6轴_多功能_MOTOMAN-MPL系列 - 码垛

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自动化码垛机参数

自动化码垛机参数自动化码垛机是一种用于工业生产中的自动化设备，它能够将货物按照一定规则进行码垛，提高生产效率和减少人力成本。

在使用自动化码垛机之前，我们需要了解一些关键参数，以确保设备能够正常运行并达到预期的效果。

1. 载重能力：自动化码垛机的载重能力是指它能够承载的最大分量。

这个参数非常重要，因为不同的货物分量不同，需要选择适合的码垛机来完成任务。

例如，某款自动化码垛机的载重能力为1000千克，意味着它可以承载1000千克以内的货物进行码垛操作。

2. 速度：自动化码垛机的速度是指它完成码垛任务的时间。

速度越快，生产效率越高。

普通来说，自动化码垛机的速度在每小时1000-2000个货物之间。

固然，具体的速度还会受到其他因素的影响，如货物尺寸、码垛规则等。

3. 码垛高度：自动化码垛机的码垛高度是指它能够垛起货物的最大高度。

这个参数与货物的尺寸有关，需要根据实际情况选择合适的码垛机。

例如，某款自动化码垛机的码垛高度为2米，意味着它可以垛起高度不超过2米的货物。

4. 码垛规则：自动化码垛机的码垛规则是指它按照什么样的方式进行码垛操作。

常见的码垛规则有层叠式、交织式、交叉式等。

不同的码垛规则适合于不同的货物类型和堆放方式。

例如，层叠式码垛规则适合于形状规则的货物，交织式码垛规则适合于形状不规则的货物。

5. 控制系统：自动化码垛机的控制系统是指它的操作控制方式。

现代自动化码垛机通常采用PLC（可编程逻辑控制器）控制系统，它能够实现自动化操作、故障检测和报警等功能。

此外，一些高级的自动化码垛机还可以与仓储管理系统进行联动，实现更高效的物流管理。

6. 安全性：自动化码垛机在操作过程中需要保证安全性，以防止事故发生。

普通来说，自动化码垛机会配备安全防护装置，如安全光幕、安全门等，以确保操作人员和设备的安全。

7. 能耗：自动化码垛机的能耗是指它在运行过程中消耗的能量。

为了降低能耗，一些现代化的自动化码垛机采用了节能技术，如变频器控制、伺服驱动等。

基于Motoman-Mpl100的全自动饲料码垛系统研究

ＤＯＩ：１０．３９６９０．ｉｓｓｎ．１００１ — ４５５１．２０１４．０２．０２０
基＝］＝Ｍｏｔｏｍａｎ－ＭｐｌｌＯ０的全自动饲料码垛系统研究
柳国光，陈晖，王涛，赵剑波，刘丽敏
（浙江省农业机械研究院，浙江金华３２１０１７）
摘要：针对传统饲料加工企业的现代化改造需求及饲料产品多样化的发展趋势，研制了一套基于安川Ｍｏｔｏｍａｎ — ＭｐｌｌＯ０Ｔ＿业机器人的全自动饲料码垛系统。根据车间饲料生产线的实际状况对码垛流程进行了优化设计，提出了以ＰＬＣ为主控制器控制工作流程、机器人控制器控制搬运轨迹的相对独立的控制方式，并完成了相应的硬件及软件系统设计。生产实践结果表明，所研制的全自动码垛
ｐｒｏｄｕｃｔｓ，ｈｅｔａｕｔｏｍａｔｉｃｆｅｅｄｐｌｌａｅｔｉｚｉｎｇｓｙｓｔｅｍｂａｓｅｄｏｎＹａｓｋａｗａＭｏｔｏｍａｎ —Ｍｐｌｌ００ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌｒｏｂｏｔｗａｓｄｅｖｅｌｏｐｅｄ．Ｔｈｅｓｔａｃｋｉｎｇｐｒｏｃｅｓｓ
ＡｕｔｏｍａｔｉｃｆｅｅｄｐａｌｌｅｔｉｚｉｎｇｓｙｓｔｅｍｂａｓｅｄｏｎＭｏｔｏｍａｎ。＿＿ＭｐｌｌＯ０
ＬＩＵＧｕｏ — ｇｕａｎｇ，ＣＨＥＮｈｕｉ，ＷＡＮＧＴａｏ，ＺＨＡＯＪｉａｎ — ｂｅ，ＬＩＵＬｉ — ｍｉｎ

工业6轴机器人的主要技术参数

工业6轴机器人的主要技术参数 x
工业六轴机器人技术参数
一、基本性能参数
1.机械结构
基座：铸铁结构
臂节：铝合金结构
轴系：钢制滚动轴承结构
2.动作幅度
有效工作范围： 1500mm
肩关节范围： -90°~90°
肘关节范围： -90°~90°
腰关节范围： -90°~90°
腿关节范围： -90°~90°
脚关节范围： -90°~90°
3.噪音
工作噪音等级：≤ 75dB(A)
4.容积
机身高度：1450mm
机身宽度：1700mm
机身长度：2050mm
5.负载能力
负载范围： 0~5kg
6.运行速度
静态旋转速度： 50°/s
动态旋转速度： 100°/s
7.安全防护
机器人工作区域有安全检测装置及警告系统
二、控制系统
1.控制器
采用英文用户界面，数字I/O接口，Ethercat通讯接口，可实现运动控制和状态监测。

2.控制软件
软件采用英文，兼容Windows XP/7/8/10系统，支持IEC 61131-3标准，可使用上位机对机器人进行参数调节、运动控制等。

3.安全系统
支持机器人运动时自动检测，有故障自动停机，有故障自动报警等功能。

码垛机器人的结构设计与分析机械手毕业设计

码垛机器人的结构设计与分析机械手毕业设计毕业论文(设计)摘要本文主要任务是码垛机器人的结构设计与分析。

首先介绍码垛机器人的研究背景，并简要介绍了国内外码垛机器人发展状况和主要结构形式，在对码垛机器人的功能需求分析和原理性设计后，参考了其他码垛机器人的结构，进行了总体方案设计，确定了本码垛机器人的结构类型，为具有四自由度的圆柱坐标式机器人。

同时在总体方案的基础上，从实际出发，对码垛机器人进行了整体结构设计，并进行了腰部，臂部和腕部等主要结构的选型设计与分析，其中详细设计了臂部的同步带传动、滚珠丝杠传动等。

本文主要采用Pro/E 软件对机械手进行了设计，使机械手的设计难度大大降低，提高了设计的效率。

最后，在运动学上对码垛机器人进行了分析，从理论上确保了在运动上的可靠性，保证码垛机器人能够正常地运行。

关键字:码垛机器人;四自由度;结构;设计毕业论文(设计)AbstractThe main task of the paper is the structure design and analysis of the palletizing robot. First of all,research background of the palletizing robot was introduced, and the brief description of the status of development and main structure was given at home and abroad. After functional requirements analysis and schematic design had done, Referencing to other palletizing robot structure, the overall program was designed, then determined the structural type of palletizing robotis the cylindrical coordinates with four degrees of freedom robot. On the basis of the overall program, proceeding from reality, the overall structure of palletizing robot was designed, and a selection of design and analysis of the main structure of the waist, arm and wrist had been done, including the detailed design of the arm belt drive and ball screw drive. Pro / E software was used to design robot, which made the difficulty of the work is greatly reduced, thereby improving the efficiency of the design. Finally, kinematic analysis had been done in theory, to ensure reliability of the palletizing robot .Key words: palletizing robot;four degrees of freedom; structure; design毕业论文(设计)目录第 1章绪论...................................................................... ........................................................................ .. (1)1.1研究背景...................................................................... ........................................................................ (1)1.2码垛机器人机发展状况 ..................................................................... . (2)1.3国内外码垛机器人主要结构形式 ..................................................................... (3)1.4本设计的主要任务 ..................................................................... ............................................................ 5 第 2章码垛机器人总体方案设计 ................................................................. . (6)2.1码垛机器人功能需求分析 ..................................................................... .. (6)2.2码垛机器人原理设计 ..................................................................... .. (8)2.3运动分析...................................................................... ........................................................................ .. 92.3.1自由度...................................................................... . (9)2.3.2速度分析...................................................................... (9)2.4总体结构设计...................................................................... (9)2.5小结...................................................................... ........................................................................ ........ 10 第 3章码垛机器人关键结构设计分析与选型 ................................................................. (11)3.1臂部...................................................................... ........................................................................ .. (11)3.1.1臂部结构...................................................................... . (11)3.1.2臂部臂长设计 ..................................................................... . (11)3.1.3大臂校核...................................................................... . (13)3.2滚珠丝杠副的选型计算 ..................................................................... . (16)3.2.1水平滚珠丝杠副的选型计算 ..................................................................... . (16)3.2.2垂直滚珠丝杠副的选型计算 ..................................................................... . (18)3.3电机选型计算...................................................................... . (19)3.4线性滑块选型计算 ..................................................................... (21)3.5同步带传动选型计算 ..................................................................... .. (26)3.5.1水平同步带传动选型计算 ..................................................................... .. (26)3.5.2腰部同步带设计 ..................................................................... .. (31)3.6本章小节...................................................................... .........................................................................34 第 4章总结与展望...................................................................... (35)41全文总结...................................................................... .........................................................................354.2展望...................................................................... ........................................................................ ........ 35 参考文献...................................................................... ........................................................................ ............... 36 致谢...................................................................... ........................................................................ ..................... 37 附录.....................................................................................................................................错误～未定义书签。

自动化码垛机参数 (2)

自动化码垛机参数自动化码垛机是一种高效、精确的机械设备，用于将物品按照预定的规则进行堆码。

为了确保机器的正常运行和垛码的准确性，以下是自动化码垛机的一些常见参数和标准格式的文本。

1. 机器型号和规格：- 型号：XYZ-1000- 尺寸：2000mm x 1500mm x 1800mm- 分量：1000kg2. 堆码能力：- 最大堆码高度：2000mm- 最大堆码分量：1000kg- 最大堆码层数：10层3. 运行速度：- 垛码速度：10个/分钟- 传送带速度：1m/s- 机械臂挪移速度：0.5m/s4. 控制系统：- PLC控制系统：采用西门子S7-1200系列PLC控制器- 触摸屏：7英寸彩色触摸屏，用于设置参数和监控运行状态5. 传感器和安全装置：- 光电传感器：用于检测物品的位置和高度- 安全光幕：保护操作人员的安全，当有人挨近时住手机器运行- 急停按钮：紧急情况下，按下按钮即可即将住手机器运行6. 电源和能耗：- 电源：AC 380V，50Hz- 功率：3KW- 能耗：平均每小时消耗2度电7. 码垛方式和规则：- 层叠式垛码：将物品堆叠在一起，每层间隔一定高度- 交织式垛码：将物品交织堆叠，提高稳定性和堆码效率- 垛码规则：按照预定的规则进行垛码，可根据需求进行调整8. 其他特性：- 自动对齐功能：通过传感器检测物品位置，自动调整机械臂的位置，确保垛码的准确性- 数据记录功能：记录每次垛码的时间、数量和位置，方便生产管理和质量控制- 远程监控功能：可通过网络远程监控机器运行状态和进行参数调整以上是关于自动化码垛机的参数和标准格式的文本。

这些参数可根据实际需求进行调整和定制，以满足不同行业和物品的堆码需求。

自动化码垛机的应用可以提高生产效率、降低人工成本，并确保垛码的准确性和稳定性。

MOTOMAN的UP系列机器人功能介绍

三、丰富的作业命令与功能
U P 系列机器人是包含各种用途、不同规格的全系列机器人。对应于不同的作业要求 ,其作业命令的执行有不同的特点。U P 机器人可以根据要求进行动作 ,并进行相应的作业操作 ,很好的完成各种作业任务。在实际应用中 ,主要的作业有弧焊、点焊、喷涂、搬运、装配等。
用于弧焊的功能主要有 :重引弧功能、中断再焊接功能、防粘丝功能、自动解除粘丝功能。重起弧功能就是当工件引弧处因有油污、锈迹等原因而引弧不能成功时 ,机器人自动的改变一个位置进行引弧。待引弧成功后 ,机器人再移动回原示教引弧位置 ,进行正常焊接。重引弧的位置改换由使用者事先设置 ,可以是按空间的位移量进行平移 ,也可沿焊缝前移一段。重引弧的次数也可设置。中断再焊接功能是机器人正在焊接时 ,因某种原因作业程序中断后 ,机器人重新运行程序时 ,可根据使用者的设置 ,接着进行焊接或者停止焊接只完成剩余的动作。而防粘丝功能与自动解除粘丝功能分别是在焊接结束时处理焊丝粘丝的功能。此外 ,还有各种摆动型式的摆焊功能 ,以及焊接条件的多种指令方式。对于不一致的工件或者装卡定位的偏移 ,可使用电弧、激光等跟踪方式进行跟踪、补偿。点焊功能中 ,可以手动、自动的进行大开、小开、空打点及点焊操作 ,并对 C 型、X 型等不同点焊钳的各种动作过程及焊接工艺参数在点焊条件文件一次编好 ,使程序结构简单、明了。涂胶作业时 ,涂胶量命令可以根据机器人的速度变化自动的调节 ,以保证吐胶量始终保持一致 ,从而使胶型也保持一致。
MO TOMAN 的机器人控制器中 ,将机器人的各种受控的轴按轴组区分。每个装置的轴为一个轴组。一台机器人的所有轴 ,属于一个轴组 ,一个变位机的轴 ,又属于另一个轴组。比如 ,一台控制器控制了两台机器人 ,三台变位机 ,则共有五个轴组 ,分别为机器人 1 轴组、机器人 2 轴组、变位机 1 轴组、变位机 2 轴组、变位机 3 轴组。

码垛机器人技术参数及性能简述

码垛机器人技术参数及性能简述码垛机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。

主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，大多数码垛机器人有3~6个运动自由度，其中腕部通常有1~3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。

码垛机器人按臂部的运动形式分为四种直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动阖柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。

码垛机器人技术参数：码垛能力：800-1200袋/小时码垛层数：1-12层气源:0.4-0.6Mpa电源:380VAC50HZ±10%码垛直径：4.8-6.4M工作范围：码垛机器人性能特点：1.高精度作业，可以实现快速码垛、拆垛工作。

2.可以灵活布局，可以同时码垛多条生产线。

3.系统自动化，完善的安全联锁机制，可以对设备和操作人员提供保护。

4.操作维护简单，低自重确保加速度和高效率的工作。

5.占地面积小，操作范围大，安全性能好。

6.拥有独立的连杆机构，且使用的是直线输送轨迹，所以非常平稳，传动的效率也高。

7.采用的是直线的导轨、输送机也是皮带型的标准件，更换方便。

8.码垛机器人有很多不同规格的产品,从低到高速品种很多,选择范围大。

9.大多数零件是在底部，手臂灵活，电量消耗慢，节能环保。

高速运行环境下，可靠性高10.码垛机器人种类多样，可以适用于多种环境下的工作，适用范围广阔。

码垛机器人主要应用在箱装，袋装，桶装，瓶装等物料的码垛和搬运，广泛应用于饮料、瓶装水、面粉、化肥和水泥等的生产。

适合生产需求量大,产品质量产量要求相对较高的企业，如化工、饲料、食品、肥料、粮食加工等行业。

可用于各种袋装（编织袋、纸袋、包装袋等）包装的化肥、饲料、水泥、面粉、石膏粉等等，也可用于箱装，瓶装，建材板材。

安川多功能用途机器人(中文)MOTOMAN-MH HP_CN

MOTOMAN-XMXH152S3
Մൖ࣭负ྔ载 05k0g0k，g最大伸长度R7R0060m0mmm 对应DX100 对应FS100
740
尺寸及动作范围
单位 : mm
4×M8×P1.25
深 : 16
170
423 298
70 55
: P 点动作范围
4×M4×P0.7 深: 8
2×M4×P0.7 深: 8
仿真已不仅限于对机器人动作的仿真，并且进化为可再现实机的功能，操作，画面显示的虚拟控制器。有机器人操作知识的人都可轻松进行仿真作业。
简单维修故障诊断
ＭＯＴＯＭＡＮ不断追求监控，故障诊断及构造上的改善，从而缩短维修时间与故障发生后的恢复时间。
故障诊断功能
缩短部件更换时间
报警发生时，在示教编程器上会显示报警详细内容，原因及策。对故障发生时的解决提供帮助。
硬件
机器人本体
DX100 控制柜
臣蚧鞒
同级别性能最高
通过应用高速小惯量伺服电机和最新控制技术，实现世界最快速。在腕部容许惯量增加的同时，保证了机器人本体的小型化。
小型控制柜（宽４２５ｍｍ），占地面积减小２３％ * 2 。通过安装偏柜最多可以控制７２个轴（８台机器人）。
应对恶劣环境作业
机器人进入待机后，
会切断电机的输出，节能
并启动抱闸。
约 25%
待机开始，经过
一定时间后，会时间
启动抱闸。
*5 : 可适用的机器人机型，请咨询本公司。
3
短流程的总体方案
轻松操作仿真
示教和仿真的操作性提高，大大缩短系统集成所需要的时间。
多窗口显示功能
仿真 MotoSimEG-VRC 选项

6轴工业机械手

6轴工业机械手作为自动化设备的重要组成部分，工业机械手早已见诸于各个领域。

而先进的6轴工业机械手则更是成为了各行业自动化生产中不可或缺的重要工具。

下面本文将详细介绍6轴工业机械手的优势、应用场景和未来发展趋势。

一、6轴工业机械手的优势1、运动精度高6轴工业机械手有6自由度，可实现无缝衔接的全向运动。

且在运动时精度高，夹取物品时精准可靠，可大量提高生产效率。

2、大范围工作区域6轴工业机械手能够在一个大范围的工作区域内活动，并自动在不同位置中夹取和放置物品。

因此，它们可以用于很多大型生产线和生产场所。

3、可编程使用6轴工业机械手的另一个优势是它们是可编程的。

使用简单的编程软件可对机械手进行编程，以执行不同的任务，从而实现自动化方案。

4、灵活性高由于6轴工业机械手的可编程性，它们可以轻松地适应新的设计和生产程序。

这就意味着机械手能够不停地工作，处理不同类型的产品，而无需停机进行调整。

5、占用空间少相比其他类型的机器，6轴工业机械手占用空间较少。

它们的紧凑设计使它们适合在不同的工作环境中使用，也意味着可以在较小的工作空间内安装它们。

二、6轴工业机械手的应用场景1、汽车制造业在汽车制造领域，6轴工业机械手作为非常重要的设备被广泛应用。

它们可以在车身制造、涂装、装配等阶段中发挥很大的作用。

2、电子制造业由于6轴工业机械手可编程性强且表现出很高的精度和灵活性，因此它们在电子制造业中得到了广泛应用。

电子行业需要机器人来组装、测试、运输和包装数百种不同的产品。

3、食品加工业在食品加工业中，6轴工业机械手被应用于食品加工和包装等任务中。

使用机械手触摸食品，不仅能够提高生产效率，还可减少人工处理中的人为错误。

4、医疗器械制造业6轴工业机械手在医疗器械制造业中也被广泛应用。

机械手可以在生产线上完成不同的任务，包括测量和检查器械的质量以及把它们放在适当的地方等。

三、6轴工业机械手的未来发展趋势1、智能化发展未来，机械手将变得更加智能化。

(完整版)工业机器人技术基础

其缺点是：功能编辑比较困难；难以使用传感器；只能进行简单的轨迹编辑；示教时需要占用机器人，效率低；编程的质量取决于编程者的熟练程度与经验。
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• (2)离线编程
离线编程可以脱离机器人，直接在计算机上使用离线编程软件，编辑所需的轨迹程序。其优点是：效率高，编程时可不用机器人，机器人可进行其他工作；可预先优化操作方案和运行周期时间；可用传感器探测外部信息，从而使机器人做出相应的响应；控制功能中可以包括现有的CAD和CAM的信息，可以使用仿真软件预先模拟运行程序，从而不会出现危险；可以利用CAD软件编辑复杂的轨迹程序。
但离线编程中所需要的能补偿机器人系统误差的功能、坐标系数据仍难以得到；仿真软件并不能完全仿真真实的工作环境，还需要到现场进行调试。
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3.1 示教编程
3.1.1 示教编程基础知识
（1）机器人的运动方式
机器人的运动方式分为PTP方式和CP方式。 ➢ PTP方式为点到点方式（即机器人以全速从起始点运动
• 根据机器人不同的工作要求，主要有下面两种编程方法：
• (1)示教编程示教编程是机器人最基本和最简单的编程方法，目
前，相当数量的机器人仍采用示教方式编程，机器人示教后可以立即应用。顾名思义，就是我们通常所说的手把手示教，由人直接通过示教盒控制机器人的手臂按照我们所要求的轨迹运动，其优点是：简单方便；不需要环境模型；对实际的机器人进行示教时，可以修正机械结构带来的误差。
再现操作盒控制柜
示教编程器
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（3）焊接系统
焊接系统是焊接机器人完成作业的核心装备，主要由焊枪、焊接控制器及水、电、气等辅助部分组成。焊接控制器是由微处理器及部分外围接口芯片组成的控制系统，它可根据预定的焊接监控程序，完成焊接参数输入、焊接程序控制及焊接系统故障自诊断，并实现与本地计算机及手控盒的通讯联系。

MOTOMAN公司新型多功能机器人

MOTOMAN公司新型多功能机器人MOTOMAN offers robotic bottle handling solutions for allsizes, shapes and packing patterns.Reduce product cost and increase throughput flexibility.MOTOMAN 公司提供机器人理瓶解决方案，适用于各种尺寸、形状的包装方式，既降低了产品成本，又提高了产品的产量。

Motoman公司提供的高度灵活的特殊定制机器人自动化解决方案，几乎可以处理任何尺寸或形状的包装瓶和包装方式。

解决方案涵盖对各种瓶子的托盘处理、码垛、装载等工序，也可以帮助进行散货包装，包括可以用倒放的瓶子填充包装箱顶部。

以上过程采用机器人进行处理可大大节省劳动力，减少瓶子被划伤和破损的风险，从而提高产品质量；同时，这种方法还降低了产品成本，提高了产品产量和生产灵活性。

一台高速、高性能的HP50型6轴机器人，配备有多功能机械手，这台机器人用于整理吹塑好的瓶子，并可以按照6 x 11的混合排列形式将瓶子送入两种不同规格的托盘。

机器人的终端手臂工具包括一个轨道式的抓取器，用于抓取瓶颈，及时要处理两种类型的瓶子也无需调整；还有一个真空吸盘，用于搬运托盘。

设备包括一个水平储存单元，用与在机器人进行码垛之前储存空的托盘，还包括两个倾斜机构，对已经托盘化处理的产品进行码垛。

此外，Motoman公司具有革命性的新型双臂DA20型机器人，每条手臂的有效载荷是20公斤，可围绕13个轴进行作业，在集装箱卸箱、渗漏检测、贴标、视觉检测和二次包装等工序上具有类似人类的灵活性。

DA20和HP50机器人都是用Motoman NX100型机器人控制器进行控制的，这种控制器的特点是具有牢固的PC机构、Windows CE程序设计界面以及使用简便的INFORM III程序设计语言。

该控制器可以提供无与伦比的多轴控制能力，在最大限度提高灵活性的同时，降低配套成本，减小机器人的碰撞风险。

一款智能码垛机结构分析

1前言日前我司在内蒙古鄂尔多斯兴辉陶瓷有限公司承建了一条透水砖码垛生产线，产品规格（单位：mm）有100×200×55、150×300×55、200×400×55、300×600×55等多款，产量1200平方米/天。

下面以堆垛100mm×200mm×55mm产品为例说明该款码垛机的结构及工作原理。

2码垛机原理及结构常规地台板规格为1100mm×1100mm，每一层堆垛尺寸为1000mm×1000mm，方阵如图1所示，相邻两层间转90°堆垛。

每层砖垛分解成五列，每列由10块砖构成，排列如图2所示。

码垛生产线构成如图3所示。

其工作流程是移载机械手2一次从生产线1上取两块砖到中转运输线A3，排列规律是四横一纵，它需具备Y轴平移、Z轴升降及旋转功能。

中转运输线A3将砖送到中转运输线B4，X轴及Y轴两组气缸组成对中机构将砖拍齐摆正。

码垛机械手5上下来回来搬运，完成码垛，它需具备X-Y轴平移、Z轴升降及旋转功能。

砖垛运输线6梁丁（佛山市赛普飞特科技有限公司，佛山528000）不知疲倦，许多场合已替代人工。

本文介绍了一款智能码垛机，它通过移载机械手夹砖，X-Y-Z三轴机械手配合真空系统实现搬运及按纵横排列规律堆垛。

这两款机械手分别运用气缸夹持力及真空吸力来搬运透水砖。

气缸推力配重；抽真空动态平衡机械与设备Machine&Equipment图1单层砖垛方阵图图2砖垛小组方阵图1-生产线；2-移载机械手；3-中转运输线A；4-中转运输线B；5-码垛机械手；6-砖垛运输线图3码垛生产线结构示意图负责运送地台架及砖垛堆。

以下简述两款机械手的结构及工作原理。

2.2.1移载机械手（1）移载机械手由三个部件组成，机构结构如图4所示。

升降旋转夹砖组件2通过平移驱动组件3实现来回搬运。

（2）升降旋转夹砖组件，机构结构如图5所示。

安川工业机器人MOTOMAN

控制系统架构及功能
控制器硬件组成
机器人运动规划与控制
包括主控制器、I/O模块、通信模块等，实现机器人的运动控制、逻辑控制和通信功能。
通过先进的算法实现机器人的轨迹规划、速度规划和力控制，确保机器人高精度、高效率地完成作业任务。
控制系统软件架构
采用分层设计，包括用户层、应用层、驱动层和硬件层，提供灵活的配置和扩展能力。
的避障和路径规划。
03
基于智能优化算法的规划算法
如遗传算法、蚁群算法等，通过模拟自然进化或生物行为，实现机器人
运动规划的最优化。
轨迹生成方法探讨
插值法
通过已知的路径点，利用插值函数生成连续的轨迹。常见的插值方法包括线性插值、多项式插值
等。
样条曲线法
利用样条曲线（如B样条曲线、 NURBS曲线等）生成平滑的轨迹。样条曲线法能够处理复杂的轨迹形状，并保证轨迹的光滑性
实现方式
采用工业相机、镜头、光源等硬件设备，结合图像处理算法和机器视觉库等软件技术，构建视觉系统。
集成传感器和视觉系统的优势
1 2 3
提高机器人感知能力
通过传感器和视觉系统的集成，机器人能够更全面地感知周围环境，提高自主性和适应性。
实现精确控制传感器和视觉系统提供的数据可用于精确控制机器人的运动轨迹和操作力度，提高生产效率和产品质量。
风险评估方法及应对策略
风险评估方法
采用定性和定量评估方法，对 MOTOMAN工业机器人的潜在风险进行全面评估，包括机械伤害、
电气伤害、辐射伤害等。
应对策略
根据风险评估结果，制定相应的应对策略，如加强安全防护装置、优化机器人控制程序、提高操作人员技能水平等。

中国工业机器人公司汇总

中国主要机器人公司汇总安川首钢机器人有限公司，其前身为首钢莫托曼机器人有限公司。

由中国首钢总公司和日本株式会社安川电机共同投资，是专业从事工业机器人及其自动化生产线设计、制造、安装、调试及销售的中日合资公司。

自1996年8月成立以来，始终致力于中国机器人应用技术产业的发展，其产品遍布汽车、摩托车、家电、IT、轻工、烟草、陶瓷、冶金、工程机械、矿山机械、物流、机车、液晶、环保等行业。

产品MOTOMAN-MS165&210 点焊机器人MOTOMAN-MH24 通用型机器人（用于搬运）MOTOMAN-MH2010 弧焊机器人、喷涂机器人、MOTOMAN-EPX系列喷涂机器人、MOTOMAN-EPH,EP系列使用压机间搬运机器人等机器人综合样本。

柯马(COMAU)是一家隶属于菲亚特集团的全球化企业，成立于1976年，总部位于意大利都灵。

柯马为众多行业提供工业自动化系统和全面维护服务，从产品的研发到工业工艺自动化系统的实现，其业务范围主要包括：车身焊装，动力总成，工程设计，机器人和维修服务。

Smart NJ4系列机器人库卡机器人作为机器人和自动化技术领域的先驱，是全球领先的工业机器人制造商。

库卡公司的工业机器人种类齐全、多种多样，几乎涵盖了所有负载范围和机器人类型。

适用于各种应用的兼容控制系统和软件包完善了库卡公司的产品系列。

库卡公司与系统合作伙伴的广泛网络共同提供量身定制的自动化解决方案，以满足所有客户的需要。

库卡产品几乎涵盖所有规格和负载范围的六轴机器人卸码垛机器人净室类型耐高温防尘机器人焊接机器人冲压连线机器人架装式机器人高精度机器人苏州绿的谐波传动科技有限公司，是一家从事精密谐波传动装置的研发、设计和生产的专业化公司。

我公司拥有一万平方米的标准厂房。

为了保证产品质量，主要生产、检验设备均采用目前世界一流的先进进口设备。

我公司的发展目标是要成为精密传动领域的技术领导者。

生产的谐波减速机，具有高可靠性、高精度、大扭矩、大速比、小体积等特性，广泛应用于航空航天、机器人、数控机床、半导体制造、精密机械驱动控制等领域，特别是在对减速机有高精度、低转速、大扭矩等特殊要求的工业机器人行业尽显技术优势。

码垛搬运机器人轨迹规划

目录摘要 (3)第一章绪论 (5)1.1课题来源 (5)1.2课题的研究目的及意义 (5)1.3码垛机器人的研究现状 (5)1.3.1国外研究现状 (5)1.3.2国内研究现状 (9)1.4机器人轨迹规划的研究现状 (11)1.5课题的内容和主要工作 (12)1.6小结 (12)第二章码垛机器人的结构设计与运动学分析 (13)2.1码垛机器人的结构设计 (13)2.1.1码垛搬运机器人的关节构成 (13)2.1.2码垛搬运机器人关节形式与设计 (14)2.1.3码垛搬运机器人关节间连杆结构的设计 (15)2.2机器人的空间描述 (17)2.2.1刚体位姿的描述 (17)2.2.2坐标变换 (20)2.3机器人运动学模型的建立 (23)2.3.1连杆坐标系的建立 (23)2.3.2连杆参数 (23)2.3.3连杆坐标系之间的变换 (24)2.4码垛搬运机器人的运动学方程 (25)2.5码垛搬运机器人逆运动学分析 (28)2.5.1求解逆运动学 (28)2.5.2 验证逆运动学可能解 (32)2.6本章小结 (35)第三章码垛机器人的轨迹规划 (36)3.1码垛机器人的结构和运动轨迹 (36)3.1.1码垛机器人的结构简图 (36)3.1.2码垛机器人的运动 (36)3.1.3码垛机器人的实际运动轨迹 (37)3.2轨迹规划的理论方法及规划方案的确定 (38)3.2.1规划方案 (38)3.3轨迹插补的理论推导及计算 (39)3.3.1空间圆弧轨迹的插补 (39)3.3.2空间直线的插补 (42)3.4轨迹的仿真分析及二次修正 (43)3.4.1规划的轨迹仿真与分析 (43)3.4.2利用三次曲线插补的二次修正计算 (44)3.4.3修正后的仿真及分析 (45)四、结论 (47)参考文献 (48)摘要对码垛机械手的运行轨迹进行细致规划，深入研究，不仅可以提高码垛机械手生产线上的工作稳定性还可以大大的提高其工作的效率。