项目五压铸取料机器人工作站

实训指导书:

项目五压铸取料机器人工作站

实训目标：

【知识点】

>理解工业机器人坐标系

>掌握工业机器人程序编写、点位记录方法

>能正确对工业机器人程序文件管理

>工业机器人调试与运行

【技能点】

>工业机器人压铸取料路径规划

>工业机器人操作方法

>工业机器人10指令应用

>机器人压铸取料工作站调试

实训准备：

一、实训器材

1.HSR-JR612 机器人 1 台；

2.工作桌1个；

3.手机外壳4个；

4.安全围栏；

5.安全帽（操作人员佩戴）

6.夹具一套

二、安全注意事项

（1）操作机器人时佩戴安全帽：

（2）投入电源时，请确认机器人的动作范围内没有人员：

（3）初次使用时应两名学生配合，一人操作示教器，另外一人站在电控箱旁，发现异常后及时按下电控箱上的红色急停按钮朗：

（4）在点动操作机器人时要采用较低的速度倍率：

（5）在按下示教盒上的点动运行键之前要考虑机器人的运动趋势：

（6）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干扰：

（7）机器人周围区域必须淸洁、无油、水及杂质等。

相关知识：

压铸机器人的常见应用

压铸机器人广泛应用于汽车整车及汽车零部件、金属加工、工程机械等行业，用于冲压机自动化生产线等自动上下料生产环节，以提高生产效率、节省劳动力成本、提高定位精度并降低取料过程中的产品损坏率。压铸机器人对精度要求相对低一点，但承载能力比较大，一般在50KG负载以上，机器人本体比较大，所以在操作中一定要做好安全防护。

—10配置

本任务中使用气动夹具来吸取物料，气动夹具的打开与关闭通过I/O信号控制。HSR-JR612机器人控制系统提供了完整的I/O通讯接口，可以方便地与周边设备进行通讯。

HSR-JR612机器人控制系统的I/O板提供的常用I/O信号有输入信号X （共48点，分6组）和输出信号Y （共32点，分4组）。输入端口中有16个输入点为24V电压输入（输入模块为带P 标志的模块），另外的32个输入点为-24V电压输入，这就是我们常说的高电平输入和低电平输入，与PLC类似，接线有点不一样，功能是一样的。

U I/O7-2

表7-2 I/O配置表

实训任务:

将工作台上的4个手机外壳比作压铸件，手机外壳前方假设存在一台压铸机，工业机器人将压铸件取到压铸机去加工，加工完成后取出来放回原位。

1.规划机器人运动路径；

2.示教程序及机器人点位位置；

3.配置相应的10,让夹具动作；

4.调试机器人程序让机器人自动完成动作。

手机外壳（压铸件）

P2 P3

点位规划图

操作要点：

1•编写机器人运动程序。

2. 根据编辑好的程序示教相对应的点位。

3. 根据U 标点示教好的程序进行调试。

压铸取料工作站

P14 P15

4# 4# 3# 2# 1#

P16 P12 P8 P4 P17 P13 P9 P5

压铸机放料位置

P10

压

铸机

PH

3#

P1

P7 2# P0 （原

点）

1#

4.根据调试好的程序开启自动运行。

实训步骤：

根据实训准备内容，检测实验需要的骼材和工具是否完好。二、操作步骤:

墓坐标

新建程序

输入程序需输入运动指令编辑指令

指令输入完成

进入示教画面

后选择“新建程

序”

1 •在对话框中

输入程序名

"yazhuyanshi"

2.点击确认

1.在“END”

指

令空白处单击

2.在弹岀的对

话框中选择“运动

指令”

1 •选择关节运

2.其他参数默

3 •点击“确

认”

运动指令“J

PEOJ 100%

CNT100"输入完成

亲徼10W45

I 程序名yazhuyanshi

1 END

奇存器指令

条件指令

其他捋令

旅H 网筠•釆■•山$98

| 程序名称：yazhuyanshi

1： J P(o] 100% CNT100

2 END

八,

10

11 继续输入运动

指令

输入I/O指令

选择指令类型

编辑指令参数

I/O指令输入完

参考步骤計7,

完成P[lh P[2]、

P[3]的运动指令。

1■在“END”

指

令空白处单击

2.在弹岀的对

话框中选择“I/O指

令

”

选择输岀指令

1•选择模组

2•选择端口

网第®？1035:12

I理序名做yazhuyanshi

1：J P【0]T00%CNT100

2: J P[l]100% CNT100

3:L P(2)100mm/sec CNT100

4 L P(3jl00mm/$ec CNT100

示教

运动指令

寄存器指w

I/O指令

条件指令

停待指令

£

| 程序吕yazhuyansKi

T J P(O) 1(X)% CNT100

2：J P(l] 10O% CNT 10O

3: L门(2】IOO EH/JMJC CNT1OO

4 L P⑶ 100mm/sec CNT1OO

5: FND

运动wr®

审存器掏令

条件fti令

H62:2©

招令：Y(l.lbON

o

ON OFF

RL ]

PULSE,...sec

R冋…]]

“]”

3 •选择状态为

指令输入完成