异步电机瞬态激励无传感器磁场定向控制研究_陈玉海

2012年第33卷第3期中北大学学报(自然科学版)V o l.33　N o.3　2011 (总第143期)JOURNAL O F NORT H UN I VERSI TY O F CH I NA(NAT URAL SCI ENCE EDI TI ON)(S u m N o.143)文章编号:1673-3193(2012)03-0324-07异步电机瞬态激励无传感器磁场定向控制研究陈玉海,刘北英,胡正寰(北京科技大学机械工程学院,北京100083)摘　要:　在分析异步电动机瞬态激励数学模型的基础上,提出电流瞬态响应二次测量结果相叠加获得转子位置信息的技术.该技术利用电压源逆变器产生的驱动信号作为激励信号,通过检测PW M逆变器馈电时电机绕组电流瞬态变化来辨识静止状态到较高速时的电机转子信息.采用仿真手段分析逆变器死区时间及电子元件压降的影响,并给出了相应的补偿方式,边界条件为:电机理想对称,逆变器为理想状态.仿真研究表明:由于死区时间t0的影响,电流瞬态响应发生变化,导致工作点漂移.针对3k W/380V/50H z异步电机进行了实验,实测结果验证了该方法实现无传感器磁场定向控制转子位置检测的可行性和优越性.关键词:　异步电机;无传感器磁场定向控制;电压源逆变器;凸极跟踪中图分类号:　TM35 文献标识码:A doi:10.3969/j.issn.1673-3193.2012.03.020Study on the Transient Excitation of AsynchronousM ach i ne w ith Sensorless F ie ld O riented ControlCH EN Y u-h ai,L I U Bei-y ing,H U Zheng-huan(Schoo l o f M ech an ical Eng ineer i ng,U n i v er sity o f S cience and T echno l o gy B eiji ng,Be ijing100083,Ch i na)Abstract:B ased on ana ly sis o f the m a the m a tic m o de l fo r an induction m ac h ine ex cited by transien t pu lses,a m ethod w as propo sed to ob tain th e ro to r po sition in fo r m a ti o n by superpo sing t w ice sub trac tion o f cu rren t tran sien t sa m ple s.T he ou tpu t o f v o ltag e-sou rce inve rter w ere taken as tested pu lses to i n ject in to the pha se w inding s,and the cur ren t transient chang es o f the m ach ine due to sta to r v o ltag e test pu lses w ere eva lua ted.T hu s ro to r info r m a tion,from its standstill condition to h igh speed condition, w e re ob tained and fu rther i d en tified by m easu ring the cur rent transient slope resu lting from the inv erte r P W M m odu lation.T he d isturb ing o f the i n ter lock dead ti m e and so m e vo ltag e drop s w ere stud ied by si m u la tion s assum ing an i d ea l i n ve rter and an idea l linea r m ach i n e w ith no lo sses.T he com pa rison sw ere m ade o f the si m u lated w av es o f cur ren t transien t change cau sed by e ithe r ex citing pu lses w ith dead ti m e o r the o ne s w ithou t dead ti m e.I t w as found tha t the m a in influen t o f the dead ti m e w as a sh ift in the ope ra ti n g po i n t o f the m ach i n e.A co m pen sation m e tho d w as in trodu ced to reduce distu rb ing har m on ics. T he feasibility and super io rity o f the p roposed m e thod w as ve rified th rough the ex peri m en ta l research conce rn i n g an inducti o n m ach ine w ith pa ra m e ters o f3kW,380V,and50H z.K ey words:asyn c h ronou s m ach ine;senso r less fie ld o r i e n ted con tro l;vo ltag e-source inve rter;sa lien c y-track ing收稿日期:2011-04-02　作者简介:陈玉海(1975-),男,工程师,博士.主要从事交流电机无传感器控制技术、测试理论及应用研究.0　引　言在逆变器馈电的交流电机磁场定向控制中,旋变器、光电码盘等位置传感器安装在电机轴上,以实现磁链/转子位置的检测.然而,这些传感器与电机的机械连接及控制器的电器连接,使整个传动系统的可靠性难以得到保证,同时也增加了系统成本.为此,人们提出去除位置/速度传感器的无传感器磁场定向控制技术.无位置/速度传感器磁场定向控制技术的研究可分为两种策略:基于电机理想模型的方案和基于电机非理想特性的方案.基于电机理想模型的方案[1-2]是通过检测电机出线端电量,分析电机基波方程中的反电动势、磁链等参数获得转子的位置信息[3],如基于数学模型的开环估计,模型参考自适应系统,观测器估计,人工智能方法的估计等.该技术适用于电机中、高速范围的转子信息检测,已在工业领域中得到了广泛的应用;但在低速区及零频附近由于受电机参数的影响,鲁棒性差,无法满足传动系统的控制要求.于是一些学者(K.H y unbae,T .M .W o lbank ,M .Sch rod l 等)提出基于电机非理想特性的方案[4-10],通过检测某些电机具有的与电机参数无关的寄生效应(如凸极效应、齿槽效应、转子偏心和集肤效应等)来获得转子的位置信息.该技术可在低速甚至零频范围检测转子的位置信息,估计精度取决于检测的准确性和动态性能,而与电机的数学模型无关,提高了系统的鲁棒性,一些技术(高频旋转信号注入和高频脉振信号注入)也在工业领域得到了应用.寄生效应的识别需要向电机中注入额外的三相对称电压信号或交变电压信号,以形成高频旋转磁场或脉动磁场,从而得到凸极调制的转子或者磁链空间位置.全速范围的磁场定向无传感器控制需要对寄生效应进行深入的研究,而且在标准电机的常规操作中该效应并不是很明显.文献[11-12]通过检测逆变器馈电时的电流响应,来获得转子或磁链的位置信息.由于感应电机转子位置凸极追踪技术受到多种因素的影响,如定子与转子齿的饱和性凸极[13],转子齿槽效应,逆变器的非线性特性[14-16]以及叠片材料的非对称性等,仍需要对各种因素进行深入的探讨.本文采用电压源逆变器驱动异步电机,利用逆变器脉冲激励的电流瞬态响应来检测转子的位置信息.在逆变器馈电的过程中,死区时间可防止同一桥臂上两个开关器件同时导通发生短路,而电流瞬态响应会受到P W M 死区时间及开关器件导通压降的影响发生畸变[17-18],影响到转子位置检测的准确性,因此有必要对其影响进行分析.文中通过仿真手段分析了理想状态死区时间的影响因素,并提出了相应的解决办法,最后实测得到反映转子位置信息的瞬态电流响应结果.1　瞬态激励数学模型在M T 旋转坐标系中,笼型异步电动机满足磁场定向约束的定、转子电压矩阵方程为uM s u T s 00=R s +L sdd t-k L s L md d t-k L m k L s R s +L s dd tk L m L m dd t L mdd t 0R r +L rd d t(k -p k r )L m(k -p k r )L r R r +L rd d t i M s i T s i m r i tr,(1)式中:u M s ,u Ts 为定子绕组M T 中的电压;i M s ,iT s ,im r ,i tr 分别为定子绕组M T 以及转子绕组m t 中的电流;R s ,R r 为每相的定、转子电阻;L s ,L r 为定子和转子每相的自感;L m 为电机的互感;k 为M T 轴系相对定子的旋转角速度;k r 为电机转子机械角速度;p 为电机极对数;dd t为微分算子.满足磁场定向约束的磁链矩阵方程式为λM s λTs λm r λtr=L s0L m 00L s 0L m L m 0L r 00L mL riM si T s i m r i tr,(2)式中:λM s ,λT s ,λm r ,λtr 分别为链过定子绕组M T 以及转子绕组m t 中的全磁链.异步电机定、转子绕组的阻值R s 和R r 很小,可以忽略.由式(1)和式(2)可得简化后的电压325(总第143期)异步电机瞬态激励无传感器磁场定向控制研究(陈玉海等)矢量方程u M s =e L sd i M s d t +j ke L s i M s +j k r L mL r λM r ,(3)式中:e =1-L 2m/(L s L r ).所以,式(3)可重写为u M s =L M eΔi M s Δf +j k e L s i M s +j k r L mL rλM r ,(4)式中:L M e 为全漏感;定子电流矢量变化Δi M s /Δf 由电流变化Δi M s 在时间间隔Δf 内测得.同时,由恒压源逆变器提供恒定的开关电压矢量u s ,逆变器输入电机绕组的轴向激励信号作用时间短,则k 等于零;同时,在较低转速时,旋转电动势产生的反电动势项j k r (L m /L r )λM r 也忽略不计.则有u M s =L M e Δi M sΔf.(5) 当作用的电压矢量分别是u s1和u s2时,在定子d -q 坐标系中,有L s e =co s θ-sinθsi n θco s θL ed00L e qcos θsin θ-sin θco s θ=L e ,avg +L e ,diff co s 2θL e ,diff sin 2θL e ,d iff sin 2θL e ,avg -L e ,d iff cos 2θ,(6)式中:L e ,avg 和L e ,diff 为交流电机M 轴和T 轴的平均漏感和半差漏感,分别表示为L e ,avg =12(L ed +Le q ),(7)L e ,d iff =12(L e q -L e d ).(8) 在实际系统中,电机非对称性结构将会影响到漏感L s e 对应的相电压,为提取电机气隙的非对称特征,可通过确定瞬态漏感对应的相电压来实现.其边界约束条件为:在脉冲激励的微秒瞬间内,认为由于直流侧母线电容的作用电压为常值不变,定子电阻压降和反电动势通过两次对不同空间上的电压采样来消除;假定电机为理想对称的,瞬态相电流梯度与施加电压的空间位置一致,漏感由向量的形式表示为电压脉冲激励与电流响应共同作用的空间变化量.L s e =u s ΔfΔi s.(9) 通过实测可以证实,即使在对称的电动机运行中,总有微量的偏移存在[18-20],稳态时电机三相感抗也不为对称恒定值,故瞬态漏感可表示为表征电动机理想对称的平均漏感L e ,avg 和表征电机非对称性特征的半差漏感L e ,diff 两部分.事实上,漏感L e,avg 和L e ,diff 很难直接由方程(9)得出,在标准异步电动机中,半差漏感L e ,diff 约为平均漏感L e ,avg 的23%～30%,且传感器的准确性、电机模型的参数误差及工作点变化引起的饱和非对称性等因素都将影响到凸极性的变化.因此,提取非对称信息的有效方法是通过两次对电流瞬态响应的测量,然后进行叠加来消除参数的依赖性和反电动势及信号处理中的模型误差,其措施即为I N FO RM -m easu re m ent 的思想.令L -1e =(L e ,avg +L e ,diff )-1,则两次测量的叠加可表示为ΔI s =L -1e (u Ⅱs -u Ⅰs )d f ,(10)式中:ΔI s =d i Ⅱs -d i Ⅰs ,上标“Ⅰ”和“Ⅱ”分别表示对第1次和第2次PWM 激励脉冲及对应瞬态电流响应的测量结果;L -1e 为漏感L e 的逆运算.两次测量结果的差值可表示为变量f 的函数,设两次瞬态测量的时间间隔Δt 很短,则方程(10)可转化为f =1(u Ⅱs-u Ⅰs )ΔI s Δf.(11) 若三相绕组上的激励为对称的脉冲激励,则不同方向上的电流阶跃响应可合成为同一向量,从而消除表示对称信息的平均漏感L e ,avg ,得到含转子位置信息的测量结果.2　瞬态激励及信号处理前面分析的前提条件是假定对电机馈电的逆变器为理想状态.然而在逆变器对电机馈电的过程中,注入脉冲激励时可能产生由于逆变器的非理想特性(死区时间以及晶闸管、二极管的压降等)所引起的干扰谐波,这些扰动给转子位置信息的提取造成了困难,其中起主要作用的是死区时间.在实际驱动系统中,死区时间的插入是为了防止同一桥臂的两个开关器件同时导通引起短路而设置的一段切换延时时间,这里采用仿真的手段研究死区时间对I NVERTER 激励时控制系统的影响.选取预定义的电压脉冲来描述电机的瞬态激励,脉冲序列的选择如下:由标准的PWM 实现电机的基波激励,PWM 停止后,插入脉冲激励,图1为电机与逆变器理想状态下的激励及电流响应的仿真结果,PWM 逆变器激励信号无死区时间,理想电机.开关序列在t =0时刻开始,此时逆变桥上桥臂关断,下桥臂导通,对应开关序列(000)状态;时间段t =0～100μs 为瞬态激326中北大学学报(自然科学版)2012年第3期励的前期调整时间,在t =100μs 时刻,逆变器的输出变为开关序列(011)状态,输出状态为-A ,依次类推为+A ,-A .所采用的脉冲序列为-A (100μs),+A (200μs),-A (400μs).由图1(b )中的相电流响应可以发现总的电流变化为零.在t =200μs 时刻,A 相电流偏置约为-0.05A 左右,而B 相与C 相偏置约为0.25A 左右;在t =400μs 时刻,A 相电流偏置约为0.05A 左右,而B 相与C 相偏置约为-0.25A 左右,仍遵循电流约束条件i A +i B +i C =0.图1　PWM 激励脉冲及瞬态电流响应仿真结果F i g .1　S i m u lati on resu lts o f i n verter ou tpu t voltage pu l s es an dtrans i en t cu rren t respon se图2为带P W M 死区时间的PWM 激励脉冲及基波电流响应仿真曲线.为探讨逆变器死区时间对瞬态电流响应的影响,这里把死区时间人为放大,死区时间t 0=20μs ,模型采用理想电机和逆变器馈电特性,基波相电流的方向设定为60°时的C 相负方向.图中只给出脉冲序列作用时的电流变化,没有考虑电流给定值-C 的制约而直接从0值时开始.可发现,死区时间使得电机实际值与给定值之间有了偏差.当选择基波电流相量的方向为-A 相对应的给定值时,脉冲激励还未充分完成,电流瞬态值发生了偏移,瞬态脉冲的激励从t =0μs 开始,在点t =500μs 时结束.图1和图2中的电流响应有明显的不同,虽然两种激励信号都为空间对称的,但图2中的定子电流发生了明显的偏移,其原因可由死区时间来解释.在图1中,对应PWM 激励的A 相电流响应顺序为0,-A ,+A ,-A ,对应时间长度为100μs ,100μs ,200μs 和100μs ;而图2中相电流的响应顺序为0,+C ,-A ,-B ,+A ,+C ,对应的时间长度为100μs ,20μs ,80μs ,20μs ,180μs ,20μs .激励过程中死区时间的存在使得基波激励的工作点偏离原点.图2　P W M 激励脉冲及瞬态电流响应仿真结果F i g .2　S i m u l ation resu lts of i nverter ou tpu t vo ltag e pu lses andtran sien t cu rren t respon se图3给出了空间复平面内瞬态相电流变化仿真曲线.其中:水平面表示复平面中瞬态相电流的变化,垂直轴表示时间轴线,曲线1为对应逆变桥开关变化时的空间电流瞬时值,曲线2为影射到水平复平面上的电流响应情况,曲线3为影射到右侧复面上的电流瞬时值.当电流响应到达t =500μs 时,其对应位置应该回到曲线2对应的水平复平面的原点,而实际情况却发生了漂移,327(总第143期)异步电机瞬态激励无传感器磁场定向控制研究(陈玉海等)这从曲线3上可以看出来.在该工作点,死区时间成为主要的影响因素,整个脉冲序列中,选择电流相位的方向到-C 所在扇区时,基波激励的工作点仍未回原点.水平复平面上,电流值的偏移由原点(t =0μs )开始直到时刻t =500μs .通过比较两个特殊时刻(t =300μs 和t =500μs)的电流值,从而得到瞬态电流的跃变.在该激励中选t =300μs 和t =500μs 时刻为合适的采样点.采用电流变化的两次测量,可消除压降R s i s 和反电动势项对测量结果的影响,也证实了方程(5)推导过程的合理性;同时可突出其它因素的影响,如饱和性凸极,转子齿槽和转子非对称性等瞬态感抗的影响因素,通过选取合适的滤波器来实现对特定凸极的再现.图3　脉冲激励时电流瞬态响应空间位置F i g .3　S pa tial trace o f tran sien t cu rren t respon sedu ring pu lse sequ en ce3　瞬态电流测量及凸极性分析实验用电机参数如表1所示,电机工作状态为空载.主控制器采用T I 公司的DSP 芯片TM S 320F240,采用电压源逆变器SV PWM 馈电,逆变桥为智能功率模块PM 75RSE 120,调制频率为10kH z ,死区时间t 0=6μs .表1　电机参数Tab .1　M ach i n e p aram eter 电机参数额定频率/H z额定电压/V 额定电流/A 数值50380 6.8电机参数额定功率/k W额定转速r /m i n 额定转矩/(Nm )数值31430 2.3电机参数极数定子槽数转子槽数数值43626 图4所示为标准异步电机瞬态测量空间曲线,该数据由陷波滤波器对相电流滤波生成.图4(a)中,曲线1为电流响应在空间复平面上的实测结果,曲线2为映射到水平复平面上的瞬态响应结果.图4(b)为图4(a )中水平复平面上的局部放大图.时间轴由-4s 开始是为了方便识别空间曲线及水平复平面上的映射曲线,实际采样从t =0s 开始.图4　饱和性凸极和齿槽凸极叠加调制实测结果F i g .4　S up erpos iti on of the salien cies cau sed by spa tial satu ra tion and ro tor s l o tting 结果表明:存在基于非对称性的调制结果,大圆环为主磁链饱和引起的空间凸极调制结果(图中“饱和”字样所指位置),其旋转频率为基波频率的两倍,叠加在它上面的是更高频率的齿槽谐波对应的电流响应,由转子的槽谐波产生,在虚轴上有偏移(“偏移”字样所指位置)存在,该偏移量328中北大学学报(自然科学版)2012年第3期由电机三相绕组的非对称性、传感器的非线性以及转子偏心等因素产生,在实际的无传感器控制系统中,可通过反馈的方式将其消除.在实验结果中存在表征饱和性凸极的2次谐波(对应幅值约为0.55)和齿槽效应引起的20次谐波(对应幅值约为0.1),该信号可成为磁场定向所需的位置信息.由于采用逆变器瞬态激励的响应结果作为转子位置的估计策略,使得这种估计方法脱离了常规槽谐波法低速段估测精度和动态性能的影响.4　结　论在分析电压源逆变器馈电瞬态激励的基础上,利用寄生效应的非对称性,实现了电流瞬态响应二次测量结果相叠加的转子位置检测技术.为防止开关器件的导通压降及非线性对位置信号估测的干扰,并避免直流侧短路的发生,采用仿真手段分析了无死区时间和带死区时间时的电流瞬态响应,通过设置特定的采样点有效地消除了逆变器特性和反电动势及信号处理引起的模型误差.最后,在实验平台上进行了实测,实测结果反映出了转子槽凸极和饱和性凸极成分在内的寄生效应.基于瞬态激励的凸极追踪法对电机参数的变化不敏感,对外界干扰也有很好的鲁棒性,具有良好的应用前景.参考文献:[1]K o j abadiH M.S i m u lation and ex pe r i m en ta l stud i e s o fm ode l re fe ren ce adapt i v e sy s tem fo r senso r-less induc ti o n m o to r d rive[J].S i m u lation M ode ling P ractice and T heo ry,2005,13(6):451-464.[2]M akou f A,B enbou zi d M E H,D iallo D.A pr actica lschem e fo r induc ti o n m o to r speed senso r l e ss fie l d-o riented co ntro l[J].IEEE T 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