机械手臂教材ppt课件

国际牌Panasonic /大阪OTC六轴式机械手臂
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二、种类与原理
目前产业所使用的机器人大多以机械手臂的型式为主，机械手 臂又以各种形状与大小而有所不同，常见的型式有线性手臂、 SCARA手臂、关节多轴机械手臂等。
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标准三轴关节型机械手的X、Y、Z 代表座标
机械手臂在产业自动化的应用已经相当广泛，主要是使用于人 工无法进行或者会耗费较多时间来做的工作，机械手臂在精度 与耐用性上可以减少许人为的不可预知问题。
多轴机械手臂研发方面，多轴式机械手臂广泛应用于汽车製造 商、汽车零组件与电子相关产业。机械手臂可以提昇产品技术 与品质，而这些初期工作大多可以藉由机械手臂来完成。
零部件，如油缸、导向杆、控制件等都安装在手臂上。 此外，根据机械手运动和工作的要求，如管路、冷却
装置、行程定位装置和自动检测装置等，一般也都装 在手臂上。所以手臂的结构、工作范围、承载能力和 动作精度都直接影响机械手的工作性能。
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四、应用与发展
机械手臂教材
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目录
一、演进与发展 二、种类与原理
三、组成 四、应用于发展
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一.演进与发展
1921年捷克科幻作家卡雷尔·恰佩克的《罗素姆的万 能机器人》最早出现机器人。 1956年第一台专门应用于产业生产使用的机械手臂 则是由具有「机械手臂之父」之称的约瑟夫·恩格伯格 （Joseph F. Engelberger）所发明的。利用乔治·迪沃 尔（George Devol）所授权的专利技术，研发出第一 台工业用机械手臂，名为「Unimate」。
近年来，各先进国家为了提昇台机器人的技术水准，都会推广 机器人产业与创立相关联盟，并且特别针对工业以外的领域进 行推广，例如：医疗、服务、生活方面…等。
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汽车工业用机械手臂
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电子产业用机械手臂
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机械手臂运动原理 直角座标型 所谓直角座标就是用我们所熟悉的 X、Y、Z 等座标來计算， 机器人的每一个移动和机械手臂移动的方式和前一部份分成 90度角，机器人能在各别手臂长度围起來的体积范围工作或 运动。 圆柱座标型 手臂所能含盖的体积为一圆柱型，主要的结构是绕基座轴承 旋转的主体，其上有兩个可直线滑动的手臂，其一手臂是沿 着水平方向运动，另一个是垂直方向运动，所以手臂的端点 能扫过兩个圆柱间所有点。 极座标 有一手臂能做线性运动的收入伸出，其由另兩个旋转轴支撑， 一个是绕基座转动，另一个是绕垂直由基座画出的垂直线的 轴转动。 关节型 旋转座标上有三个转动轴，其中一个連杆是装在基座上能绕 基座旋转，另兩个連杆的运动型态就如同铰鍊间兩工件能做 相对的转动，其转动轴在水平和垂直都有。
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三、机器手臂的组成
手臂由以下几部分组成： （1）运动元件。如油缸、气缸、齿条、凸轮等是驱
动手臂运动的部件。 （2）导向装置。是保证手臂的正确方面及承受由于
工件的重量所产生的弯曲和扭转的力矩。 （3）手臂。起着连接和承受外力的作用。手臂上的
乔治·迪沃尔
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1963年日本不二輸送机工业株式会社制造出专门 使用在栈板装载（Palletizing）的机械手臂，研发出 针对栈板专用的搬运工具。 1973年德国库卡机器人集团（KUKA Robot Group） 就研发出第一台采用机电驱动的6轴机械手臂。
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太空站移动维修系统机械手臂
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用于物流的机械手臂
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維基百科 奇摩知識
四、參考資料
報告結束，謝謝大家。
4/ห้องสมุดไป่ตู้/2020
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