
库卡机器人将更加注重与人类的协作能力，实现人机协同作业， 提高工作效率和安全性。
24
行业应用前景展望
工业制造领域
库卡机器人将在工业制造领域发 挥更大作用，实现自动化生产线
的柔性化和智能化。
开机步骤
接通电源、启动控制器 、启动示教器
2024/1/25
02311_kuka机器人培训ppt课件
品检测等。
医疗行业
KUKA机器人在医疗行业的应用 主要涉及手术辅助、康复训练、
假肢制造等。
5
kuka机器人技术特点
高精度
KUKA机器人采用先进的控制系统和 传感器技术，能够实现高精度的定位 和重复定位。
2024/1/24
高可靠性
KUKA机器人配备先进的视觉识别系 统和人工智能技术，能够实现自主导 航、自适应学习和智能决策等功能。
3
kuka机器人发展历程
1973年
01
KUKA机器人公司正式成立，开始研发工业机 器人。
1980年代
02
KUKA机器人推出首款工业机器人，并在汽车 制造领域得到广泛应用。
2024/1/24
1990年代
03
KUKA机器人进一步拓展应用领域，包括航空 航天、电子、医疗等。
2000年代至今
04
KUKA机
每周维护
清洁机器人表面，检查紧 固件是否松动，检查电缆 磨损情况。
每月维护
检查机器人关节、减速器 、电机等部件的磨损情况 ，及时更换磨损件。
24
kuka机器人故障排除与修复
故障识别
通过故障代码、指示灯、声音等 识别故障类型。
2024/1/24
故障定位
利用诊断软件、示波器等工具定位 故障位置。
故障修复
轨迹规划实例分析
03
通过具体案例，展示kuka机器人轨迹规划的实际应用效果，以
及优化和改进的方向。
20
kuka机器人力控制技术
2024/1/24
力控制基本概念
介绍力控制的定义、原理和实现方式，以及在机器人领域中的应 用。
kuka机器人力控制方法
详细阐述kuka机器人采用的力控制方法，如阻抗控制、力位混合 控制等，以及各种方法的优缺点和适用范围。
医疗行业
KUKA机器人在医疗行业的应用 主要涉及手术辅助、康复训练、
假肢制造等。
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kuka机器人技术特点
高精度
KUKA机器人采用先进的控制系统和 传感器技术，能够实现高精度的定位 和重复定位。
2024/1/24
高可靠性
KUKA机器人配备先进的视觉识别系 统和人工智能技术，能够实现自主导 航、自适应学习和智能决策等功能。
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kuka机器人发展历程
1973年
01
KUKA机器人公司正式成立，开始研发工业机 器人。
1980年代
02
KUKA机器人推出首款工业机器人，并在汽车 制造领域得到广泛应用。
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1990年代
03
KUKA机器人进一步拓展应用领域，包括航空 航天、电子、医疗等。
2000年代至今
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KUKA机
每周维护
清洁机器人表面，检查紧 固件是否松动，检查电缆 磨损情况。
每月维护
检查机器人关节、减速器 、电机等部件的磨损情况 ，及时更换磨损件。
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kuka机器人故障排除与修复
故障识别
通过故障代码、指示灯、声音等 识别故障类型。
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故障定位
利用诊断软件、示波器等工具定位 故障位置。
故障修复
轨迹规划实例分析
03
通过具体案例，展示kuka机器人轨迹规划的实际应用效果，以
及优化和改进的方向。
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kuka机器人力控制技术
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力控制基本概念
介绍力控制的定义、原理和实现方式，以及在机器人领域中的应 用。
kuka机器人力控制方法
详细阐述kuka机器人采用的力控制方法，如阻抗控制、力位混合 控制等，以及各种方法的优缺点和适用范围。
KUKA基础培训之2机器人运动PPT课件
（运动着）的工件则又可以作 为工具坐标储存。 由此，可以相对 于 TCP 沿着工件边缘进行移动！
2021
41
图 8-1: 固定工具示例
用固定工具手动移动的操作步骤：
1. 在工具选择窗口中选择由机器人导引的 工件。
2. 在基坐标选择窗口中选择固定工具。 3. 将 IpoMode （Ipo 模式）选择设为外 部工具。
工具
说明基坐标在世界坐标系中的位置。
原点为机器人法兰中心。
TOOL 坐标系的原点被称为 “TCP”。 （TCP = Tool Center
Point，即19ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ具中心点）。
五、机器人在世界坐标系中运动
2021
20
世界坐标系说明：
机器人工具可以根据世界坐标系的坐标方向运动。在此过程中，所有的机器人轴
一、机器人控制系统的信息提示
2021
3
信息提示概览:
图 1-1: 信息窗口和信息提示计数器
1 信息窗口： 显示 当前信息提示
2 信息提示计数器： 每种信息提示类型的信息提示数
2021
4
控制器与操作员的通信通过信息窗口实现。 其中有五种信息提示类型：
图标
类型
确认信息
No
用于显示需操作员确认才能继续处理机器人程序的状态。（例如：
22
1、平移： 按住并拖动3D 鼠标
2、转动： 转动并摆动3D 鼠标
图 5-2: 示例： 向左运动
图 5-3: 示例： 绕 Z 轴的旋转运动： 转角 A
2021
23
3D 鼠标的位置可根据人- 机器人的位置进行相应调整
2021
图 5-4: 3D 鼠标：0° 和 270°
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图 8-1: 固定工具示例
用固定工具手动移动的操作步骤：
1. 在工具选择窗口中选择由机器人导引的 工件。
2. 在基坐标选择窗口中选择固定工具。 3. 将 IpoMode （Ipo 模式）选择设为外 部工具。
工具
说明基坐标在世界坐标系中的位置。
原点为机器人法兰中心。
TOOL 坐标系的原点被称为 “TCP”。 （TCP = Tool Center
Point，即19ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ具中心点）。
五、机器人在世界坐标系中运动
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世界坐标系说明：
机器人工具可以根据世界坐标系的坐标方向运动。在此过程中，所有的机器人轴
一、机器人控制系统的信息提示
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信息提示概览:
图 1-1: 信息窗口和信息提示计数器
1 信息窗口： 显示 当前信息提示
2 信息提示计数器： 每种信息提示类型的信息提示数
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控制器与操作员的通信通过信息窗口实现。 其中有五种信息提示类型：
图标
类型
确认信息
No
用于显示需操作员确认才能继续处理机器人程序的状态。（例如：
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1、平移： 按住并拖动3D 鼠标
2、转动： 转动并摆动3D 鼠标
图 5-2: 示例： 向左运动
图 5-3: 示例： 绕 Z 轴的旋转运动： 转角 A
2021
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3D 鼠标的位置可根据人- 机器人的位置进行相应调整
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图 5-4: 3D 鼠标：0° 和 270°
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6. 热交换器空气出口 7. 电源滤波器空气出口 8. 热交换器 9. KPC 进气道 10. 电脑风扇
1 外部风扇 2 侧面热交换器 3 上部热交换器 4 侧面空气出口 5 风扇 KPP_SR 和 KSP_SR. 6 低压电源件风扇 7 电脑风扇
9
1.2 焊接系统
焊接系统包括焊接电源、送丝机构、电缆总成、焊枪。
正常位置而导致常闭触点断开，信号返回控制系统，机器人停止 运行。
14
清枪站
清枪装置 用以保持焊枪喷嘴内的清洁，使保
护气对焊接的焊缝有比较好的保护，从而 保证焊缝的质量。 喷硅油装置
目的在于使焊接飞滅与焊枪喷嘴的粘
接力降低，以利于清枪装置对焊枪内焊接 飞溅物的清除。
剪丝装置
焊接系统中采用了自动寻位功能，必须借助自动剪丝装
17 SIB/SIB 扩展型
18 CCU
5
C4控制柜后面概览
1. KSP/KPP 散热器 2. 制动电阻 3. 热交换器 4. 外部风扇 5. 低压电源件
1 外部风扇 2 低压电源件 3 制动电阻 4 热交换器 5 电源滤波器
6
C4控制柜显示面板
序号 部件 颜色 1 LED 绿色 2 LED 白色 3 LED 白色 4 USB 1 5 USB 2 6 RJ45 7 LED 红色 8 LED 红色 9 LED 红色
· 3.4 编程指令 第四章 焊接程序编程 • 4.1 焊接运行方式 • 4.2 编程指令 • 4.3 电弧跟踪的应用 第五章 接触寻位 • 5.1 寻位原理 • 5.2 寻位时注意事项 • 5.3 操作步骤 • 5.4 编程指令 第六章 系统日常维护及保养 • 6.1 日检查及维护 • 6.2 周检查及维护 • 6.3 月检查及维护 • 6.4 KR C4 保养
KUKA C4机器人焊接工作站 初级培训教材
1
徐州华恒机器人系统有限公司
目录
第一章 机器人焊接系统 • 1.1 机器人系统 • 1.2 焊接系统 • 1.3 周边设备 • 1.4 安全设备 • 1.5 其他附件 第二章 库卡 smartPAD • 2.1 smartPAD介绍 • 2.2 smartHMI操作界面 • 2.3 状态栏 • 2.4 用户组 • 2.5 零点和TCP校正 第三章 机器人操作与基本运动编程 • 3.1 机器人坐标系 • 3.2 文件管理 • 3.3 程序操作
smartPAD 配备一个触摸屏：smartHMI 可用手 指或指示笔进行操作。无需外部鼠标和外部键盘。
16
2.1 面板介绍
正面：
17
正面面板说明
序号 说明
1 用于拔下smartPAD的按钮（"取下和插入 smartPAD")
用于调出连接管理器的钥匙开关。 只有当钥匙插入时，方 2 可转动开关。利用连接管理器可以转换运行方式。（更换运
L 型变位 倾翻： ±355° 旋转： ±355°
头尾架变位 旋转：±355°
倾翻式变位机 倾翻：-15°--100° 旋转：±355°
12
1.4 安全设备
安全设备主要有安全围栏、安全光栅等组成。
13
1.5 其他附件
其他附件包括防碰撞、清枪剪丝机构、除尘设备等。
防碰撞
碰撞的作用：减轻机器人及焊枪碰到工件因撞击所造成的损坏程度。 原理：防碰撞实际上为一常闭触点，当碰撞发生时，由于焊枪偏离
标 准 柜
1.电源滤波器 2.总开关 3. CSP 4. 控制系统 PC 机 5.驱动电源（轴7和8的 驱动调节器选项） 6. 4 至 6号轴驱动调 节器 7. 1至3号轴驱动调节器 8. 制 动滤波器 9. CCU 10. SIB/SIB 扩展 型 11. 保险元件 12. 蓄电池 13. 接线面板 14. 滚轮安装组件（选项） 19. 库卡 smartPAD
置保证焊丝的干伸长。保证焊丝的起弧质量，即：容易起弧、
起弧稳定。借助剪丝装置，可以保证焊丝在任何焊接位置有
一致的干伸长度，明显地提高示教目点的位置精度。
15
第二章 库卡 smartPAD
功能： smartPAD 是用于工业机器人的手持编程器。
smartPAD 具有工业机器人操作和编程所需的各种 操作和显示功能。
含义 运行 休眠模式 自动模式 KLI 故障 故障 故障
7
C4标准控制柜PC 机接口
1. DC 24 V 电源插头 X961 2. PC 风扇的 X962 插头 3. 现场总线卡
插座 1 至 7 4. LAN 双网卡 DualNIC：库卡控制器总线 5. LAN
双网卡 DualNIC：库卡系统总线 （6、7）. 4 USB 2.0 端口
行方式）
3
紧急停止装置。 用于在危险情况下关停机器人。紧急停止 装置在被按下时将自行闭锁。
1 接线板 2 蓄电池 3 保险元件 Q3 4 保险元件 Q13 5 总开关 6 内部风扇 7 驱动调节器 KSP T12 8 驱动调节器 KSP T11
11 CSP
12 控制系统 PC 机
13 制动滤波器 K2
14 驱动电源 KPP G1
15 驱动调节器 KSP T116 Biblioteka 动调节器 KSP T2送丝机
枪缆
焊枪
10
1.3 周边设备
周边设备主要有行走龙门架（1—3 轴），工件旋转头尾架变 位机或L型变位机，工装夹具，机器人行走的地轨等组成。周 边设备需根据被焊工件的情况选定。
根据产品大小，
x轴
Y轴 选择适当的行程
Z轴 行走龙门架 （1—3 轴）
11
变位机
根据工件种类设计合适的工装 夹具，在变位机上使用
2
第一章 机器人焊接系统
• KUKA机器人焊接系统主要 包括
机器人系统
kuka 焊接工 作站
焊接系统 周边设备 安全设备
其他附件组成
3
1.1 机器人系统
机器人系统包括机器人本体、机器人控制柜及示教盒组成。
1 机械手 2 机器人控制器（标准柜） 3 手持式编程器 4 连接电缆
高柜
小型柜
4
机器人C4控制柜系统内部概览
8. DVI-I （支持 VGA，借助 DVI - VGA 适配器）。 9.4 USB 2.0 端口
10. 板载 LAN 网卡：库卡选项网络接口 11. 板载 LAN 网卡：KUKA
Line Interface （库卡线路接口）
8
C4控制柜冷却循环回路
1. 外部风扇空气入端 2. 低压电源件冷却器 3. KPP 空气出口 4. KSP 空气出口 5. KSP 空气出口