工业机器人操作与编程项目四搬运机器人复习课程
工业机器人操作与编程(ABB)教学大纲
工业机器人操作与编程（ABB）教学大纲一、说明1．课程的性质和内容《工业机器人操作与编程（ABB）》课程是技师学院工业机器人应用与维护专业的专业课。
主要内容包括：ABB机器人基础知识及手动操作、ABB机器人的IO 配置、ABB机器人程序数据、ABB机器人程序的编写、ABB机器人的总线通信、ABB机器人TCP练习、ABB机器人搬运垛、ABB机器人智能分拣。
2．课程的任务和要求本课程的主要任务是培养学生熟练操作ABB机器人，能够独立完成机器人的基本操作，能够根据工作任务对ABB机器人进行程序编写，为学生从事专业工作打下必要的专业基础。
（1）通过本课程的学习，学生应该达到以下几个方面的专业基础。
（2）熟悉ABB机器人安全注意事项，掌握示教器的各项操作。
（3）掌握ABB机器人的基本操作，理解系统参数配置；学会手动操纵。
（4）掌握ABB机器人的I/O标准板的配置，学会定义输入、输出信号，了解Profibus适配器的连接。
（5）掌握ABB机器人的各种程序数据类型，熟悉工具数据、工件坐标、有效载荷数据的设定。
（6）掌握RAPID程序及指令，并能对ABB机器人进行编程和调试。
（7）熟悉ABB机器人的硬件连接。
3.教学中应该注意的问题（1）本课程的教学以ABB机器人的应用。
维护为主，注意培养学生对机器人编程和维护的能力。
（2）在本课程的教学中应该注意培养学生的逻辑思维能力。
（3）编程教学时，应让学生重点掌握机器人的数据类型和指令功能。
二、学时分配表三、课程内容及要求项目一 ABB机器人基础知识及手动操作教学要求1．了解工业机器人的发展及机器人安全注意事项。
2．掌握ABB机器人示教器的使用3．掌握示教器上基本的功能操作。
教学内容任务一工业机器人的概述和安全注意事项任务二认识示教器——配置必要的操作环境任务三ABB机器人事件信息查询及数据备份与恢复任务四ABB机器人的手动操纵任务五ABB机器人的转数计数器更新操作教学建议本项目的主要教学目标是激发学生对工业机器人学习的兴趣。
工业机器人操作与编程教案
工业机器人操作与编程教案【知识文章】工业机器人操作与编程教案一、引言工业机器人已经成为现代制造业中不可或缺的重要工具。
随着科技的进步，工业机器人的应用范围越来越广，其操作与编程也越来越复杂。
本文将以深度和广度的方式，全面评估工业机器人操作与编程，并提供一份有价值的教案，旨在帮助读者深入理解并掌握这一主题。
二、工业机器人操作与编程基础1. 工业机器人定义与分类工业机器人是一种能够自动执行各种任务的多关节机械装置。
根据其结构和功能，可以将工业机器人分为轨迹式、SCARA、Delta等多种类型。
了解不同类型的工业机器人是操作与编程的基础。
2. 工业机器人操作流程工业机器人操作流程包括机器人上电、重置、示教、程序输入等环节。
掌握操作流程可以使操作过程更加顺利、高效。
3. 工业机器人编程语言工业机器人编程语言主要包括Rapid、KRL、V+等。
了解编程语言并具备一定的编程技能，可以让机器人完成更复杂、灵活的任务。
三、工业机器人操作与编程进阶1. 工业机器人路径规划路径规划是指机器人在执行任务时，通过计算出最佳路径，以达到高效、准确的操作目标。
路径规划算法的选择和优化是工业机器人编程的重要环节。
2. 工业机器人感知技术工业机器人通过传感器获取外部环境的信息，并基于这些信息做出决策和调整。
了解感知技术能够使机器人具备更强的自适应能力和灵活性。
3. 工业机器人与人机协作随着人工智能和机器学习技术的发展，工业机器人与人机协作成为研究的热点。
探索工业机器人与人类之间的无缝协作，对于提高工作效率和安全性具有重要意义。
四、我的观点与理解在我看来，工业机器人操作与编程是当前和未来制造业发展的重要方向。
随着技术的不断进步，工业机器人将在更多领域得到应用，如汽车制造、电子设备生产等。
掌握工业机器人操作与编程的技能不仅可以提高工作竞争力，还能够为制造业的转型升级做出贡献。
工业机器人的不断发展也带来了一些挑战和问题。
如何保障工业机器人的安全性和人机协作的平衡，如何解决机器人编程的复杂性等。
工业机器人操作与编程教材
任务2 搬运编程与操作
工业机器人工作流程 使用工业机器人完成搬运工作，要经过5个主要工作环节，包括工艺分析、运动规划、示教前的准备、示教编程、程序测试。搬运工艺分析 机器人搬运是指物料在生产工序、工位之间进行运送转移，以保证连续生产的搬运作业。采用科学合理的搬运方式和方法，不断进行搬运分析，改善搬运作业，避免产品在搬运过程中，因搬运手段不当，造成磕、碰、伤，从而影响产品质量。为了有效地组织好物料搬运，必须遵循搬运的原则。
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任务1 认识工业机器人
工业机器人一般有四个坐标系，基坐标系、关节坐标系、工具坐标系、工件坐标系。
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任务1 认识工业机器人
1.2 手动操作工业机器人手动操作功能简介 手动操作工业机器人拓展与提高1——十大工业机器人品牌
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任务1 认识工业机器人
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任务1 认识工业机器人
2、按执行机构运动的控制机能分 点位型
连续轨迹型3、按程序输入方式分 离线输入型
示教输入型4、按应用领域分类 可分为搬运机器人、装配机器人、上下料机器人、焊接机器人、码垛机器人、喷涂机器人等。
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任务1 认识工业机器人
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任务3 机器人涂胶编程与操作
3.1 工业机器人的运动学分析机器人位置与姿态的描述
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任务3 机器人涂胶编程与操作
机器人位置与姿态的描述 机器人末端执行器的位置和姿态简称为位姿。在空间坐标系中，位置是由三个移动自由度确定，姿态是由三个旋转自由度确定。关节型机器人可视为由一系列关节连接起来的连杆组成。机器人运动学研究的是各杆件尺寸、运动副类型、杆间相互关系（包括位移关系、速度关系和加速度关系）等。手部相对固定坐标系的位姿和运动是我们研究的重点，因此，首先要建立相邻连杆之间的相互关系，即要建立连杆坐标系。，把坐标系固定在机器人的每一个连杆的关节上，可用齐次变换来描述这些坐标系之间的相对位置和姿态方向。
NACHI工业机器人编程与操作 课件 项目四 NACHI工业机器人打磨编程与操作
四、实践操作
（三）打磨示教编程
5.按[FN]键输入58、按[Enter]键，坐标系选择0、按[Enter]键，X、Y偏移量为0，按[En 键，Z偏移量为50、按[Enter]键。点击[覆盖/记录]键，添加JOINT指令，按[编辑]键将 JOINT指令修改为LIN指令，点击<写入>，完成P3点指令添加，此处指令需要在机器人语言 中作进一步修改。
三、知识储备
（二）输入/输出信号分类
分类 方向
用途
输入/输出信号
说明
输入信号 为自外界输入到控制器的信号，也称为I信号
输出信号 为控制器输出到外界的信号，也称为O信号
逻辑信号 物理信号
它是能够从软件侧访问的信号总称
它是连接于DC24V现场总线等外部信 源的输入输出信号总称
不使用软件PLC时，逻辑 信号就照样直接连接物理 信号。所以，这种情况下 可以忽视此分类
13.P22点为打磨退出点，或者放回工件的中间点 ，经P3至P4点放回工件。
四、实践操作
（三）打磨示教编程
14.打磨工件1结束，机器人经P3、P2 、P1返回原点。
15.点击触摸屏左下角<维修>、<程序转换>、< 语言转换>，打开语言转换对话框。相继选择< 语言形式<—执行形式>、<语言（MOVEX—J ）>、<MZ04-01.51>，即选择程序“51”，在 下方程序号码指示框中会显示“51”，点击左 下角<执行>，在弹出<正常结束>对话框中直接 [Enter]，将程序“51”转化为机器人语言。
2.手动操作机器人回“原点”，即P1点，点击[覆盖/记录]键，添加JOINT指令，按[编 辑]键对指令参数进行修改，点击<写入>，完成机器人回“原点”示教。
工业机器人操作与编程项目四搬运机器人课件
04
搬运机器人维护与故障排除
搬运机器人维护保养
定期检查
对搬运机器人的各个部件进行定期检查， 确保其正常运行。
清洁保养
定期清洁搬运机器人的外壳和内部组件， 以防止灰尘和杂质的堆积。
润滑保养
定期对搬运机器人的运动部件进行润滑， 以减少磨损和摩擦。
搬运机器人常见故障及排除方法
故障一
搬运机器人无法正常启动
Python
一种易于学习和使用的编程语言，广泛用于机器人开发和编 程。
ROS API
基于Python和C的API，专门用于ROS平台上的机器人开发和 编程。
03
搬运机器人编程实践
搬运机器人编程需求和团队技术 背景，选择适合的编程语 言，如Python、C等。
机器人控制器
应用拓展
随着劳动力成本的不断上升和自动化 需求的增加，搬运机器人的应用场景 将不断拓展，涉及的领域也将越来越 广泛。
02
搬运机器人操作基础
搬运机器人硬件组成
控制器
用于控制机器人的运动和行为， 是机器人的大脑。
伺服电机
提供动力，使机器人能够移动。
传感器
检测环境信息，如物体位置、距 离等。
执行器
执行实际操作，如夹持、搬运等 。
工业机器人操作与编程项目四 搬运机器人课件
CONTENTS
• 搬运机器人概述 • 搬运机器人操作基础 • 搬运机器人编程实践 • 搬运机器人维护与故障排除 • 案例分析：实际应用中的搬运
机器人
01
搬运机器人概述
搬运机器人的定义与分类
定义
搬运机器人是一种能够自动执行搬运 任务的机器人，通常配备有机械臂、 夹具、传感器等装置，能够实现物体 的抓取、移动、放置等操作。
10.《工业机器人操作与编程》教案
3.鼓励学生积极参与课堂讨论和实践操作，培养他们的团队协作能力和问题解决能力。
4.教师应关注工业机器人技术的发展动态，不断更新教学内容，使学生掌握最新的技术知识。
5.定期组织学生进行成果展示和经验交流，提高学生的自我管理和表达能力。
四、作业设计
作业设计应具有针对性和实用性，以下两点需要注意：
1.作业题目的设计：题目应紧密结合课堂教学内容，以实际应用为导向，提高学生的动手实践能力。
2.答案的提供：为学生提供详细答案，有助于学生自我检查和巩固所学知识。
补充说明：
1.在教学过程中，教师应关注学生的学习反馈，根据学生的掌握情况调整教学进度和难度。
学生分组操作工业机器人，完成编程任务。
6.总结与反馈（10分钟）
各组汇报编程成果，师生共同点评，总结经验教训。
六、板书设计
1.工业机器人的基本操作方法
2.编程步骤和编程规范
3.编程技巧及实例
七、作业设计
1.作业题目：编写一个程序，使工业机器人完成搬运物体任务。
答案：见附件。
八、课后反思及拓展延伸
1.反思：本节课的教学内容是否掌握，操作过程中遇到的问题及解决办法。
3.学生掌握程度：通过课后作业、提问和实践活动，了解学生对知识点的掌握情况，及时调整教学方法和进度。
4.课堂氛围和互动：关注课堂氛围，鼓励学生积极参与，提高课堂互动性，营造良好的学习环境。
5.教学效果评价：方面了解教学效果，不断优化教学方案。
2.鼓励学生提问，及时解答疑惑，提高课堂互动性。
四、情景导入
1.利用工业机器人模型展示实际应用场景，激发学生的学习兴趣。
《工业机器人编程及应用》搬运工作站操作编程实验
《工业机器人编程及应用》搬运工作站操作编程实验一、实验目的和要求1、学会程序的创建、选择、复制、删除，以及查看程序属性；2、掌握以下程序编辑功能：插入指令、复制/粘贴指令、删除等；3、掌握动作指令及简单控制指令，能根据需要修改指令的各项内容；4、掌握示教编程方法，以及物料搬运编程的技巧；5、掌握顺序及逆序手动执行程序的方法。
二、实验内容和原理1、机器人搬运工作站__________是指利用一种设备握持工件，从一个加工位置移动到另一个加工位置的过程。
如果采用__________来完成这个任务，整个搬运系统则构成了工业机器人搬运工作站。
为搬运机器人安装不同类型的__________，可以搬运不同形态和状态的工件。
机器人搬运工作站包括：__________、PLC、__________、料库、传送装置、托盘，并与生产控制系统相连接，以形成一个完整的集成化的搬运系统。
2、机器人应用程序程序中包含了一连串控制机器人的__________，执行这些__________可以实现对机器人的控制操作。
程序除了记述机器人如何进行作业的程序的信息外，还记述了对程序属性进行定义的程序的__________：创建日期、修改日期、复制源、位置数据、__________等与属性相关的信息，以及__________、子类型、__________、组掩码、写保护、忽略暂停、堆栈大小等与执行环境相关的信息。
3、动作指令动作指令是指以指定的__________和__________使机器人向作业空间内的__________移动的指令。
动作指令的一条语句包含__________、__________、__________、__________、动作附加指令等信息。
动作指令中至少需要指定其中四个要素：__________、__________、__________、__________。
__________动作“J”是指工具在两个指定的点之间任意运动，不进行轨迹控制和姿势控制，移动轨迹通常为非线性，以机器人最自然的方式移动。
《工业机器人示教与编程》教学课件 项目4 工业机器人工件装配示教与编程
项目4 工业机器人工件装配示教与编程
任务1 装配工具的认知 任务2 工业机器人使用装配工具过程的监控 任务3 工件装配编程与调试
对于大量、高速的生产，采 用专用装配机械最为有利。
但对于大件、多品种、小批 量且人又不能胜任的装配工作， 则采用工业机器人合适。
本项目以工件装配为例，介 绍装配工具、等待指令、子程序 的调用、赋值指令和WHILE循环 指令等方面的知识。
任务1 装配工具的认知
▶知识准备
一、快换工具的使用 当第一气腔通气即第二气腔断 气时，滚珠突出锁紧母端(图4-4)； 当第一气腔断气即第二气腔通气时 ，滚珠缩回释放母端(图4-5)。
任务1 装配工具的认知
▶知识准备
一、快换工具的使用 快换工具由数字输出信号控制。将控制快换工具的数字输出信号命名为 HandChange_Start。当HandChange_Start置1时，即
任务1 装配工具的认知
▶任务实施
一、编写工业机器人安装与卸载吸盘工具并调试 （3） 调试吸盘工具相关信号如下：
选择双吸盘的开关信号Vacunm_1，点击 “1”，即为将Vacunm_1置1；点击“0”，即为将 Vacunm_1置0，如图4-11所示。当Vacunm_1为1时 ，检验双吸盘是否能吸取工件，如果能吸取工件，说 明Vacunm_1有效。
▶知识准备
一、快换工具的使用 机器人快换工具包括公端即机器人端(图4-2)和母 端即工具端(图4-3)。 公端壳体内设置有活塞，活塞将公端壳体内腔体分 隔为第一驱动气腔(锁紧气路)和第二驱动气腔(释放气路) 。第一驱动气腔通过第一进气口与外部相连通，第二驱 动气腔通过第二进气口与外部相连通；第一驱动气腔内 设置有复位弹簧，公端固定块上均匀分布有若干锥形孔 ，滚珠位于锥形孔内，滚珠通过锥形孔与滑动块接触配 合。 母端固定块安装在母端壳体内。母端固定块环形内
工业机器人虚拟仿真技术(搬运工作站应用编程)-公开课-教案
xxxxxx 职业学院公开课
《工业机器人虚拟仿真技术》
----搬运工作站虚拟仿真教案系部： XXXXXXXXXX
教师： XXXXXX
2
3
1.播放机器人夹具抓取放置视频，通过观看视频让学生们明确工具抓取、放置的任务。
【观看视频】
1.
记录到活页教材中
4
1.搬运工艺路径规划流程设计。
【仿真演示】
1.演示整体夹具抓取放置的仿真动画。
布置活
动:学生组内进行讨论,头脑风暴制定夹具抓的
工作流程图，并将结果上传到学习通平台。
展
示并点评学生成果,总结电机外壳搬运抓放工作
流程。
【设计分享】
1.
求，
台，
计方案，并记录到活页任务单中。
2.机器人信号创建与连接；
3.搬运组件创建与属性配置。
【弹幕讨论】
1.
建的作用以及信号设置的类型。
【虚拟演示】
2.
号设置、搬运组件创建与属性配置的方法
设置要求所有参数最都不能出错，需要操作者严谨、认真的态度，引入精益求精的工匠精神。
【投屏演示】
5
3.利用投屏技术，使用示教器示范讲解夹具抓取放置的编程方法，重点讲解如何连接IO信号，机器人如何选取过渡点、设置路径等。
师讲解的编程要点，思考编写电机外壳搬运程序的方法，
7
8
（五）教学反思
9。
10《工业机器人操作与编程》教案
代码规范与风格
强调代码规范和风格的重 要性，并提供一些编写良 好工业机器人代码的建议 和规范。
05
典型案例分析与实战演练
案例一：搬运机器人编程与操作
案例描述
本案例将介绍如何对搬运机器人 进行编程和操作，包括机器人路 径规划、任务分配、搬运过程监
控等。
案例分析
通过实际操作，学生将了解搬运 机器人的工作原理、编程语言和 操作技巧，并掌握如何解决实际
工作原理
工业机器人通过控制系统接收指令， 驱动机械本体运动，实现各种作业任 务。同时，传感器用于感知环境信息 ，实现与环境的交互。
工业机器人应用领域与发展趋势
应用领域
工业机器人在汽车制造、电子制造、食品加工、物流运输等行业得到广泛应用 。
发展趋势
随着技术进步和应用需求的不断提高，工业机器人将朝着更高精度、更高速度 、更智能化方向发展。同时，随着5G、云计算等技术的应用，工业机器人将实 现更高效、更灵活的协同作业。
开发工具
介绍如ROS（Robot Operating System）、VSCode等常用的工 业机器人编程开发工具。
集成开发环境（IDE）
讲解如何使用IDE进行工业机器人程序的编写、调试和运行。
基本编程概念与语法规则
变量与数据类型
解释变量、数据类型等基本概念 ，及其在工业机器人编程中的应
用。
控制结构
应用中的问题。
实战演练
学生将分组进行实战演练，模拟 搬运机器人的实际应用场景，进
行编程和操作练习。
案例二：装配机器人编程与操作
1 2 3
案例描述
本案例将介绍如何对装配机器人进行编程和操作 ，包括机器人装配流程设计、装配精度控制、装 配过程监控等。
2024年10.《工业机器人操作与编程》教案
2024年10.《工业操作与编程》教案一、教学内容本节课选自《工业操作与编程》教材第四章“工业的编程与操作”，详细内容为：4.1节工业的编程基础，4.2节工业的操作流程，以及4.3节工业的编程实例。
二、教学目标1. 理解工业的编程基础，掌握编程语言及编程规范。
2. 掌握工业的操作流程，能够独立完成简单的操作任务。
3. 通过实例学习，提高学生的编程能力，培养实际操作技能。
三、教学难点与重点教学难点：工业的编程技巧和操作流程。
教学重点：编程基础知识的掌握，操作技能的培养。
四、教具与学具准备1. 教具：工业模型，投影仪，电脑，编程软件。
2. 学具：笔记本，教材，学习指导书。
五、教学过程1. 导入：通过展示工业在实际生产中的应用场景，引出本节课的学习内容。
2. 知识讲解：（1）讲解4.1节工业的编程基础，包括编程语言、编程规范等。
（2）讲解4.2节工业的操作流程，以实际操作为例，讲解操作步骤。
3. 例题讲解：以4.3节工业的编程实例为例，详细讲解编程思路和操作方法。
4. 随堂练习：让学生根据所学知识，编写简单的程序，操作工业模型完成指定任务。
六、板书设计1. 编程基础知识：（1）编程语言（2）编程规范2. 操作流程：（1）启动（2）程序加载（3）执行（4）停止（5）关闭3. 编程实例：七、作业设计1. 作业题目：（1）根据所学编程基础知识，编写一个简单的工业程序。
（2）操作工业模型，完成指定任务。
2. 答案：八、课后反思及拓展延伸1. 反思：本节课的教学效果，学生的掌握程度，教学方法的适用性等。
2. 拓展延伸：引导学生课后深入学习工业的其他相关知识，如传感器、执行器等，提高学生的综合能力。
教学过程中，注意理论与实践相结合，充分调动学生的学习积极性，培养实际操作能力。
通过严谨的用词和流畅的段落衔接，使学生在愉快的氛围中掌握知识。
重点和难点解析：1. 教学难点与重点的确定。
2. 教具与学具的准备。
3. 教学过程中的知识讲解和例题讲解。
《工业机器人搬运工作站》课程教学大纲
《工业机器人搬运工作站》课程教学大纲
一、课程基本信息
二、课程定位
工业机器人搬运工作站是工业机器人技术专业核心课程，该课程主要包括搬运机器人、工件自动识别系统、机器人运行轨迹编程等，使学生掌握工业机器人系统组成、系统在线编程的方法，为后续的工作站系统集成、工作站系统综合调试等能力培养打下基础。
三、课程目标
1．知识目标
1）熟悉工业机器人的操作安全知识；
2）熟悉工业机器人的种类和功能；
3）掌握工业机器人的系统构成；
4）掌握工业机器人坐标系相关知识；
5）掌握工业机器人功能指令相关知识；
6）熟悉工业机器人系统备份的相关知识。
2.能力目标
1）能安全规范的操作工业机器人；
2）能看懂工业机器人技术手册；
3）能根据具体应用选择相应的机器人坐标系；
4）能对工业机器人系统程序进行备份恢复；
5）能熟练手动操作工业机器人；
6）能通过示教器对工业机器人进行编程控制；
3．素质目标
1）具有操作机器人必备的保证人身安全和设备安全相应素质，能遵守机器人使用手册的相关安全条款。
2）具备工业机器人应用中的6S管理的基本能力。
3）具备机器人运用环境的选泽、安全措施的采用
四、课程内容
五、教学内容
4
5
六、课程重点难点及解决方案
七、教学评价。
工业机器人操作与编程项目四
表4.17 仓位3（右上）点位信息对照表
返回
表4.18 rPickplace4 子程序对照表
返回
表4.19 仓位4（右下）点位信息表
返回
表4.20 tooljz1 子程序对照表
返回
表4.21 tooljz2 子程序对照表
返回
表4.22 手动调试操作说明
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表4.22 手动调试操作说明
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任务 3 编写仓储工位程序
• 6. rPickplace4 子程序 • rPickplace4 子程序见表4.18。 • 仓位4（右下）点位信息见表4.19。 • 7. tooljz1 子程序 • tooljz1 子程序见表4.20。 • 8. tooljz2 子程序 • tooljz2 子程序见表4.21。
返回
任务 3 编写仓储工位程序
• 一、常用的功能指令
• 1. WaitDI 数字信号判定 • WaitDI 数字输入信号判断指令用于判断输入信号的值是否与目标一
致。具体使用方法见表4.2。 • 2. PROCALL 调用子程序指令 • PROCALL 指令用于主程序窗口调用子程序，具体使用方法见表4.3。 • 3. IF 逻辑判断指令 • 判断IF 后面的条件是否满足，如果满足，则执行里面的程序。具体
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图4.1 工装夹爪
返回
图4.2 仓储平台
返回
表4.1 仓储平台创建工件坐标系说明图 表
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表4.1 仓储平台创建工件坐标系说明图 表
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表4.1 仓储平台创建工件坐标系说明图 表
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表4.2 WaitDI 数字信号判定指令使用说 明
下一页
表4.2 WaitDI 数字信号判定指令使用说 明
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任务2 工件抓放
【背景知识】
三、相关指令
1．Set数字信号置位指令 Set，将数字输出信号设置为1。 2．Reset数字信号复位指令 Reset，将数字输出信号设置为0。 3．WaitDI数字输入信号判断指令 WaitDI，等待一个输入信号状态为设置值。 4．WaitDO数字输出信号判断指令 WaitDO，等待一个输出信号状态为设置值。 5．WaitTime等待指令 WaitTime，让机器人程序运行停顿相应时间，单位是s。
3．机器人控制柜I/O接口
机器人控制柜上XS10端为机器人I/O板电源选择端，其中 选择2、3、4号端。并2、4号端输入0V，3号端输入24V为选 择机器人外部供电模式，且机器人输入DI低电平有效，输出 高电平有效。其中XP9端为机器人安全信号输入端 其中7、8 为ES1-A、ES2-B，15、16为ES2-A、ES2-B机器人外部急停 信号。XP7端子则是机器人I/O信号端
任务1 多功能机器人实训台认识
多功能机器人实训台认识
【任务实施】
一、认识ABB IRB120型机器人
1．ABB IRB120型机器人基本组成
ABB IRB120型机器人本体
任务1 多功能机器人实训台认识
多功能机器人实训台认识
【任务实施】
一、认识ABB IRB120型机器人
1．ABB IRB120型机器人基本组成
输送线系统主要有输送装置、驱动装置、传动装置、张紧装置、检 测装置等组成。
任务1 多功能机器人实训台认识
多功能机器人实训台认识
【任务实施】
三、输送线
2．实训台输送带模块组成
多功能机器人实训操作台的输送带模块如图4-13所示，包括位 置传感器和单相调速电机等。
任务1 多功能机器人实训台认识
多功能机器人实训台认识
任务1 多功能机器人实训台认识
多功能机器人实训台认识
【任务实施】
三、输送线
1．输送线简介
输送线，主要进行物料的输送，与机器人相配合，可以非常方便地 组成各种自动化生产线。输送线系统广泛应用于各种手工装配流水线、 自动化生产线中等。
输送线主要分为以几种：皮带输送线、倍速链输送线、滚筒输送线 、链板线输送线。
任务1 多功能机器人实训台认识
多功能机器人实训台认识
【任务实施】
三、输送线
4．单相调速电机
通过单相调速电机和调速器调节输送带的运行速度，实训台选用的是 台湾OPG公司的 31K15RGN-C单相调速电机，使用的调速器如图所示。
31K15RGN-C单相调速电机
调速器
任务 • 2
工件抓放
• 任务目标
任务1 多功能机器人实训台认识
多功能机器人实训台认识
【任务实施】
一、认识ABB IRB120型机器人
3．机器人控制柜I/O接口
任务1 多功能机器人实训台认识
多功能机器人实训台认识
【任务实施】
二、三菱PLC
多功能机器人实训台的整体控制是由PLC完成的，作为设备的总 逻辑控制器，选用三菱FX3U系列FX3U-48MR的PLC，如图所示。 FX3U系列是三菱电机公司推出的FX系列中CPU性能最高，使用网络 控制的小型PLC，主要规格参数如表4-3所示。PLC采用外部供电模式 由开关电源向PLC以及外围的传感器、执行机构及气缸等进行供电。
【任务实施】
三、输送线
3．位置传感器
位置传感器，能感受被测物的位置并转换成可用输出信号的传感器。 多功能机器人实训操作台输送带模块末端安装的欧姆龙光电式接 近开关E3Z-D61（如图4-18所示），用来检测工件是否传送到位 。欧姆龙E3X-NA光纤传感器（如图4-19所示），用来检测工件推 送位置。
任务2 工件抓放
【背景知识】
二、抓放动作控制
气动夹具又叫气动夹爪，是利用压缩空气作为动力，能实现各 种抓取功能，用来抓取物体，气动夹具常用在搬运机器人的抓取、 拾放物体。搬运机器人抓取工件前，利用压缩空气作为动力，打开 夹具，夹具到达工件所在位置，闭合夹具，开始抓取工件。
实训台选用电磁阀和静音无油空压机配合机器人抓取工件。
电磁式接近开关
光电式接近开关
任务1 多功能机器人实训台认识
多功能机器人实训台认识
【任务实施】
三、输送线
3．位置传感器
多功能机器人实训操作台输送带模块末端安装的欧姆龙光电式接 近开关E3Z-D61，用来检测工件是否传送到位。欧姆龙E3X-NA光纤传 感器用来检测工件推送位置。
欧姆龙光电式接近开关E3Z-D61 欧姆龙光纤传感器E3X-NA
2．机器人电气接口部分
如图所示为机器人本体基座 后方，R1.MP电机动力连 接电缆；R1.SMB机器人转 速计数器信号电缆；R1.CP 机器人10路集成电路电缆 接口；A1、A2、A3、A4 机器人4路集成电气接口。
任务1 多功能机器人实训台认识
多功能机器人实训台认识
【任务实施】
一、认识ABB IRB120型机器人
01 掌握搬运机器人夹具抓放动作控制。 02 掌握ABB机器人示教器可编程键的使
用。
03 掌握数字信号置位和复位等指令。
任务2 工件抓放
【背景知识】
一、抓放工具
搬运机器人的末端执行器也叫工具，它是装在机器人手腕上用 于 抓取和握紧工件或执行作业的专用工具。
按夹持原理分为机械类、磁力类和真空类三种。机械类工具包 括依靠摩擦力和吊钩承重两种。产生夹紧力的驱动源可分为气动式 、液动式、电动式和电磁式四种；磁力类工具主要有电磁吸盘和永 磁吸盘两种；真空类主要包括真式空吸盘。实训台采用的是机器人 专用双功能气动夹具，如图所示。
工业机器人操作与编程项目四搬 运机器人
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任务1 多功能机器人实训台认识
多功能机器人实训台认识
【任务实施】
一、认识ABB IRB120型机器人
1．ABB IRB120型机器人基本组成 2．机器人电气接口部分 3．机器人控制柜I/O接口
二、三菱PLC 三、输送线电机
1—急停按钮Emergency stop 2—电机上电开关Motor on 3—模式选择开关Mode switch 4—制动闸释放按钮 Brake release 5—电源开关Power switch
控制柜开关和按钮
任务1 多功能机器人实训台认识
多功能机器人实训台认识
【任务实施】
一、认识ABB IRB120型机器人