KUKA联络信号0510
KUKA_EWM连接方法
KUKA机器人与EWM焊机DeviceNet连接方法1.硬件连接a)BECKHOFF模块BK5250与机器人DEVICENET连接。
●连接之前必须通过DIP设置MAC ID和波特率，当存在多个模块时必须设定不同的MAC ID。
●I/O端子排列方式：偶合器-电源模块-DI（黄）-DO（红）-AI（绿）-AO（蓝）-终端模块，出于机器人设定所有的数字量模块必须成双的加入系统。
●连线上CAN+和CAN-之间必须并联一个120Ω电阻。
●当机器人内无A30模块时，需要外部给MCS模块供电。
b)EWM521与WAGO端子连接●AO3，DO5在设置时没有使用应该可以不用连接，RINT-X11详细介绍参照“099-000626-EWM20.pdf”文档。
●机器人中+24V可以从F13端子引出，0V可以从3端子引出。
2.KUKA机器人I/O配置a)I/O端子配置●C:\KRC\ROBOTER\INIT\DEVNET.ini文件中设定MAC ID和波特率，一定要与偶合器上设定的一致。
●C:\KRC\ROBOTER\INIT\IOSYS.ini文件中将DEVNET=2,dnInit,dndrv.o语句激活（去掉其前面的“；”）。
也可通过控制软件Configure->I/O Driver->EditI/O Config进入●在[DEVNET]段落分配I/O地址INB序号=MAC ID，起始地址，*个数OUTB序号=MAC ID，起始地址，*个数ANIN序号=MAC ID，起始地址，分辨率，有效数字显示方法ANOUT序号=MAC ID，起始地址，分辨率，有效数字显示方法上图的正确配置应该如下：[DEVNET]INB0=5,8P,xMOUTB0=5,8Q,xNANIN1=5,0,16,3……ANINP=5,8P-2,16,3ANOUT1=5,0,16,3……ANOUTQ=5,8Q-2,16,3详细设定可以看“IOSYS.ini”文件里说明●设定完成后必须通过Configure->I/O Driver->Reconfiger I/O使设置生效●在Configure->I/O Driver->I/O Reset中应该可以看见devicenet被激活b)安装弧焊软件包c)焊接程序I/O映射●$Config.DAT->ArcTechAnalog.GLOBALS->ArcTech outputsA_WLD_OUT[1]={OUT_UR序号,INI初始状态,NAME_NAT[]“变量名”}根据上述接线图设置如下：A_WLD_OUT[1]={OUT_UR1,INI FALSE,NAME_NAT[]“WELD_START”}A_WLD_OUT[2]={OUT_UR2,INI FALSE,NAME_NAT[]“GAS PREFLOW”}A_WLD_OUT[3]={OUT_UR4,INI FALSE,NAME_NAT[]“WELD_MODE PS/MM”}A_WLD_OUT[15]={OUT_UR3,INI FALSE,NAME_NAT[]“WFD+”}A_WLD_OUT[16]={OUT_UR5,INI FALSE,NAME_NAT[]“WFD-”}●$Config.DAT->ArcTechAnalog.GLOBALS->ArcTech intputsA_WLD_IN[1]={IN_NR序号,NAME_NAT[]“变量名”}根据上述接线图设置如下：A_WLD_IN[1]={IN_NR1,NAME_NAT[]“WELDER READY”}A_WLD_IN[2]={IN_NR2,NAME_NAT[]“ARC ESTABLISHED”}●$Config.DAT->ArcTechAnalog.GLOBALS->AnalogOutputConfiguration->Definitions of Controllerlines->Mode1(Pulse Mode) A_ANA_DEF[1,2,2]={PARA500.0,VAL 1.0}(根据焊机电流的最大值设定，比如最大350A焊机设置为350)A_ANA_DEF[1,2,3]={PARA501.0,VAL0.0}A_ANA_DEF[1,2,4]={PARA502.0,VAL0.0}A_ANA_DEF[1,2,5]={PARA503.0,VAL0.0}KUKA机器人接触找焊缝功能硬件连接和软件配置方法KUKA机器人接触找焊缝需要制作一块电路板接入，应该也需要配置I/O。
KUKA机器人故障处理
KUKA故障处理KUKA故障处理文档一：引言本文档旨在提供关于KUKA故障处理的详细指导。
故障可能会对生产线运行和工作效率产生负面影响，因此，本文档将涵盖各种可能的故障情况以及相应的处理方法。
二：常见故障类型2.1 电力故障2.1.1 无法启动(a) 检查主电源是否正常供电(b) 检查电缆连接是否松动(c) 检查电源线是否损坏2.1.2 断电(a) 检查电源线是否连接稳定(b) 检查电源线是否损坏(c) 检查发电机是否正常工作2.2 机械故障2.2.1 关节无法移动(a) 检查关节连接是否牢固(b) 检查润滑油是否充足(c) 检查关节传感器是否正常工作2.2.2 末端执行器异常(a) 检查执行器连接是否正常(b) 检查执行器的运动范围限制(c) 检查执行器的电源供应2.3 控制故障2.3.1 控制器无法启动(a) 检查控制器电源(b) 检查控制器连接是否正常(c) 检查控制器的电源供应2.3.2 控制器程序错误(a) 检查程序是否存在语法错误(b) 检查程序是否存在逻辑错误(c) 检查程序是否被占用或被锁定三：故障处理步骤3.1 故障诊断3.1.1 获取故障现象3.1.2 分析故障现象3.1.3 确定可能的故障原因3.2 故障排除3.2.1 按照故障原因的可能性顺序逐一排除 3.2.2 根据实际情况进行测试验证3.3 故障修复3.3.1 根据故障原因采取相应的修复措施 3.3.2 验证修复效果四：附件本文档附带以下附件供参考：- KUKA操作手册- KUKA维修手册- KUKA控制器连接图五：法律名词及注释1. 法律名词：故障处理注释：故障处理是指对机器、设备或系统发生故障时采取的一系列修复措施和解决方法的过程。
2. 法律名词：润滑油注释：润滑油是一种用于减少机器摩擦和磨损的润滑剂，通常由基础油和添加剂组成。
3. 法律名词：执行器注释：执行器是指用于执行具体运动的装置，常见于和自动化系统中。
4. 法律名词：控制器注释：控制器是指用于控制设备、机器或系统运行的电子设备或程序。
KUKA机器人故障信息与故障处理_中文版
KUKA故障信息与故障处理_中文版KUKA故障信息与故障处理_中文版1、引言本文档旨在提供KUKA故障信息与故障处理的详细指南。
通过这份文档，用户可以了解常见的故障情况以及相应的处理方法，以保障的正常运行。
2、故障分类2.1 硬件故障2.1.1 电源故障2.1.2 电池故障2.1.3 传感器故障2.1.4 电机故障2.1.5 控制器故障2.2 软件故障2.2.1 程序错误2.2.2 网络故障2.2.3 控制系统故障2.2.4 编码器错误2.2.5 通信故障3、故障诊断与处理流程3.1 故障诊断准备工作3.1.1 收集故障现象描述3.1.2 检查故障历史记录3.1.3 确定故障发生时间3.1.4 准备相关工具和设备3.2 故障诊断步骤3.2.1 检查硬件故障3.2.1.1 检查电源连接3.2.1.2 检查电池状态3.2.1.3 检查传感器连接3.2.1.4 检查电机运行情况3.2.1.5 检查控制器工作状态3.2.2 检查软件故障3.2.2.1 检查程序错误3.2.2.2 检查网络连接3.2.2.3 检查控制系统设置3.2.2.4 检查编码器校准3.2.2.5 检查通信连接3.3 故障处理3.3.1 确定解决方案3.3.2 调整设置3.3.3 更换故障部件3.3.4 修复软件3.3.5 联系技术支持4、附件本文档附带以下附件：附件1、KUKA故障代码表附件2、KUKA硬件检修指南附件3、KUKA软件故障处理手册5、法律名词及注释5.1 保修条款：厂商提供的保修政策和条件，包括保修期限、保修范围等。
5.2 故障代码：系统自动产生的错误代码，用于帮助诊断故障原因。
5.3 技术支持：由厂商或系统集成商提供的技术支持和咨询服务。
KUKA S P 系列故障代码表V1.1
E 08 送丝 / 编码器故障
-- 送丝马达电流过大 -- 无缓送丝，马达编码器反馈信号丢失 --主板MAPRO与送丝机板DMR 之间无
CAN-Bus总线连接。
-- 使用压缩空气清吹枪缆和导丝管，减小送丝阻力 -- 检查送丝单元是否损坏 -- 检测送丝马达电流 (*4) -- 检查马达与送丝机板DMR 的连接线路
下层板DMRPP-P 板温度过高
关机让设备冷却
M15 焊丝检测 (仅推拉板DMRPP)
焊丝末端传感器检测到焊丝用完（焊丝盘无焊丝） !!!该错误信息在焊接过程中显示 !!!
所有推拉丝DMRPP 子代码Mxx 信息可参考 54 页硬件详情
电流电压检测错误
主控程序和执行程序检测到电流或者电压值差异 过大
检查输入电压，整流器，PWRUP 和DCDRV 驱动板 详情参考58页
E 23 输入电压过高
功率模块被检测到母线电压过高
检查输入电压，整流器，PWRUP 和DCDRV 驱动板 详情参考58页
E 24 电流过载保护2 E 25 功率模块验证错误
E27 无程序(DSP) E28 ＥＥＰｒｏｍ存储器故障
功率模块 2 电流消耗过高 DCDRV 板上DIP 开关设置错误
检查电流传感器和它的接线 详情参考48 页
检查输入电源线地线是否漏电 检查DP-MAPRO 上X26 接口 重启焊机消除错误报警信息 详情参考49 页
气压检测功能启动 (可选功能)：剩余气体压力不足
检查／更换气瓶 检查DP-MAPRO 上X26 接口 重启焊机消除错误报警信息 详情参考49 页
-
- 冷却水流量过低 (< 0,3 l/min) -- 水泵不工作
详情请参考５３页
M01马达电压过大 (仅推拉板DMRPP)
KUKA机器人外部启动配置信号
KUKA机器人配置外部启动忍不住吐槽一下，库卡的技术文档做的真的不咋地，看的人真心累，对于初学者尤其如此，而且网上的资料大多重复，很多问题找不到答案。
下面进入正题吧。
主要看一下外部启动相关的信号释义用PLC作为主站，KUKA机器人作为从站，PLC控制机器人启动的重要信号一览：信号具体含义如下：输入端（从机器人控制器的角度）➢PGNO_TYPE - 程序号类型此变量确定了以何种格式来读取上级控制系统传送的程序编号* 采用这种传递格式时，未对PGNO_REQ、PGNO_PARITY 以及PGNO_VALID 的值进行分析，因此无意义。
一般情况下设该值为1，符合大多数读写习惯➢PGNO_LENGTH - 程序号长度此变量确定了上级控制系统传送的程序编号的位宽。
值域：1 …16。
若PGNO_TYPE 的值为2，则只允许位宽为4、8、12 和16。
程序号变量所占用得地址宽度，例如设为8，则PGNO变量占一个BYTE➢PGNO_PARITY - 程序号的奇偶位上级控制系统传递奇偶位的输入端。
如果PGNO_TYPE 值为3，则PGNO_PARITY 不被分析。
这个没看太明白，但是不能胡乱设置，会影响程序号的传递。
目前设成0没发现问题➢PGNO_VALID - 程序号有效上级控制系统传送读取程序号指令的输入端。
这个信号别看太多了，只要知道是占用1bit的开关量信号就行了，在机器人启动并给定程序号后，发送该信号给机器人，相当于确认信号。
（忍不住也吐槽一下，就一个位信号，他这表格里说的正值，负值和0是指哪个，不明白唉）➢$EXT_START - 外部启动这个就简单直白了，启动信号，上升沿有效，可以给出去一段时间后撤销。
➢$MOVE_ENABLE - 允许运行由PLC给机器人的，配置Profinet后，该信号是机器人运动的必要前提条件，不管是EXT 模式还是T1模式，该信号必须给定并保持。
➢$CONF_MESS - 确认信息提示上升沿有效，相当于故障复位信号。
kuka机器人维修
一、kuka机器人维修方法：1、提示文字紧急关断原因- 紧急关断按键被按下。
- 软件触发紧急停止。
查询- 动态影响- 移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。
- 封锁所有激活的命令。
应急措施- 检查紧急关断按键和紧急关断电路。
- 紧急关断按键解锁。
- 消除并且确认提示的故障。
2、提示文字提示堆栈溢出原因- 包含目前激活的提示(确认和状态提示)的提示堆栈，已经装满到一定的限度。
查询- 动态影响- 信号斜坡停止。
- 封锁所有激活的命令。
应急措施- 消除和确认提示的故障。
3、提示文字缓冲器的蓄电池电压太低XX原因- 浮冲电池的电压太低。
查询-“关机”- 动态。
影响- 关断时检查蓄电池电压。
出现该提示时，必须等到电池重新充电为止。
此后才允许关断。
- 动态-无。
应急措施- 换电池。
4、提示文字故障原因- KCP损坏。
查询- 动态。
影响- 信号斜坡停止。
- 封锁所有激活的命令应急措施- 更换KCP。
5、提示文字传输出错原因- KCP连接出错。
查询- 动态。
影响- 信号斜坡停止。
- 封锁所有激活的命令。
应急措施- 检查KCP导线。
6、提示文字系统时间无效原因- 在TIME_HW_FAILURE之后并且已经设置了初始值，系统时间无效。
查询- 当控制器启动时。
影响- 系统时间以01.01.93 00:00:00,00初始化。
应急措施- 用表格“systime”(系统时间)更新系统时间。
7、提示文字MFC过热原因- MFC上的温度传感器有触发信号。
查询- 动态。
影响-移动过程将被按照轨迹的紧急关断停止。
应急措施- 检查风机必要时更换MFC8、提示文字程序堆栈溢出原因- KRL 程序有过多的嵌套检查结构或者过多的递归子程序调用! R-INT的C-Stack否则会溢出。
查询- 在程序处理过程中。
影响- 信号斜坡制动。
应急措施- 更改程序的结构。
提示文字提示过多原因- 动态过程中提示积累过多。
查询- 提示产生时。
影响- 当前命令将被取消，并且不能再启动。
KUKA机器人零点校正位置
A3=+90°
A4, A5, A6=0°
A2=-90°
• 进行零位校正时, 机器人各轴会移动至目 旳位置, 这个位置被称为机械零位.
• 当机器人到达机械零位后,各轴目前旳编 码器绝对位置值会被保存下来
A1=0°
机器人零位校正后，能够用直角坐标系移动机器人或 运营程序; 同步机器人也懂得软限位旳位置.
检验零点
带负载旳补 偿式标定
带负载旳不 补偿式标定1)
1) 仅仅当首次标定旳值依然有效才可使用 ( e.g. 更换马达或者部件, 或者碰撞 之后, etc.)
01/2023
6
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
使用EMT前旳准备工作线位置)
Mastering loss / check
保存偏移量 带负载标定
带补偿
不带补偿
Practical exercise
机器人标定
01/2023
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目视标识
预标定位
01/2023
4
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
运动方向
+
-
EMT 或者 千分尺
机械零位
重新标定旳情况
机器人需要被标定... ... 在修理之后 (e.g. 更换了一种马达或者RDC卡)
... 更换了一种齿轮箱 ... 当机器人脱离控制柜运动后 (e.g. 使用马达释
放器) ... 当机器人以不小于 25 cm/s旳速度撞上硬件限
位后
标定被取消... ... 重启后系统自动取消 1)
库卡C4系统内部故障代码信息查询
库卡C4系统内部故障代码信息查询系统信息: KSS00001紧急停止00003信息提示缓冲区溢出00007输入/输出端驱动程序未准备就绪{驱动程序编号}{0}00011用于指令处理的任务栈(Task stack)太小00012提示过多00014SoftPLC: {参数}00016载入O 文件时出错00020外部急停00022主板温度太高00065驱动器驱动程序配置错误00066驱动器驱动程序轴位置错误00067确认操作人员防护装置00068无运行开通00069机器人驱动器的机器名不一致00070没有用户存储空间了00071对RDC 数据无存取权。
00072对整体中断不允许恢复(RESUME)00073短路制动激活00074安全控制器短路制动要求激活00075缺失的MDR 设备{设备名称}的参数设定00076IO 驱动程序‘{.}’已卸载。
I/O 地址映像未激活00078机器人停止：来自模块{模块名}语句编号{语句编号}的触发器子程序持续太久00079机器人停止：在{模块名} ({说明}) 中点PLC 的处理持续太久00080MDR: 预控驱动程序冲突00081由Submit（提交）引起的机器人停机00082由Submit（提交）引起的机器人停机00083由SoftPLC ({用于调出程序的任务}) 引起机器人停机00084由SoftPLC 引起机器人停机({用于调出程序的任务}) 00085读取{文件名}时出错({出错代码})。
00086初始化{模块名}时出错({出错代码})。
00106执行零点校正{轴编号}00107由于度盘调节而紧急停止00108转速停止k激活00110用耦合的附加轴不能进行优化运行00112$TOOL 无效：不能进行工作空间监控00113值域溢出{移动方向}{轴编号}00114超出编号为{工作空间编号}的工作空间00115清空编号为{工作空间编号}的工作空间。
00117碰撞监视轴{轴编号}00127{轴编号}异步附加轴00128异步轴{移动方向}{轴编号}的软件限位开关00132制动器损坏{轴编号}。
KUKA机器人故障信息与故障处理_中文版
KUKA机器人故障信息与故障处理_中文版标题：KUKA机器人故障信息与故障处理一、引言随着工业自动化的快速发展，KUKA机器人作为全球领先的工业机器人品牌，已被广泛应用于各行各业。
然而，与所有机械设备一样，KUKA 机器人也会出现各种故障。
本文将详细介绍KUKA机器人常见的故障信息及其处理方法，旨在帮助用户更好地使用和维护KUKA机器人，确保生产过程的顺利进行。
二、KUKA机器人常见故障信息1、启动故障：KUKA机器人在启动时可能无法正常启动，这可能是由于电源故障、控制器故障或启动程序错误等原因造成的。
2、运动故障：在运行过程中，KUKA机器人可能无法按照预设的路径运动，或者运动速度异常。
这可能是由于机械故障、传感器故障或驱动系统故障等原因造成的。
3、程序故障：KUKA机器人的运行程序可能会出现错误，导致机器人无法正常执行任务。
这可能是由于编程错误、程序崩溃或外部干扰等原因造成的。
4、传感器故障：KUKA机器人使用的传感器（如接近传感器、激光传感器等）可能出现故障，导致机器人无法正确感知周围环境。
三、KUKA机器人故障处理方法1、启动故障处理：遇到启动故障时，首先检查电源连接是否正常，然后检查控制器是否工作正常。
如果以上都正常，可能需要检查启动程序是否有错误。
2、运动故障处理：遇到运动故障时，首先检查机械和传感器是否工作正常。
如果正常，再检查驱动系统是否有故障。
根据检查结果进行相应的维修或更换。
3、程序故障处理：遇到程序故障时，首先重启机器人，看是否能解决问题。
如果问题仍然存在，可能需要重新编写或调整运行程序。
4、传感器故障处理：遇到传感器故障时，首先检查传感器连接是否正常。
如果不正常，则需要更换或修理传感器。
如果正常，则需要检查机器人的工作环境，看是否有影响传感器正常工作的因素。
四、结论尽管KUKA机器人具有高度的可靠性和稳定性，但仍然可能会出现各种故障。
了解这些可能的故障信息并掌握相应的处理方法，对于保证KUKA机器人的正常运行至关重要。
库卡机器人krc4报警代码大全
库卡机器人krc4报警代码大全库卡机器人KRC4是一款广泛应用于工业自动化领域的机器人系统。
它能够完成各种任务，提高生产效率并减少对人力资源的依赖。
然而，在使用过程中，偶尔会出现报警代码，这会对生产造成一定程度的影响。
因此，了解和解决这些报警代码是非常重要的。
本文将为您详细介绍库卡机器人KRC4常见的报警代码，并提供可能的解决方案。
请注意，解决方法仅供参考，具体情况需根据实际情况进行判断。
1. 报警代码：A01报警描述：驱动板故障可能的解决方案：检查驱动板是否正确连接，若连接正常，可能需要更换驱动板。
2. 报警代码：B04报警描述：机器人超出边界限制可能的解决方案：检查机器人的边界设置是否正确，确保机器人工作区域与设置的边界区域一致。
3. 报警代码：C07报警描述：机器人缺少工具或末端执行器可能的解决方案：检查工具或末端执行器是否正确安装，确保其与机器人正常连接。
4. 报警代码：D10报警描述：机器人传感器故障可能的解决方案：检查传感器是否损坏，若损坏需更换传感器。
5. 报警代码：E05报警描述：机器人电源故障可能的解决方案：检查电源线连接是否正常，若连接正常，可能需要更换电源。
6. 报警代码：F03报警描述：机器人控制器故障可能的解决方案：检查控制器是否被损坏，若损坏需要更换控制器。
7. 报警代码：G08报警描述：机器人轴错误可能的解决方案：检查机器人的轴是否正常运转，若出现异常，可能需要调整或更换轴。
8. 报警代码：H02报警描述：机器人通信故障可能的解决方案：检查机器人与外部设备间的通信连接是否正常，若连接正常，可能是通信模块故障，需更换模块。
9. 报警代码：J06报警描述：机器人本地I/O故障可能的解决方案：检查I/O模块是否正常连接，若连接正常，可能需要更换I/O模块。
10. 报警代码：K09报警描述：机器人系统程序错误可能的解决方案：检查机器人系统程序是否正确，若有错误，可能需要重新编写或修复程序。
KUKA库卡机器人故障报警维修处理方法
KUKA库卡机器人维修故障处理方法报警文本保存在文件中。
无确访问这些文件中的一个文件。
反响：报警显示。
处理：扩大报警列表( 在文件的报警一节中输入文件最大数量)。
然后执行操作员面板冷再启动。
减少报警文本数目。
然后执行操作员面板冷再启动。
凌肯自动化机械负载是否有突变变频器容量是否太小，增大变频器容量电网电压是否有突变, 过流,减速中或停车时过流, 输出连线绝缘是否良好，电动机是否有短路现象延长减速时间更换容量较大的变频器, 直流制动量太大，减少直流制动量机械故障。
输出线绝缘是否良好, 检查电动机是否堵转故障现象发生时的工作状况.处理方法,过流,恒速中过流检查电动机是否短路或局部短路送厂维修,短路, 对地短路检查电动机连线是否有短路检查输出线绝缘是否良好送修,, 过压, 停车中过压,, 延长减速时间否则加大容量检查机械负载是否有卡死现象 V/F曲线设定不良。
KUKA库卡机器人维修PLC编程840D的集成式PLC完全以标准sIMAncs7模块为根底，PLC程序和数据内存可扩展到288KB，u/o模块可扩展副2048个输入/输出点，PLC程序能以极高的采样速率数据输入，向数控机床发送运动停止/起动等指令。
电机参数的输入变频器的参数输入工程中有一些是电机根本参数的输入，如电机的功率，额定电压，额定电流，额定转速，极数等。
这些参数的输入非常重要，将直接影响变频器中一些爱护功能的正常发挥，肯定要依据电机的实际参数正确输入，以确保变频器的正常使用。
为了能够简化设备系统的传动环节，提升综合传动效率和操纵性能，除了有一般旋转电机以外，变频伺服的传动执行部件还经常会有一些不同类型的动力输出形式，如：旋转直接驱动电机，直线电机，直线电动缸等等。
在将旋转伺服电机的输出动力传递到运动负载的过程中，运控系统系统往往还需要使用到各种伺服级别的机械传动组件，如：联轴器，减速机，同步带，丝杠等等，这一点也是有必要提示大家注意的。
KUKA库卡机器人维修F077维修，F078维修，F079维修，F006维修，F007维修，F008维修，F009维修，F080维修，F081维修，F031维修，运转速度不稳定维修，可控硅晶闸管烧维修，直流调速装置无显示维修，运转速度不连贯维修，高速不稳定维修，低速不稳定维修，启动合闸跳保险维修，运转不出力维修，报励磁故障维修，优化通不过维修，启动报代码故障维修，炸机维修，电源板坏维修，速度不可控维修，超速维修。
KUKA Robot IO通讯表
KUKA Robot IO通讯表KUKA Robot IO通讯表1.IO通讯概述1.1 通讯介绍1.2 相关设备及接口2.IO通讯配置2.1 配置硬件IO设备连接2.2 设置通讯协议2.3 配置通讯参数3.IO通讯功能3.1 输入信号处理3.1.1 输入信号类型3.1.2 输入信号响应时间3.1.3 输入信号触发条件3.2 输出信号处理3.2.1 输出信号类型3.2.2 输出信号响应时间3.2.3 输出信号触发条件4.IO通讯故障处理4.1 硬件故障排查4.2 软件故障排查4.3 IO通讯错误码及解决方法5.IO通讯安全性5.1 数据传输安全5.2 防止干扰与截获5.3 授权设备及用户管理6.IO通讯测试与调试6.1 IO通讯测试流程6.2 IO通讯调试方法6.3 IO通讯问题排查技巧7.附件7.1 IO设备连接图示7.2 通讯协议文档7.3 通讯参数配置示例法律名词及注释：1.IO（输入输出）：是指计算机与外部设备之间的数据交换方式。
2.通讯协议：是系统之间进行数据交换时所采用的规则和标准。
3.故障排查：是指对设备或系统出现的故障进行一步步的检查和分析，以确定故障的原因和修复方法。
4.错误码：是在设备或系统发生错误时给出的代号，用于准确定位和判断错误类型。
5.数据传输安全：是指在数据传输过程中保障数据的完整性、准确性和保密性的技术措施。
6.干扰与截获：是指在数据传输过程中遭受恶意攻击或数据被非法获取的情况。
7.授权设备及用户管理：是指对设备和用户进行权限管理，限制非法操作和访问。
本文档涉及附件：1.IO设备连接图示2.通讯协议文档3.通讯参数配置示例。
库卡signal定义
库卡signal定义库卡signal定义及理由•什么是库卡signal？–库卡signal是一种用于工业机器人控制、通信和数据传输的消息协议。
–库卡signal用于实现工业自动化系统中不同设备之间的实时数据传输和交互。
•库卡signal的重要性–提供了一种标准化的通信协议，使不同设备之间的集成更加容易。
–可实现实时数据传输，确保设备之间能够及时响应并完成工作。
–支持高可靠性的数据传输，减少系统故障概率。
•库卡signal在工业自动化领域的应用–工业机器人控制：库卡signal可用于实现与工业机器人的通信和控制，使其能够按照指定任务进行自主操作。
–设备集成：库卡signal可以用于不同设备之间的数据传输和交互，实现工业自动化系统的集成化和协同作业。
–数据采集与分析：库卡signal可用于实时采集设备的数据，并进行分析和处理，提供对生产过程的监控和优化。
书籍简介《库卡signal: 工业机器人控制与通信》是一本全面介绍库卡signal协议的专业书籍。
本书由资深作者撰写，通过详细的实例和案例分析，帮助读者深入理解和应用库卡signal协议。
•简介：本书首先介绍了库卡signal的基本概念和原理，包括协议结构、通信方式、数据格式等内容。
然后详细讲解了库卡signal在工业机器人控制和通信中的应用，包括如何配置和调试库卡signal网络、如何与工业机器人实现通信和控制等。
最后，本书还介绍了库卡signal在数据采集与分析、设备集成和系统优化等方面的应用案例。
•适合对象：本书适合对工业自动化、工业机器人控制和通信有一定基础的工程师、研究人员和工业自动化领域的学生。
读者通过本书可以系统地学习和运用库卡signal协议，提高工业自动化系统的效率和可靠性。
•结论：《库卡signal: 工业机器人控制与通信》是一本权威、实用的关于库卡signal协议的专业书籍。
通过阅读本书，读者可以全面了解和掌握库卡signal协议的原理和应用，为工业自动化系统的设计和优化提供有力的支持。
KUKA机器人故障信息与故障处理_中文版
软件KRC…错误信息/故障处理 KUKA 系统软件（KSS）版权声明 KUKA RoBoter GmbH若未经出版商许可,任何第三方无权将本文件及其中摘录部分再次出版。
本文件中未提到的功能,该控制器可能也具备。
尽管如此,在重新供货或者提供服务时,用户无权对上述功能提出要求。
我们已经测试了本文件内容与上述硬件、软件的一致性。
但因为一些诧异无法避免，所以我们不保证二者的绝对一致性。
该文件的内容是在一般条件下进行检验的，因此一些必要的修正将在今后的版本中进行。
在不对系统功能产生影响的前提下，保留技术更改权。
目录1 出错提示、故障排除 (4)1.1 提示组 (4)1.2 提示时间 (4)1.3 提示编号 (5)1.4 起因 (5)1.5 提示文字 (5)1.6 故障提示表 (5)出错提示、故障排除1出错提示、故障排除提示窗口将显示各种类型的显示。
它们既可以是不必确认的信息，也可以是必须予以确认的提示一个提示可以由下列部分构成：Message group1.1 提示组说明性提示例如按下某个不允许的键，它给使用者一个说明。
状态提示提示设备的状态。
该状态致使控制器发生反应（例如紧急关断等）消除提示的起因后，提示将被删除。
安全起见，有时会设置一个有待确认的后续提示。
确认性提示它标注某种必须被识别并且用确认键确认的情况。
确认性提示往往是某个状态提示的结果。
确认性提示将停止某个移动动作或者避免继续进行。
对话信息它要求使用者通过软键“是”或者“否”予以确认。
确认之后提示将被删除。
1.2 提示时间该提示时间表明提示是在什么时候出现的。
1 出错提示、故障排除1,3 提示编号根据提示编号，您可以迅速从故障提示中找到相应的原因、影响以及应急措施。
1.4 起因在这个窗口里显示故障的起因。
1.5 提示文字这里显示有关故障的文字描述。
1.6 故障提示表为了能在下列表格中快速找到故障提示，提示号码（不同于显示屏上的显示）是放在第一位的。
KUKA简单操作说明书
KUKA简单操作说明书一、KUKA控制面板介绍1、示教背面在示教盒的背面有三个白色和一个绿色的按钮。
三个白色按钮是使能开关（伺服上电），用在T1和T2模式下。
不按或者按死此开关，伺服下电，机器人不能动作；按在中间档时，伺服上电，机器人可以运动。
绿色按钮是启动按钮。
Space Mouse为空间鼠标又称6D鼠标。
2、示教盒正面急停按钮：这个按钮用于紧急情况时停止机器人。
一旦这个按钮被按下，机器人的伺服电下，机器人立即停止。
需要运动机器人时，首先要解除急停状态，旋转此按钮可以抬起它并解除急停状态，然后按功能键“确认（Ackn.）”，确认掉急停的报警信息才能运动机器人。
伺服上电：这个按钮给机器人伺服上电。
此按钮必须在没有急停报警、安全门关闭、机器人处于自动模式（本地自动、外部自动）的情况下才有用。
伺服下电：这个按钮给机器人伺服上电。
模式选择开关：T1模式：手动运行机器人或机器人程序。
在手动运行机器人或机器人程序时，最大速度都为250mm/s。
T2模式：手动运行机器人或机器人程序。
在手动运行机器人时，最大速度为250mm/s。
在手动运行机器人程序时，最大速度为程序中设定的速度。
本地自动：通过示教盒上的启动按钮可以使程序自动运行。
外部自动：必须通过外部给启动信号才能自动执行程序。
退出键：可以退出状态窗口、菜单等。
窗口转换键：可以在程序窗口、状态窗口、信息窗口之间进行焦点转换。
当某窗口背景呈蓝色时，表示此窗口被选中，可以对这个窗口进行操作，屏幕下方的功能菜单也相应改变。
暂停键：暂停正在运行的程序。
按“向前运行”或“向后运行”重新启动程序。
向前运行键：向前运行程序。
在T1和T2模式，抬起此键程序停止运行，机器人停止。
向后运行键：向后运行程序。
仅在T1和T2模式时有用。
回车键：确认输入或确认指令示教完成。
箭头键：移动光标。
菜单键：用菜单键打开相应菜单，通过箭头键选择子菜单，回车键使选中的菜单被应用。
用退出键退出打开的菜单。
KUKA机器人DEVICENET主站通讯配置
KUKA机器人DEVICENET主站通讯配置基于随机的MFC卡先从KUKA机器人电脑主机里备份出系统文件（archive）压缩文件，解压文件。
一：KUKA机器人总线配置1.在文件夹:\archive\archive\C\KRC\Roboter\Init 中找到iosys.ini 文件双击打开进行通信协议和IO配置。
2.首先进行通信协议配置，找到相应的文件名：如：使用DeviceNet协议通信，找到[DRIVERS]目录下找到;DEVNET=2,dnInit,dndrv.o 去掉前面分号即可以。
即DEVNET=2,dnInit,dndrv.o 通行协议配置完成。
3. 其次进行IO配置如；使用DeviceNet协议通信找到[DEVNET]目录下配置输入、输出输入信号;Inw0=1,0,x30 ;1 as MACID 把前面的分号去点就可以：即Inw0=1,0,x30 ;1 as MACID输出信号;Outw0=1,0,x10 把前面的分号去点就可以：即Outw0=1,0,x10IO配置完成如图1：信号说明图1KUKA机器人系统默认为主站4．保存,总线配置完成。
二：通信参数设置：在文件夹:\archive\archive\C\KRC\Roboter\Init 找到denet文件，双击打如下：[krc]debug=0 …………………………….. 此项有系统默认baudrate=500…………………………波特率分有3种分别125，250，500[1]macid=1……………………………...1表示子站站号（选择和机器人通信的子站站号）保持原有文档格式，需要注解时，请在你要注解行的下一行加分号，注解写在分号后即可以。
保存，通信参数配置完成。
三：信号配置：在文件夹: \archive\archive\KRC\R1\System 找到$config.dat文件双击打开文件件。
1．进入编辑模式：如图点击Edit 出现下拉菜单选择Edit-Mode进入编辑模式3.找到; Userdefined Variables目录下输入你所需要的信号格式：如图上面是按位配置，也可按字来配置。
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C_$I_O_ACTCONF (EXT) C_$PERI_RDY C_$ALARM_STOP C_$USER_SAF C_$ON_PATH C_$IN_HOME Q_C_上料辊道搬运至A清洗 Q_C_上料辊道搬运至B清洗 Q_C_A清洗搬运至下料辊道 Q_C_B清洗搬运至下料辊道 Q_C_空循环自动运行 Q_C_放料到A区的允许 Q_C_放料到B区的允许 Q_C_到A区拿件的允许 Q_C_到B区拿件的允许 Q_C_放料到下料的允许 Q_C_A区放料后拿料 Q_C_B区放料后拿料 Q_C_真空上料端无料 C_EXAMPLE.SRC running C_CELL.SRC running C_PGNO/PGNO_PARITY C_PGNO_VALID C_$EXT_START C_$CONF_MESS C_$DRIVES_ON C_$DRIVES_OFF C_$MOVE_ENABLE C_FLG C_FLG空循环
plc信号 I 36.0 I 36.1 I 36.2 I 36.3 I 36.5 I 36.6 I 37.0 I 37.2 I 37.3 I 37.4 I 37.5 I 37.6 I 37.7 I 38.0 I 38.2 I 38.3 I 38.4 I 38.5 I 38.6 I 38.7 I 39.0 I 39.1 I 39.2 I 39.3 I 39.4 I 39.5 I 39.6 Q 19.1 Q 19.2 Q 19.3 Q 19.4 Q 19.5 Q 19.6 Q 19.7 Q 20.0 Q 20.1 Q 20.2 Q 20.3 Q 20.4 Q 22.0 Q 22.1 Q 22.2 Q 22.3 Q 22.4 Q 22.5
E10 E11 E12 E13 E25 E26 E27 E28 E29 E30 E31 E32 E33 E34 E35 E41 E42
C I_C_机器人原点 I_C_上料至A进入存料区 I_C_上料至A退出存料区 I_C_上料至B进入存料区 I_C_上料至B退出存料区 I_C_A至下料进入存料区 I_C_A至下料退出存料区 I_C_B至下料进入存料区 I_C_B至下料退出存料区 I_C_C至下料进入存料区 I_C_C至下料退出存料区 I_C_机器人夹具松开 I_C_机器人夹具夹紧 I_C_上料至A进入上料区 I_C_上料至A退出上料区 I_C_上料至B进入上料区 I_C_上料至B退出上料区 I_C_机器人慢速手动模式 I_C_机器人快速手动模式 I_C_机器人自动模式 I_C_机器人吹气 C_APPL_RUN C_PGNO_REQ C_$PRO_ACT C_$STOPMESS I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I 108.0 108.1 108.2 108.3 108.4 108.5 108.6 108.7 109.0 109.1 109.2 109.3 109.4 109.5 109.6 109.7 110.0 110.1 110.2 110.3 110.4 111.0 111.1 111.2 111.3 BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 25 26 27 28
Q_B_机器人空循持信号 Q_B_清洗工件出件保持信号 B_FLG1_8 B_RFLG1_8 B_BEREIT B_RK9 B_RK100 B_LPKT B_PF0 B_SAK B_SRB B_ANTEIN B_MSICH B_FLG B_FLG空循环
Q Q Q Q Q Q Q Q Q Q Q Q Q Q Q Q Q
43.1 43.2 43.3 43.4 45.0 45.1 45.2 45.3 45.4 45.5 45.6 45.7 46.0 46.1 46.2 47.0 47.1
BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL
标注 origin pick workpiece return surge achieve pointing device arrive pointing device achieve high pressure arrive high pressure spile blowing device arrive blowing device achieve waiting put workpiece put workpiece return loosen clamp high pressure prepare leave failure on_path origin estimation origin assistant high pressure underside arrive manual automatic pick workpiece put workpiece high pressure spile arrive vacancy circle estimation surge arrive blowing allow put workpiece allow pointing device leave allow high pressure upside leave allow high pressure drop allow high pressure underside leave allow put workpiece high pressure time complete high pressure spile on the top vacancy circle pick workpiece surge leave 2013.8.14改 2013.8.14改 A_FLG1_8 A_RFLG1_8 A_BEREIT A_RK9 A_RK100 A_LPKT
A 信号类型 BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL
KUKA信号 A1 A2 A3 A4 A6 A7 A9 A11 A12 A13 A14 A15 A16 A17 A19 A20 A21 A22 A23 A24 A25 A26 A27 A28 A29 A30 A31 E2 E3 E4 E5 E6 E7 E8 E9 E10 E11 E12 E13 E25 E26 E27 E28 E29 E30
I I I I I I Q Q Q Q Q Q Q Q Q Q Q Q Q Q Q Q Q Q Q Q Q Q Q Q
111.4 111.5 111.6 111.7 112.0 112.1 50.1 50.2 50.3 50.4 51.0 51.1 51.2 51.3 51.4 51.5 51.6 51.7 52.0 53.0 53.1 53.2 53.3 53.4 53.5 53.6 53.7 54.0 55.0 55.1
A_PF0 A_SAK A_SRB A_ANTEIN A_MSICH A_FLG A_FLG空循环
Q Q Q Q Q Q Q
22.6 22.7 23.0 23.1 23.2 24.0 24.1
BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL
E31 E32 E33 E34 E35 E41 E42
B I_B_机器人原点 I_B_机器人取件缩回 I_B_机器人浪涌工位洗完 I_B_机器人到达定点工位 I_B_机器人离开定点工位 I_B_机器人进入高压工位 I_B_机器人高压初次插管 I_B_机器人到达吹干工位 I_B_机器人吹干工位完毕 I_B_机器人等待出件 I_B_机器人出件后返回 I_B_机器人夹具松开 I_B_机器人夹具夹紧 I_B_高压工位准备离开 I_B_机器人故障 I_B_on_path I_B_原点判断 I_B_初次运行原点辅助 I_B_高压清洗下部到达 I_B_机器人手动选择 I_B_机器人自动选择 I_B_机器人取件 I_B_机器人出件 I_B_机器人进入插管 I_B_空循环原点判断 I_B_浪涌定位到达信号 I_B_吹干工位吹气信号 Q_B_机器人取件信号 Q_B_定点清洗完毕离开允许 Q_B_高压上部清洗完毕离开 Q_B_高压清洗工件落下允许 Q_B_高压下部清洗完毕离开 Q_B_清洗工件出件信号 Q_B_高压清洗时间完毕 Q_B_插管在高位 I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I Q Q Q Q Q Q Q Q 100.0 100.1 100.2 100.3 100.5 100.6 101.0 101.2 101.3 101.4 101.5 101.6 101.7 102.0 102.2 102.3 102.4 102.5 102.6 102.7 103.0 103.1 103.2 103.3 103.4 103.5 103.6 42.1 42.2 42.3 42.4 42.5 42.6 42.7 43.0 BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL A1 A2 A3 A4 A6 A7 A9 A11 A12 A13 A14 A15 A16 A17 A19 A20 A21 A22 A23 A24 A25 A26 A27 A28 A29 A30 A31 E2 E3 E4 E5 E6 E7 E8 E9