步进电机介绍课件
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步进电机的种类及其工作原理课件
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04
反应式步进电机
反应式步进电机结构特点
定子与转子
由定子和转子组成,定子上有绕组,转子由软磁材料制成,上有 多个齿。
凸极结构
凸极结构使得转子的齿与定子的极相配合,从而实现步进运动。
绕组分布
绕组通常采用集中绕组或分布式绕组,以提供所需的磁场。
反应式步进电机工作原理
通电顺 序
按照特定的通电顺序依次给各相绕组通电,使得转子按照设定的方 向步进旋转。
步进控制
通过微控制器或驱动器控制电流的流 向和大小,可以控制滑块的移动方向 和速度,从而实现精确的步进控制。
直线步进电机应用领域
工业自动化
直线步进电机广泛应用于各种工业自动化设备中,如数控机 床、激光切割机、包装机等,用于实现工件的精确定位和移动。
医疗器械
由于直线步进电机的步进精度高、噪音低、易于控制等特点, 它也被广泛应用于医疗器械中,如医疗影像设备、手术机器 人等。
运动控制。
仪器仪表
在仪器仪表中,反应式步进 电机常用于驱动指针或显示 器件,实现精确的指示和测量。
办公自动化设备
在办公自动化设备中,如打 印机、复印机、扫描仪等, 反应式步进电机用于驱动纸 张传输、感光鼓旋转等部件, 实现高效的工作。
05
直线步进电机
直线步进电机结构特点
线圈和磁轨
直线步进电机由线圈和磁轨组成,线圈通常被封装在一个移动滑 块中,而磁轨则固定不动。
永磁式步进电机应用领域
1 2 3
工业自动化 永磁式步进电机广泛应用于各种工业自动化设备 中,如数控机床、包装机械、印刷机械等,实现 精确定位和自动控制。
办公设备 在打印机、复印机、扫描仪等办公设备中,永磁 式步进电机用于驱动进纸、走纸、扫描等部件, 实现精确控制和高效工作。
步进电机 ppt课件
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步进电机的工作原理
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步进电机的工作原理
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步进电机的工作原理
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步进电机的工作原理
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步进电机工作原理
上述控制方式三相单三拍,得电顺序 是A→B →C →A,电机逆时针转
pptห้องสมุดไป่ตู้件
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步进电机的工作原理
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步进电机的工作原理
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步进驱动器
传感器
步进电机
连轴器
工作台
丝杆
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1
步进电机结构和工作原理
1、步进电机是将电脉信号转变为角位移或 线位移的开环控制元件。在非超载的情况 下,电机的转速、停止的位置只取决于控 制脉冲信号的频率和脉冲数。
脉冲越多,电机转动的角度越大。 脉冲频率越高,电机转速越快,但不能超
过最高频率,否则电机的力矩迅速减小, 电机不转
2、电机的转速和相序切换的频率有关,切换得越快,电 机转动的越快。电机转动的方向和相序有关。
3、电机每拍转动的角度,称步距角Ɵ。步距角和电机的 结构有关。Ɵ=360°/mzk,其中m为定子绕组的相数;Z 为转子的齿数;k为通电方式。M相m拍时,k=1,m相2m 拍时,k=2.
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如上例中,m=3,z=4,k=1。 所以Ɵ=360°/mzk= 360°/3*4*1=30°
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步进电机的工作原理
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步进电机的工作原理
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步进电机的工作原理
上述控制方式三相单三拍,得电顺序为 A→C→B→A,电机顺时针转。
步进电机驱动器PPT课件
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-
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3相6拍——两转子齿
-
27
3相6拍——两转子齿
-
28
3相单3拍——两转子齿和四转子齿
-
29
步距角
-
30
细分驱动
细分驱动:细分步进驱动是将全 步进驱动时的步距角个相的电流 以阶梯状n步逐渐增加,使吸引 转子的力慢慢改变,每次转子在 该力的平衡点静止,全步距角作 n个细分,可使转子的运转效果 光滑。
-
35
5、单极与双极驱动
-
36
5、单极驱动与双极驱动
单极性方式:
磁极上绕有两个线圈组成双 线圈,一个线圈直流通电产 生的极性,与另一个线圈直 流通电产生的极性相反,此 为单极性方式。
双极性方式:
激磁定子磁极的线圈为单线 圈绕组,磁极正反切换,则 电流需要正反向流
(a)单极与双极绕组
-
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步进电机驱动
(b)单极与双极电路与电压波形
-
38
6、步进电机驱动器的使用方法
-
39
6.1、驱动器产品接线方式
共阴极接线 共阳极接线 差分方式接线法
-
40
6.2、电路图
共阳极接线
共阴极接线
-
41
6.2、电路图
差分接线
-
42
6.2、电机的接线
-
43
6.3、电路图
-
44
6.4、实物图(57步进电机+6560v4驱动器+步进电机控制器)
-
15
3.1.3、步进电机的驱动电源
(a)单一电压型驱动电源
-
16
3.1.3、步进电机的驱动电源
(b)高、低压切换型驱动电源
步进电机及其工作原理课件
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追求更高的定位精度和速度控制精度, 以满足高精度加工和快速响应的需求。
优化电机设计,提高电机的效率和功 率密度,以降低能耗和提高工作效率。
智能化、网络化的趋势
集成传感器和控制系统,实现电机状态的实时监测和自动 调整。
通过互联网和无线网络实现远程监控和控制,提高生产效 率和设备利用率。
新材料、新工艺的应用
步进电机的效率与发热
效率(Efficiency)
步进电机在工作过程中,输出功率与输入功率的比值,反映了电机的能量利用效 率。
发热(Heat Generation)
由于线圈电阻以及铁芯的磁滞、涡流等损失,步进电机在工作过程中会产生热量, 需要采取散热措施以防止过热。
05
步机的展 与展望
高精度、高效率的追求
摄影和摄像设备
用于云台的控制和调整。
02
步机的工作理
步进电机的结构
步进电机主要由定子和转子组成。定子通常由一系列的磁极组成,而转 子则由一系列的导电材料组成,这些导电材料在磁场的作用下会产生转 矩,从而驱动转子转动。
步进电机的磁极通常有四个、六个或八个,这些磁极按照一定的顺序排 列,形成不同的磁场分布。
步机及其工作理
• 步进电机简介 • 步进电机的工作原理 • 步进电机的驱动电路 • 步进电机的性能参数 • 步进电机的发展趋势与展望
01
步介
步进电机的定义
01
步进电机是一种将电脉冲信号转 换成角位移或线位移的机电元件, 其转动角度或转动圈数与输入的 脉冲数呈线性关系。
02
步进电机由转子、定子和控制电 路组成,转子通常由永磁体构成, 定子则由线圈绕组构成。
03
步机的路
驱动电路的组成
电源
优化电机设计,提高电机的效率和功 率密度,以降低能耗和提高工作效率。
智能化、网络化的趋势
集成传感器和控制系统,实现电机状态的实时监测和自动 调整。
通过互联网和无线网络实现远程监控和控制,提高生产效 率和设备利用率。
新材料、新工艺的应用
步进电机的效率与发热
效率(Efficiency)
步进电机在工作过程中,输出功率与输入功率的比值,反映了电机的能量利用效 率。
发热(Heat Generation)
由于线圈电阻以及铁芯的磁滞、涡流等损失,步进电机在工作过程中会产生热量, 需要采取散热措施以防止过热。
05
步机的展 与展望
高精度、高效率的追求
摄影和摄像设备
用于云台的控制和调整。
02
步机的工作理
步进电机的结构
步进电机主要由定子和转子组成。定子通常由一系列的磁极组成,而转 子则由一系列的导电材料组成,这些导电材料在磁场的作用下会产生转 矩,从而驱动转子转动。
步进电机的磁极通常有四个、六个或八个,这些磁极按照一定的顺序排 列,形成不同的磁场分布。
步机及其工作理
• 步进电机简介 • 步进电机的工作原理 • 步进电机的驱动电路 • 步进电机的性能参数 • 步进电机的发展趋势与展望
01
步介
步进电机的定义
01
步进电机是一种将电脉冲信号转 换成角位移或线位移的机电元件, 其转动角度或转动圈数与输入的 脉冲数呈线性关系。
02
步进电机由转子、定子和控制电 路组成,转子通常由永磁体构成, 定子则由线圈绕组构成。
03
步机的路
驱动电路的组成
电源
步进电动机课件ppt
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机械特性
描述了步进电动机转速与输入脉冲频率之间的关系,也称动态机械特性。
03
CATALOGUE
步进电动机的控制方法
开环控制
脉冲控制
通过控制脉冲的数量和频率来控 制步进电动机的旋转角度和速度
。
方向控制
通过控制脉冲的顺序来控制步进电 动机的旋转方向。
步进模式
通过控制脉冲的数量来控制步进电 动机的旋转步数和位置。
软件细分
通过在软件中设置细分参数对步进电动机进行细 分控制,以实现更精细的控制。
自动细分
通过自动调整细分参数,以实现最佳的控制效果 。
04
CATALOGUE
步进电动机的驱动电路
单电压驱动电路
电阻分压器
通过电阻分压器将电源电压分成适当的电压,为步进电动机的各 相绕组提供驱动信号。
环形分配器
将驱动信号分配给各相绕组,使各相绕组按顺序通电或同时通电。
高精度化
为了满足高精度加工和测量需求,步进电动机的精度不断提高。
多样化
不同类型的步进电动机不断涌现,以满足不同领域的需求。
技术瓶颈与挑战
控制精度
步进电动机的控制系统对精度影响较大,如何提高控制精度是当前 面临的一个难题。
可靠性
由于步进电动机的运行速度较高,对其可靠性和稳定性要求也较高 ,如何保证长时间稳定运行也是一个挑战。
自动化生产
步进电动机可用于驱动自动化生产线上的机械臂、传送带等设备,提高生产效率 。
质量控制
步进电动机可用于控制机器视觉系统,对生产线上的产品进行质量检测和筛选。
在打印机等办公设备中的应用
打印机
步进电动机在打印机中用于控制打印头的移动,实现高精度 的打印效果。
复印机
描述了步进电动机转速与输入脉冲频率之间的关系,也称动态机械特性。
03
CATALOGUE
步进电动机的控制方法
开环控制
脉冲控制
通过控制脉冲的数量和频率来控 制步进电动机的旋转角度和速度
。
方向控制
通过控制脉冲的顺序来控制步进电 动机的旋转方向。
步进模式
通过控制脉冲的数量来控制步进电 动机的旋转步数和位置。
软件细分
通过在软件中设置细分参数对步进电动机进行细 分控制,以实现更精细的控制。
自动细分
通过自动调整细分参数,以实现最佳的控制效果 。
04
CATALOGUE
步进电动机的驱动电路
单电压驱动电路
电阻分压器
通过电阻分压器将电源电压分成适当的电压,为步进电动机的各 相绕组提供驱动信号。
环形分配器
将驱动信号分配给各相绕组,使各相绕组按顺序通电或同时通电。
高精度化
为了满足高精度加工和测量需求,步进电动机的精度不断提高。
多样化
不同类型的步进电动机不断涌现,以满足不同领域的需求。
技术瓶颈与挑战
控制精度
步进电动机的控制系统对精度影响较大,如何提高控制精度是当前 面临的一个难题。
可靠性
由于步进电动机的运行速度较高,对其可靠性和稳定性要求也较高 ,如何保证长时间稳定运行也是一个挑战。
自动化生产
步进电动机可用于驱动自动化生产线上的机械臂、传送带等设备,提高生产效率 。
质量控制
步进电动机可用于控制机器视觉系统,对生产线上的产品进行质量检测和筛选。
在打印机等办公设备中的应用
打印机
步进电动机在打印机中用于控制打印头的移动,实现高精度 的打印效果。
复印机
步进电机介绍ppt课件
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齿距角: 步距角:
t
360 Zr
90
s
t
3
90 3
普通高等教育“十一五”国家级规划教 9
4.步进电机
2. 三相双三拍运行方式
按AB-BC-CA-AB或相反的顺序通电,每次同时给两 相绕组通电,且三次换接为一个循环。步距角与三相单三 拍运行方式的步距角相同。
AB相导通
BC相导通
普通高等教育“十一五”国家级规划教 10
普通高等教育“十一五”国家级规划教 17
4.步进电机
Tmax sin (Zr ) Tmax sin
( ) Tmax
Zr (WI )2 d
4
q
步进电动机的矩角特性
普通高等教育“十一五”国家级规划教 18
4.步进电机
(4)静态稳态区:在空载时,稳定平衡位 置对应于=0处,而=180度则为不 稳定平衡位置。在静态情况下,如受 外力矩的作用使转子偏离稳定平衡位 置,但没有超出相邻的不稳定平衡点, 则当外力矩除去以后,电动机转子在 静态转矩作用下仍能回到原来的稳定 平衡点,所以二个不稳定平衡点之间 的区域构成静态稳定区。
4.步进电机
当负载转矩为零,且不计阻尼作用时,用外力使转子偏离稳 定平衡位置一个小角度,然后释放,则转子将在电磁转矩作 用下向稳定位置运动,形成一个自由振荡,其运动方程为:
J d T dt
J
d 2 dt2
Tmax
sin
e
e Zr
J Z Tr max
d 2e dt2
sin e
0
sin e e
小步距角步进电动机中的转子齿数,必须满足一定的要 求,才能保证电机产生步进运动。
当A相极面下的定、转子齿对齐时,B和C极面下的齿就分别 和转子齿相错三分之一的转子齿,即3度。
步进电机基本介绍共23页PPT
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步进电机基本介绍
41、俯仰终宇宙,不乐复何如。 42、夏日长抱饥,寒夜无被眠。 43、不戚戚于贫贱,不汲汲于富贵。 44、欲言无予和,挥杯劝孤影。 45、盛年不重来,一日难再晨。及时 当勉励 ,岁月 不待人 。
▪
26、要使整个人生都过得舒适、愉快,这是不可能的,因为人类必须具备一种能应付逆境的态度。——卢梭
▪
27、只有把抱怨环境的心情,化为上进的力量,才是成功的保证。——罗曼·罗兰
▪
28、知之者不如好之者,好之者不如乐之者。——孔子
▪
29、勇猛、大胆和坚定的决心能够抵得上武器的精良。——达·芬奇
▪
30、意志是一个强壮的盲人,倚靠在明眼的跛子肩上。——叔本华
谢谢!
23
41、俯仰终宇宙,不乐复何如。 42、夏日长抱饥,寒夜无被眠。 43、不戚戚于贫贱,不汲汲于富贵。 44、欲言无予和,挥杯劝孤影。 45、盛年不重来,一日难再晨。及时 当勉励 ,岁月 不待人 。
▪
26、要使整个人生都过得舒适、愉快,这是不可能的,因为人类必须具备一种能应付逆境的态度。——卢梭
▪
27、只有把抱怨环境的心情,化为上进的力量,才是成功的保证。——罗曼·罗兰
▪
28、知之者不如好之者,好之者不如乐之者。——孔子
▪
29、勇猛、大胆和坚定的决心能够抵得上武器的精良。——达·芬奇
▪
30、意志是一个强壮的盲人,倚靠在明眼的跛子肩上。——叔本华
谢谢!
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《步进电机》ppt课件
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第六章 步进电机驱动与控制
i1
导通时,电压平衡方程为:
U/RL
U
i1 R L
L d i1 dt
E
假 设 电 机 堵 转 , E 0, 解 方 程 得 :
t
i1
U RL
t
(1 e )
顺时针转,步距角0.75 º,送电方式应为:(
)
逆时针转,步距角0.75 º,送电方式应为:(
)
顺时针转,步距角1.5 º,送电方式应为:
(
)或(
)
6.1.5 步进电机的主要性能目的
思索题: 三相反响式步进电机,采用三相六拍任务方式,转 子有40个齿,脉冲频率为600Hz,求
写出一个循环的通电顺序 求步距角 求步进电机的转速rpm
abcd转子每次向顺时针方向旋转90612pm型步进电机工作原理612pm型步进电机工作原理定子磁场对转子的作用力分为?与转子轴线垂直的?与转子轴线平行的如果转子转动一圈产生的磁场力矩cos是转子轴线与定子磁场水平线的夹角用图描绘将是一条磁场力矩和转子位置的正弦曲线sin失调角电磁转矩稳定区域平衡点613转子位置与转矩的关系614电机的特点及分类特点位置误差不会积累位移与输入的脉冲数量成正比具有一定精度的开环系统具有一定的自锁功能614电机的特点及分类抗干扰能力强即在负载能力范围内转角和转速不受电压大小负载波动的影响也不受环境温度冲击振动的影响仅与频率脉若用同一频率的脉冲电源控制几台步进电机可以实现多个电机的同步思考题
6.1.6 步进电机的静态特性
6.1.6 步进电机的静态特性-------矩角特性曲线
电磁转矩
平衡点
静态矩角特性曲线
失调角
一、 稳定平衡区和稳定平衡点
稳定区域
步进电机.ppt
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仍能回到稳定平衡点位置(θ=0 研究矩角特性的意义在于掌握转矩随失调角θ的变化规律,计 算最大静转矩。制定合理的控制策略和控制参数等。
1.3.2 多相通电时的矩角特性
一般来说多相通电时的矩角特性和最大静态转矩Mmax与单相通电时不
同。按照叠加原理,多相通电时的矩角特性可近似地由每相各自通电时的
矩角特性叠加而求得。先以三相步进电动机为例说明A、B两相同时通电时
-θt/2 -180度
M Mmax
0
+θ+t1/280度θe
式中负号表示电磁转矩正方向与失
调角正方向相反,可见M在±(1/2)θt 内变化了一个周期,故把θt视为2π电
弧度360º电角度)。可得
图2稳定平衡点
b
t
N
360 N
式中N为运行拍数。
矩角特性说明
矩角特性通常是针对步进电机和开关磁阻电机来说的。 当步进电机或开关磁阻电机的某相定子绕组通电之后,转子齿将
接线方式
定子磁极 转子齿
工作原理:
IA
A
定子
转子
IC
IB B
C
定子内圆周均匀分布着六个磁极,磁极上有励磁绕组,每两个相对的 绕组组成一相。转子有四个齿。
1.2.1 单三拍通电方式
A
B' 1 C'
42
C 3B A'
A相绕组通电,B、C相 不通电。由于在磁场作用下, 转子总是力图旋转到磁阻最 小的位置,故在这种情况下, 转子必然转到左图所示位置: 1、3齿与A、A′极对齐。
1.3.1 单相通电时的矩相特性
单相通电时,只有通电相极下的定、转子齿产生转矩, 由于定、转子结构的对称性,每对定子齿与转子齿的相对位 置及所产生的转矩都是相同的,故可用一对定、转子齿的相 对位置的变化来进行讨论,电机总的转矩等于通电相极下各 定、转子齿产生的转矩之和。
1.3.2 多相通电时的矩角特性
一般来说多相通电时的矩角特性和最大静态转矩Mmax与单相通电时不
同。按照叠加原理,多相通电时的矩角特性可近似地由每相各自通电时的
矩角特性叠加而求得。先以三相步进电动机为例说明A、B两相同时通电时
-θt/2 -180度
M Mmax
0
+θ+t1/280度θe
式中负号表示电磁转矩正方向与失
调角正方向相反,可见M在±(1/2)θt 内变化了一个周期,故把θt视为2π电
弧度360º电角度)。可得
图2稳定平衡点
b
t
N
360 N
式中N为运行拍数。
矩角特性说明
矩角特性通常是针对步进电机和开关磁阻电机来说的。 当步进电机或开关磁阻电机的某相定子绕组通电之后,转子齿将
接线方式
定子磁极 转子齿
工作原理:
IA
A
定子
转子
IC
IB B
C
定子内圆周均匀分布着六个磁极,磁极上有励磁绕组,每两个相对的 绕组组成一相。转子有四个齿。
1.2.1 单三拍通电方式
A
B' 1 C'
42
C 3B A'
A相绕组通电,B、C相 不通电。由于在磁场作用下, 转子总是力图旋转到磁阻最 小的位置,故在这种情况下, 转子必然转到左图所示位置: 1、3齿与A、A′极对齐。
1.3.1 单相通电时的矩相特性
单相通电时,只有通电相极下的定、转子齿产生转矩, 由于定、转子结构的对称性,每对定子齿与转子齿的相对位 置及所产生的转矩都是相同的,故可用一对定、转子齿的相 对位置的变化来进行讨论,电机总的转矩等于通电相极下各 定、转子齿产生的转矩之和。
《步进电机》课件
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步进电机的分类与特点
分类
根据相数可分为单相、两相、三 相和多相步进电机;根据结构可 分为反应式、永磁式和混合式步 进电机。
特点
步进电机具有较高的控制精度、 响应速度快、运行平稳、低噪音 等优点,广泛应用于各种自动化 设备和控制系统。
步进电机的发展历程与趋势
发展历程
步进电机最初由美国在上世纪初发明,经过近百年的发展,技术不断进步,性 能不断提升。
检查机械部分
检查电机机械部分是否有卡滞、松 动等现象,确保机械部分正常运行 。
步进电机的寿命与可靠性
正确使用
按照电机使用说明书正确 使用,避免超载、过热等 现象。
定期维护
按照维护计划定期对电机 进行维护,延长电机使用 寿命。
环境因素
注意电机运行环境,避免 高温、潮湿、腐蚀等恶劣 环境对电机寿命的影响。
在自动化生产线中,步进电机通常与PLC控制系统配合使用,实现生产线的自动化 控制和监控。
步进电机在机器人领域的应用
步进电机是机器人技术中的重要 组成部分,用于驱动机器人的关
节、手臂、腿部等运动部件。
步进电机能够实现机器人的灵活 运动和精确控制,提高机器人的
运动性能和工作效率。
在机器人领域中,步进电机通常 与伺服控制系统配合使用,实现 机器人的高精度控制和稳定运行
《步进电机》课件
目录
• 步进电机简介 • 步进电机的结构与组成 • 步进电机的驱动控制 • 步进电机的应用场景与案例 • 步进电机的维护与保养
01
步进电机简介
步进电机的定义与工作原理
步进电机是一种将电脉冲信号转换成角位移或线位移的机电元件,通过控制输入 的脉冲数量和频率,实现电机的步进转动。
步进电机课件ppt
![步进电机课件ppt](https://img.taocdn.com/s3/m/1d6aefa2162ded630b1c59eef8c75fbfc77d94a6.png)
响应速度快
步进电机具有快速的响应速度,能够适应高 速运动和频繁启停的需求。
可靠性高
步进电机运行稳定可靠,使用寿命长,减少 了维护成本。
节能环保
步进电机具有较高的能效比,运行过程中能 耗低,符合绿色环保理念。
05
步进电机的常见问题 与解决方案
步进电机失步问题
总结词
步进电机失步是指电机在运行过程中,实际转过的角度与控 制器发出的脉冲数不相符,导致输出轴无法准确到达目标位 置。
01
02
03
04
作用
转子是步进电机中与定子相对 转动的部分,通常由永磁体或
软磁材料制成。
组成
转子通常包括转子铁芯和永磁 体,转子铁芯由导磁性能良好
的铁磁材料制成。
特点
转子的磁性能和结构决定了步 进电机的输出转矩和效率。
材料
转子铁芯通常采用导磁性能良 好的低碳钢或硅钢片。
驱动器
作用
驱动器是用来控制步进电机的 设备,通过向定子绕组提供脉
步进电机的发展前景 与展望
新材料的应用
高性能磁性材料
随着科技的发展,高性能磁性材料如 稀土永磁材料的应用,能够提高步进 电机的转矩密度和运行效率,降低能 耗。
轻量化材料
采用轻量化材料如碳纤维、钛合金等 ,能够减轻步进电机的重量,使其在 航空航天、机器人等领域的应用更加 广泛。
新控制技术的应用
智能控制技术
机器人
步进电机作为机器人的驱动元件,可 以实现机器人的精确运动和定位。
医疗器械
步进电机在医疗器械领域,如手术机 器人、诊断仪器等设备中发挥重要作 用。
智能家居
步进电机在智能家居设备,如智能门 锁、智能窗帘等中提供稳定可靠的驱 动。
步进电机具有快速的响应速度,能够适应高 速运动和频繁启停的需求。
可靠性高
步进电机运行稳定可靠,使用寿命长,减少 了维护成本。
节能环保
步进电机具有较高的能效比,运行过程中能 耗低,符合绿色环保理念。
05
步进电机的常见问题 与解决方案
步进电机失步问题
总结词
步进电机失步是指电机在运行过程中,实际转过的角度与控 制器发出的脉冲数不相符,导致输出轴无法准确到达目标位 置。
01
02
03
04
作用
转子是步进电机中与定子相对 转动的部分,通常由永磁体或
软磁材料制成。
组成
转子通常包括转子铁芯和永磁 体,转子铁芯由导磁性能良好
的铁磁材料制成。
特点
转子的磁性能和结构决定了步 进电机的输出转矩和效率。
材料
转子铁芯通常采用导磁性能良 好的低碳钢或硅钢片。
驱动器
作用
驱动器是用来控制步进电机的 设备,通过向定子绕组提供脉
步进电机的发展前景 与展望
新材料的应用
高性能磁性材料
随着科技的发展,高性能磁性材料如 稀土永磁材料的应用,能够提高步进 电机的转矩密度和运行效率,降低能 耗。
轻量化材料
采用轻量化材料如碳纤维、钛合金等 ,能够减轻步进电机的重量,使其在 航空航天、机器人等领域的应用更加 广泛。
新控制技术的应用
智能控制技术
机器人
步进电机作为机器人的驱动元件,可 以实现机器人的精确运动和定位。
医疗器械
步进电机在医疗器械领域,如手术机 器人、诊断仪器等设备中发挥重要作 用。
智能家居
步进电机在智能家居设备,如智能门 锁、智能窗帘等中提供稳定可靠的驱 动。
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一般而言,无论几相电机以及采用何种运行方式,
步距角与转子齿数Zr和拍数N之间有如下关系:
s
360 ZrN
(机械角度)
N mC
此处,m为控制绕组相数,C为状态系数,单三、双三拍时,
C=1;单双六拍时C=2。
转,其转速如与果脉连冲续频不率断有地关输。入每脉输冲入,一则个电脉机冲转,子转就子连转续过旋1: ZrN
在反应式步进电动机中,转子一个齿距所对应的度数为2p电 弧度或360o电角度; (3)矩角特性:在不改变通电状态(即控制绕组电流不变)时,
步进电动机的静转矩与转子失调角的关系,即T=f(q)
定子
转子
=0, T=0; >0, T<0 ;
<0, T>0;
=, T=0
普通高等教育“十一五”国家级规划教
(5)最大静转矩:Tmax=f(I)
齿距角:
t
360 Zr
90
步距角:
s
t
3
90 3
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4.步进电机
2. 三相双三拍运行方式
按AB-BC-CA-AB或相反的顺序通电,每次同时给 两相绕组通电,且三次换接为一个循环。步距角与三相单 三拍运行方式的步距角相同。
AB相导通
BC相导通
普通高等教育“十一五”国家级规划教
主要缺点:效率较低,需配适当的驱动电源,带惯性负载
的能力不强。
普通高等教育“十一五”国家级规划教
4.步进电机
种类:
磁阻式(反应式)
励
磁
永磁式
方
式 混合式
系统构成:
脉冲信 号输入
脉冲分配器
运 行 方 式
脉冲放大器
旋转型 直线型
平面型
步进 电机
普通高等教育“十一五”国家级规划教
4.步进电机
4.2 反应式步进电动机的结构与工作原 理
4.步进电机
3. 三相单、双六拍运行方式
按A-AB-B-BC-C-CA或相反顺序通电,即需要六拍才完成一个
循环,因此步距角为:
s
t 6
90 6
15
A
C'
B'
1
2
4
B
C
3 A'
A
C'
B'
1 4
B2
C 3
A'
A相导通
AB相导通
B相导通
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4.步进电机
对于其它相数的步进电动机,同样可以有多种运 行方式,例如四相步进电动机有:四相单四拍,四相双四 拍,四相单双八拍等运行方式。
4.步进电机
A
C'
B'
1 2
4 3
B
C
A'
A
C'
B'
4
3
1
Bቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
C
2
A'
C相导通
A相导通
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4.步进电机
按A-B-C-A的顺序通电,电机转子在磁阻转矩作用 下沿ABC方向转动,电机的转速直接取决于控制绕组的换接 频率。
定子控制绕组每改变一次通电方式,称为一拍,此 时电机转子所转过的空间角度称为步距角。
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4.步进电机
每秒钟输入f 脉冲,则转过 f/ZrN 转,故电机转速为:
n 60 f rpm ZrN
4. 小步距角磁阻式步进电 机
转子上有t均 匀346分00布 的940个齿.
s
360 ZrN
360 40 31
3
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4.步进电机
小步距角步进电动机中的转子齿数,必须满足一定 的要求,才能保证电机产生步进运动。
当A相极面下的定、转子齿对齐时,B和C极面下的齿就分别 和转子齿相错三分之一的转子齿,即3度。
转子齿数应符合:
Zr
2mp K
1 m
2mpK
2p
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4.步进电机
一、反应式步进电动机的结构 1. 单段式
2. 多段式
a)径向磁路 b)轴向磁路
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4.步进电机
径向磁路
1—线圈;2—定子;3—转子
轴向磁路
1—线圈;2—定子;3—磁轭 4—转子;5—引出线
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4.步进电机
二、工作原理
三相反应式步进电动机有三种运行方式: (1) 三相单三拍运行; (2) 三相双三拍运行; (3) 三相单、双六拍运行
步进电机
4.步进电机
4.1 简介
步进电动机是一种用电脉冲信号进行控制,并将电 脉冲信号转换成相应的角位移或线位移的控制电机。
主要优点:步距角和转速不受电压波动和负载变化的影响,
仅与脉冲频率有关。它每转一周都有固定的步数,在不丢步 的情况下运行,其步距误差不会长期积累,从而使它适合于 在数字控制的开环系统中作为驱动电动机,也可用作闭环系 统的驱动元件。
4.步进电机
当只有一相绕组通电时,储存在电机气 隙中的磁场能量为
Wm
1 2
LI
2
T dWm
d
Zr
L W W 2
I
1 2
d
q
1 2
d
q cos
磁导变化曲线
T dWm d
1 I 2 dL
2 d
1 WI 2 d Zr WI 2
4.3 反应式步进电动机运行特性 一、静态特性
静态运行是指通电状态不变,电机处于稳
定状态时的特性。
静转矩
静特性
矩角特性
静态稳定区
需要清楚的几个名称: (1)初始稳定平衡位置:指步进电动机在空载情况下,控制
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4.步进电机
绕组中通以直流电流时,转子的最后稳定位置;
(2)失调角q:指步进电动机转子偏离初始平衡位置的电角度。
2
d 4
d q
sin Zr
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4.步进电机
Tmax sin Zr Tmax sin
Tmax
Zr WI 2 d
4
q
步进电动机的矩角特性
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4.步进电机
(4)静态稳态区:在空载时,稳定平衡 位置对应于q=0处,而q=180度则为不 稳定平衡位置。在静态情况下,如受 外力矩的作用使转子偏离稳定平衡位 置,但没有超出相邻的不稳定平衡点, 则当外力矩除去以后,电动机转子在 静态转矩作用下仍能回到原来的稳定 平衡点,所以二个不稳定平衡点之间 的区域构成静态稳定区。
“三相” —指步进电机的相数; “单” —指每次只给一相绕组通电;“双”则
是每次同时给二相绕组通电; “三拍”—指通电三次完成一个循环
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4.步进电机
1. 三相单三拍运行方式
A
C'
B'
1
2
4
B
C
3
A'
A
C'
B'
1 4
B2
C 3
A'
A相导通
B相导通
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步距角与转子齿数Zr和拍数N之间有如下关系:
s
360 ZrN
(机械角度)
N mC
此处,m为控制绕组相数,C为状态系数,单三、双三拍时,
C=1;单双六拍时C=2。
转,其转速如与果脉连冲续频不率断有地关输。入每脉输冲入,一则个电脉机冲转,子转就子连转续过旋1: ZrN
在反应式步进电动机中,转子一个齿距所对应的度数为2p电 弧度或360o电角度; (3)矩角特性:在不改变通电状态(即控制绕组电流不变)时,
步进电动机的静转矩与转子失调角的关系,即T=f(q)
定子
转子
=0, T=0; >0, T<0 ;
<0, T>0;
=, T=0
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(5)最大静转矩:Tmax=f(I)
齿距角:
t
360 Zr
90
步距角:
s
t
3
90 3
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4.步进电机
2. 三相双三拍运行方式
按AB-BC-CA-AB或相反的顺序通电,每次同时给 两相绕组通电,且三次换接为一个循环。步距角与三相单 三拍运行方式的步距角相同。
AB相导通
BC相导通
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主要缺点:效率较低,需配适当的驱动电源,带惯性负载
的能力不强。
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4.步进电机
种类:
磁阻式(反应式)
励
磁
永磁式
方
式 混合式
系统构成:
脉冲信 号输入
脉冲分配器
运 行 方 式
脉冲放大器
旋转型 直线型
平面型
步进 电机
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4.步进电机
4.2 反应式步进电动机的结构与工作原 理
4.步进电机
3. 三相单、双六拍运行方式
按A-AB-B-BC-C-CA或相反顺序通电,即需要六拍才完成一个
循环,因此步距角为:
s
t 6
90 6
15
A
C'
B'
1
2
4
B
C
3 A'
A
C'
B'
1 4
B2
C 3
A'
A相导通
AB相导通
B相导通
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4.步进电机
对于其它相数的步进电动机,同样可以有多种运 行方式,例如四相步进电动机有:四相单四拍,四相双四 拍,四相单双八拍等运行方式。
4.步进电机
A
C'
B'
1 2
4 3
B
C
A'
A
C'
B'
4
3
1
Bቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
C
2
A'
C相导通
A相导通
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按A-B-C-A的顺序通电,电机转子在磁阻转矩作用 下沿ABC方向转动,电机的转速直接取决于控制绕组的换接 频率。
定子控制绕组每改变一次通电方式,称为一拍,此 时电机转子所转过的空间角度称为步距角。
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每秒钟输入f 脉冲,则转过 f/ZrN 转,故电机转速为:
n 60 f rpm ZrN
4. 小步距角磁阻式步进电 机
转子上有t均 匀346分00布 的940个齿.
s
360 ZrN
360 40 31
3
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小步距角步进电动机中的转子齿数,必须满足一定 的要求,才能保证电机产生步进运动。
当A相极面下的定、转子齿对齐时,B和C极面下的齿就分别 和转子齿相错三分之一的转子齿,即3度。
转子齿数应符合:
Zr
2mp K
1 m
2mpK
2p
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一、反应式步进电动机的结构 1. 单段式
2. 多段式
a)径向磁路 b)轴向磁路
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径向磁路
1—线圈;2—定子;3—转子
轴向磁路
1—线圈;2—定子;3—磁轭 4—转子;5—引出线
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二、工作原理
三相反应式步进电动机有三种运行方式: (1) 三相单三拍运行; (2) 三相双三拍运行; (3) 三相单、双六拍运行
步进电机
4.步进电机
4.1 简介
步进电动机是一种用电脉冲信号进行控制,并将电 脉冲信号转换成相应的角位移或线位移的控制电机。
主要优点:步距角和转速不受电压波动和负载变化的影响,
仅与脉冲频率有关。它每转一周都有固定的步数,在不丢步 的情况下运行,其步距误差不会长期积累,从而使它适合于 在数字控制的开环系统中作为驱动电动机,也可用作闭环系 统的驱动元件。
4.步进电机
当只有一相绕组通电时,储存在电机气 隙中的磁场能量为
Wm
1 2
LI
2
T dWm
d
Zr
L W W 2
I
1 2
d
q
1 2
d
q cos
磁导变化曲线
T dWm d
1 I 2 dL
2 d
1 WI 2 d Zr WI 2
4.3 反应式步进电动机运行特性 一、静态特性
静态运行是指通电状态不变,电机处于稳
定状态时的特性。
静转矩
静特性
矩角特性
静态稳定区
需要清楚的几个名称: (1)初始稳定平衡位置:指步进电动机在空载情况下,控制
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绕组中通以直流电流时,转子的最后稳定位置;
(2)失调角q:指步进电动机转子偏离初始平衡位置的电角度。
2
d 4
d q
sin Zr
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Tmax sin Zr Tmax sin
Tmax
Zr WI 2 d
4
q
步进电动机的矩角特性
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(4)静态稳态区:在空载时,稳定平衡 位置对应于q=0处,而q=180度则为不 稳定平衡位置。在静态情况下,如受 外力矩的作用使转子偏离稳定平衡位 置,但没有超出相邻的不稳定平衡点, 则当外力矩除去以后,电动机转子在 静态转矩作用下仍能回到原来的稳定 平衡点,所以二个不稳定平衡点之间 的区域构成静态稳定区。
“三相” —指步进电机的相数; “单” —指每次只给一相绕组通电;“双”则
是每次同时给二相绕组通电; “三拍”—指通电三次完成一个循环
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4.步进电机
1. 三相单三拍运行方式
A
C'
B'
1
2
4
B
C
3
A'
A
C'
B'
1 4
B2
C 3
A'
A相导通
B相导通
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