发那科机器人程序员课程_图文.ppt
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《FANUC机器人》课件
FANUC协作机器人系列
设计安全、易于操作的人机协作机器人，适用于装配、包装、检测 等需要人机协作的场景。
FANUC机器人在不同行业的应用案例
汽车制造业
用于车身焊接、涂胶、装 配等环节，提高生产效率 和产品质量。
电子制造业
用于装配、检测、包装等 环节，满足高精度、高效 率的生产需求。
食品与饮料行业
与其他设备的协同作业。
02
CATALOGUE
FANUC机器人产品系列
FANUC机器人的主要产品系列介绍
FANUC工业机器人系列
提供各种负载能力、臂展和高度的小型至大型机器人，适用于装 配、焊接、搬运等应用。
FANUC智能机器人系列
具备高度智能化和自主导航能力的机器人，适用于自动化生产线、 物流配送等领域。
拓展阶段
随着技术的不断积累， FANUC开始涉足机器人领 域，推出了第一代工业机 器人。
成熟阶段
经过不断的技术创新和市 场拓展，FANUC机器人逐 渐成为工业自动化领域的 领先品牌。
FANUC机器人在工业自动化中的应用
生产线自动化
FANUC机器人广泛应用于生产 线上的物料搬运、装配、检测 等环节，提高了生产效率和产
故障2
机器人运动轨迹不准确
排除方法
检查机器人关节是否松动，检查机器人末端执行器的安 装是否正确，检查机器人的控制系统参数设置是否正确 。
故障3
机器人出现异常声音或振动
排除方法
检查机器人各关节的轴承、链条等是否损坏，检查机器 人的平衡块是否松动。
FANUC机器人的寿命及更换周期
寿命
正常情况下，FANUC机器人的使用寿 命在8-10年左右。
FANUC机器人的优势与不足
设计安全、易于操作的人机协作机器人，适用于装配、包装、检测 等需要人机协作的场景。
FANUC机器人在不同行业的应用案例
汽车制造业
用于车身焊接、涂胶、装 配等环节，提高生产效率 和产品质量。
电子制造业
用于装配、检测、包装等 环节，满足高精度、高效 率的生产需求。
食品与饮料行业
与其他设备的协同作业。
02
CATALOGUE
FANUC机器人产品系列
FANUC机器人的主要产品系列介绍
FANUC工业机器人系列
提供各种负载能力、臂展和高度的小型至大型机器人，适用于装 配、焊接、搬运等应用。
FANUC智能机器人系列
具备高度智能化和自主导航能力的机器人，适用于自动化生产线、 物流配送等领域。
拓展阶段
随着技术的不断积累， FANUC开始涉足机器人领 域，推出了第一代工业机 器人。
成熟阶段
经过不断的技术创新和市 场拓展，FANUC机器人逐 渐成为工业自动化领域的 领先品牌。
FANUC机器人在工业自动化中的应用
生产线自动化
FANUC机器人广泛应用于生产 线上的物料搬运、装配、检测 等环节，提高了生产效率和产
故障2
机器人运动轨迹不准确
排除方法
检查机器人关节是否松动，检查机器人末端执行器的安 装是否正确，检查机器人的控制系统参数设置是否正确 。
故障3
机器人出现异常声音或振动
排除方法
检查机器人各关节的轴承、链条等是否损坏，检查机器 人的平衡块是否松动。
FANUC机器人的寿命及更换周期
寿命
正常情况下，FANUC机器人的使用寿 命在8-10年左右。
FANUC机器人的优势与不足
发那科机器人程序员课程 ppt课件
新TP介绍:
特点：1：重量减轻，优化重力平衡； 2：支持USB 端口； 3：增加了组键。
USB port
USB memory USB camera
PC
Group key
指示灯亮，分别表示：
p
机器人正处于单步模式。
HOLD
机器人正处于HOLD（暂停）状态， 在此状态中，该指示灯不保持常亮。
１．机器人的概论
机器人由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合 处为一个关节点或坐标系。
交流伺服马达的组成
绝对值脉冲编码器 交流伺服电机 抱闸单元
2．机器人的应用
弧焊 搬运 喷漆 切割 测量等
点焊 涂胶 去毛刺 激光焊接
弧焊 :
点焊:
搬运: 喷漆:
切割:
涂胶:
3．机器人的常规型号
型号
M-1iA LR Mate 200iC M-10iA M-20iA R-2000iB
M-710iC M-900iA/M-410iB
轴数
手部负重(kg)
4/6 0.5
6
5
6
10（6）
6
20（10）
6
210（165，200， 100， 125，
175）
6
50 （70，20）
6/4 600/450（300，160）
功能菜单【FCTN】介绍:
FCTN
1 ABORT 2 Disable FWD/BWD 3 CHANGE GROUP 4 TOG SUB GROUP 5 TOG WRIST JOG 6 7 RELEASE WAIT 8 9 0 ---NEXT---
1 QUICK/FULL MENUS 2 SAVE 3 PRINT SCREEN 4 PRINT 5 6 UNSIM ALL I/O 7 8 CYCLE POWER 9 ENABLE HMI MENUS 0 ---NEXT---
最新FANUC机器人程序员A-讲义6(第六章)幻灯片
5
备注功能
二、指令的编辑
机器人不运行备注指令
6
休息片刻
Rest for a while
7
动作指令
三、指令
指令
控制指令
1：J P[1] 100% FINE 2：C P[2]
P[3] 2000mm/sec CNT100 3： L P[4] 2000mm/sec FINE
Registers，I/O， IF， SELECT，WAIT，JMP/LBL CALL，OFFSET，UTOOL_NUM ……
22
奇异点
J5=0°及附近
三、指令
特点
机器人只能进行关节运动； 若进行直线或圆弧，将会出现报警：Mቤተ መጻሕፍቲ ባይዱTN-023
处理方法
1. 示教中，用JOINT（关节）坐标将J5轴调开0°，按RESET 复位报警即可；
2. 运行程序时，可将动作类型改为J或者修改机器人姿态，以 避开奇异点；也可使用腕关节动作指令Wjnt。
慎用！
PR[i]: 位置寄存器——全局变量 i=1~100
15
P[2]在TUOSOELR10相中对的U坐SE标R0位的置旋转角度 参考坐此标数系据为决：定USREobRot0在和PT[O2]O的L1姿态
三、指令
在P[2]位置时，机器 人各轴的度数
16
注意
三、指令
执行程序时，需要使当前的有效工具坐标系号和用户坐 标系号与该点所记录的坐标信息一致。
2、I/O（信号）指令 I/O
3、条件比较指令 IF
4、条件选择指令 SELECT
5、待命指令 WAIT
6、跳转/标签指令 JMP/LBL
7、呼叫指令 CALL
8、偏移条件指令OFFSET
备注功能
二、指令的编辑
机器人不运行备注指令
6
休息片刻
Rest for a while
7
动作指令
三、指令
指令
控制指令
1：J P[1] 100% FINE 2：C P[2]
P[3] 2000mm/sec CNT100 3： L P[4] 2000mm/sec FINE
Registers，I/O， IF， SELECT，WAIT，JMP/LBL CALL，OFFSET，UTOOL_NUM ……
22
奇异点
J5=0°及附近
三、指令
特点
机器人只能进行关节运动； 若进行直线或圆弧，将会出现报警：Mቤተ መጻሕፍቲ ባይዱTN-023
处理方法
1. 示教中，用JOINT（关节）坐标将J5轴调开0°，按RESET 复位报警即可；
2. 运行程序时，可将动作类型改为J或者修改机器人姿态，以 避开奇异点；也可使用腕关节动作指令Wjnt。
慎用！
PR[i]: 位置寄存器——全局变量 i=1~100
15
P[2]在TUOSOELR10相中对的U坐SE标R0位的置旋转角度 参考坐此标数系据为决：定USREobRot0在和PT[O2]O的L1姿态
三、指令
在P[2]位置时，机器 人各轴的度数
16
注意
三、指令
执行程序时，需要使当前的有效工具坐标系号和用户坐 标系号与该点所记录的坐标信息一致。
2、I/O（信号）指令 I/O
3、条件比较指令 IF
4、条件选择指令 SELECT
5、待命指令 WAIT
6、跳转/标签指令 JMP/LBL
7、呼叫指令 CALL
8、偏移条件指令OFFSET
FANUC机器人培训PPT
FCTN 键:
用该键显示补充菜单
TEACH
Diag/Help 键:
按下该键可以获得 1、关于如何使用当 前屏幕的信息 2、使用 DIAGnostics 键 显示如下信息：报警信 息说明、起因和纠正办 法
TEACH
POSN键:
按下该键显示 要查找的位置 信息
TEACH
MOVE MENU键:
按下该键，会出现 系统宏程序的列表 ，可执行宏程序的 调用
2.运动指令
运动指令-关节运动
运动指令-直线运动
运动指令-圆弧运动
运动指令-定位类型
• FINE定位类型：机器人在目标 位置停止（定位）后，向下一目 标移动。 • CNT定位类型：机器人靠近目标 位置，但不在该位置停止而向下 一个位置移动。（机器人靠近目 标位置到什么程度，由0-100内 的范围值来定义）
机器人的构成
• 机器人主体：伺服电机驱动的机械结构，一般为6轴 • 控制柜：主板，紧急停止单元，电源供给单元，示教器，伺服放 大器 ，操作面板，风扇单元，断路器组成
认识TP(Teach pendant)
• 1.示教器的作用: • 1）点动机器人 • 2）编写机器人的程序 • 3） 试运行程序 • 4） 生产运行 • 5） 查阅机器人的状态（I/O设置，位置， 参数）
3 WAIT 1.00(sec)；等待1秒
4 RO[10]=OFF ；抓手张开阀OFF
主 程 序
•1 J P[1] 100% FINE ；移动至待命位置P1 •2 LBL[1] ；标签1 •3 J P[2] 100% CNT50 ；移动至待命位置P2 •4 WAIT RI[12]=ON ；等待抓料位有料 •5 L P[3] 100mm/sec FINE ；移动至抓料位P3 •6 CALL HANDCLOSE；调用抓手闭合程序 •7 L P[2] 100mm/sec FINE ；返回至待命位P2 •8 J P[4] 100% CNT50；移动至趋近位置P4 •9 WAIT RI[13]=ON ；等待允许放置信号 •10 L P[5] 100mm/sec FINE ；移动至放置点P5 •11 CALL HANDOPEN；调用抓手打开程序 •12 L P[4] 100mm/sec FINE ；返回至趋近点P4 •13 J P[1] 100% FINE ；移动至原位P1 •14 JMP LBL[1]；跳转至标签1
发那科机器人程序员A课程简化培训课件
一、机器人
１、机器人的概论
交流伺 服电机
抱闸 单元
绝对值脉 冲编码器
5
本文档所提供的信息仅供参考之用，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之 处，请联系网站或本人删除。
2、机器人的应用
弧焊、点焊 、搬运、涂胶、喷漆、去毛刺 、切割、激光焊接、测量等
3、机器人的常规型号
机器人型号包括本体型号和控制柜型号。
R-30iA B柜：
18
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R-30iA Mate 柜：
19
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2、控制柜部件
操作面板
TP 示教盒
Breaker 断路器
短时间:95%（一个月之内）; 不应有结露现象；
振动:≤0.5G(4.9M/s2) ;
11
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7、机器人的特色功能
High sensitive collision detector 高性能碰撞检测机能,机器人无须外加传感器,各种场合均适用
1
第一章 安全
安全操作规程
1．示教和手动机器人
1）请不要带着手套操作示教盒和操作面板。 2）在点动操作机器人时要采用较低的速度倍率以增加对机器人的控制机会。 3）在按下示教盒上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。 4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。
5）机器人周围区域必须清洁、无油、水及杂质等。
如：R-30iB
7
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１、机器人的概论
交流伺 服电机
抱闸 单元
绝对值脉 冲编码器
5
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2、机器人的应用
弧焊、点焊 、搬运、涂胶、喷漆、去毛刺 、切割、激光焊接、测量等
3、机器人的常规型号
机器人型号包括本体型号和控制柜型号。
R-30iA B柜：
18
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R-30iA Mate 柜：
19
本文档所提供的信息仅供参考之用，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之 处，请联系网站或本人删除。
2、控制柜部件
操作面板
TP 示教盒
Breaker 断路器
短时间:95%（一个月之内）; 不应有结露现象；
振动:≤0.5G(4.9M/s2) ;
11
本文档所提供的信息仅供参考之用，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之 处，请联系网站或本人删除。
7、机器人的特色功能
High sensitive collision detector 高性能碰撞检测机能,机器人无须外加传感器,各种场合均适用
1
第一章 安全
安全操作规程
1．示教和手动机器人
1）请不要带着手套操作示教盒和操作面板。 2）在点动操作机器人时要采用较低的速度倍率以增加对机器人的控制机会。 3）在按下示教盒上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。 4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。
5）机器人周围区域必须清洁、无油、水及杂质等。
如：R-30iB
7
本文档所提供的信息仅供参考之用，不能作为科学依据，请勿模仿；如有不当之 处，请联系网站或本人删除。
发那科机器人基础培训资料
课程名称程序员课程名称：程序员A2015-10-11上海发那科机器人有限公司第一章安全1第五章程序的管理5目录第二章机器人单元2第六章指令6第三章零点复归3第七章备份备份//加载7第四章坐标系设置4第八章基本保养8第九章机器人易耗品介绍9第一章安全1安全操作规程1．示教和手动机器人1）请不要带着手套操作示教盒和操作面板。
2）在点动操作机器人时要采用较低的速度倍率以增加对机器人的控制机会。
3）在按下示教盒上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。
4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。
5）机器人周围区域必须清洁、无油、水及杂质等。
安全操作规程2．生产运行1）在开机运行前，必须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。
2）必须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。
3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下必知道机人控制和外控制设备的紧急停按钮的位准备在紧急情使用这些按钮。
4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。
因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。
第二章机器人单元2系统软件机人控制柜机器人周边设备机器人１、机器人的概论一、机器人绝对值脉交流伺电机冲编码器服电机抱闸单元弧焊点焊搬运涂胶喷漆去毛刺切割激光焊接测量等2、机器人的应用弧焊、点焊、搬运、涂胶、喷漆、去毛刺、切割、激光焊接、测量等3、机器人的规型号常机器人型号包括本体型号和控制柜型号。
本体型号位于机器人J3轴手臂上，如下图：FANUCRobotR-2000i B210F如：R ‐2000iB/210F控制柜型号位于控制柜门右上角。
目前在用的主要型号有：R-J3i B、R-J3i C、R-30i A、R-30i B等。
R-30如：R30i B4、机器人的主要参数¾手部负重¾运动轴数¾2,3轴负重23轴负重¾运动范围¾安装方式¾重复定位精度¾最大运动速度在线编程:5、机器人的编程方式z在线编程:围栏内围栏外z 离线编程:6、机器人的安装环境环境温度:0-45摄氏度;环境湿度:普通: ≤75%RH(无露水、霜冻）;环境湿度:普通:≤75%RH(无露水、霜冻）;短时间:95%（一个月之内）;不应有结露现象不应有结露现象；振动:≤0.5G(4.9M/s2) ;7、机器人的特色功能¾High sensitive collision detector高性能碰撞检测机能,机器人无须外加传感器,各种场合均适用¾Soft float软浮动功能用于机床工件的安装和取出,有弹性的机械手¾Remote TCP8、机器人的运动¾机器人根据TP示教或程序中的动作指令进行移动。
发那科机器人程序员课程
掌握机器人动力学原理，实现机器人的速度和加速度控制。
03
02
01
高级编程语言
学习使用高级编程语言，如C或Python，实现更复杂的机器人控制逻辑。
04
CHAPTER
发那科机器人应用案例
总结词：高效稳定
详细描述：在生产线环境中，发那科机器人能够高效、稳定地执行重复性任务，提高生产效率，降低人工成本。
发那科机器人程序员课程
汇报人：
202X-12-25
目录
发那科机器人概述发那科机器人编程基础发那科机器人编程进阶发那科机器人应用案例发那科机器人未来展望
01
CHAPTER
发那科机器人概述
发那科公司成立于1972年，是全球知名的工业机器人制造商之一，提供各种类型的工业机器人和自动化解决方案。
品牌背景
智能化
随着人工智能技术的不断发展，发那科机器人将更加智能化，具备更高级的自主决策和学习能力。
模块化
为了满足不同行业和领域的需求，发那科机器人将采用模块化设计，方便用户根据实际需求进行定制和扩展。
发那科机器人在制造业领域的应用将更加广泛，能够提高生产效率、降低成本、减少人工操作风险。
制造业
发那科机器人在医疗保健领域的应用将更加深入，如手术辅助、康复训练、药品配送等。
02
安全问题
发那科机器人的自主性和智能性可能带来安全风险，需要加强监管和技术保障措施。
THANKS
感谢您的观看。
发那科机器人产品线包括小型、中型和大型机器人，广泛应用于焊接、装配、搬运、喷涂等领域。
产品线
发那科机器人采用先进的伺服电机和控制技术，具有高精度、高速度和高可靠性的特点。
技术特点
1970年代
1980年代
03
02
01
高级编程语言
学习使用高级编程语言，如C或Python，实现更复杂的机器人控制逻辑。
04
CHAPTER
发那科机器人应用案例
总结词：高效稳定
详细描述：在生产线环境中，发那科机器人能够高效、稳定地执行重复性任务，提高生产效率，降低人工成本。
发那科机器人程序员课程
汇报人：
202X-12-25
目录
发那科机器人概述发那科机器人编程基础发那科机器人编程进阶发那科机器人应用案例发那科机器人未来展望
01
CHAPTER
发那科机器人概述
发那科公司成立于1972年，是全球知名的工业机器人制造商之一，提供各种类型的工业机器人和自动化解决方案。
品牌背景
智能化
随着人工智能技术的不断发展，发那科机器人将更加智能化，具备更高级的自主决策和学习能力。
模块化
为了满足不同行业和领域的需求，发那科机器人将采用模块化设计，方便用户根据实际需求进行定制和扩展。
发那科机器人在制造业领域的应用将更加广泛，能够提高生产效率、降低成本、减少人工操作风险。
制造业
发那科机器人在医疗保健领域的应用将更加深入，如手术辅助、康复训练、药品配送等。
02
安全问题
发那科机器人的自主性和智能性可能带来安全风险，需要加强监管和技术保障措施。
THANKS
感谢您的观看。
发那科机器人产品线包括小型、中型和大型机器人，广泛应用于焊接、装配、搬运、喷涂等领域。
产品线
发那科机器人采用先进的伺服电机和控制技术，具有高精度、高速度和高可靠性的特点。
技术特点
1970年代
1980年代
FANUC机器人培训(基本) PPT课件
Vehicle Manufacturing Engineering
回目录 2010.10.28
Vehicle Manufacturing Engineering
回目录 2010.10.28
Vehicle Manufacturing Engineering
回目录 2010.10.28
Vehicle Manufacturing Engineering
回目录 2010.10.28
Vehicle Manufacturing Engineering
回目录 2010.10.28
Vehicle Manufacturing Engineering
回目录 2010.10.28
三.操作面板（Operator Panel）（见图9）
操作面板是用于显示机器人的状态，面板上面有一个串行的 端口可以接外部设备，还有一个连接存储卡的接口，用来备份 数据。
Vehicle Manufacturing Engineering
回目录 2010.10.28
Vehicle Manufacturing Engineering
回目录 2010.10.28
Vehicle Manufacturing Engineering
回目录 2010.10.28
程序结构
Vehicle Manufacturing Engineering
回目录 2010.10.28
Vehicle Manufacturing Engineering
回目录 2010.10.28
Vehicle Manufacturing Engineering
回目录 2010.10.28
回目录 2010.10.28
Vehicle Manufacturing Engineering
FANUC机器人培训教材(PPT 36页)
FANUC机器人培训
车身生产部-周春晖 2010年9月16日
1
安全操作规程
1.示教和手动机器人 1）请不要带者手套操作示教盘和操作盘。 2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。 3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。 4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。 5）机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。
2.生产运行 1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。 2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。 3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧
急情况下按这些按钮。 4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能
17
3.1 如何选择机器人程序
1.通过程序目录画 面创建程序，按 SELECT键显示 程序目录画面。
2.选中目标程序后， 按ENTER键确
认。
18
3.2 删除程序文件
1.按SELECT键进 入程序目录画面 后，移动光标选 中要删除的程序 （画面1）。
2.按F4 YES或F5 NO，确认或取 消删除操作。
2.选择F2 CREATE 3.移动光标到程序
名，按ENTER 键，使用功能键 和光标键起好程 序名。 -Word 默认程序名 -Upper Case 大写 -Lower Case 小写 -Options 符号 4.起好程序名后， 按ENTER键确 认，按F3 EDIT 结束登记。
21
3.5 .查看和修改程序信息
26
3.8 手动执行程序
2、为TP上执行灯灭（画面4）。
2.按住SHIFT键的同时，按 一下FWD键开始执行程序。 程序开始执行后，可以松 开FWD键。程序运行完， 机器人停止运动。
车身生产部-周春晖 2010年9月16日
1
安全操作规程
1.示教和手动机器人 1）请不要带者手套操作示教盘和操作盘。 2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。 3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。 4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。 5）机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。
2.生产运行 1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。 2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。 3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧
急情况下按这些按钮。 4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能
17
3.1 如何选择机器人程序
1.通过程序目录画 面创建程序，按 SELECT键显示 程序目录画面。
2.选中目标程序后， 按ENTER键确
认。
18
3.2 删除程序文件
1.按SELECT键进 入程序目录画面 后，移动光标选 中要删除的程序 （画面1）。
2.按F4 YES或F5 NO，确认或取 消删除操作。
2.选择F2 CREATE 3.移动光标到程序
名，按ENTER 键，使用功能键 和光标键起好程 序名。 -Word 默认程序名 -Upper Case 大写 -Lower Case 小写 -Options 符号 4.起好程序名后， 按ENTER键确 认，按F3 EDIT 结束登记。
21
3.5 .查看和修改程序信息
26
3.8 手动执行程序
2、为TP上执行灯灭（画面4）。
2.按住SHIFT键的同时，按 一下FWD键开始执行程序。 程序开始执行后，可以松 开FWD键。程序运行完， 机器人停止运动。
FANUC机器人培训教程PPT课件
第二章
五、通电/关电
机器人单元
1. 通电
➢ 将操作者面板上的断路器置于ON ➢ 接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。检查所有的安
全设备是否正常 ➢ 将操作者面板上的电源开关置于ON
2、关电
➢ 通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人 ➢ 将操作者面板上的电源开关置于OFF ➢ 操作者面板上的短路器置于OFF
3)Remote TCP
第二章 机器人单元
8)附加轴
1. R-30iA 控制器最多能控制40根轴。 2. 可以多个组控制 3. 每个组最多可以控制9根轴，每个组的操作是相互独立。第一个组最多可以加3根
附加轴（除了机器人的6根轴）
附加轴有一下2种类型：
外部轴 控制时与机器人的运动无关只能在关节运动
显示寄存器、位置寄存器和堆码寄存器的值 执行宏指令 显示和手动设置输出，仿真输入/输出，分配信号 设置系统
8 POSITION 0 NEXT
现在位置 下一页
显示机器人人当前位置 显示下一页的项目
1 USED
使用者设置画面1 显示用户信息
2 Safety Signal
安全信号
3 USER2
使用者设置画面1 显示KAREL 程序输出信号
内部轴 直线运动或圆弧运动时，和机器人一起控制
第二章 机器人单元
二、系统软件
1) FANUC机器人软件系统|:
1.Handling Tool 2.Arc Tool 3.Spot Tool 4.Sealing Tool 5.Paint Tool ser Tool
用于搬运 用于弧焊 用于点焊
四、示教盒介绍
1、单色TP介绍
液晶屏 LED指示灯
此按键被按下，机器 人立即停止
FANUC机器人程序员教材
FANUC机器人产品线
FANUC机器人产品线涵盖了多种型号和规格，包括协作机器人、焊接机器人、搬运机器 人、装配机器人等，广泛应用于汽车、电子、机械、食品等各个行业。
FANUC机器人技术特点
FANUC机器人在精度、速度、稳定性等方面具有优异的表现，同时采用了先进的控制算 法和智能化技术，使得操作更加简便、灵活。此外，FANUC机器人还具备良好的开放性 和可扩展性，可以与各种外部设备和系统进行集成和连接。
编程实例分析与讲解
1 2 3
搬运程序示例
以一个简单的搬运任务为例，详细讲解如何编写 FANUC机器人的搬运程序，包括坐标系设置、 轨迹规划、速度控制等。
焊接程序示例
针对焊接任务，介绍如何编写FANUC机器人的 焊接程序，包括焊接参数设置、焊枪姿态调整、 起弧收弧处理等。
打磨程序示例
以一个打磨任务为例，讲解如何编写FANUC机 器人的打磨程序，包括打磨工具选择、打磨路径 规划、力控制等。
异常处理与程序调试
强调在编程过程中需要注意的安 全事项，包括机器人运动范围限 制、碰撞检测等，确保编程过程 的安全性和稳定性。
04 FANUC机器人系统操作
系统组成与功能介绍
FANUC机器人系统主要 由机器人本体、控制器、 示教器、外围设备等组成 。
机器人本体负责执行各种 动作，包括移动、抓取、 放置等。
机场行李搬运
FANUC机器人可应用于机场行李搬运，实现行李的自动识别、抓取 和运输等操作。
其他应用案例
喷涂应用
FANUC机器人可配备喷涂系统，用于产品的自动喷涂，提高喷涂 质量和效率。
检测应用
FANUC机器人可用于产品的自动检测，包括尺寸测量、外观检查 等操作，提高检测精度和效率。
FANUC机器人产品线涵盖了多种型号和规格，包括协作机器人、焊接机器人、搬运机器 人、装配机器人等，广泛应用于汽车、电子、机械、食品等各个行业。
FANUC机器人技术特点
FANUC机器人在精度、速度、稳定性等方面具有优异的表现，同时采用了先进的控制算 法和智能化技术，使得操作更加简便、灵活。此外，FANUC机器人还具备良好的开放性 和可扩展性，可以与各种外部设备和系统进行集成和连接。
编程实例分析与讲解
1 2 3
搬运程序示例
以一个简单的搬运任务为例，详细讲解如何编写 FANUC机器人的搬运程序，包括坐标系设置、 轨迹规划、速度控制等。
焊接程序示例
针对焊接任务，介绍如何编写FANUC机器人的 焊接程序，包括焊接参数设置、焊枪姿态调整、 起弧收弧处理等。
打磨程序示例
以一个打磨任务为例，讲解如何编写FANUC机 器人的打磨程序，包括打磨工具选择、打磨路径 规划、力控制等。
异常处理与程序调试
强调在编程过程中需要注意的安 全事项，包括机器人运动范围限 制、碰撞检测等，确保编程过程 的安全性和稳定性。
04 FANUC机器人系统操作
系统组成与功能介绍
FANUC机器人系统主要 由机器人本体、控制器、 示教器、外围设备等组成 。
机器人本体负责执行各种 动作，包括移动、抓取、 放置等。
机场行李搬运
FANUC机器人可应用于机场行李搬运，实现行李的自动识别、抓取 和运输等操作。
其他应用案例
喷涂应用
FANUC机器人可配备喷涂系统，用于产品的自动喷涂，提高喷涂 质量和效率。
检测应用
FANUC机器人可用于产品的自动检测，包括尺寸测量、外观检查 等操作，提高检测精度和效率。
FANUC机器人程序员A-讲义6(第六章)
30
程序案例1 USER0
三、指令
1: PR[11]=LPOS 2: PR[12]=PR[11] 3: PR[12,1]=PR[11,1]+100 4: PR[13]=PR[12] 5: PR[13,2]=PR[12,2]+100 6: PR[14]=PR[11]
执行该行程序时，将 机思器考人：当如前以位PR置[1保3存] 至为依PR据[1，1]如中何，算并且 以PR直[1角4(]?或关节)坐标 形式显示出来。
回转动作
遇到奇异点会发出 MOTN-023报警
速度单位用： deg/sec
13
C（圆弧动作）：进行轨迹控制/姿势控制 圆弧动作
三、指令
遇到奇异点会发 出MOTN-023报警
速度单位用： mm/sec，cm/m位置信息
@：Robot就位标记
三、指令
位置信息（目的点）
P[i]: 位置变量——局部变量 i=1~1500
三、指令
$WAITTMOUT=n
设置超时时间：n*10msec
程序员A课程
— —指令
2019年9月7日星期六
上海发那科机器人有限公司
第六章 指令
一、程序编辑界面 二、指令的编辑 三、指令
2
存储器剩余容量
一、编辑界面
程序名称
程序一览画面
属性
3
当前执行的程序及执行行号 当前编 辑的程 序名
程序指令
一、编辑界面
程序运行状态
速度倍率
示教坐标系
程序结 束标记
程序编辑画面
2:L P[1] 2000mm/sec CNT50
3:SELECT R[1] =1，CALL JOB1
5:
=2，CALL JOB2
程序案例1 USER0
三、指令
1: PR[11]=LPOS 2: PR[12]=PR[11] 3: PR[12,1]=PR[11,1]+100 4: PR[13]=PR[12] 5: PR[13,2]=PR[12,2]+100 6: PR[14]=PR[11]
执行该行程序时，将 机思器考人：当如前以位PR置[1保3存] 至为依PR据[1，1]如中何，算并且 以PR直[1角4(]?或关节)坐标 形式显示出来。
回转动作
遇到奇异点会发出 MOTN-023报警
速度单位用： deg/sec
13
C（圆弧动作）：进行轨迹控制/姿势控制 圆弧动作
三、指令
遇到奇异点会发 出MOTN-023报警
速度单位用： mm/sec，cm/m位置信息
@：Robot就位标记
三、指令
位置信息（目的点）
P[i]: 位置变量——局部变量 i=1~1500
三、指令
$WAITTMOUT=n
设置超时时间：n*10msec
程序员A课程
— —指令
2019年9月7日星期六
上海发那科机器人有限公司
第六章 指令
一、程序编辑界面 二、指令的编辑 三、指令
2
存储器剩余容量
一、编辑界面
程序名称
程序一览画面
属性
3
当前执行的程序及执行行号 当前编 辑的程 序名
程序指令
一、编辑界面
程序运行状态
速度倍率
示教坐标系
程序结 束标记
程序编辑画面
2:L P[1] 2000mm/sec CNT50
3:SELECT R[1] =1，CALL JOB1
5:
=2，CALL JOB2
FANUC机器人程序自动启动介绍 ppt课件
自动运行方式：RSR 通过机器人服务请求信号（RSR1-RSR8）选择和开始程序。
特点： 1.当一个程序正在执行或者中断时，被选择的程序处于等待状态， 一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序； 2.只能选择8个程序。
ppt课件
12
RSR启动方式的命名要求
自动运行方式RSR的程序命名要求： 1.程序名必须为7位； 2.由RSR+4位程序号组成； 3.程序号=RSR记录号+基数
RSR PNS
涉及的信号
UI
UO
UI[9]-UI[16]
UO[11]-UO[18]
UI[9]-UI[18]
UO[11]-UO[19]
ppt课件
10
第三部分
启动方式的设置与比较
RSR、PNS启动方式的定义与特点 RSR、PNS启动方式的命名要求 RSR、PNS启动方式的时序要求
ppt课件
11
RSR启动方式的定义与特点
• 系统信号是机器人发送和接收外部控制设备的信号，以此实现机器人 程序运行。
ppt课件
4
第二部分
自动运行的启动条件
RSR、PNS运动的启动条件 自动运行需使用的系统信号
ppt课件
5
RSR、PNS运行启动条件
控制柜模式开关置为 AUTO档
非单步执行状态
UI[1]、UI[2]、 UI[3]、UI[8]为ON
记录号
基数Biblioteka ppt课件13RSR启动方式的命名要求
Eg： 条件：基数=100 调用RSR0121程序
UI信号 RSR1 RSR2 ON RSR3 RSR4
RSR记录号 RSR1 12 RSR2 21 RSR3 33 RSR4 48
特点： 1.当一个程序正在执行或者中断时，被选择的程序处于等待状态， 一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序； 2.只能选择8个程序。
ppt课件
12
RSR启动方式的命名要求
自动运行方式RSR的程序命名要求： 1.程序名必须为7位； 2.由RSR+4位程序号组成； 3.程序号=RSR记录号+基数
RSR PNS
涉及的信号
UI
UO
UI[9]-UI[16]
UO[11]-UO[18]
UI[9]-UI[18]
UO[11]-UO[19]
ppt课件
10
第三部分
启动方式的设置与比较
RSR、PNS启动方式的定义与特点 RSR、PNS启动方式的命名要求 RSR、PNS启动方式的时序要求
ppt课件
11
RSR启动方式的定义与特点
• 系统信号是机器人发送和接收外部控制设备的信号，以此实现机器人 程序运行。
ppt课件
4
第二部分
自动运行的启动条件
RSR、PNS运动的启动条件 自动运行需使用的系统信号
ppt课件
5
RSR、PNS运行启动条件
控制柜模式开关置为 AUTO档
非单步执行状态
UI[1]、UI[2]、 UI[3]、UI[8]为ON
记录号
基数Biblioteka ppt课件13RSR启动方式的命名要求
Eg： 条件：基数=100 调用RSR0121程序
UI信号 RSR1 RSR2 ON RSR3 RSR4
RSR记录号 RSR1 12 RSR2 21 RSR3 33 RSR4 48
发那科机器人程序员课程
1．示教和手动机器人
1）请不要带着手套操作示教盘和操作盘。 2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的
控制机会。 3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。 4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉
。 5）机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。
开县德阳中学
开县德阳中学
教师
M-1iA
LR Mate 200iC :
开县德阳中学
教师
M-10iA :
M-20iA:
开县德阳中学
教师
R-2000iB:
M-710iC:
开县德阳中学
教师
M-900iA :
M-410iB :
开县德阳中学
教师
4．机器人的主要参数
手部负重 运动轴数 2,3轴负重 运动范围 安装方式 重复定位精度 最大运动速度
开县德阳中学
教师
二．系统软件
Handling Tool Arc Tool Spot Tool Dispense Tool Paint Tool Laser Tool
用于搬运 用于弧焊 用于点焊 用于布胶 用于油漆 用于激光焊接和切割
开县德阳中学
教师
Eg: 该系统软件为：Handling （N. A.)
9 USER
9
0 ---NEXT---
0 ---NEXT---
Page 1
Page 2
开县德阳中学
教师
屏幕菜单【MENU】介绍:
项目 UTILITIES（共用程序/功能） TEST CYCLE MANUAL FCTNS （手动操作功能） ALARM（异常履历） I/O（设定输出、入信号） SETUP（设定） FILE（文件） SOFT PANEL USER（使用者设定画面1） SELECT（程序一览） EDIT（编辑） DATA（资料） STATUS（状态） POSITION（现在位置） SYSTEM（系统设定） USER2（使用者设定画面2） BROWSER（浏览器）
1）请不要带着手套操作示教盘和操作盘。 2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的
控制机会。 3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。 4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉
。 5）机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。
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教师
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LR Mate 200iC :
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M-10iA :
M-20iA:
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R-2000iB:
M-710iC:
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教师
M-900iA :
M-410iB :
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教师
4．机器人的主要参数
手部负重 运动轴数 2,3轴负重 运动范围 安装方式 重复定位精度 最大运动速度
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二．系统软件
Handling Tool Arc Tool Spot Tool Dispense Tool Paint Tool Laser Tool
用于搬运 用于弧焊 用于点焊 用于布胶 用于油漆 用于激光焊接和切割
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教师
Eg: 该系统软件为：Handling （N. A.)
9 USER
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屏幕菜单【MENU】介绍:
项目 UTILITIES（共用程序/功能） TEST CYCLE MANUAL FCTNS （手动操作功能） ALARM（异常履历） I/O（设定输出、入信号） SETUP（设定） FILE（文件） SOFT PANEL USER（使用者设定画面1） SELECT（程序一览） EDIT（编辑） DATA（资料） STATUS（状态） POSITION（现在位置） SYSTEM（系统设定） USER2（使用者设定画面2） BROWSER（浏览器）
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