电力拖动自动控制(习题课)
电力拖动自动控制系统_习题
交通大学现代远程教育课程代码：DL009课程名称：电力拖动自动控制系统一、单选（本大题共50小题，每小题1分，共50分）1.异步电动机串级调速系统中，串级调速装置的容量（）。
A.随调速围的增大而增大B.随调速围的增大而减小C.与调速围无关D.与调速围有关，但关系不确定2.在恒压频比控制的变频调速系统中，在基频以下变频调速时进行定子电压补偿，其目的是（）。
A.维持转速恒定B.维持定子全磁通恒定C.维持气隙磁通恒定D.维持转子全磁通恒定3.在微机数字控制系统的中断服务子程序中中断级别最高的是（）。
A.故障保护B.PWM生成C.电流调节D.转速调节4.下列异步电动机调速方法属于转差功率馈送型的调速系统是（）。
A.降电压调速B.串级调速C.变极调速D.变压变频调速5.转速PID调节器的双闭环系统与转速PI调节器的双闭环系统相比（）。
A.抗负载干扰能力弱B.动态速降增大C.恢复时间延长D.抗电网电压扰动能力增强6.自动控制系统一般由被控制对象和（）组成。
A.输入指令B.控制装置C.辅助设备7.增加直流自动调速系统的调速围最有效的方法是（）。
A.减小电动机转速降B.提高电枢电流C.增加电动机电枢电压8.转速负反馈有静差调速系统中，当负载增加以后，转速要下降，系统自动调速以后，可以使电动机的转速（）。
A.等于原来的转速B.低于原来的转速C.高于原来的转速D.以恒转速旋转9.转速.电流双闭环调速系统，在系统过载或堵转时，转速调节器处于（）。
A.饱和状态B.调节状态C.截止状态10.调速系统在调试过程中，保护环节的动作电流应调节成（）。
A.熔断器额定电流大于过电流继电器动作电流大于堵转电流B.堵转电流大于过电流继电器电流大于熔断器额定电流C.堵转电流等于熔断器额定电流11.晶闸管低同步串级调速系统是通过改变（）进行调速。
A.转子回路的串接电阻B.转子整流器的导通角C.有源逆变器的触发超前角12.带有比例积分调节器的单闭环直流调速系统，如果转速的反馈值与给定值相等，则调节器的输出为（）。
电力拖动自动控制系统课外习题
“电力拖动控制系统”kewai 习题第一章习题1-1 某V-M 系统，电动机数据为：P nom =10kW ，U nom =220V ，I nom =55A ，n nom =1000r/min ，R a =0.1Ω。
若采用开环控制系统，且仅考虑电枢电阻引起的转速降。
1．要求s =10%，求系统调速范围。
2．要求调速范围D =2，则其允许的静差率s 为多少？3．若要求D =10，s =5%，则允许的转速降Δn nom 为多少？1-2 在电压负反馈单闭环有静差调速系统中，当下列参数变化时系统对其是否有抑制调节作用，为什么？1．放大器的放大系数K p 。
2．供电电网电压。
3．电枢电阻R a 。
4．电动机励磁电流。
5．电压反馈系数γ。
1-3 某调速系统的调速范围是150~1500r/min ，即D =10，要求静差率s =2%，此时系统允许的稳态速降是多少？如果开环系统的稳态速降是100r/min ，此时闭环系统的开环放大系数应有多大？1-4 在教材图1-23（P 19）所示的转速负反馈有静差系统中，当U n *不变时调整转速反馈电位计RP 2，使转速反馈系数α增大至原来的2倍。
试问电动机转速n 是升高还是下降？系统的稳态速降比原来增加还是减小？对系统稳定是有利还是不利？为什么？1-5 在带电流截止环节的转速负反馈系统中，如果截止比较电压发生变化，对系统的静特性有什么影响？如果电流反馈电阻R s 的大小发生变化，对静特性又有什么影响？1-6 某调速系统原理图如下：已知数据如下：电动机：P nom =30kW ，U nom =220V ，I nom =157.8A ，n nom =1000r/min ，R a =0.1Ω。
采用三相桥式整流电路，等效内阻R rec =0.3Ω，K s =40。
最大给定电压为U nm *=15V ，当主电路电流最大时，整定U im =10V 。
设计指标：D =50，s =10%，I dbl =1.5I nom ，I dcr =1.1I nom 。
电力拖动自动控制系统课后习题答案全内含两份阮毅陈伯时完整版
电力拖动自动控制系统课后习题答案全内含两份阮毅陈伯时HUA system office room 【HUA16H-TTMS2A-HUAS8Q8-HUAH1688】电力拖动自动控制系统 课后习题答案{全，内含两份，二无一失}——运动控制系统第四版{上海大学 阮毅 陈伯时}1-1为什么PWM-电动机系统比晶闸管----电动机系统能够获得更好的动态性能？答：PWM 开关频率高，响应速度快，电流容易连续，系统频带宽，动态响应快，动态抗扰能力强。
1-2试分析有制动通路的不可逆PWM 变换器进行制动时，两个VT 是如何工作的？答：制动时，由于1g U 的脉冲变窄而导致d i 反向时，U g2变正，于是VT 2导通，VT 2导通，VT 1关断。
1-3调速范围和静差率的定义是什么？调速范围，静态速降和最小静差之间有什么关系为什么脱离了调速范围，要满足给定的静差率也就容易得多了答：生产机械要求电动机提供的最高转速max n 和最低转速min n 之比叫做调速范围，用字母D 表示，即：m inm ax n n D负载由理想空载增加到额定值时，所对应的转速降落N n ∆与理想空载转速min 0n 之比，称为系统的静差率S,即：min0n n s N ∆= 调速范围，静差速降和最小静差之间的关系为：由于在一定的N n 下，D 越大，m in n 越小N n ∆又一定，则S 变大。
所以，如果不考虑D ，则S 的调节也就会容易，1-4．某一调速系统，测得的最高转速特性为m in /1500max 0r n =，最低转速特性为m in /150min 0r n =，带额定负载的速度降落m in /15r n N =∆，且不同转速下额定速降N n ∆不变，试问系统能够达到的调速范围有多大系统允许的静差率是多大解1-5闭环调速系统的调速范围是1500----150r/min ，要求系统的静差S<=2%,那末系统允许的静态速降是多少如果开环系统的静态速降是100r/min 则闭环系统的开环放大倍数应有多大1，min /06.3%)21(10%21500)1(101501500min max r S D S n n n n D N =-⨯≤-=∆===则 2，7.31106.31001=-≥+=∆∆K K n n cl op则1-6某闭环调速系统的开环放大倍数为15时，额定负载下电动机的速降为8 r/min ，如果将开环放大倍数他提高到30，它的速降为多少在同样静差率要求下，调速范围可以扩大多少倍同样静差率的条件下调速范围与开环放大倍数加1成正比1-7某调速系统的调速范围D=20，额定转速min /1500r n =，开环转速降落min /240r n Nop =∆，若要求静差率由10%减少到5%则系统的开环增益将如何变化？解：原系统在调速范围D=20，最小转速为：min /75201500max min r D n n ===， 原系统在范围D=20，静差率为10%时，开环增益为：静差率10%时原系统的开环增益为： 1-8转速单环调速系统有那些特点改变给定电压能否改变电动机的转速为什么如果给定电压不变，调节测速反馈电压的分压比是否能够改变转速为什么如果测速发电机的励磁发生了变化，系统有无克服这种干扰的能力答：1）闭环调速系统可以比开环调速系统硬得多的稳态特性，从而在保证一定静差率的要求下，能够提高调速范围。
《电力拖动自动控制系统》课后习题答案
第一章闭环控制的直流调速系统1－1为什么PWM—电动机系统比晶闸管—电动机系统能够获得更好的动态性能？答：PWM—电动机系统在很多方面有较大的优越性：（1）主电路线路简单，需用的功率器件少。
（2）开关频率高，电流容易连续，谐波少，电机损耗及发热都较小。
（3）低速性能好，稳速精度高，调速范围宽，可达1：10000 左右。
（4）若与快速响应的电动机配合，则系统频带宽，动态响应快，动态抗扰能力强。
（5）功率开关器件工作在开关状态，导通损耗小，当开关频率适当时，开关损耗也不大，因而装置效率较高。
（6）直流电源采用不控整流时，电网功率因数比相控整流器高。
1－2试分析有制动通路的不可逆PWM 变换器进行制动时，两个VT 是如何工作的。
答：在制动状态中，为负值，i VT就发挥作用了。
这种情况发生在电动运行过程中需要降d 2速的时候。
这时，先减小控制电压，使U g1 的正脉冲变窄，负脉冲变宽，从而使平均电枢电压U d降低。
但是，由于机电惯性，转速和反电动势还来不及变化，因而造成E U d，很快使电流i d反向，VD2截止，在t on≤ t＜Ｔ时，U g2 变正，于是VT2导通，反向电流沿回路3 流通，产生能耗制动作用。
在T t≤＜Ｔ+ t时，VT关断，−id 沿回路4 经VD续流，向on 2 1电源回馈制动，与此同时，VD1两端压降钳住VT1使它不能导通。
在制动状态中，VT2和VT1轮流导通，而VT始终是关断的。
1在轻载电动状态，这时平均电流较小，以致在VT1关断后i d经VD2续流时，还没有达到周期Ｔ，电流已经衰减到零，这时VD2两端电压也降为零，VT2便提前导通了，使电流反向，产生局部时间的制动作用。
１－３调速范围和静差率的定义是什么？调速范围、静差速降和最小静差率之间有什么关系？为什么说“脱离了调速范围，要满足给定的静差率也就容易得多了”？答：生产机械要求电动机提供的最高转速和最低转速之比叫做调速范围，用字母Ｄ表示，即D= nmax 其中，n和n一般都指电动机额定负载时的最高和最低转速，对于少数负n min max min载很轻的机械，可以用实际负载时的最高和最低转速。
电力拖动自动控制系统习题课
Te
此时： = N ；R = Ra
调节过程：UN U U n ， n0
调速特性： a) 用于基速以下的降速调速 b) 是一族与固有机械特性曲
线相平行的直线，特性较 硬。 c) 效率基本不变
使晶闸管导通的条件是什么？
晶闸管承受正向阳极电压，并在门极施加触发 电流（脉冲）。或：uAK>0且uGK>0
Te
n0
Te
①电枢回路串电阻调速； ②改变电枢端电压调速； ③弱磁调速。
①电枢回路串电阻调速；
n
U ke
R kekm2
Te
n0
Te
此时： = N ；U =UN
调节过程： 增加电阻 Ra R n ，n0不变；
调速特性：
a) 转速只能向下调 b) 转速不能平滑调节
c) 调速范围随负载转矩而变 化
d) 调速后效率降低
② 弱磁调速；
n
U ke
R kekm2
Te
n0
Te
此时：U =UN ；R = Ra ；
调节过程：减小励磁 N n ，斜率变大。
调速特性： a) 一般情况下，使转速上升。 b) 效率并不降低。 c) 用于基速以上的升速小范
围调速
③ 调压调速
n
U ke
R kekm2
Te
n0
Uo，输出电流平均值Io
L大，负载电流连续，输出电压平均值为：
Uo
ton T
E
20 50
200
80V
输出电流平均值为：
Io
Uo - EM R
80 - 30 10
5A
分析有制动通路的不可逆PWM变换器进行制动时， 两个VT是如何工作的？
02297电力拖动自动控制系统习题集附带答案
02297电力拖动自动控制系统习题集附带答案一、选择题1 .转速电流双闭环调速系统中的两个调速器通常采用的控制方式是A.PIDB.PIC.PD.PD2 .静差率和机械特性的硬度有关，当理想空载转速一定时，特性越硬，则静差率A.越小B.越大C.不变D.不确定3 .下列异步电动机调速方法属于转差功率消耗型的调速系统是A.降电压调速B.串级调速C.变极调速D.变压变频调速根据能量转换的角度看，把调速系统分为三类第一类：转差功率消耗型，包括将电压调速，转差离合器调速，转子串电阻调速第二类：转差功率馈送型，包括串级调速，双馈电动机调速第三类：转差功率不变型，包括变极调速，变频变压调速4 .可以使系统在无静差的情况下保持恒速运行，实现无静差调速的是A.比例控制B.积分控制C.微分控制D.比例微分控制积分控制可以使系统在无警察的情况下保持恒速运行，实现无静差调速5 .控制系统能够正常运行的首要条件是A.抗扰性B.稳定性C.快速性D.准确性控制系统正常工作，稳定性是首要条件。
6 .在定性的分析闭环系统性能时，截止频率现越低，则系统的稳定精度A.越高B.越低C.不变D.不确定截止频率与相角裕度对应，截止频率越高，系统响应变快，但稳定性变差。
7 .常用的数字滤波方法不包括A.算术平均值滤波B.中值滤波C.中值平均滤波D.几何平均值滤波8 .转速电流双闭环调速系统中电流调节器的英文缩写是ACRC.ASRD.ATR9 .双闭环直流调速系统的起动过程中不包括A.转速调节阶段B.电流上升阶段C.恒流升速阶段D.电流下降阶段10 .三相全波整流电路的平均整流电压为A.0.9U2cosB.1.17U2cosC.2.34U2cosD.1.35U2cos11 .下列不属于双闭环直流调速系统启动过程特点的是A.饱和非线性控制B,转速超调C.准时间最优控制D.饱和线性控制12 .下列交流异步电动机的调速方法中，应用最广的是A.降电压调速13 变极对数调速C.变压变频调速D.转子串电阻调速13 .SPWM技术中，调制波是频率和期望波相同的A.正弦波B.方波C.等腰三角波D.锯齿波14 .下列不属于异步电动机动态数学模型特点的是A.高阶B.低阶C,非线性D,强耦合15 .在微机数字控制系统的中断服务子程序中中断级别最高的是A.故障保护B.PWM生成C.电流调节D.转速调节16 .比例微分的英文缩写是A.PIB.PDC.VRD.PID17 .调速系统的静差率指标应以何时所能达到的数值为准A.平均速度B.最高速C.最低速D.任意速度18 .下列异步电动机调速方法属于转差功率馈送型的调速系统是A.降电压调速B,串级调速C.变极调速D.变压变频调速19 .在定性的分析闭环系统性能时，截止频率3c越高，则系统的稳定精度A.越高B.越低C.不变D.不确定20 .采用旋转编码器的数字测速方法不包括A.M法B.T法C.M/T法D.F法21 .转速电流双闭环调速系统中转速调节器的英文缩写是A.ACRB.AVRC.ASRD.ATR22 .下列关于转速反馈闭环调速系统反馈控制基本规律的叙述中，错误的是A,只用比例放大器的反馈控制系统，其被调量仍是有静差的B.反馈控制系统可以抑制不被反馈环节包围的前向通道上的扰动C.反馈控制系统的作用是：抵抗扰动、服从给定D.系统的精度依赖于给定和反馈检测的精度23 .笼型异步电动机变压变频调速系统中基频以下调速，下列哪种方式控制性能最好A.恒%控制B.恒E/1控制C.恒/控制D.恒/控制24 .SPWM技术中，载波是频率比期望波高得多的A.正弦波B.方波C.等腰三角波D.锯齿波25 .下列不属于交流异步电动机动态数学模型特点的是A.高阶B.线性C.非线性D.强耦合26 .在微机数字控制系统的故障保护中断服务子程序中，工作程序正确的是A,显示故障原因并报警一一分析判断故障封锁PWM输出系统复位B.显示故障原因并报警一一封锁PWM输出一一分析判断故障一一系统复位C.封锁PWM输出一一分析判断故障一一显示故障原因并报警一一系统复位D.分析判断故障一一显示故障原因并报警一一封锁PWM输出一一系统复位27,正弦波脉宽调制的英文缩写是A.PIDB.PWMC.SPWM29 .采用比例积分调节器的闭环调速系统一定属于A,无静差调速系统B,有静差调速系统C.双闭环调速系统D.交流调速系统30 .异步电动机数学模型的组成不包括A.电压方程B.磁链方程C.转矩方程D.外部扰动二、填空题1 .常用的可控直流电源有晶闸管整流器、静止式可控整流器、D.PD28.转速负反馈调速系统的静特性方程中K 的表达式为A.K*C.K p K sC e D.K p K s直流斩波器或脉宽调制变换器。
电力拖动自动控制系统系统习题集及解答
电力拖动自动控制系统习题集及解答（部参考资料）支长义编大学电气工程学院第一章 习题集及解答1－1、改变给定电压是否能够改变电动机的转速？为什么？如果给定电压不变，调整反馈电压的分压比是否能够改变转速？为什么？如果测速机励磁发生变化，系统有没有克服这种扰动的能力？解：不管开环或是闭环调速系统，转速对给定是惟命是从的，所以*n U 变必然导致n 变。
对于有静差系统：)1()1(*K C R I K C U K K n e d e ns p +-+=分压比的变化即α的变化→K 的变化，在*n U 不变时，n 必然变化，（或者n U nα≈*→α*nU n =,α变→n 变），测速机的励磁变化等效于α的变化，所以n 不必然变化，故系统没有克服这种扰动的能力。
1－2、某调速系统的调速围是1500～150rpm ，要S=2%,那么，系统允许的静态速降是多少？如果开环系统的100=∆op n ,则开环系统的开环节放大倍数应有多大？ 解：由)1(s n s n D nom -∆=知：闭环允许的速降为rpm 398.01002.01500≈⨯⨯≤,如果开环100=∆op n ，则闭环系统的开环放大倍数应大于等于：3.32131001=-=-∆∆=clop n n K 。
1－3、有一V-M 调速系统，电动机参数为nom P =2.5KW,nom U =220V ，nom I =15A ，nom n =1500rpm,a R =2Ω,整流装有置阻为：rec R =1Ω,s K =30,要求：D =20，S =10%。
试求：1、计算开环系统的稳态速降和调速系统允许的稳态速降。
2、画出转速负反馈系统的稳态结构。
3、当*n U ＝20V 时，n ＝1000rpm,则转速反馈系数应为多少？4、系统开环放大系数是多少？比例放大器放大倍数是多少？5、若主电路电压L=60mH,2GD =1.8,2Nm 整流电路为三相零式，则满足D 、S 的转速负反馈系统能否稳定运行？为了保证稳定，允许最大的开环放大倍数是多少？6、如果增设电流截止环节，要求dl I ≤2nom I ,dcr I ≤1.2nom I ,s R =?,com U =?若要求电流反馈电阻),(31a rec s R R R +⨯≤如果做不到，须增加电流放大器，试计算电流反馈放大倍数if K ，com U 和s R 各为多少？画出系统的原理图和静态结构图。
电力拖动自动控制系统习题
电力拖动自动控制系统习题一、填空1、变（）调速是直流调速系统采用的主要方法，调节电枢供电电压需要有专门的可控（）。
2、在直流闭环调速系统中，通常在电动机轴上安装一台（）引出与转速成正比的（）。
3、对于调速系统的转速控制，归纳起来有以下三个方面：（）、（）、（）。
4、闭环系统与开环系统相比，反馈闭环控制主要有以下几个方面的优越性：机械特性（）、静差率（）、调速范围（）。
5、闭环调速系统的调速精度依赖于（）和（）精度。
6、直流调速系统要达到无静差调速，要采用（）规律。
7、直流调速系统的双闭环调速系统指的是（）负反馈和（）负反馈。
8、双闭环调速系统中设置了（）调节器和（）调节器。
9、转速、电流双闭环调速系统（）调节器的输出作为（）调节器的输入，再用（）调节器的输出去控制晶闸管整流器的触发装置。
10、调节器的工程设计过程通常分成两步：第一步选择调节器的（），第二步选择调节器的（）。
11、设计多环控制系统的一般原则是从（）开始，一环一环地逐步向（）扩展。
12、直流三环调速系统就内环的反馈参数而言，有带（）内环和带（）内环两类。
13、在直流电动机可逆调速系统中，可逆线路有两种方式：（）可逆线路和（）可逆线路。
14、励磁反接可逆线路只适用于对快速性要求（），正反转（）的大容量可逆线路。
15、直流脉宽调速变换器有不可逆和可逆两类，可逆变换器又有（）式、（）式、（）式等多种电路。
16、直流脉宽调速变换器的结构型式有（）型、（）型等类型。
17、从能量转换的角度上看，可以把异步电动机的调速系统分成转差功率（）型、（）型、（）型等三大类型。
18、当异步电动机电路参数不变时，在一定转速下，电动机的电磁转矩Te与定子电压U的（）成正比。
19、从结构上看静止变频装置可分为（）变频和（）变频两类。
20、从变频电源的性质上看。
不论是交-交变频还是交-直-交变频，都可分为（）变频器和（）变频器两大类。
21、电压源交-直-交变频器适应于（）拖动，稳频稳压电源。
电力拖动自动控制系统随堂练习
电力拖动自动控制系统.随堂练习第一章绪论·1.1 运动控制系统组成2.静差率和机械特性的硬度有关;当理想空载转速一定时;特性越硬;则静差率 A．越小 B．越大 C．不变 D．不确定参考答案：A3.电机的调速范围D可以由以下哪一项表示 ..A． B． C． D．参考答案：C4.静差率和机械特性的硬度有关;当理想空载转速一定时;特性越硬;则静差率 A．越小 B．越大 C．不变 D．不确定参考答案：A5.控制系统能够正常运行的首要条件是A．抗扰性 B．稳定性 C．快速性 D．准确性参考答案：B6.调速系统的稳态性能指标的是指 ..A、超调量B、调速范围和静差率C、动态降落D、加减速参考答案：B第二章转速反馈控制的直流调速系统·2.3 转速反馈控制的直流调速系统1.相对开环调速系统;闭环调速系统 ..A、静特性软;调速范围大B、静特性硬;调速范围大C、静特性软;调速范围小D、静特性硬;调速范围小参考答案：B2.带有比例调节器的单闭环直流调速系统;如果转速的反馈值与给定值相等; 则调节器的输出为第3章转速、电流反馈控制的直流调速系统·3.1 转速、电流反馈控制直流调速系统的组成第3章转速、电流反馈控制的直流调速系统·3.2 转速、电流反馈控制直流调速系统的数学第五章基于稳态模型的异步电动机调速系统·5.6 转速闭环转差频率控制的变压变频调速第六章基于动态模型的异步电动机调速系统·6.4异步电动机在正交坐标系上的动态数学第六章基于动态模型的异步电动机调速系统·6.6异步电动机按转子磁链定向的矢量控制第六章基于动态模型的异步电动机调速系统·6.7异步电动机按定子磁链控制的直接转矩第六章基于动态模型的异步电动机调速系统·6.8直接转矩控制系统与矢量控制系统的比参考答案：A2.直接转矩控制系统的磁链定向;要求为A．必须知道定子磁链矢量的精确定向 B. 需要知道定子磁链矢量位置;无需精确定向C．必须知道转子磁链矢量的精确定向 D. 需要知道转子磁链矢量位置;无需精确定向参考答案：B第七章绕线转子异步电动机双馈调速系统·7.1 绕线型异步电动机双馈调速工作原理1.异步电动机由电网供电并以电动状态以拖动负载运行时;说法正确的是A从电网输入馈入电功率; 轴上输入机械功率B从电网输入馈出电功率; 轴上输出机械功率C从电网输入馈入电功率; 轴上输出机械功率D从电网输入馈出电功率; 轴上输入机械功率参考答案：C2.异步电机运行时其转子相电动势和频率分别为A;f1 B; sf1 C; sf1 D; f1参考答案：B3.在绕线转子异步电动机转子串电阻调速时;转子电流 Ir 会在外接电阻上产生一个交流电压;这一交流电压与转子电流的关系是A频率相同;相位相同 B频率相同;相位不同C频率不同;相位相同 D频率不同;相位不同参考答案：A第七章绕线转子异步电动机双馈调速系统·7.2绕线型异步电动机串级调速系统1.在异步电动机转子回路附加交流电动势调速的关键就是在转子侧串入的电源要满足A可变频以及不变幅B不变频以及可变幅C可变频以及可变幅D不变频以及不变幅参考答案：C2.绕线异步电机稳定运行时;必有A B C D参考答案：A3.在绕线转子异步电动机转子串电阻调速时;以下说法正确的是A减小β角可以增加电动机转速 B减小β角可以减低电动机转速 C调节β角不能实现平滑调速Dβ角的变化与电动机转速无关参考答案：B第七章绕线转子异步电动机双馈调速系统·7.3 串级调速的机械特性1.在异步电动机转子回路串电阻调速时;其理想空载转速A等于同步转速 B等于额定转速C与转差频率成正比 D与转差频率成反比参考答案：A2.在异步电动机转子回路串电阻调速时;有A 机械特性变硬、调速性能差B 机械特性变硬、调速性能好C 机械特性变软、调速性能差D 机械特性变软、调速性能好参考答案：C3.在绕线转子异步电动机转子串级调速时;有A 机械特性变硬、最大转矩不变B 机械特性变软、最大转矩不变A 转矩角B 转矩角C 转差频率vs<vsmaxD 以上都不对参考答案：A第八章同步电动机变压变频调速系统·8.2 他控变频同步电动机调速系统1.同步电机他控变频调速系统的特点不包括 ..A结构简单 B 同时多台调速 C 根本上消除失步 D价格低廉参考答案：C2.大功率同步电动机的转速系统;为了保证同步电动机顺利起动;可采用A 恒压频比控制B 调整定子电压C 调整转子电流 D调整定子电源频率参考答案：A第八章同步电动机变压变频调速系统·8.3 自控变频同步电动机调速系统1.对于无刷直流电动机系统;正确的是A 电动机是直流电动机B 系统中的直流电动机通过巧妙设计取消了电刷C 电动机的转子采用瓦型磁钢D 电动机的定子采用瓦型磁钢参考答案：C2.自控变频同步电动机之所以能从根本上杜绝失步现象;是因为根据转子位置直接控制变频装置的..A 输出电压或电流的频率B 输出电压或电流的幅值C 输出电压或电流的相位D 以上都不对参考答案：C3.自控变频同步电动机的组成不包括A 转子位置检测器BQB 速度传感器C 控制器D 逆变器UI。
(完整版)电力拖动自动控制系统-习题
课程代码：DL009课程名称：电力拖动自动控制系统一、单选（本大题共50小题，每小题1分，共50分）1.异步电动机串级调速系统中，串级调速装置的容量（）。
A.随调速范围的增大而增大B.随调速范围的增大而减小C.与调速范围无关D.与调速范围有关，但关系不确定2.在恒压频比控制的变频调速系统中，在基频以下变频调速时进行定子电压补偿，其目的是（）。
A.维持转速恒定B.维持定子全磁通恒定C.维持气隙磁通恒定D.维持转子全磁通恒定3.在微机数字控制系统的中断服务子程序中中断级别最高的是（）。
A.故障保护B.PWM生成C.电流调节D.转速调节4.下列异步电动机调速方法属于转差功率馈送型的调速系统是（）。
A.降电压调速B.串级调速C.变极调速D.变压变频调速5.转速PID调节器的双闭环系统与转速PI调节器的双闭环系统相比（）。
A.抗负载干扰能力弱B.动态速降增大C.恢复时间延长D.抗电网电压扰动能力增强6.自动控制系统一般由被控制对象和（）组成。
A.输入指令B.控制装置C.辅助设备7.增加直流自动调速系统的调速范围最有效的方法是（）。
A.减小电动机转速降B.提高电枢电流C.增加电动机电枢电压8.转速负反馈有静差调速系统中，当负载增加以后，转速要下降，系统自动调速以后，可以使电动机的转速（）。
A.等于原来的转速B.低于原来的转速C.高于原来的转速D.以恒转速旋转9.转速.电流双闭环调速系统，在系统过载或堵转时，转速调节器处于（）。
A.饱和状态B.调节状态C.截止状态10.调速系统在调试过程中，保护环节的动作电流应调节成（）。
A.熔断器额定电流大于过电流继电器动作电流大于堵转电流B.堵转电流大于过电流继电器电流大于熔断器额定电流C.堵转电流等于熔断器额定电流11.晶闸管低同步串级调速系统是通过改变（）进行调速。
A.转子回路的串接电阻B.转子整流器的导通角C.有源逆变器的触发超前角12.带有比例积分调节器的单闭环直流调速系统，如果转速的反馈值与给定值相等，则调节器的输出为（）。
02297电力拖动自动控制系统习题集附带参考答案
1 .转速电流双闭环调速系统中的两个调速器通常采用的控制方式是A. PIDB. PIC. PD. PD2. 静差率和机械特性的硬度有关，当理想空载转速一定时，特性越硬，则静差率A.越小B.越大C.不变D.不确定3 .下列异步电动机调速方法属于转差功率消耗型的调速系统是A .降电压调速B.串级调速C.变极调速D.变压变频调速根据能量转换的角度看，把调速系统分为三类第一类：转差功率消耗型，包括将电压调速，转差离合器调速，转子串电阻调速第二类：转差功率馈送型，包括串级调速，双馈电动机调速第三类：转差功率不变型，包括变极调速，变频变压调速4. 可以使系统在无静差的情况下保持恒速运行，实现无静差调速的是A.比例控制B.积分控制C.微分控制D.比例微分控制积分控制可以使系统在无警察的情况下保持恒速运行，实现无静差调速5. 控制系统能够正常运行的首要条件是A .抗扰性 B.稳定性 C.快速性 D.准确性控制系统正常工作，稳定性是首要条件。
6 .在定性的分析闭环系统性能时，截止频率3 C越低，则系统的稳定精度A .越高B .越低 C.不变 D.不确定截止频率与相角裕度对应，截止频率越高，系统响应变快，但稳定性变差。
7.常用的数字滤波方法不包括8 ．转速电流双闭环调速系统中电流调节器的英文缩写是A ．ACRB ．AVRC ．ASRD ．ATR9 ．双闭环直流调速系统的起动过程中不包括A .转速调节阶段B.电流上升阶段C.恒流升速阶段D.电流下降阶段10．三相全波整流电路的平均整流电压为A ．0.9U 2 cos B ． 1.17U 2 cosC ． 2.34U 2 cosD ． 1.35U 2 cos11．下列不属于双闭环直流调速系统启动过程特点的是A .饱和非线性控制B.转速超调C.准时间最优控制D.饱和线性控制12．下列交流异步电动机的调速方法中，应用最广的是A .降电压调速 B.变极对数调速C.变压变频调速D.转子串电阻调速13. SPW 技术中，调制波是频率和期望波相同的A.正弦波B .方波C.等腰三角波D.锯齿波14 下列不属于异步电动机动态数学模型特点的是A 高阶B 低阶C 非线性D 强耦合15 在微机数字控制系统的中断服务子程序中中断级别最高的是A.故障保护B . PWM 生成C.电流调节D.转速调节16 比例微分的英文缩写是A PIB PDC VRD PID17 调速系统的静差率指标应以何时所能达到的数值为准A 平均速度B 最高速C 最低速D 任意速度18 下列异步电动机调速方法属于转差功率馈送型的调速系统是19 .在定性的分析闭环系统性能时，截止频率3 c 越咼,则系统的稳定精度 A .越高 B.越低 C.不变 D.不确定20 .米用旋转编码器的数字测速方法不包括A . M 法B . T 法 C. M/T 法 D. F 法21 .转速电流双闭环调速系统中转速调节器的英文缩写是A . ACRB AVFC. ASR D. ATR22 .下列关于转速反馈闭环调速系统反馈控制基本规律的叙述中，错误的是A. 只用比例放大器的反馈控制系统，其被调量仍是有静差的B. 反馈控制系统可以抑制不被反馈环节包围的前向通道上的扰动C. 反馈控制系统的作用是：抵抗扰动、服从给定D. 系统的精度依赖于给定和反馈检测的精度笼型异步电动机变压变频调速系统中基频以下调速，下列哪种方式控制性 能最好25 .下列不属于交流异步电动机动态数学模型特点的是A .高阶B .线性 C.非线性 D.强耦合 26 .在微机数字控制系统的故障保护中断服务子程序中，工作程序正确的是A .显示故障原因并报警一一分析判断故障一一封锁 PWM 输出一一系统复位B .显示故障原因并报警一一封锁 PWM 输出一一分析判断故障一一系统复位C. 封锁PWM 输出一一分析判断故障一一显示故障原因并报警一一系统复位D. 分析判断故障一一显示故障原因并报警一一封锁 PWM 输出一一系统复位23 . 24 . 恒5控制B.恒控制C.恒 控制D.恒E s 控制 SPW 技术中，载波是频率比期望波高得多的A .正弦波B .方波 C.等腰三角波D.锯齿波27 .正弦波脉宽调制的英文缩写是A. PIDB. PWMC. SPWMD. PD28.转速负反馈调速系统的静特性方程中K的表达式为A. K dB. K K p K sC. K K p K sD. K K P K SC e C e C e29 .采用比例积分调节器的闭环调速系统一定属于A.无静差调速系统B.有静差调速系统C.双闭环调速系统D.交流调速系统30 .异步电动机数学模型的组成不包括A .电压方程B .磁链方程C.转矩方程 D.外部扰动、填空题1 .常用的可控直流电源有晶闸管整流器、静止式可控整流器、直流斩波器或脉宽调制变换器。
电力拖动自动控制系统运动控制系统第五版课后练习题含答案
电力拖动自动控制系统运动控制系统第五版课后练习题含答
案
一、单选题
1.答案：A
2.答案：B
3.答案：D
4.答案：A
5.答案：B
6.答案：C
7.答案：D
8.答案：B
9.答案：A
10.答案：C
二、多选题
1.答案：ABD
2.答案：ACD
3.答案：AD
4.答案：ABC
5.答案：ABCD
三、判断题
1.答案：正确
2.答案：错误
3.答案：正确
4.答案：错误
5.答案：错误
四、简述题
1.答案：
运动控制系统是指一种能够对运动进行控制和调节的系统。
它主要由控制单元、执行机构和传感器三部分组成。
其中，控制单元可用PLC或电脑实现，执行机构可以是电动机、液压机、气动机等，传感器则负责感知物体的位置、速度等信息，并将这些信息反馈给控制单元。
2.答案：
电力拖动自动控制系统主要由电动机、变频器、PLC等组成。
其中，电动机作
为执行机构，通过变频器调节电机的转速和转矩；PLC则作为控制单元，利用编程
对电机进行精确的控制和调节，以实现系统所要求的功能。
五、计算题
1.答案：500转/分
2.答案：1000N
3.答案：50N·m
4.答案：12.5次/min
5.答案：750W
以上为本次课后练习题的答案，希望大家认真做好每一道题，提升自身的运动控制能力。
电力传动自动控制系统课后习题_电力拖动部分
电力传动自动控制系统练习题(电力拖动部分)哈尔滨工业大学第1章 电力传动系统基础一、选择题1. 电力拖动系统运动方程式中的GD 2反映了（ ）。
A 旋转体的重量和直径平方的乘积，它没有任何物理意义B 系统机械惯性的一个整体物理量C 系统储能的大小，它不是一个整体物理量D 以上三种都对2. 恒功率负载的特点是（ ）。
A 负载转矩与转速的乘积为一常数B 负载转矩与转速成反比变化C 恒功率负载特性是一条双曲线D 以上都对3. 反抗性恒转矩负载特性是位于第（ ）象限的竖直线。
A 1、2B 1、3C 1、4D 2、44. 位能性恒转矩负载特性是位于第（ ）象限的竖直线。
A 1、2B 1、3C 1、4D 2、4二、填空题1. 电力拖动系统的电磁转矩和负载转矩分别用L em T T 、表示，当（ ）时系统处于加速运行状态，当（ ）时系统处于减速运行状态。
2. 选定电动机转速n 的方向为正，若电磁转矩0>em T ，则em T 的方向与n 的方向（ ），若负载转矩0>L T ，则L T 的方向与n 的方向（ ）。
3. 选定电动机转速n 的方向为正，若电磁转矩0<em T ，则em T 的方向与n 的方向（ ），若负载转矩0<L T ，则L T 的方向与n 的方向（ ）。
4. 生产机械的负载性质基本上可归纳为三大类，它们分别是( )、( )和（ ）。
5. 反抗性恒转矩负载是指负载转矩的大小恒定不变，其方向与转速的方向（ ），其负载转矩特性位于第（ ）象限。
6. 位能性恒转矩负载是指负载转矩的大小恒定不变，其方向与转速的方向（ ），其负载转矩特性位于第（ ）象限。
7. 电动机的运动方程式为：dt dn GD T T L em3752=-，式中，GD 2称为旋转系统的（ ），dtdn GD 3752称为系统的（ ）。
三、简答题1. 简述恒转矩负载特性、恒功率负载特性、泵与风机负载特性的特点。
电力拖动自动控制系统_习题
课程代码：DL009课程名称：电力拖动自动控制系统一、单选（本大题共50小题，每小题1分，共50分）1.异步电动机串级调速系统中，串级调速装置的容量（）。
A.随调速范围的增大而增大B.随调速范围的增大而减小C.与调速范围无关D.与调速范围有关，但关系不确定2.在恒压频比控制的变频调速系统中，在基频以下变频调速时进行定子电压补偿，其目的是（）。
A.维持转速恒定B.维持定子全磁通恒定C.维持气隙磁通恒定D.维持转子全磁通恒定3.在微机数字控制系统的中断服务子程序中中断级别最高的是（）。
A.故障保护B.PWM生成C.电流调节D.转速调节4.下列异步电动机调速方法属于转差功率馈送型的调速系统是（）。
A.降电压调速B.串级调速C.变极调速D.变压变频调速5.转速PID调节器的双闭环系统与转速PI调节器的双闭环系统相比（）。
A.抗负载干扰能力弱B.动态速降增大C.恢复时间延长D.抗电网电压扰动能力增强6.自动控制系统一般由被控制对象和（）组成。
A.输入指令B.控制装置C.辅助设备7.增加直流自动调速系统的调速范围最有效的方法是（）。
A.减小电动机转速降B.提高电枢电流C.增加电动机电枢电压8.转速负反馈有静差调速系统中，当负载增加以后，转速要下降，系统自动调速以后，可以使电动机的转速（）。
A.等于原来的转速B.低于原来的转速C.高于原来的转速D.以恒转速旋转9.转速.电流双闭环调速系统，在系统过载或堵转时，转速调节器处于（）。
A.饱和状态B.调节状态C.截止状态10.调速系统在调试过程中，保护环节的动作电流应调节成（）。
A.熔断器额定电流大于过电流继电器动作电流大于堵转电流B.堵转电流大于过电流继电器电流大于熔断器额定电流C.堵转电流等于熔断器额定电流11.晶闸管低同步串级调速系统是通过改变（）进行调速。
A.转子回路的串接电阻B.转子整流器的导通角C.有源逆变器的触发超前角12.带有比例积分调节器的单闭环直流调速系统，如果转速的反馈值与给定值相等，则调节器的输出为（）。
《电力拖动自动控制系统》习题解答(前三章)
《电力拖动自动控制系统》部分习题解答第一章1. 什么叫调速范围、静差率？它们之间有什么关系?怎样才能扩大调速范围？ 答：①调速范围--电动机在额定负载下调速时，允许的最高转速max n 与最低转速min n 之比叫做调速范围，用D 表示，即min max n nD =②静差率——当系统在某一转速下运行时，负载由理想空载增加到额定值所对应的转速降落N n ∆与理想空载转速0n 之比，称作静差率S ，即0N n nS ∆=③直流变压调速系统中调速范围、静差率和额定速降之间的关系为)1(s n s n D N N -∆=④采用闭环控制方式，使转速降落N n ∆能够大幅度下降，才能保证在静差率S 不变的前提下扩大调速范围。
2. 某一调速系统，测得的最高转速特性为n 0max ＝1500 r/min,带额定负载时的速降N n ∆＝15 r/min,最低速特性为n 0min ＝100 r/min ，额定速降不变，试问系统能达到的调速范围有多大？系统允许的静差率是多少?解：已知N n ∆＝15 r/min ，有n max ＝n 0max －N n ∆＝1500 r/min －15 r/min ＝1485 r/min n min ＝n 0min －N n ∆＝100 r/min －15 r/min ＝85 r/min 于是调速范围47.17851585minmax ===n n D 静差率%15%10010015%100min0=⨯=⨯∆=n n s N答:系统能达到的调速范围是17.47；允许的静差率是15％。
3。
为什么加负载后直流电动机的转速会降低,它的实质是什么?答:当负载电流增大后，电枢电阻上压降增大,使E 减小,导致转速n 必然下降。
实质是电枢电阻的存在导致压降增大.4. 某调速系统的调速范围是1500 ～ 150 r/min ，要求静差率为s ＝2% ，那么系统允许的静态速降是多少？如果开环系统的静态速降是100 r/min ，则闭环系统的开环放大系数应有多大?解:①已知101501500==D ，又)1(s n s n D N N -∆=06.3)02.01(1002.01500)1(N N =-⨯=-=∆s D s n n r/min也可以这样计算n n n n n s NNN ∆+∆=∆=min 0 m in r/06.302.0102.01501min N =-⨯=-=∆s s n n ②因为 K1op cl +∆=∆n n所以 68.31106.31001K clop =-=-∆∆=n n答：要求静差率为s ＝2%时,系统允许的静态速降是3。
电力拖动自动控制(习题课)
广东石油化工学院自动化
王涛
2-2 调速系统的调速范围是1000r~100r/min,要求静差率 S=2%，那么系统允许的稳态转速降是多少？ 解： n s
D
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
N
nN (1 s)
nN s 1000 0.02 nN 2.04 D(1 s) 10 (1 0.02)
解：（1）先计算电动机的电动势系数 U N I N Ra 220 12.5 1.2 Ce 0.1367 V . min/r nN 1500 则开环系数额定速降为
I N R 12.5 (1.2 1.5) nop 246.9r / min Ce 0.1367 额定负载时的稳态速降应为
2-12 转速单闭环调速系统有那些特点？改变给定电压能否 改变电动机的转速？为什么？如果给定电压不变，调节测 速反馈电压的分压比是否能够改变转速？为什么？如果测 速发电机的励磁发生了变化，系统有无克服这种干扰的能 力？
答： • （1）转速单闭环调速系统有以下三个基本特征 • ①只用比例放大器的反馈控制系统，其被被调量仍是有静差 的。 • ②反馈控制系统的作用是：抵抗扰动，服从给定。扰动性能 是反馈控制系统最突出的特征之一。 • ③系统的精度依赖于给定和反馈检测的精度。 • （2）改变给定电压会改变电动机的转速，因为反馈控制系 统完全服从给定作用。 • （3）如果给定电压不变，调节测速反馈电压的分压比或测 速发电机的励磁发生了变化，它不能得到反馈控制系统的抑 制，反而会增大被调量的误差。反馈控制系统所能抑制的只 是被反馈环包围的前向通道上的扰动。
nN s 1500 0.1 ncl 8.33r / min D(1 s) 20 (1 0.1) （2） 系统的静态结构框图看书
电力拖动与运动控制系统习题
I dL
2.5V
2021/8/8
19
第5章
5-4．若采用长距线圈，其短距系数是否会大于1，为什么？分 布系数和短距系数在本质上是否相同？
短矩系数不会大于
1，
k y1
sin(
2
y1 ) ， 当
y1
时，仍有
k y1 1 。
Ud
Id
1/ R Tl S 1
Te
Cm
TL
E(S)
375Ce
1
GD2s
Ce
n
(2) 以励磁电流 I f 为输入、负载转矩TL 为扰动、电枢电压U d 0 为恒 定（设 f (I f ) ）。
U
1 Ia R Ls
CT
Te
TL 375
GD2 p
n
Ea
CE
If
f (I f )
2021/8/8
11
转速高低，电枢电流 Ia I N 。（ √ ）
2021/8/8
7
3-14. 下列各种情况下，采用电动机惯例的一台他励直流
电动机运行在什么状态：
对照书 P.85 图 3.4.13 分析和表 3.4.1～3.4.4 分析
（1） P1 ＞0， PM ＞0； 电动 （2） P1 ＞0， PM ＜0； 反接制动或倒拉反转
（3）他励直流电动机拖动的负载，只要转矩不超过额定转矩TN ，不 论采用哪一种调速方式，电动机都可以长期运行而不致过热损坏。
（ × ） Te TN CT Ia Ia （4）不考虑电动机运行在电枢电流大于额定电流时电动机是否因过 热而损坏的问题，他励电动机带很大的负载转矩运行，减弱电动机的 磁通，电动机转速也一定会升高（书 74 页）。（ × ） （5）他励直流电动机降低电源电压调速与减少磁通升速，都可以做 到无级调速。（ √ ） （6）降低电源电压调速的他励直流电动机带额定转矩运行时，不论
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
2-12 转速单闭环调速系统有那些特点？改变给定电压能否 改变电动机的转速？为什么？如果给定电压不变，调节测 速反馈电压的分压比是否能够改变转速？为什么？如果测 速发电机的励磁发生了变化，系统有无克服这种干扰的能 力？
答： • （1）转速单闭环调速系统有以下三个基本特征 • ①只用比例放大器的反馈控制系统，其被被调量仍是有静差 的。 • ②反馈控制系统的作用是：抵抗扰动，服从给定。扰动性能 是反馈控制系统最突出的特征之一。 • ③系统的精度依赖于给定和反馈检测的精度。 • （2）改变给定电压会改变电动机的转速，因为反馈控制系 统完全服从给定作用。 • （3）如果给定电压不变，调节测速反馈电压的分压比或测 速发电机的励磁发生了变化，它不能得到反馈控制系统的抑 制，反而会增大被调量的误差。反馈控制系统所能抑制的只 是被反馈环包围的前向通道上的扰动。
பைடு நூலகம்
nN s 1500 0.1 ncl 8.33r / min D(1 s) 20 (1 0.1) （2） 系统的静态结构框图看书
（3） 当U∗n=15V 时，Id=IN，n=nN，则转速负反馈系数α应 该是 * Un U n* 15 0.01 n nN 1500 （4）闭环系统的开环放大系数应为
246.9 K 1 1 28.64 ncl 8.33 K KP 11.19 K s / Ce
nop
3-7 转速、电流双闭环调速系统稳态运行时，两个调节器的输 入偏差电压和输出电压各是多少？为什么？ 答： 当两个调节器都不饱和时，它们的输入偏差电压都是零。 转速调节器ASR的输出限幅电压U∗im决定了电流给定电压的最 大值；电流调节器ACR的输出限幅电压限制了电力电子变换器 的最大输出电压。
2-9 有一V—M调速系统。电动机参数为： PN=2.2kW, UN=220V， IN=12.5A，nN=1500r/min,电枢电阻Ra=1.5Ω， 电枢回路电抗RL=0.8Ω，整流装置内阻Rrec=1.0Ω，触发整 流环节的放大倍数Ks=35。要求系统满足调速范围D=20，静 差率s≤10%。 （1）计算开环系统的静态速降Δnop和调速要求所允许的闭环 静态速降Δncl 。 （2）采用转速负反馈组成闭环系统，试画出系统的原理图和 静态结构框图。 （3）调整该系统参数，使当Un∗=15V时，Id=IN，n=nN，则转速 负反馈系数α应该是多少？ （4）计算放大器所需的放大倍数。
解：
I N R 305 0.18 nN 274.5r / min Ce 0.2 nN 274.5 sN 100% 100% 21.5% nN nN 1000 274.5
nN s 1000 0.05 nN 2.6 D(1 s) 20 (1 5%)
nN 15 s 100% 100% 10% n0min 150
2-7 某龙门刨床工作台采用晶闸管整流器-电动机调速系统。 已知直流电动机PN=60kW，UN=220V，IN=305A，nN=1000r/min, 主电路总电阻R=0.18Ω,Ce=0.2V.min/r,求： 1）当电流连续时，在额定负载下的转速降落ΔnN为多少？ 2）开环系统机械特性连续段在额定转速时的静差sN为多少？ 3）额定负载下的转速降落ΔnN为多少才能满足D=20，s≤5%？
2-3 某一调速系统，在额定负载下，最高转速为 n0max=1500r/min,最低转速为n0min=150r/min,带额定负载时 的速度降落ΔnN=15r/min,且在不同转速下额定速降ΔnN不 变，试问系统调速范围有多大？系统的静差率是多少？ 解： nmax 1500 15 D 11 nmin 150 15
思考题1 在转速负反馈调速系统中，当电网电压、负载转矩、 电动机励磁电流、电枢电阻、测速发电机励磁各量发生变 化时，都会引起转速的变化，问系统对上述各量有无调节 能力？为什么？
答： • 当电网电压发生变化时，系统对其有调节能力。因为电网 电压是系统的给定反馈控制系统完全服从给定。 • 负载转矩、电动机励磁电流、电枢电阻变化时系统对其有 调节能力。因为他们的变化最终会影响到转速，都会被测 速装置检测出来。再通过反馈控制作用，减小它们对稳态 转速的影响。 • 测速发电机励磁各量发生变化时，它不能得到反馈控制系 统的抑制，反而会增大被调量的误差。反馈控制系统所能 抑制的只是被反馈环包围的前向通道上的扰动。
电力拖动 自动控制系统
广东石油化工学院自动化
王涛
2-2 调速系统的调速范围是1000r~100r/min,要求静差率 S=2%，那么系统允许的稳态转速降是多少？ 解： n s
D
N
nN (1 s)
nN s 1000 0.02 nN 2.04 D(1 s) 10 (1 0.02)
解：（1）先计算电动机的电动势系数 U N I N Ra 220 12.5 1.2 Ce 0.1367 V . min/r nN 1500 则开环系数额定速降为
I N R 12.5 (1.2 1.5) nop 246.9r / min Ce 0.1367 额定负载时的稳态速降应为