单片机期末复习资料[1]
单片机期末考试复习要点
2.3 时钟电路和复位电路
第三章、指令系统及汇编语言程序设计 3.1 寻址方式 3.2 指令系统
理解指令是什么意思
3.3 汇编语言程序设计 会读简单的汇编语言程序 掌握汇编语言中断服务程序的编写
第四章、C语言编程 4.2 C51的数据类型及运算符 指针不做要求
4.3 C51的函数
第五章、MCS-51系列单片机的片内接口及中断 5.1 并行IO接口及其应用 作用、输出/输入需要注意的问题、驱动能力
5.2 定时器/计数器及其应用
5.2.1 结构和工作原理 工作原理 5.2.2 工作方式 5.2.3 定时器/计数器的编程（使用步骤） 5.2.4 定时器/计数器的应用
5.3 中断系统及应用 5.3.1 中断系统结构 5.3.3 中断的应用
5.4 串行接口及其应用
5.4.2 串行口的工作方式 5.4.3 串行口的使用（使用步骤） 5.4.4 串行口的应用 方式0及方式1
单片机期末复习要点
第一章、概论 1.1 单片机技术的发展过程及趋势 单片机的定义
1.2 单片机的典型结构及工作原理
1.2.1 单片机组成及结构 1.3 典型单片机的结构和特点 1.3.1 MCS-51系列单片机的结构和特点
第二章、MCS-51系列单片机的资源配置 2.1 MCS-51系列单片机的在片资源及外部特性 2.2 MCS-51系列单片机的存储器系统
第六章、MCS-51系列单片机的扩展技术 6.1 外部存储器的扩展技术 外部程序存储器的扩展
外部数据存储器的扩展
第七章、MCS-51系列单片机应用系统接口技术 （1）数码管显示 （2）键盘（独立式和矩阵式键盘）
（3）AD转换（ADC0809）
（4）DA转换（DAC0832） 源自5）显示、键盘、AD、DA的综合使用 （6）中断、定时器/计数器、显示的综合使用
单片机考试复习
单片机考试复习单片机是嵌入式系统中的关键组成部分，掌握单片机的原理和编程技巧对于学习和应用嵌入式系统有着重要的意义。
为了备考单片机考试，以下是一些复习的重点内容，帮助大家系统地进行复习。
1. 单片机基础知识1.1 单片机的概念和发展历程单片机是一种集成度很高的微型计算机系统，具有片上集成的特点。
从早期的8位单片机到现在的32位单片机，单片机的发展经历了几个重要的阶段。
1.2 单片机的工作原理单片机通过执行存储在其内部存储器中的指令，在控制下完成特定功能。
了解单片机的架构和工作原理是学习和理解单片机编程的基础。
2. 单片机编程基础2.1 汇编语言单片机的底层程序一般使用汇编语言进行编写。
掌握汇编语言的语法和指令集是了解单片机底层运行机制的关键。
2.2 C语言C语言虽然是高级语言，但是在单片机编程中也得到了广泛的应用。
掌握C语言在单片机编程中的基本语法和特点，能够更加高效地进行程序开发。
2.3 嵌入式编程技巧在单片机编程中，还需要掌握一些嵌入式编程技巧，如中断处理、时钟配置、IO口控制等。
这些技巧能够提高单片机程序的可靠性和性能。
3. 单片机外部设备接口3.1 数字输入输出口单片机常用的数字输入输出口是与外部设备进行信息交互的重要接口。
了解数字输入输出口的特点和编程方法，能够灵活地控制和读取外部设备的状态。
3.2 模拟输入输出口模拟输入输出口常用于与模拟信号进行交互。
掌握模拟输入输出口的工作原理和编程方法，能够实现对模拟信号的采集和处理。
3.3 串口通信串口通信是单片机与外部设备进行通信的一种常见方式。
了解串口通信的原理和常用协议，能够实现单片机与其他设备的数据交换。
4. 单片机应用案例4.1 LED显示控制LED显示控制是单片机最基础的应用之一，通过控制LED的亮灭状态可以实现各种显示效果。
了解LED显示控制的原理和编程方法，能够实现对LED的动态控制。
4.2 按键输入和响应按键输入和响应是单片机与外部设备交互的一种常见方式。
单片机期末复习
单片机原理期末复习资料一、填空题（每空 1 分，共25分）1．MCS—51单片机的P0—P3口均是8位并行I／O口，其中的P0口和P2口除了可以进行数据的输入、输出外，通常还用来构建系统地址的低8位和高8位。
2．MCS－51有5个中断源，有2个中断优先级，优先级由软件填写特殊功能寄存器IP 加以选择。
3．外部中断请求信号有脉冲方式和电平方式，在脉冲方式下，当采集到INT0、INT1为有效信号负脉冲时，激活外部中断。
4．单片机系统复位后，PSW＝00H，因此片内RAM寄存区的当前寄存器是第0区，8个寄存器的地址为00H~07H。
5、单片机进行32H＋6FH后，PSW中各位分别为CY＝0，AC＝1，OV＝1，P＝1。
6、假定SP＝64H，（63H）＝20H，（64H）＝40H，执行下列指令：POP DPHPOP DPL后，DPTR的内容为4020H，SP的内容为62H。
7、单片机指令分为机器（指令性）指令和伪（指示性）指令，单片机能直接执行的是机器指令;它存放在单片机的ROM中。
8、8051单片机一个字节所能表示的无符号数的范围为0----255，而带符号的数所能表示数的范围为-128----+127。
9、T0中断和T1中断的中断标志分别为TF0和TF1。
10、外部中断INT1的入口地址为:0013H。
11、MCS-51中，T0中断服务程序的入口地址为000BH。
12、8051中断有2个优先级。
13、外中断请求标志位是IE0和IE1。
14、当定时器T0工作在方式3时，要占用定时器T1的TR1和TF1两个控制位。
15、在工作方式3下，欲使TH0停止运作，应执行一条CLR TR1指令。
16、假定SP＝62H，（63H）＝20H，（62H）＝40H，(A)=55H,(B)=99H,执行下列指令：PUSH APOP B后，A的内容为55H，B的内容为55H，SP的内容为62H。
17、ORL A，#0F0H指令是将A的高4位置1，而低4位保持不变。
单片机期末考试总复习(1)
单片机总复习1.什么是单片机？答：单片机就是在一片半导体硅片上集成了中央处理单元（CPU）、存储器（RAM、ROM）、并行I/O口、定时器/计时器、中断系统、系统时钟电路及系统总线的微型计算机。
2.单片机AT89C52的硬件结构（P16图2-1）：答：硬件组成：CPU、数据存储器（RAM）、程序存储器（ROM）、4个8位可编程并行I/O口、串行口、2个16位定时器/计数器、1个看门狗定时器、中断系统（5个中断源和中断向量）、特殊功能寄存器（26个）、低功耗节电模式、3个程序加密锁定位。
3.单片机的引脚及其所对应的功能：答：电源引脚：V CC、V SS时钟引脚：XTAL1（19脚，输入端）XTAL2（18脚，输出端）控制引脚：RST（9脚），复位信号输入端，高电平有效/V PP（31脚）：接低电平时，为外部程序存储器访问允许控制端；接高电平时，单片机读片内程序存储器的程序。
并行I/O口引脚：（P1、P2、P3、P4）（注：P0口一定要外接上拉电阻，P3口的第二功能一定要掌握）P3口第二功能如下：P3.0（RXD）：串行数据输入口P3.1（TXD）：串行数据输出口P3.2（INT0）：外部中断0输入P3.3（INT1）：外部中断1输入P3.4（T0）：定时器0外部计数输入P3.5（T1）：定时器1外部计数输入P3.6（WR）:外部数据存储器写选通输出P3.7（RD）:外部数据存储器读选通输出4.AT89S51存储器的结构：（P22）答：（5个）(1)（内部，外部）程序存储器(4KB)：5个入口地址（P24表2-3）1)外部中断0，入口地址：0003H；2)定时器T0，入口地址：000BH；3)外部中断1，入口地址：0013H；4)定时器T1，入口地址：001BH；5)串行口，入口地址：0023H；6)（AT89S52）定时器T2, 入口地址：002BH；(2)（内部，外部）数据存储器（3个大块）：4组寄存器区、位地址区、用户RAM区;(3)特殊功能寄存器（范围：80H-FFH,只能用间接寻址方式进行访问）具体功能见P25表2-4位地址空间.5. 四组并行I/O端口区别：答：P0口为漏极开路的双向I/O端口，分为地址/数据复用口和通用的I/O端口，当作为通用的I/O端口时，必须要加上拉电阻；P1口为准双向I/O端口，具有内部上拉电阻，专为用户使用；P2口为准双向I/O端口，具有内部上拉电阻，当AT89S51扩展外部存储器及I/O端口时，可作为高8位地址总线；P3口为准双向I/O端口，具有内部上拉电阻，除可作通用的I/O端口外，还具有第二功能的输出/输入。
单片机复习资料
，， 输输 入出
0
1
A组
B组
注意：对同一控制寄存器可写两种命令,故必须在命令本身用“特征位”
加以区别。第二条命令的特征位=0
8255的编程应用
例： 8051单片机扩展8255I/O口接线如图，初始
化A口,B口,C口为基本I/O输出口 74LS373
AT89C51
D0-D7 PA
P0.0-P0.7 ALE
80C51单片机指令的寻址方式
MCS-51指令集（五大类功能） 重点掌握各指令的功能
数据传送类指令
（29条）
算术运算类指令
（24条）
逻辑运算及移位类指令 （24条）
控制转移类指令
（17条）
位操作(布尔操作)类指令 （17条）
• 第3章习题答案：
• 第3章习题答案：
• 第3章习题答案：
第四章单片机程序设计
=0 =1
D4 A口 ，， 输输 入出
D3
D2
CH 口
B组方 式选择
=0
=1
=0 =1
，， 输输 入出
，， 方方 式式
=0 =1
=0 =1
D1 B口
D0 CL 口
，， 输输 入出
，， 输输 入出
0
1
例:已知（SP）=40H，（DPTR）=8912H，在执行下
列指令后，（SP）=_________，内部RAM（41H）
《单片机应用系统设计》教学课件
例：下列各条指令其源操作数的寻址方式是什么？各条指令 单独执行后，A中的结果是什么？
设（60H）=35H，（A）=19H，（R0）=30H，（30H） =0FH。
DEC @R1
DEC R1 DEC @R1
单片机期末考试复习资料(参考)
单片机期末考试复习资料（参考）1.单片机的4个并口的功能。
（P10—P11）P0.0—P0.7。
P0端口8位三态双向I/O口线，它分时作为低8位地址线和8位数据线。
在不访问外部存储器时，作为通用I/O口，传送输入输出数据。
P1.0—P1.7。
P1端口8位带内部上拉电阻的准双向I/O口线。
对P1端口写1时，P1端口被内部上拉电阻上拉为高电平，可以用作输入口。
P2.0—P2.7。
P2端口8位带内部上拉电阻的准双向I/O口线。
可作为一般I/O端口，在扩展容量时可作为高8位地址线。
P3.0—P3.7。
P3端口8位带内部上拉电阻的准双向I/O口线。
第一功能是普通的I/O端口，向P3端口写1时，P3端口被内部上拉电阻上拉为高电平，并且用作输入口。
第二功能是作为控制口。
2.单片机的堆栈的概念。
(P16)堆栈是一个特殊的存储区，用来暂存数据和地址，它是按先进后出的原则存取数据的。
堆栈共有两种操作，进栈和出栈。
特点是断点保护和保护现场。
3.单片机的外部中断的申请方式有哪些？（P64）电平（低电平有效）和边沿触发（下降沿有效）两种申请方式。
4.定时器/计数器的工作方式3是什么？（P78）M0、M1位于11时，设置T0、T1工作于方式3。
T0、T1工作于方式3时，T0被分解成两个独立的8位计数器TL0和TH0。
T1处于方式3时停止计数。
5.单片机的寻址空间。
64KB，范围：0000H—0FFFFH.6.单片机的中断源有哪些，优先级如何规定？（P63）（P66表4—5）P89C5X系列单片机有6个中断源，分别为外部中断0请求INT0、外部中断1请求INT1、定时器/计数器0溢出中断请求T0、定时器/计数器1溢出中断请求T1、串行中断请求RX或TX、定时器/计数器2溢出中断请求T2。
在同级的中断和更高级的中断没有产生的情况下，产生的中断将被服务，如果同级的中断或更高级的中断正在服务，新的中断只有等到正在服务的中断结束才能被服务。
单片机期末考试试题复习资料
单片机期末考试试题（答案）01、单片机是将微处理器、一定容量的和以与口、定时器等电路集成在一块芯片上而构成的微型计算机。
2、单片机89C51片内集成了 4 的，共有 5 个中断源。
3、两位十六进制数最多可以表示256 个存储单元。
4、89C51是以下哪个公司的产品？（ C ）A、B、C、D、5、在89C51中，只有当引脚接高电平时，才访问片内的。
6、是非题：当89C51的引脚接低电平时，只能访问片外，而不管片内是否有程序存储器。
T7、是非题：当89C51的引脚接高电平时，只能访问片内的4空间。
F8、当访问片外的存储器时，其低八位地址由P0 口提供，高八位地址由P2 口提供，8位数据由P0 口提供。
9、在口中，P0 口在接时，必须提供上拉电阻，P3 口具有第二功能。
10、是非题：51系列单片机直接读端口和读端口锁存器的结果永远是相同的。
F11、是非题：是读端口还是读锁存器是用指令来区别的。
T12、是非题：在89C51的片内区中，位地址和部分字节地址是冲突的。
F13、是非题：中断的矢量地址位于区中。
F14、51系列单片机是属于（ B ）体系结构。
A、冯诺依曼B、普林斯顿C、哈佛D、图灵15、89C51具有64 的字节寻址能力。
16、是非题：在89C51中，当访问片内、外区时用指令，访问片外区时用指令，访问片内区时用指令。
T17、在89C51中，片内分为地址为007 的真正区，和地址为80的特殊功能寄存器() 区两个部分。
18、在89C51中，通用寄存器区共分为 4 组，每组8 个工作寄存器，当复位时，第0 组寄存器为当前的工作寄存器。
19、是非题：工作寄存器区不允许做普通的单元来使用。
F20、是非题：工作寄存器组是通过置位中的0和1来切换的。
T21、是非题：特殊功能寄存器可以当作普通的单元来使用。
F22、是非题：访问128个位地址用位寻址方式，访问低128字节单元用直接或间接寻址方式。
T23、是非题：堆栈指针的内容可指向片内007的任何单元，系统复位后，初始化为00H。
单片机期末考试复习资料
（A）具有独立的专用的地址线（B）由P0口和P1口线作地址线
（C）由P0口和P2口的口线作地址线（D）由P1口和P2口的线作地址线
10.已知单片机系的晶振是4MHZ，则该单片机的时钟周期为：
（A）4ms (B)2ms(C)3μs(D) 2μs
1．在家用电器中使用单片机应属于计算机的
9．可以访问程序存储器提供或构成地址的有:C
（A）只有程序计数器PC（B）只有PC和累加器A
（C）只有PC、A和数据指针DPTR（D）PC、A、DPTR和堆栈指针SP
10．已知单片机系的晶振是12M，则该单片机的时钟周期为:C
（A）1ms (B)2ms(C)1μs(D) 2μs
1.内部RAM中的位寻址区定义的位是给
4．内部RAM中的位寻址区定义的位是给
（A）位操作准备的（B）移位操作准备的
（C）控制转移操作准备的（D）以上都对
5．对程序计数器操作
（A）是自动进行的（B）是通过传送进行的
（C）是通过加“1”指令进行的
（D）是通过减“1”指令进行的
6．单片机程序存储的寻址范围是由程序计数器PC的位数决定的，MCS-51的PC为16位，因此其寻址范围是
5．假定（A）=0FH，（R7）=19H，（30H）=00H，（R1）=40H，（40H）=0FFH。执行
指令：
DEC A
DEC R7
DEC 30H
DEC＠R1
后，累加器A的内容为0EH，R7的内容为18H，30H的内容为0FFH，40H的内容为0FEH。
6．假定addrll=00100000000B，标号qaz的地址为1030H。执行指令：qaz：AJMP addrll
8.单片机为什么需要复位？复位后机器的初始状态如何？
单片机期末总复习资料
第三章 指令系统
• 寻址方式
立即数寻址，MOV A，#33H
寄存器寻址，MOV A，R0
直接寻址，MOV A，30H
寄存器间接寻址，MOV A，@R0
变址寻址，MOVC A，@A+DPTR
相对寻址，SJMP $
JZ L1
位寻址,MOV C ,07H
• 1、下列数据传送指令是否有问题？如果有问题该如 何改正？
分析： ➢P1.1引脚的输出应每隔500ms取反一次，即定时时间为500ms， 长时间定时。 ➢定时/计数器方式1最大定时65.5ms。可用定时/计数器T1进行 10ms的定时，然后用寄存器R7对10ms定时中断次数计数50次来 实现。
➢定时初值：(216 C) *1us 10000us C D8F0H;TH1 D8H, TL1 F0H
3、中断请求寄存器 (TCON)
TCON 8FH 8EH 8DH 8CH
(88H) TF1
TF0
8BH 8AH 89H 88H
IE1 IT1 IE0 IT0
外部中断举例
要求：每次按键，使外接发光二极管LED改变一次亮灭状态。
解：INT0输入按键信号，P1.0输出改变LED状态。
ORG 0000H
AJMP MAIN
22
【例7－4】用T0作为计数器计数一生产流水线上的工件，每生产 100个工件，发出一包装命令，包装成一箱，并记录其箱数，
100个
包装命令
23
第8章 串行口通信
串行同步通信、异步通信各自的特点。 串行口1的工作方式有哪些？每种工作方式下的波特 率和帧格式是什么样的？ 可以做为波特率发生器的是（）、（）
要注意：读外部引脚状态前，要先输出高电平，读回来的状态才 是正确的。 强推挽输出方式：输入输出都可达到20mA电流，适合需要较大 输出电流的情况。 仅为输入：所有输出均截止，对外是高阻状态，对输入没有影响。 开漏输出：内部上拉电阻断开。做输入输出时需要外加上拉电阻。
单片机期末复习资料.doc
2-1填空1..微处器由寄存器、控制器和运算器三部分组成..2.当MCS-51引脚ALE信号有效时,表示从Po 口稳定地送出了低8位地址.3.MCS-51的堆栈是软件填写堆栈指针临时在一片内数据存储器内开辟的区域.4.MCS-51中凡字节地址能被忑整除的特殊功能寄存器均能寻址.5.MCS-51有4组工作寄存器，它们的地址范围是OOH~1FH.6.MCS-51片内20H~2FH范围内的数据存储器•既可以字节寻址又可以位寻址.7.计算机的系统总线有地址总线、控制总线和数据总线。
8.80C51 含4KB 掩膜ROM。
9.80C51在物理有4个独立的存储空间。
10.一个机器周期等于公个状态周期，振荡脉冲2分频后产生的时钏信号的周期定义为状态周期。
2.2判断1 .我们所说的计算机实质上是计算机的硬件系统与软件系统的总称。
（V ）3.MCS-51的程序存储器只是用来存放程序的。
（X）存放程序和表格常数。
6.当MCS-51 ±电复位时，堆栈指针SP=00Ho （ X ）。
SP=07H10.MCS-51是微处理器。
（X）不是。
11.MCS 51的串行接口是全双工的。
（V ）12.PC存放的是当前执行的指令。
（X ）是将要执行的下一条指令的地址。
13.MCS-51的特殊功能寄存器分布在60H〜80H地址范围内。
（X ）80H〜FFH。
14.MCS-51系统可以没有复位电路。
（X）不可以。
复位是单片机的初始化操作。
15.要MCS-51系统中，一个机器周期等于1.5P So （X）若晶振频率屡8MHz,才可能为1.5u s2-3问答题1、8051单片机存储器的组织结构是怎样的？答：8051存储器包括程序存储器和数据存储器，从逻辑结构上看，可以分为三个不同的空间：（1）64KB的程序存储器地址空间：0000H~FFFFH,其中0000H~0FFFH为片内4KB的ROM 地址空间，1000H~FFFFH为外部ROM地址空间；（2）256B的内部数据存储器地址空间，00H~FFH,分为两大部分，其中00H〜7FH （共128B 单元）为内部静态RAM的地址空间，80H〜FFH为特殊功能寄存器的地址空间，21个特殊功能寄存器离散地分布在这个区域；（3）64KB的外部数据存储器地址空间：0000H~FFFFH,包括扩展I/O地址空间。
单片机期末复习资料
1.当PD=1时，进入掉电保持模式，当IDL=1时，进入空闲运行模式。
2.51单片机内带有两个16位定时器0T 和1T 。
3.用于实现定时器控制的特殊功能寄存器主要TMOD 和TCON 。
4.51系列单片机的定时器实质是加1的16位计数器，由高8位和低8位两个寄存器组成。
5.单片机的晶振频率为12MHZ ，则机器周期为s 1。
6.通信有并行通信和串行通信两种方式。
7.串行通信的传输方向有单工传输、半双工传输、全双工传输三种。
8.常用同步技术有异步传输和同步传输。
9.串行通信接口标准有RS-232, RS-422A, RS-485。
10.串行通信技术如果按应用来分为双机通信和多机通信。
11.系统总线按功能分为地址总线、数据总线、控制总线。
12.P0口用作低8位地址线，又作数据总线。
13.P2口全部8位口线用于系统的高8位地址线，再加上地址锁存器提供的低8位地址，形成16位地址总线，寻址范围64KB 。
14.常用片选方法有线选法和译码法。
15.RAM 分为DRAM 、SRAM16.8255A 芯片三种工作方式；基本I/O 、选通I/O 、双向传输。
17.8255A 三个8位并行I/O 口，为PA 口、PB 口、PC 口18.8155提供两个8位并行口PA 、PB 和6位并行口PC,并有256B 的静态RAM 和一个14位减1定时器，可直接与单片机连接。
19.LED 显示器按其发光管排布结构不同，分为LED 数码管、LED 点阵显示器；LED 数码管有共阳极、共阴极；LED 数码管有静态显示、动态显示；根据像素颜色数目，LED 点阵分单色、双基色、三基色。
20.抖动时间的长短与开关的机械特性有关，一般为5~10ms 。
21.键盘接口形式有独立式键盘、矩阵式键盘。
22.键盘工作方式有编程扫描、定时扫描、中断扫描。
23.LCD 按排列形状可分为字段型、点阵字符型、点阵图形型。
24.字符型LCD 分4位和8位两种数据传输方式，提供5×7点阵和5×10点阵两种显示模式。
单片机原理及应用 期末复习资料
单片机原理及应用期末复习资料【单片机原理及应用】单片机（Microcontroller）是一种集成电路芯片，内部集成有中央处理器（CPU）、内存、输入输出接口和各种外设接口等主要组成部分，广泛应用于各种电子设备和系统中。
本文将围绕单片机的原理和应用展开讨论，为期末复习提供资料。
1. 单片机基本原理1.1 单片机架构单片机的架构可以分为哈佛结构和冯·诺依曼结构。
哈佛结构中，程序存储器和数据存储器分开存放，分别有独立的地址总线和数据总线；冯·诺依曼结构则将程序和数据存储在同一个存储器中，共享地址总线和数据总线。
1.2 单片机的工作原理单片机通过运行预先编写好的程序，完成各种功能。
它的工作原理可以概括为：输入设备通过接口与单片机相连，将输入信号转换为数字信号，单片机处理数字信号后，通过输出接口控制外部设备完成相应的操作。
1.3 单片机的指令集和编程语言单片机的指令集是单片机能够理解和执行的命令集合，不同的单片机拥有不同的指令集。
编程语言可以是汇编语言或高级语言，常用的汇编语言有汇编指令和汇编宏指令，高级语言常用的有C语言。
2. 单片机的应用领域2.1 家用电器单片机在家用电器中广泛应用，如洗衣机、空调、冰箱、微波炉等。
通过单片机控制，这些电器设备能够实现智能控制、定时启动和自动保护等功能。
2.2 工业自动化在工业自动化领域，单片机被广泛应用于生产线控制、工艺过程监控、仪器仪表控制等。
单片机通过各种传感器采集数据，并根据预设的控制策略，控制执行机构完成相应操作。
2.3 通讯设备单片机在通讯设备中扮演重要角色，如手机、无线路由器、通讯基站等。
单片机通过控制和处理通讯信号，实现数据的发送和接收、加密解密、网络连接等功能。
2.4 汽车电子单片机在汽车电子领域有广泛应用，如发动机控制单元（ECU）、车载音响系统、车载导航系统等。
单片机通过精密计算和控制，提高汽车性能、安全性和舒适性。
3. 单片机的开发工具3.1 开发环境单片机的开发环境包括集成开发环境（IDE）、编译器、烧录器等。
单片机期末考试复习资料
1.机器人控制系统及其构成机器人控制系统的作用是根据用户的指令对机构本体进行操作和控制，完成作业的各种动作。
构成：计算机硬件系统及控制软件、输入\输出设备、驱动器、传感器系统。
智能机器人控制特点：（1）大量的运动学、动力学运算，涉及矢量、矩阵、坐标变换和微积分等运算； （2）机器人控制不仅是非线性的。
而且是多变量耦合的； （3）机器人的控制还必须解决优化、决策的问题。
2.机器人运动学正问题是已知机器人各关节、各连杆参数及各关节变量，求机器人手端坐标在基础坐标中的位置和姿态。
机器人运动学逆问题：已知机械手末端工具的位置和姿态，求解机器人各关节变量。
机器人动力学正问题：研究机器人手臂在关节力矩作用下的动态响应。
机器人动力学逆问题：研究在已知机器人运动状态时确定各个关节驱动力矩（对于平移关节为力）的问题。
3.机器人控制方法传统控制方法：机器人关节伺服控制、机器人轨迹控制、机器人力控制 优点：速度快、精度高、灵活精巧、编程控制容易等。
现代控制方法：机器人变结构控制、自适应控制、鲁棒控制、最优控制、自学习控制优点：可以解决高度非线性及强耦合系统的控制问题，综合考虑了各种不确定因素（如对象的质量、摩擦力等参数变动大、重复性小、并且无法准确知道）的影响智能控制方法：机器人模糊控制、神经网络控制优点：高度智能化，具有柔顺性和智能性。
人可以作为控制器的控制系统。
4.拉格朗日方程建立（1）首先计算机械手任意连杆上任意一点的速度 ； （2）再计算它的动能 K ； （3）然后推导势能 P ；（4）形成拉格朗日算子 L = K － P ；（5）对拉格朗日算子进行微分得到动力学方程5.智能机器人的控制系统：通过驱动自主智能机来实现其目标而无需操作人员参与的系统成为智能控制系统，这里所说的智能机指的是能够在结构化或非结构化、熟悉或不熟悉的环境中，自主地或有人参与执行拟人任务的机器。
特点：具有学习功能、适应功能、组织功能应用：优化理论、模糊集合理论、神经元网络理论、大系统理论、形式语言与自动机、人机系统理论等等。
单片机期末复习资料(完全版)(可打印修改)
位操作指令 MOV C,20H 位地址只有1bit（小圆区域）
字节操作指令 MOV A,20H 字节地址共8bit（大椭圆区域）
ORG 1000H
10个字节的数据，编程将每个字节
从图中可以看出，51计数器是一个加1计数器，其计数源来自两个，一个是端口T0的外部中断源，另一个是系统振荡器的12分频，“计数源开关”可实现两个计数源的转换，另一个开
片机的系统扩展
常用于程序存储器的芯片种类有ROM、EPROM、E²PROM、FLASH等，其中
一般用于大批量生产产品，而其他三个是可以擦除再写的，EPROM是用紫外线擦除，
芯片有：2716（2KB）、2732（4KB）、2764（8KB）、
（64KB）。
67.【例8-5】根据图（P160 图8-21），试编写出程序使8255各个端口为下列工作状态。
口：方式0输出；B口：方式1输入；C口：方式0输入。
单片机复习资料
1、8051出口地址是
2、寄存器直接寻址指令，间接寻址指令是
3、单片机复位后堆载指令是
4、复数原码反码
5、五个中断源自然优先级顺序
6、89s51四个并口，没有第二功能的是
7、存储器寻址范围
8、89s51双向传输信号的是什么线
9、定时器的四个工作方式
10、累加器的作用
11、单片机的意义
12、单片机寻址方式
13、80s51单片机内部集成的程序存储器及数据存储器
14、80s51的五个中断源
15、51系列单片机最大时序单位
16、中断处理过程四个阶段
17、堆载操作及特点
18、Cpu的组成部分
19、跳转指令与调用指令的寻址范围
20、单片机中即可位寻址也可字寻址范围
21、Pc指针DPTR、sp的作用
22、五个中断源状态为如何清除
23、89s51当前寄存器的组合如何选择
24、单片机常用的程序结构为
25、已知fos求T
26、延时子程序的延时时间计算
27、LED静态显示动态显示的区别及特点。
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填空题1、设X=5AH，Y=36H，则X与Y“或”运算为__7EH_______，X与Y的“异或”运算为___6CH_____。
2、若机器的字长为8位，X=17，Y=35，则X＋Y=__110100_____，X－Y=_11101110______（要求结果写出二进制形式）。
3、单片机的复位操作是____高电平______（高电平/低电平），单片机复位后，堆栈指针SP 的值是___07h_____。
1.4、单片机中，常用作地址锁存器的芯片是，常用作地址译码器芯片是_____74HC138____________。
5应该设置为（高电平/低电平），那么，PSEN信号的处理方式为。
6、单片机程序的入口地址是，外部中断1的入口地址是______0013H_________。
7、若采用6MHz的晶体振荡器，则MCS-51单片机的振荡周期为__0.5us_______，机器周期为_____2us__________。
8、外围扩展芯片的选择方法有两种，它们分别是___线选法_______________和_____译码法__________。
9、单片机的内部RAM，特殊。
10、子程序返回指令是___ret______，中断子程序返回指令是__ reti 。
11、8051单片机的存储器的最大特点是内部RAM 与外部RAM 分开编址。
12、8051最多可以有32 个并行输入输出口，最少也可以有8 个并行口。
13、函数是C语言的基本单位。
14、串行口方式2接收到的第9位数据送SCON 寄存器的RB8 位中保存。
15、MCS-51内部提供 3 个可编程的16 位定时/计数器，定时器有 4 种工作方式。
16、一个函数由两部分组成，即说明部分和语句部分。
17、串行口方式3发送的第9位数据要事先写入SCON 寄存器的TB8 位。
18、利用8155H可以扩展 3 个并行口，256 个RAM单元。
1个机器周期=6个状态周期=12个时钟周期系统复位以后，SP等于07⏹ALE／PROG(30脚)：地址锁存允许信号端。
当8051上电正常工作后，ALE引脚不断向外输出正脉冲信号，此频率为振荡器频率fosc 的l／6 。
此引脚的第二功能PROG 是对片内带有可编程的ROM的单片机编程写入(固化程序)时，作为编程脉冲的输入端。
⏹PSEN(29脚)：程序存储允许输出信号端。
在访问片外程序存储器时，此端定时输出负脉冲作为读片外存储器的选通信号。
CPU在从外部ROM取指期间，PSEN信号在每个机器周期(12个时钟周期)中两次有效。
⏹EA／VPP（3l脚)：外部程序存储器地址允许输入端/固化编程电压输入端。
当EA引脚接高电平时，CPU先访问片内程序存储器并执行内部程序存储器中的指令，然后再访问外部ROM的内容。
输入信号EA引脚接低电平(接地)时，CPU只访问外部外部ROM并执行外部程序存储器中的指令，而不管是否有片内程序存储器。
二、选择题1、C语言中最简单的数据类型包括（B ）。
A、整型、实型、逻辑型B、整型、实型、字符型C、整型、字符型、逻辑型D、整型、实型、逻辑型、字符型2、当MCS-51单片机接有外部存储器，P2口可作为( C )。
A、数据输入口B、数据的输出口C、准双向输入／输出口D、输出高8位地址3、下列描述中正确的是（ D ）。
A、程序就是软件B、软件开发不受计算机系统的限制C、软件既是逻辑实体，又是物理实体D、软件是程序、数据与相关文档的集合4、下列计算机语言中，CPU能直接识别的是（ D ）。
A、自然语言B、高级语言C、汇编语言D、机器语言5、MCS-5l单片机的堆栈区是设置在( C )中。
A、片内ROM区B、片外ROM区C、片内RAM区D、片外RAM区6、以下叙述中正确的是（C ）。
A、用C语言实现的算法必须要有输入和输出操作B、用C语言实现的算法可以没有输出但必须要有输入C、用C程序实现的算法可以没有输入但必须要有输出D、用C程序实现的算法可以既没有输入也没有输出7、定时器/计数器工作方式1是( D )。
A、8位计数器结构B、2个8位计数器结构C、13位计数结构D、16位计数结构8、C语言提供的合法的数据类型关键字是（ B ）。
A、DoubleB、shortC、integerD、Char9、片内RAM的20H～2FH为位寻址区，所包含的位地址是( B )。
A、00H～20HB、00H～7FHC、20H～2FHD、00H～FFH10、以下能正确定义一维数组的选项是（ B ）。
A、int a[5]={0,1,2,3,4,5};B、char a[ ]={0,1,2,3,4,5};C、char a={'A','B','C'};D、int a[5]="0123";单片机C语言程序设计师试题4（连载）11、数据的存储结构是指（D ）。
A、存储在外存中的数据B、数据所占的存储空间量C、数据在计算机中的顺序存储方式D、数据的逻辑结构在计算机中的表示12、下列关于栈的描述中错误的是（C ）。
A、栈是先进后出的先性表B、栈只能顺序存储C、栈具有记忆作用D、对栈的插入和删除操作中，不需要改变栈底指针13、在寄存器间接寻址方式中，间址寄存器中存放的数据是( B )。
A、参与操作的数据B、操作数的地址值C、程序的转换地址D、指令的操作码14、MCS-51单片机的复位信号是( A )有效。
A、高电平B、低电平C、脉冲D、下降沿15、为了使模块尽可能独立，要求（B ）。
A、模块的内聚程度要尽量高，且各模块间的耦合程度要尽量强B、模块的内聚程度要尽量高，且各模块间的耦合程度要尽量弱C、模块的内聚程度要尽量低，且各模块间的耦合程度要尽量弱D、模块的内聚程度要尽量低，且各模块间的耦合程度要尽量强16、若MCS-51单片机使用晶振频率为6MHz时，其复位持续时间应该超过( B )。
A、2μsB、4μsC、8μsD、1ms17、以下选项中可作为C语言合法常量的是（ A ）A、－80B、－080C、－8e1.0D、－80.0e18、能够用紫外光擦除ROM中程序的只读存储器称为( C )。
A、掩膜ROMB、PROM(可编程)C、EPROM (可编程可擦除)D、EEPROM(电可擦除可编程)19、以下不能定义为用户标识符是（ D ）。
A、MainB、_0C、_intD、sizeof20、下选项中，不能作为合法常量的是（B ）。
//幂不能为小数A、1.234e04B、1.234e0.4C、1.234e+4D、1.234e021、以下叙述中错误的是（ C ）A、对于double类型数组，不可以直接用数组名对数组进行整体输入或输出B、数组名代表的是数组所占存储区的首地址，其值不可改变C、当程序执行中，数组元素的下标超出所定义的下标范围时，系统将给出“下标越界”的出错信息D、可以通过赋初值的方式确定数组元素的个数22、以下与函数fseek(fp,0L,SEEK_SET)有相同作用的是（ D ）A、feof(fp)B、ftell(fp)C、fgetc(fp)D、rewind(fp)23、存储16×16点阵的一个汉字信息，需要的字节数为（ A ）A、32B、64C、128D、25624、已知1只共阴极LED显示器，其中a笔段为字形代码的最低位，若需显示数字1，则它的字形代码应为( B )。
A、06HB、F9HC、30HD、CFH25、在C语言中，合法的长整型常数是（ A ）A、OLB、4962710C、324562&D、216D26、以下选项中合法的字符常量是（ B ）A、"B"B、’\010’C、68D、D27、若PSW.4=0，PSW.3=1，要想把寄存器R0的内容入栈，应使用( D )指令。
A、PUSH R0B、PUSH @R0C、PUSH 00HD、PUSH 08H28、在片外扩展一片2764程序存储器芯片要( B )地址线。
A、8根B、13根C、16根D、20根29、设MCS-51单片机晶振频率为12MHz，定时器作计数器使用时，其最高的输入计数频率应为( C ) Array A、2MHz B、1MHz C、500kHz D、250kHz30、下列数据字定义的数表中，( A )是错误的。
A、DW “AA”B、DW “A”C、DW “OABC”D、DW OABCH三、判断题（√）１、在对某一函数进行多次调用时，系统会对相应的自动变量重新分配存储单元。
（×）２、在C语言的复合语句中，只能包含可执行语句。
（√）３、自动变量属于局部变量。
（×）4、Continue 和break都可用来实现循环体的中止。
（√）5、字符常量的长度肯定为１。
（×）6、在MCS-51系统中，一个机器周期等于1.5μs。
（√）7、C语言允许在复合语句内定义自动变量。
（√）8、若一个函数的返回类型为void，则表示其没有返回值。
（×）9、所有定义在主函数之前的函数无需进行声明。
（×）10、定时器与计数器的工作原理均是对输入脉冲进行计数。
（×）11、END表示指令执行到此结束。
（√）12、ADC0809是8位逐次逼近式模/数转换接口。
（√）13、MCS-51的相对转移指令最大负跳距是127B。
（×）14、MCS-51的程序存储器只是用来存放程序的。
（√）15、TMOD中的GATE=1时，表示由两个信号控制定时器的的启停。
（×）16、MCS-51的特殊功能寄存器分布在60H～80H地址范围内。
（×）17、MCS-51系统可以没有复位电路。
（×）18、片内RAM与外部设备统一编址时，需要专门的输入/输出指令。
（√）19、锁存器、三态缓冲寄存器等简单芯片中没有命令寄存和状态寄存等功能。
（√）20、使用8751且=1时，仍可外扩64KB的程序存储器。
四、简答题1、在使用8051的定时器/计数器前，应对它进行初始化，其步骤是什么？答：(1)确定T/C的工作方式——编程TMOD寄存器；(2)计算T/C中的计数初值，并装载到TH和TL；(3)T/C在中断方式工作时，须开CPU中断和源中断——编程IE寄存器；(4)启动定时器/计数器——编程TCON中TR1或TR0位。
2、什么是重入函数？重入函数一般什么情况下使用，使用时有哪些需要注意的地方？答：多个函数可以同时使用的函数，称为重入函数。
通常情况下，C51函数不能被递归调用，也不能应用导致递归调用的结构。
有此限制是由于函数参数和局部变量是存储在固定的地址单元中。
重入函数特性允许你声明一个重入函数。
即可以被递归调用的函数。