E002_Vxworks

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VxWorks使用说明书

VxWorks使用说明书1、概述VxWorks操作系统的集成环境叫Tornado。

T ornado集成环境提供了高效明晰的图形化的实时应用开发平台，它包括一套完整的面向嵌入式系统的开发和调测工具。

Tornado环境采用主机－目标机交叉开发模型，应用程序在主机的Windows环境下编译链接生成可执行文件，下载到目标机，通过主机上的目标服务器（T arget Server）与目标机上的目标代理（Target Agent）的通信完成对应用程序的调试、分析。

它主要由以下几部分组成：VxWorks高性能的实时操作系统；* 应用编译工具；* 交互开发工具；下面对T ornado集成环境的各组件功能分别介绍：* Tornado开发环境Tornado是集成了编辑器、编译器、调试器于一体的高度集成的窗口环境，同样也可以从Shell窗口下发命令和浏览。

* WindConfig：T ornado系统配置通过WindConfig可选择需要的组件组成VxWorks实时环境，并生成板级支持包BSP的配置。

通过修改config.h可以实现WindConfig的所有功能，并且，可以实现WindConfig不能实现的功能。

* WindSh:Tornado外壳WindSh是一个驻留在主机内的C语言解释器，通过它可运行下载到目标机上的所有函数，包括VxWorks和应用函数。

Tornado外壳还能解释常规的工具命令语言TCL。

WindSh不仅可以解释几乎所有的C语言表达式，而且可以实现所有的调试功能。

它主要有以下调试功能：下载软件模块；删除软件模块；产生任务；删除任务；设置断点；删除断点；运行、单步、继续执行程序；查看内存、寄存器、变量；修改内存、寄存器、变量；查看任务列表、内存使用情况、CPU利用率；查看特定的对象（任务、信号量、消息队列、内存分区、类）；复位目标机。

* 浏览器Tornado浏览器可查看内存分配情况、任务列表、CPU利用率、系统目标（如任务、消息队列、信号量等）。

VxWorks操作系统基础(适合初学者阅读)2024新版

提供最基本的系统服务，如任务调度、内存管理、中断处理等。
系统库（System Library）
提供一系列操作系统服务，如文件操作、网络协议栈等。
驱动程序（Device Drivers）
与硬件设备交互，实现对硬件设备的控制和管理。
内核组成及作用
内核组成及作用
01
内核的主要作用包括
02 管理系统资源，如CPU、内存、I/O设备等。
06
VxWorks文件系统操作指南
文件系统类型及特点介绍
RAM-based File System
基于RAM的文件系统，读写速度快，但数据在关机后丢失。
TrueFFS
Wind River特有的闪存文件系统，提供磨损均衡和掉电保护功能。
ABCD
DOS File System (dosFs)
兼容MS-DOS的文件系统，支持FAT12、FAT16 和FAT32格式。
01
VxWorks操作系统概述
VxWorks操作系统定义
VxWorks是一款由美国风河公司（ Wind River）开发的嵌入式实时操作系统（RTOS），专为需要实时响应和高可靠性的应用而设计。
VxWorks提供了丰富的中间件和开发工具，支持多种处理器架构和硬件平台，广泛应用于航空、航天、通信、医疗、工业自动化等领域。
在ISR中处理完中断事件后，需要及时清除中断标志，避免重复处理。
中断优先级设置和嵌套处理
01
VxWorks支持多级中断优先级，高优先级的中断可以打断低优先级的中断处理。
02
中断优先级可以通过配置文件或动态调整进行设置，以满足不同应用场景的需求。
03
在处理中断时，如果发生更高优先级的中断请求， VxWorks会自动保存当前中断的上下文信息，并跳转到更高优先级的中断处理程序中。处理完成后，再恢复之前中断的上下文信息并继续执行。这种机制称为中断嵌套处理。

vxworks 使用案例

vxworks 使用案例VxWorks是一款实时操作系统（RTOS），广泛应用于嵌入式系统、工业控制、航空航天、军事等领域。

以下是一些VxWorks的典型使用案例：1. 嵌入式设备：VxWorks可用于各种嵌入式设备，如智能家居、无人驾驶汽车、工业机器人等。

在这些设备中，VxWorks可以提供实时性能、低功耗和紧凑的系统资源占用。

2. 航空航天：VxWorks在航空航天领域有着广泛应用，如飞行控制系统、卫星通信系统、航空电子设备等。

在这些系统中，VxWorks需要具备高可靠性、实时性和强大的内存管理能力。

3. 军事系统：VxWorks在军事领域也有广泛应用，如导弹控制系统、雷达系统、指挥控制系统等。

在这些系统中，VxWorks需要满足严格的性能、安全性和可靠性要求。

4. 工业控制：VxWorks可用于各种工业控制系统，如生产线自动化、智能仪表、传感器等。

在这些系统中，VxWorks可以提供实时性能、稳定性和易于扩展的特性。

5. 医疗设备：VxWorks在医疗设备中有广泛应用，如超声波设备、心电监测设备、手术机器人等。

在这些设备中，VxWorks需要具备高可靠性、实时性和良好的兼容性。

6. 通信设备：VxWorks可用于通信设备，如交换机、路由器、基站的控制系统等。

在这些设备中，VxWorks需要提供高性能、低功耗和稳定的系统运行。

7. 汽车电子：VxWorks在汽车电子领域也有广泛应用，如发动机控制系统、刹车控制系统、车载信息娱乐系统等。

在这些系统中，VxWorks 需要满足功能安全、实时性和低功耗的要求。

总之，VxWorks作为一款实时操作系统，在众多领域发挥着重要作用。

其高性能、实时性、可靠性和易用性使得它成为许多嵌入式系统和实时控制应用的首选操作系统。

vxworks使用过程中的100个疑问与解答

vxworks使用过程中的100个疑问与解答1. VxWorks是什么？VxWorks是一种实时操作系统（RTOS）,由美国Wind River公司开发，适用于嵌入式系统。

2. VxWorks有哪些特点？VxWorks具有高度可靠性、实时性、可移植性和可扩展性等特点。

3.如何安装VxWorks？安装VxWorks需要下载安装包，然后按照安装指南进行安装。

4.如何创建VxWorks任务？可以使用taskSpawn函数来创建任务，指定任务的入口函数、优先级等参数。

5. VxWorks如何进行任务间通信？任务间可以使用消息队列、信号量、共享内存等机制进行通信。

6.如何调试VxWorks程序？可以使用Wind River公司的调试工具Wind River Workbench进行调试。

7. VxWorks支持哪些开发语言？VxWorks主要支持C和C++开发，也可以使用汇编语言和Java等。

8.如何加载和运行VxWorks程序？VxWorks程序可以通过TFTP、FTP等网络协议加载到目标设备上，然后使用命令运行。

9. VxWorks是否支持多任务？是的，VxWorks支持多个任务的同时运行，并通过任务调度器进行任务切换。

10.如何实现任务间的同步？可以使用信号量、事件标志等机制实现任务间的同步。

11. VxWorks中如何实现中断处理？VxWorks提供了中断服务例程（ISR）和处理器驱动程序（DPC）来处理中断。

12.如何列出VxWorks系统中的任务？可使用taskShow命令列出系统中所有任务的详细信息。

13.如何获取任务的优先级？可以使用taskPriorityGet命令获取任务的优先级。

14.如何设置任务的优先级？可以使用taskPrioritySet命令设置任务的优先级。

15.如何控制任务的时间片轮转？可以使用taskDelay命令来控制任务的时间片轮转。

16.如何查看VxWorks系统的中断信息？可以使用intShow命令来查看系统中的中断信息。

vxWorks学习笔记

vxWorks学习笔记vxWorks学习笔记2006-07-20 11:141．VxWorks开发方式：交叉开发，即将开发分为主机（host）和目标机（target）两部分。

类似于dos下C语言程序的开发。

合并开发的优点：简单缺点：资源消耗量大，CPU支持，非标准体系的支持host (Tornado) target(vxWork) 小程序模块vxWorks实际采用开发模式Tornado提供：编辑，编译，调试，性能分析工具，是vxWorks 的开发工具vxWorks：面向对象可以剪裁的实际运行操作系统2.vxWorks启动方式<1>Rom方式 (vxWork_rom)vxWorks直接烧入rom<2>Rom引导方式（bootrom+vxWorks）其中bootrom烧入rom，vxWorks可以通过从串口，网口，硬盘，flash等下载！这里的bootrom不是开发环境中的bootable，在开发环境里bootable指的是vxWorks，downloadable指application3.调试<1>attach用来在多任务调试时将调试对象绑定到某个任务<2>任务级调试（attach taskName）单个任务的调试不会影响到其他任务的运行，主要用来调用户的应用程序。

全局断点：在调另一任务或本任务时，系统运行本任务断点，则停下。

各任务要配合使用。

任务断点：调本任务时，系统运行到本任务断点，则停下。

如果没有attach到本任务，不起作用。

一次性断点：跑到一次之后自动删除。

<3>系统级调试(attach system)把所有task和系统core、中断看成一个整体，可用于调试系统和中断。

对中断调试，如果不是系统级调试，无论是那种断点都不起作用！wdbAgent不在调试范围内，当任务级调试时工作在中断方式，系统级调试工作在轮询方式。

！可是使用命令行方式的调试，参看crossWind教程。

VxWorks网络驱动配置及分析

VxWorks网络驱动配置及分析VxWorks支持两种形式的网络驱动,一种是BSD驱动支持通用的BSD4.4网络,API,结构等和大多数BSD网络的驱动类似.另一种是END 网络驱动,是VxWorks独有的,根据VxWorks MUX接口编程,不过END驱动在底层也要转换成BSD的形式.VxWorks网络驱动可参见VxWorks网络驱动1.BSD4.4网络驱动设置.网络设备驱动的调用主要在/target/src/config/usrNetwork.c文件中,下面说明BSD4.4驱动在VxWorks系统调用.主要调用过程如下:VxWorks系统执行的第一个任务target\config\all\usrConfig.c文件中 usrRoot()=======>>target\src\config\usrNetwork.c文件中的usrNetInit( )通过数组表netIf[]初始化相应的BSD网卡驱动.在usrNetwork.c中的调用过程如下:usrNetInit()函数中调用usrNetIfAttach():#ifdef INCLUDE_BSDif (!attached){if ( (usrNetIfAttach (pNetDev, params.unitNum, pBootString) !=OK))return (ERROR);attached = TRUE;}#endif /*INCLUDE_BSD*/usrNetIfAttach ()函数中调用数组表usrNetIfTblfor (pNif = usrNetIfTbl; pNif->ifName != 0; pNif++){if (strcmp (buf, pNif->ifName) == 0)break;}网络BSD驱动数组表usrNetIfTbl在文件/target/src/config/usrNetwork.c中的定义初始化:...LOCAL NETIF netIf [] = /* 网络接口,定义网卡驱动 */{/* 下面是定义包含的各种网络驱动 */#ifdef INCLUDE_DC /* 从DEC 芯片启动,即系统有NVRAM存在,现在已过时*/{ "dc", dcattach, (char*)IO_ADRS_DC, INT_VEC_DC, INT_LVL_DC,DC_POOL_ADRS, DC_POOL_SIZE, DC_DATA_WIDTH, DC_RAM_PCI_ADRS,DC_MODE },#endif /* INCLUDE_DC */#ifdef INCLUDE_FEI /* 如果定义了INCLUDE_FEI,初始化Intel 网卡 */{ "fei", feiattach, (char*)FEI_POOL_ADRS, 0, 0, 0, 0},#endif /* INCLUDE_FEI */#ifdef INCLUDE_EX /* Excelan 网卡 */{ "ex", exattach, (char*)IO_ADRS_EX, INT_VEC_EX, INT_LVL_EX,IO_AM_EX_MASTER, IO_AM_EX },#endif /* INCLUDE_EX */#ifdef INCLUDE_ENP /* CMC 网卡 */{ "enp", enpattach, (char*)IO_ADRS_ENP, INT_VEC_ENP, INT_LVL_ENP, IO_AM_ENP },#endif /* INCLUDE_ENP */...}设置方法:从以上可以看出BSD网络驱动只需在BSP配置文件config.h中将网络(#define INCLUDE_NETWORK)BSD网卡宏定义(#define INCLUDE_xxx)和一些I/O参数(一般不需要)加入,则在文件usrNetwork.c中进行相应的初始化.如: 在VxWorks加入支持intel的网卡驱动.在config.h中加入"#define INCLUDE_FEI".主要网卡定义如下:#define INCLUDE_ENE /* include Eagle/Novell NE2000 interface */#define INCLUDE_ELT /* include 3COM EtherLink III interface */ #define INCLUDE_ESMC /* include SMC 91c9x Ethernet interface */#define INCLUDE_FEI /* include Intel Ether Express PRO100B PCI */#define INCLUDE_ELC /* include SMC Elite16 interface */#define INCLUDE_EEX /* include INTEL EtherExpress interface */#define INCLUDE_EEX32 /* include INTEL EtherExpress flash 32 */#define INCLUDE_EX /* include Excelan Ethernet interface */ #define INCLUDE_ENP /* include CMC Ethernet interface*/#define INCLUDE_SM_NET /* include backplane net interface */ #define INCLUDE_SM_SEQ_ADDR /* shared memory network auto address setup */#define INCLUDE_EL_3C90X_END /* 3com fast etherLink XL PCI */#define INCLUDE_LN_97X_END /* AMD 79C972 END DRIVER */....2.END网络驱动设置.END网络设备的初始化主要通过定义在文件configNet.h中的一个数组表实现.初始化网络时muxDevLoad()会按这个表的定义把end初始化安装到VxWorks 系统.主要调用过程:VxWorks系统执行的第一个任务target\config\all\usrConfig.c文件中 usrRoot()=======>>target\src\config\usrNetwork.c文件(该文件初始化TCP/IP)中 usrNetInit(BOOT_LINE_ADRS)(该函数作用是添加MUX END)========>>pcooki = pCookie =muxDevLoad(pDevTbl->unit,.....)其中pDevTbl在BSP网络配置文件configNet.h中定义.END_TBL_ENTRY endDevTbl[]={...},该表定义了网络设备的具体参数.configNet.h部分定义如下所示:#define DEC_LOAD_FUNC dec21x40EndLoad /* 定义加载网络设备的入口程序*/#define DEC_BUFF_LOAN 1/* 网络设备硬件的物理定义数据串,一般BSP已经定义,不到必要时,无需更改*//** <devAdrs>:<PCIadrs>:<ivec>:<ilevel>:<numRds>:<numTds>:<memBase>: \ * <memSize>:<userFlags>*/# define DEC_LOAD_STRING"0x81020000:0x80000000:0x12:0x12:-1:-1:-1:0:0x80800000"IMPORT END_OBJ* DEC_LOAD_FUNC (char*, void*);/* 网络END设备表 */END_TBL_ENTRY endDevTbl [] ={ 0, DEC_LOAD_FUNC, DEC_LOAD_STRING, DEC_BUFF_LOAN, NULL, FALSE}, { 0, END_TBL_END, NULL, 0, NULL, FALSE},};设置方法:由以上可看出在VxWorks添加END网络驱动1.在文件config.h中添加"#define INCLUDE_NETWORK"和"#defineINCLUDE_END".2.在configNet.h中加入END驱动的入口函数"#definexxx_LOAD_FUNC xxxxxEndLoad"和一些相关的初始化字符串.这样就会在生成BSP包含END/MUX,系统网络初始化调用函数muxDevLoad()会更据这个表初始化END网络.文件configNet.c关于END驱动初始化的主要内容:#ifdef INCLUDE_ENDIMPORT int ipAttach ();IMPORT END_TBL_ENTRY endDevTbl[]; /* 定义这个表 */#endif /* INCLUDE_END */..........#ifdef INCLUDE_ENDint count;END_TBL_ENTRY* pDevTbl; /* END设备列表 */END_OBJ* pCookie = NULL;END_OBJ* pEnd;#endif /* INCLUDE_END */#if defined(INCLUDE_END)muxMaxBinds = MUX_MAX_BINDS; /* 初始化MUX接口 */if (muxLibInit() == ERROR)..........关于DEFAULT_BOOT_LINE 的解释这一行对配置网络,连通Target Server及下载调试程序非常重要DEFAULT_BOOT_LINE的原意是为没有NVRAM的target设计的,这样用户就不需要在每次系统启动是手工输入这些参数了.系统启动网络时xxxEndLoad()会解释这一行并按这一行的定义进行加载.Emac(0,0) : 启动设备,可是是软盘,硬盘,PCMCIA卡等其他的设备名称如:fd为软盘,(0,0)表示第一个软驱,3.5寸盘.dc则表示从DEC 21x4x 芯片启动,即系统有NVRAM存在,这种方式现在已不采用. elpci表示启动设备为3COM EtherLink XL PCI网卡.fei:Intel 82559 EtherExpress网卡.ene: NE2000网卡ELT: 3COM以太网卡EEX: Intel网卡ata: ATA/IDE 硬盘 ............405GP: 主机名vXworks从主机加载的VxWorks文件h=172.16.1.159 主机的IP地址e=172.16.254.52 目标机的IP地址,若网络启动Target Server时,这个IP必须和主机上Target Server配置的Target IP地址一致,且设置Back End选项为wdbrpcu=xxx 用户名，pw=xxx 密码: 若通过网络加载调试时,主机的Ftp服务器和目标机的用户名和密码必须相同tn=vxTarget 目标机名称*/#define DEFAULT_BOOT_LINE \"Emac(0,0)405GP:vxWorks h=172.16.1.159 e=172.16.254.52 \u=xxx pw=xxx tn=vxTarget"高智商学生 ( Thu, 1 Jun 2006 20:32:04 +0800 )Description:某日，老师在课堂上想看看一学生智商有没有问题，问他：“树上有十只鸟，开枪打死一只，还剩几只？”他反问：“是无声手枪或别的无声的枪吗？”“不是。

vxworks内核笔记

** windTickAnnounce - acknowledge the passing of time
*
* Process delay list. Make tasks at the end of their delay, ready.
* Perform round robin scheduling if selected.
FAST WDOG *wdId;/* pointer to a watchdog */
FUNCPTRwdRtn;/* watch dog routine to invoke */
intwdArg;/* watch dog argument to pass with wdRtn */
intstatus;/* status return by Q_REMOVE */
/* set up system timer */
sysClkConnect ((FUNCPTR) usrClock, 0);/* connect clock interrupt routine */
sysClkRateSet (SYS_CLK_RATE);/* set system clock rate */
sysClkEnable ();
}
/*******************************************************************************
** sysClkConnect - connect a routine to the system clock interrupt
taskRtnValueSet (pTcb, OK);
break;
}
case ERROR:

vxworks模拟器使用指南

约定文档中提到的路径，均相对于ROS5(M)目录而言。

1.编译模拟器1.1.基本原理为了节省时间，模拟器不像设备那样编译一个完整的vxworks镜像文件，而是把系统和模块分开。

系统存放在vxsim\vxWorks文件中，该文件由系统组负责维护。

模块则编译在vxsim\vxsim.out文件中，这个文件由各自编译。

为了编译理解，我们可以和Windows系统做一个对比，vxworks文件相当于Windows系统，.out文件相当于一个exe文件。

我们开发一个exe文件的时候，并不需要编译整个Windows系统。

因此我们只需要编译出vxsim.out 文件即可。

vxsim.out的编译过程如下：1、编译vxsim目录下的所有.c文件，生成对应的.o文件2、链接步骤1生成的.o文件和lib\gnu\vxworks\SIMNT、publib\gnu\vxworks\SIMNT目录下的所有.a文件。

如果两个目录有同名文件，则使用lib目录下的。

1.2.编译vxsim.out当前模拟器的编译不再使用Workbench工程，完全使用批处理common\vxsim.bat进行，该批处理应该用VxWorks Development Shell运行，而不是cmd。

下面描述都假设是在common 目录下。

从基本原理那能看出，编译vxsim.out需要编译vxsim目录下的.c文件和编译库文件（.a 文件）。

其中主要的工作是编译库文件。

1.2.1.库文件编译编译一个库文件的方法是vxsim.bat libname，其中libname指的是模块的名称，在module目录下应该有一个libname.module文件。

比如：最终生成的库文件是存放在lib\gnu\vxworks\SIMNT目录下，也即当前编译的库文件优先于publib的库文件。

一般而言，公共的库文件（rdvp/support/rcis/simssp）在publib目录下已经存在稳定的版本，不用另外编译。

VxWorks常用命令汇总

VxWorks常⽤命令汇总VxWorks常⽤的命令1．与任务相关的命令sp function,[arg1],...,[arg9]－启动任务，最多接受9个参数，默认的优先级100、堆栈20000字节period n,function,[arg1],...,[arg8]－创建⼀个周期调⽤function的任务，周期为n秒，最多接受8个参数repeat m,function,[arg1],...,[arg8]－创建⼀个反复调⽤function的任务，调⽤次数为m，m＝0时永久调⽤，最多也是8个参数ts tidX －挂起任务tr tidX －恢复挂起的任务td tidX －删除任务i tidX －显⽰任务基本信息，参数为0时显⽰全部任务ti tidX －显⽰任务详细信息，包括寄存器、堆栈等tt tidX －显⽰任务的函数调⽤关系checkStack tidX －显⽰任务堆栈使⽤的历史统计，参数为0时显⽰全部任务[其中tidX可以为任务ID 也可以为任务名]2、系统信息lkup ["string"] －在系统符号表中查找并列出含有"string"字符的函数及全局变量，有两个特殊参数：0，给出符号表统计；""（空字符串），列出全部符号lkAddr addr －显⽰addr地址附近的符号表l addr,[n] －显⽰addr地址开始的n条指令的反汇编，n省略时默认为10条指令h [n] －n为0时列出最近执⾏的shell命令，默认20条；n⾮0时，设定shell记录的历史命令的数⽬d [addr,[number],[width]]－显⽰addr地址开始的number个单元的内容，width定制每个单元的宽度，可以是1、2、4、8m addr,[width] －按width宽度修改addr地址的内容，width可以是1、2、4、8 memShow 1 －显⽰系统分区上空闲和已分配空间的总数等printErrno value －打印系统定义的错误码的宏3、与⽹络相关的命令ifShow ["ifname"] - show info about network interfacesinetstatShow - show all Internet protocol socketstcpstatShow - show statistics for TCPudpstatShow - show statistics for UDPipstatShow - show statistics for IPicmpstatShow - show statistics for ICMParpShow - show a list of known ARP entriesmbufShow - show network stack data pool statistics netStackSysPoolShow - show network stack system pool statistics routeShow - display all IP routes (summary information) mRouteShow - display all IP routes (verbose information) routestatShow - display routing statisticsrouteAdd "destaddr","gateaddr" - add route to route tablerouteDelete "destaddr","gateaddr" - delete route from route table说明：上述⼤多数命令都可以在help、netHelp中查到vxWorks命令规则：名词+动词,第⼆个单词开始⼤写序号状态命令备注1 BSP c 改变配置2 BSP p 打印当前配置信息3 BSP @ 开始加载内核4 BSP ctrl+x 重新启动5 BSP6 BSP7 vxWorks i 查看进程8 vxWorks ifShow 查看当前⽹络设置9 vxWorks devs 查看所有的设备10 vxWorks cd "/xxx/" 进⼊⽬录11 vxWorks cfIdeInit 每次上电后执⾏12 vxWorks cfFormat 新卡（或者是未格式化的卡）插⼊的时候执⾏，只需执⾏⼀次13 vxWorks ll 以详细模式查看当前⽬录下的⽂件14 vxWorks ls 以简单模式查看当前⽬录下的⽂件15 vxWorks version 查看编译时间16 vxWorks td xxx 终⽌xxx进程17 vxWorks help 帮助18 vxWorks tffsShow 查看tffs的相关信息19 vxWorks tffsDevFormat 格式化tffs⽂件系统20 vxWorks showTime 查看系统时间21 vxWorks usrTffsConfig(0,0,"/tffs0") 新增⼀个tffs格式的⽂件系统22 vxWorks pwd 查看当前操作所在的⽬录路径23 vxWorks ping "xx.xx.xx.xx",10,0 ping地址xx.xx.xx.xx,共计10次24 vxWorks pciDeviceShow 查看当前系统中的所有PCI设备25 vxWorks pciHeaderShow,0,xx 查看当前系统中的组号为0、地址号为xx 的PCI设备VxWorks中如果稍有不慎，就可能导致task suspend，如果运⽓好，shell没有被挂起，则可以通过系统的⼀些命令追踪⼀下挂起的原因。

vxworks系统及函数详解

VxWork介绍及编程VxWork介绍及编程一.嵌入式操作系统VxWorks简介VxWorks操作系统是美国WindRiver公司于1983年设计开发的一种嵌入式实时操作系统（RTOS），是嵌入式开发环境的关键组成部分。

良好的持续发展能力、高性能的内核以及友好的用户开发环境，在嵌入式实时操作系统领域占据一席之地。

它以其良好的可靠性和卓越的实时性被广泛地应用在通信、军事、航空、航天等高精尖技术及实时性要求极高的领域中，如卫星通讯、军事演习、弹道制导、飞机导航等。

在美国的F-16、FA-18 战斗机、B-2 隐形轰炸机和爱国者导弹上，甚至连1997年4月在火星表面登陆的火星探测器上也使用到了VxWorks。

实时操作系统和分时操作系统的区别从操作系统能否满足实时性要求来区分，可把操作系统分成分时操作系统和实时操作系统。

分时操作系统按照相等的时间片调度进程轮流运行，分时操作系统由调度程序自动计算进程的优先级，而不是由用户控制进程的优先级。

这样的系统无法实时响应外部异步事件。

实时操作系统能够在限定的时间内执行完所规定的功能，并能在限定的时间内对外部的异步事件作出响应。

分时系统主要应用于科学计算和一般实时性要求不高的场合。

实时性系统主要应用于过程控制、数据采集、通信、多媒体信息处理等对时间敏感的场合。

VxWorks的特点•可靠性操作系统的用户希望在一个工作稳定，可以信赖的环境中工作，所以操作系统的可靠性是用户首先要考虑的问题。

而稳定、可靠一直是VxWorks的一个突出优点。

自从对中国的销售解禁以来，VxWorks以其良好的可靠性在中国赢得了越来越多的用户。

•实时性实时性是指能够在限定时间内执行完规定的功能并对外部的异步事件作出响应的能力。

实时性的强弱是以完成规定功能和作出响应时间的长短来衡量的。

VxWorks 的实时性做得非常好，其系统本身的开销很小，进程调度、进程间通信、中断处理等系统公用程序精练而有效，它们造成的延迟很短。

vxworks命令教程2024新版

文件操作命令
文件创建、打开和关闭
创建文件
使用`creat()`函数创建新文件，需要指定文件名和访问模式。
打开文件
使用`open()`函数打开已存在的文件，同样需要指定文件名和访问模式。
关闭文件
使用`close()`函数关闭已打开的文件，释放相关资源。
文件读写操作
01
读取文件
写入文件
02
03
telnet
远程终端服务命令，用于建立TCP连接并远程登录到目标主机。
ftp
文件传输协议（FTP）命令，用于在网络上传输文件。
tftpபைடு நூலகம்
简单文件传输协议（TFTP）命令，用于在网络上进行简单的文件传输。
网络诊断和调试
netstat
网络统计命令，用于显示网络连接、路由表、接口状态等网
络相关信息。
在嵌入式系统开发中，命令行接口（CLI ）是一个不可或缺的工具。通过CLI，开发者可以与系统进行交互，执行命令，查看系统状态，调试问题等。
本教程旨在帮助开发者熟悉并掌握 VxWorks的命令行接口，以便更有效地进行嵌入式系统开发和调试。
教程范围
基本命令介绍
涵盖VxWorks中常用的基本命令，如任务管理、内存管理、时间管理
ndp
邻居发现协议（NDP）命令，用于 IPv6网络中的邻居发现和管理。
route
用于设置和查看路由表，实现网络数据包的正确转发。
dhcpc
动态主机配置协议客户端（DHCP Client）命令，用于从DHCP服务器获取网络配置信息。
数据传输和接收
ping
用于测试网络连接可达性，发送ICMP 回显请求并接收回显应答。

VxWorks动态加载（转）

VxWorks动态加载（转）展开全文注：最近在做热补丁的功能，看到一篇gateway写的文章，觉得很通俗易懂的，就将搜集到的资料又整理了一下，供大家参考。

使用动态加载目标模块的方式有很多好处，比如可以在不破坏原来的环境下增加调试定位功能，相当于给系统打“补丁”，不需要编译原来的代码（甚至可以不用原来的代码）而只需要关注正在调试的代码，这样能减少编译时间和减少映像的加载量。

实现目标模块的动态加载有很多种方法，如在主机环境的界面上通过在目标模块上单击鼠标右键，选择“Download 文件名”；也可以通过wShell和GDB命令行窗口实现。

本文通过tshell下使用ld()、loadModule()、loadModuleAt()中一个函数来实现，当然在代码中也可以自如地调用它们。

ld命令是由用户接口子程序库usrLib提供的一个加载命令。

使用ld的前提是在config.h中定义INCLUDE_LOADER。

这样，在usrRoot()函数中就会自动调用加载模块初始化函数moduleLibInit()；同时，根据CPU类型，自动决定目标模块的格式。

如果CPU是MIPS、PPC、ARM、I80X86、COLDFIRE、SIMSPARCSOLARIS、SH等，加载的目标模块格式是elf类型，就会调用loadElfInit()；如果CPU是I960、AM29XXX等，加载的目标模块的格式则是coff类型，就会调用loadCoffInit()函数。

在ARM和PPC下，Tornado编译器生成的.o或.out都是elf类型，打开目标文件都会看到文件头有ELF(45,4C,46)标记。

这时可以通过ftp工具把它加载到文件系统（如使用copy命令加载到RAM盘）中，再调用ld()或loadModule()函数加载到内存中运行。

ld的函数原型是：MODULE_ID ld( int syms, BOOL noAbort, char *name )。

VxWorks调试手段和方法总结

图 3 Breakpoints 窗口
3
单击 Adcanced 按钮可以打开 Advanced Breakpoint 窗口，如图 4 所示。
图 3 Advanced Breakpoint 窗口 Condition Expression 输入框允许用户给断点附加条件，只有在此条件满足时，断点才会起作用，程序才会在此暂停。可以在条件框内输入一个整型表达式，或是一个变化的内存值，只要是非零值，就假定此条件为真。 Number of times to skip 框指定在导致程序暂停之前允许经历的断点次数。 On Break 选项指定了如何处理一个断点： l Keep 将断点定义为永久断点 l Delete 将断点定义为临时断点，程序经历一次此断点即删除它 l Disable 将断点定义为临时断点，程序经历一次此断点即关闭它，以后仍可以经
2 运行程序
单击 CrossWind 工具栏中的图标或选择 Debug 下拉菜单中的 Run 选项，就会出现
1
Run Task 窗口。如图 1 所示。
图 1 Run Task 窗口利用 Run Task 窗口指定需要运行的函数和函数参数。函数参数之间以空格键隔开。参数列表必须是整数或地址，不能是浮点或双精度值、函数调用。选中 Break at Entrypoint 框可以在函数的第一条语句处设置一个临时断点，这样程序一运行就会停在第一条语句处，用户可以执行单步，跳过子函数调用或恢复执行。
的每一个起始地址保存下来，可以从下拉列表中选择一个以前显示过的地址。单击按钮
6
可以更新内存显示。 Memory窗口中显示的内存值不能手工修改。如果想修改某一地址的内存值需要通过
Shell命令m来完成。在Tools|Options|Debugger窗口中修改Memory Window 选项可以改变Memory窗口中的

vxWorks文件系统详细介绍

VxWorks为块设备（磁盘）的实时使用提供了两种本地文件系统：一种与MS-DOS文件系统相兼容，另一种与RT-11文件系统相兼容。

这些文件系统的支持库分别为dosFsLib和rt11FsLib。

VxWorks还提供了一种简单的raw文件系统,这个文件系统把整个磁盘作为一个单独的大文件。

这个文件系统的支持库是rawFsLib.VxWorks还为不使用标准文件或目录结构的磁带设备提供了一个文件系统。

磁带卷被看作一个raw设备，整个卷就是一个大文件.这个文件系统的支持库是tapeFsLib。

另外，VxWorks提供了一个文件系统支持库cdromFsLib，它允许应用程序从依照ISO9660标准文件系统格式化的CD-ROMs中读取数据。

在VxWorks中，文件系统不受块设备种类型或它的驱动程序的约束.VxWorks块设备都使用一个标准接口，以便文件系统可以与设备驱动程序自由的混合。

做为选择，你可以写自己的能被驱动程序以相同方式使用的文件系统，只要在文件系统、驱动程序和I/O系统间遵循同样的标准接口。

VxWorks的I/O体系结构使得在一个VxWorks系统中可以有多样的文件系统，甚至其类型也可以不同。

块设备界面在3。

9.4块设备中讨论.1 与MS—DOS兼容的文件系统:dosFs使用dosFs文件系统格式化的磁盘与MS-DOS（直至6.2版本)磁盘是相兼容的。

由两个文件系统初始化的硬盘之间在格式上有细微区别。

然而,数据自身是兼容的，而且dosFs可被配置成使用MS—DOS格式化的磁盘。

DosFs文件系统向不同要求的实时应用程序提供了良好的适应性。

主要特点包括：l 文件和目录分等级排序，允许有效地组织，在一卷上可以创建任意数量的文件。

l 每个文件可以是连续存储或非连续存储的。

非连续存储的文件可使硬盘空间利用率更高，连续存储的文件可以增强系统性能。

l 具有与广泛可用的存储器和可恢复介质的兼容性.应用VxWorks（不使用dosFs文件扩展名）、MS—DOS PCs和其它系统创建的磁盘可以自由的交换.如果分区表被说明，那么硬盘也是兼容的。

VxWorks系统异常分析方法

VxWorks系统异常分析方法1、任务异常的一般表现：i)指令异常：系统打印program异常或instruction access异常。

ii) 访问非法地址异常，串口打印data access异常。

iii)中断处理中产生的异常。

data accessException current instruction address:0x00187d4cMachine Status Register:0x00009030Data Access Register: 0x8003435cCondition Register:0x48000080Data storage interrupt Register:0x0000000bTask:0xc844f0 "XXX"2、可能的原因：i)堆栈写越界，主要是数组写越界，导致前面声明的变量（因为堆栈是从下往上增长的）或者函数的参数或者函数返回的地址被改写为无效值。

ii) 堆栈溢出，堆栈声明过小，而函数又声明了大数组，超出堆栈的容量。

iii) 内存改写，这是最通常出现的原因。

包括，指针没有初始化，导致访问随机地址；访问空指针；内存操作范围越界，例如在使用memcpy/memset等函数使用的长度超过所分配，导致改写了其他的指针。

因此在定位异常问题过程中，可以通过内存管理先查看一下先前是否有内存写越界的记录，但是内存写越界只有在释放该内存区时才能检查到，如果该内存没有被释放，则即使写越界也是不知道的。

iv)系统调用不当，在中断回调中，使用printf，semTake之类可能引起阻塞的操作；printf等使用不当导致内存改写，这些函数在中断回调函数中是严格禁止的。

v) 增量编译引起的问题，Tornado和workbench增量编译有时会出现问题，导致古怪的异常，重新全量编译后，可能个会解决问题。

vi)多任务抢占引起的问题，当多个任务共同访问一个或者多个变量时，如果互斥不当，可能会产生同步或互斥的问题，比较典型的是：任务A和B都使用一个变量指针P；而A和B的优先级不同（即存在任务抢占），则他们在释放或者修改这个变量指针的时候，可能会出现随机的异常访问问题。

嵌入式实时操作系统VxWorks入门_开发环境构建

嵌入式实时操作系统VxWorks入门――开发环境构建VxWorks 操作系统是美国WindRiver公司于1983年设计开发的一种嵌入式实时操作系统(RTOS)，它以其良好的可靠性和卓越的实时性被广泛地应用在通信、军事、航空、航天等高精尖技术及实时性要求极高的领域中，如卫星通讯、军事演习、弹道制导、飞机导航等。

在美国的F-16、FA-18 战斗机、B-2隐形轰炸机和爱国者导弹上，甚至连1997年4月在火星表面登陆的火星探测器上也使用到了VxWorks。

VxWorks原先对中国区禁止销售，自解禁以来，在我们的军事、通信、工业控制等领域得到了非常广泛的应用。

VxWorks 的实时性体现在能于限定的时间内执行完所规定的功能，并能在限定的时间内对外部的异步事件作出响应。

因此，实时性系统主要应用于过程控制、数据采集、通信、多媒体信息处理等对时间敏感的场合。

本文将对这个操作系统进行一个入门级的、全面的介绍。

为力求展示其全貌，全文共分五章：(1)搭建VxWorks嵌入式开发环境;(2)简要介绍VxWorks的基本组成，内核的基本结构;(3)概述VxWorks板级支持包(BSP)的概念及VxWorks的启动过程;(4)介绍VxWorks设备驱动的架构及编写方法;(5)指明VxWorks应用开发的思路，任务调度及任务同步、中断与任务的同步机制。

以上各章中将贯穿着许多实例，由于本文定位于入门级教程，所以文中的实例都将十分简单。

下面我们进入第一章内容的讲解。

如图1，嵌入式系统的调试方法一般为通过PC(宿主机)上的集成开发环境交叉编译针对特定电路板(目标机)的程序，然后将程序通过目标板的JTAG、串口或网口等途径下载到目标板上运行。

因此，为了构造一个嵌入式系统的学习环境，拥有一块包含CPU、存储器及I/O电路(构造计算机系统)的目标电路板往往是必要的。

虽然许多集成开发环境附带模拟软件，但仅限于指令集的模拟，均无法模拟物理的目标机硬件平台，因而在其上只能进行应用程序的象征性模拟开发。

VxWorks驱动开发笔记(注释)

VxWorks驱动开发笔记普通应用软件的开发，客户都会提出很明确的需求如功能、用户界面、外部接口以及开发周期经费等等要求，这些要求一般都相对直观且容易理解。

但是对于驱动程序的开发开说，开发周期以及经费这些需求往往都比较容易理解，可是对于功能、用户界面以及外部接口等需求就很难描述了，因为这需要对底层操作系统的理解，否则就无法提出适宜的需求来，而对底层操作系统的理解才是驱动程序开发之所以困难的主要原因。

1.1驱动程序的结构驱动程序有两大基本特征：一是它实现了对硬件设备的访问(最根本目的)，二是它实现了一系列与硬件设备无关的的访问接口。

通过这些接口，上层软件在控制此类硬件设备时无需对硬件进行详细的了解就可以进行访问，此外，当硬件设备更换时，只需要修改设备驱动的硬件相关的部分，而上层软件无需做任何更改。

这两个基本特征也正好决定了驱动程序的主体结构。

如图1.1所示，图中的阴影部分为设备驱动程序。

图1.1驱动程序的结构1.2驱动程序的工作流程不同设备在操作系统中完成的工作是不同的，但是就是工作流程来说，大致可以分为两个阶段。

第一个阶段是初始化阶段，在初始化阶段，驱动程序主要完成硬件以及设备驱动相关数据结构的初始化。

第二个阶段是硬件的访问阶段，根据设备工作模式的不同，可以分为中断模式和轮询模式，无论何种模式都可以通过与硬件设备无关的通用接口进行硬件设备的访问。

2.1串口驱动原理串口因为调试简单在许多数据量不大的场合依然较为流行，可以借助串口对目标机中操作系统的运行情况进行监控等等。

下图为Tornado开发软件通过串口对目标机上运行的VxWorks操作系统进行监控的结构原理图。

图2.1Tornado通过串口对vxWorks操作系统进行监控设备的驱动程序分为与硬件相关部分和硬件无关部分，而硬件相关部分则负责具体的硬件实现，硬件无关部分实现了一系列通用的数据接口，其中硬件无关部分实现是create、remove、open、close、read、write、ioctl等7个通用的函数接口。

VxWorks简介

VxWork BSP 和启动过程开发BSP 主要的两点:系统image 的生成,image 的种类,image 的download 下载过程,系统的启动顺序和过程,调试环境的配置及远端调试的方式和方法,相应BSP 设置文件的修改(网络,串口..),BSP 各文件的组成和作用.要对系统底层驱动清楚,也就是对CPU 及相关的硬件有所了解.主要是32微处理器(上电启动过程, download image 的方式方法,读写ROM,地址空间分配,MMU,寄存器,中断定义,..).参照硬件资料,多读一些源码会有所帮助.Tornado 2 开发调试环境协议框图主机开发(Host Development System) 目标机(Target System)Tornado 工具WTX 协议通信<==========> Editor Project S h e l lDebug g e r B r o w s erWindviTargetServer|Target Agent VxWor ks Target Simulat or WDB 协议通信 <==========> Application VxWorks OS VxWorks Target (WDB )Agentew两个主要两个协议WTX协议(Wind River Tool eXchange): 用于开发机内部Tornado工具与Target Server之间通信.WDB协议(Wind DeBug): 用于主机Target Server与目标机之间的通信.一.基本概念BSP定义:Provides VxWorks with primary interface to hardware environment.作用:在通电后,初始化硬件.支持VxWorks和硬件驱动通信.使hardware-dependent 和hardware-independent在VxWorks系统中很好的结合.主要BSP主要文件目录的组成及主要文件的作用:目录target/config/All:这个目录下的文件是所有BSP文件共享的,不是特别需要不要更改里面的任何文件. configAll.h:缺省定义了所有VxWorks的设置.如果不用缺省的设置,可在BSP目录下的config.h文件中用#define或#undef方式来更改设置.bootInit.c:在romInit.s后,完成Boot ROM的第二步初始化.程序从romInit.s中的romInit()跳到这个文件中的romStart().来执行必要的解压和ROM image的放置.bootConfig.c:完成Boot ROM image的初始化和控制.usrConfig.c: VxWorks image的初始化代码.目录target/config/comps/src:涉及系统核心的components,主要由target/config/All中usrConfig.c中函数调用目录target/config/bspname:包含系统或硬件相关的BSP文件.Makefile一些命令行控制images的生成,参见BSP设置部分及生成下载READMEBSP发布纪录,版本,总的文档config.h包括所有涉及CPU主板的设置及定义(includes,definations),参见BSP设置文件及生成下载configNet.h网络驱动的主要设置文件,主要对END驱动设置.romInit.s汇编语言文件,是VxWorks Boot ROM和ROM based image的入口,参见系统启动部分sysALib.s汇编语言文件,程序员可以把自己的汇编函数放在这个文件里,在上层调用.VxWorks image的入口点_sysInit在这个文件里,是在RAM中执行的第一个函数.sysLib.c包含一些系统相关的函数例程,提供了一个board-level的接口,VxWorks和应用程序可以以system-indepent的方式生成.这个文件还能包含目录target/config/comps/src的驱动. sysScsi.c可选文件用于Scsi设备设置和初始化.sysSerial.c可选文件用于所有的串口设置和初始化.bootrom.hexASIC文件包含VxWorks Boot ROM代码VxWorks运行在目标机上,完整的,连结后的VxWorks二进制文件.VxWorks.sym完全的,连结后带有符号表的VxWorks二进制文件VxWorks.st完全的,连结后,standalone,带有符号表的VxWorks二进制文件BSP用"make"来编译连接生成(Created),而不是用Tornado的工具.BSP和应用程序都可以在"make"或"tornade"上开发(developed)BSP被设置包括以下驱动:中断控制interrupt controller,计时器timer(sys/aux),串口UART(serial),显示屏LCD,键盘Keyboard(opt),触摸屏touch-screen(opt).前面三个是BSP的主要部分.BSP默认的download VxWorks RAM image方式是从ethernet.串口电缆需要用来和开发板(COM1)通信,通过协议WDB.VxWorks Image的种类:Loadable images.ROM-based images---compressed/uncompressed.ROM-Resident images.ROM-resident image 对一些系统内存RAM资源较少的情况下，为了节省资源，只拷贝image 中的数据部分(data segment)到内存RAM,留下程序部分(text segment)在ROM中执行。

VxWorks学习

串行数据与并行数据串口通信的基本概念1，什么是串口？2，什么是RS-232？3，什么是RS-422？4，什么是RS-485？5，什么是握手？1，什么是串口？串口是计算机上一种非常通用设备通信的协议（不要与通用串行总线Universal Serial Bus或者USB混淆）。

大多数计算机包含两个基于RS232的串口。

串口同时也是仪器仪表设备通用的通信协议；很多GPIB兼容的设备也带有RS- 232口。

同时，串口通信协议也可以用于获取远程采集设备的数据。

串口通信的概念非常简单，串口按位（bit）发送和接收字节。

尽管比按字节（byte）的并行通信慢，但是串口可以在使用一根线发送数据的同时用另一根线接收数据。

它很简单并且能够实现远距离通信。

比如IEEE488定义并行通行状态时，规定设备线总常不得超过20米，并且任意两个设备间的长度不得超过2米；而对于串口而言，长度可达1200米。

典型地，串口用于ASCII码字符的传输。

通信使用3根线完成：（1）地线，（2）发送，（3）接收。

由于串口通信是异步的，端口能够在一根线上发送数据同时在另一根线上接收数据。

其他线用于握手，但是不是必须的。

串口通信最重要的参数是波特率、数据位、停止位和奇偶校验。

对于两个进行通行的端口，这些参数必须匹配：a，波特率：这是一个衡量通信速度的参数。

它表示每秒钟传送的bit的个数。

例如300波特表示每秒钟发送300个bit。

当我们提到时钟周期时，我们就是指波特率例如如果协议需要4800波特率，那么时钟是4800Hz。

这意味着串口通信在数据线上的采样率为4800Hz。

通常电话线的波特率为14400，28800和36600。

波特率可以远远大于这些值，但是波特率和距离成反比。

高波特率常常用于放置的很近的仪器间的通信，典型的例子就是GPIB设备的通信。

b，数据位：这是衡量通信中实际数据位的参数。

当计算机发送一个信息包，实际的数据不会是8位的，标准的值是5、7和8位。