10中国科大2007研究生ADAMS教程_实验设计2007
adams教程
adams教程Adams教程-基本概念与应用Adams是一种重要的多体动力学仿真软件，广泛应用于机械工程、汽车工程、航空航天工程等领域。
本教程将介绍Adams的基本概念和应用，帮助读者快速入门并掌握该软件的基本操作技巧。
1. Adams简介Adams是一种基于多体动力学理论的仿真软件，能够模拟和分析复杂的机械系统的运动和力学行为。
它采用了基于弹簧、阻尼和惯性模型的多体动力学算法，能够准确地预测系统的运动轨迹、速度、加速度等关键参数。
2. Adams界面与基本操作Adams的界面直观友好，主要包括模型空间、运动学仿真、力学仿真等模块。
在模型空间中，可以创建和修改机械系统的模型；在运动学仿真模块中，可以模拟系统的运动轨迹；在力学仿真模块中，可以分析系统的力学特性。
3. 创建模型与约束在Adams中，模型的创建是基于几何图形和物体的属性。
可以通过导入CAD文件或者手动绘制几何图形来创建模型，并为每个模型设置合适的质量、惯性矩阵等属性。
通过添加约束条件，可以模拟系统中各个物体之间的相对运动关系。
4. 仿真与结果分析一旦模型和约束设置完成，就可以进行仿真分析了。
Adams提供了多种仿真方式，如动态仿真、静态仿真、优化仿真等。
仿真结果可以通过图表、动画等形式进行展示和分析，帮助工程师深入理解系统的运动行为和受力情况。
5. 应用案例最后，本教程将通过一些实际应用案例来展示Adams的具体应用。
例如，利用Adams模拟汽车悬挂系统的运动特性，预测系统在不同路况下的动力学行为；利用Adams模拟飞机起飞和着陆过程，评估系统在不同条件下的稳定性和安全性等等。
通过本教程的学习，读者将能够掌握Adams的基本操作技巧，理解多体动力学仿真的基本原理，并能够利用该软件进行机械系统的仿真分析。
希望读者能够通过这些知识和技能，在工程领域取得更好的成果。
8ADAMS教程_参数化模型与设计2007
(LOC_RELATIVE_TO ( {0,10,0}, .model_1.part_1.POINT_1))
执行之前
执行之后
维持 Maintain
参数化：使用f(θ)工具
• f(θ)工具将一对象的方位与一坐标系联系起来，与之保
执行之前
执行之后
维持 Maintain
参数化：使用f(x)工具--Collapse
• 选收缩（Collapse）使对象的标记与参考点、标记重合。 • 实行后位置关系成为：
(LOC_RELATIVE_TO ( {0,0,0}, .model_1.part_1.POINT_1))
执行前
执行后
收缩 Collapse
Байду номын сангаас
参数化：使用f(θ)工具--Collapse
• 选项Same As和收缩Collapse使对象标记的方位与参考
点或标记坐标系方位完全相同。施行后方位关系成为：
(ORI_RELATIVE_TO ({0, 0, 0}, .MODEL_1.PART_1.MAR_2))
原方位
施行后
选项：Collapse
沿轴定向 Along Axis
Parameterize Model & Design
参数化建模与设计
参数化模型
• 虚拟样机在建立后，为优化设计需多次修改、仿
真、调试，改变样机是很繁琐的事。
• 建立参数化模型就使这些工作变得简单、快捷。 • 参看 :
ADAMS 11.0 \ pdfdocs \ view\ view_ref \ view_ref.pdf
该点联系起来（LOC_RELATIVE 和 ORI_ALONG_AXIS）,当点位置发生变动，构件随 之变化。
Adams应用教程第10章ADAMS参数化建模及优化设计
【Adams应用教程】第10章ADAMS参数化建模及优化设计第10章 ADAMS参数化建模及优化设计本章将通过一个具体的工程实例，介绍ADAMS/View的参数化建模以及ADAMS/View 提供的3种类型的参数化分析方法：设计研究(Design study)、试验设计(Design of Experiments, DOE)和优化分析(Optimization)。
其中DOE是通过ADAMS/Insight来完成，设计研究和优化分析在ADAMS/View中完成。
通过本章学习，可以初步了解ADAMS参数化建模和优化的功能。
10.1 ADAMS参数化建模简介ADAMS提供了强大的参数化建模功能。
在建立模型时，根据分析需要，确定相关的关键变量，并将这些关键变量设置为可以改变的设计变量。
在分析时，只需要改变这些设计变量值的大小，虚拟样机模型自动得到更新。
如果，需要仿真根据事先确定好的参数进行，可以由程序预先设置好一系列可变的参数，ADAMS自动进行系列仿真，以便于观察不同参数值下样机性能的变化。
进行参数化建模时，确定好影响样机性能的关键输入值后，ADAMS/View提供了4种参数化的方法：（1）参数化点坐标在建模过程中，点坐标用于几何形体、约束点位置和驱动的位置。
点坐标参数化时，修改点坐标值，与参数化点相关联的对象都得以自动修改。
（2）使用设计变量通过使用设计变量，可以方便的修改模型中的已被设置为设计变量的对象。
例如，我们可以将连杆的长度或弹簧的刚度设置为设计变量。
当设计变量的参数值发生改变时，与设计变量相关联的对象的属性也得到更新。
（3）参数化运动方式通过参数化运动方式，可以方便的指定模型的运动方式和轨迹。
（4）使用参数表达式使用参数表达式是模型参数化的最基本的一种参数化途径。
当以上三种方法不能表达对象间的复杂关系时，可以通过参数表达式来进行参数化。
参数化的模型可以使用户方便的修改模型而不用考虑模型内部之间的关联变动，而且可以达到对模型优化的目的。
ADAMS使用手册范本
第一章ADAMS简介 (1)一、ADAMS分析流程 (1)二、ADAMS的分析和计算方法 (1)三、ADAMS特点 (2)四、Adams模块 (2)第二章ADAMS建模及仿真运行 (5)第一节 ADAMS几何建模 (5)一、基本几何形状 (5)二、简单几何体 (6)三、复杂几何体 (9)四、修改构件属性 (11)第二节添加运动副 (11)一、运动副类型 (11)二、定义运动副的一些技巧 (13)第三节 Adams载荷 (14)一、添加单向作用力和力矩 (15)二、添加力或力矩 (15)三、添加柔性连接 (16)四、特殊载荷 (17)第四节仿真参数控制及仿真 (18)一、仿真分析输出设置 (18)二、模型检查 (21)三、模型仿真 (21)第五节仿真后处理 (25)一、后处理基本操作 (26)二、仿真过程回放 (27)三、仿真曲线 (27)第三章 ADAMS应用 (31)第一节车盖及其杠杆联动机构 (31)一、参数化建模 (31)二、设计研究 (31)三、试验设计 (31)四、优化分析 (32)五、车盖及其杠杆联动机构分析 (33)第二节航空飞行器夹紧机构 (40)一、工作原理 (40)二、建立几何模型 (41)三、挂锁仿真分析 (42)四、测试验证 (45)五、参数化模型及优化设计 (47)第三节内燃机配气机构设计与优化 (51)第一章ADAMS简介ADAMS (Automatic Dynamic Analysis Mechanical Systems)软件是美国MDI公司(Mechanical Dynamics Inc)开发的虚拟样机分析软件，是世界上应用最广泛的机械系统仿真分析软件。
利用ADAMS ，设计人员能够建立机械系统虚拟样机，在物理样机制造之前，分析其工作性能，帮助用户更好地理解系统的运动，进行多种设计方案比较和优化等。
ADAMS软件使用交互式图形环境和零件库、约束库、力库，创建机械系统运动学/动力学模型，进行系统的静力学、运动学和动力学分析，输出位移、速度、加速度和反作用力曲线。
adams2007安装方法.doc
步骤一：生成license许可文件。
打开名为CRACK的文件夹，运行MSC_Calc（注意：要将这个程序复制到根目录下运行，根目录的意思是：任意一个磁盘下的位置，但不能是在该磁盘的任何文件夹内，即直接隶属于磁盘，如”C:\”下运行，否则不能安装成功。
）出现DOS界面的对话框：输入Y直到出现Press any key,它会自动结束。
然后可以看见该程序上出现一个名为“License”的DAT文件步骤二：打开“m-madams”文件夹，找到“set up ”,双击安装，依次出现如下界面。
点选MD Adams。
然后出现类似如下的界面注意：下面的截图中User Name:一般会自动填写，一般为英文字母，不是英文的要改为英文。
例如：shenyuCompany Name: njau (此处任写，必须为英文字母就好)然后一路“Yes”、“Next”傻瓜式安装，直到下界面出现时：在License一栏里填写“1700@你的主机名”如：1700@lenovo-PC (这个是我的主机名，你们自己填写时改为自己的主机名。
)关于主机名的获取的问题：“开始”菜单——输入“cmd”——键入“ipconfig/all”——命令下第二行有“主机名”，就是。
对于弹出的“问题对话框”，必须点击“是”、“确定”。
傻瓜式操作到下面的界面。
“初学者点选一个Adams/View”即可点选Adams/Solver注意：将步骤一中生成的License文件复制到adams安装目录里的network文件夹中。
步骤三安装Licensing傻瓜式安装到结束。
遇到对话框都选“是”、“确定”。
遇到要你制定路径找到License时，你找到你存放Licensing的路径即可，一般为X：\Program Files\MSC.ADAMS\network\Licensing红色的部分要一样路径不出现中文字符！最后，点击开始->程序->msc.software->msc.licensing10.8.6->FLEXlm... ，在弹出的界面之间单击start/stop/reread选项卡，接着先点stop server，然后再点start server，最后点reread server，此时对话框下方会出现"Reread Server License File Completed "，便成功了。
ADAMS教程很详细手把手教你学会
勾选加入重力
根据实际模型的安装方向选择重力方向 本例中是-x方向。
模型中的方向，
为断路器安装的下方
注：如果不考虑重力对断路器运动的影响，本页内容可忽略。
模型设置
▪ 对元件命名和设置元件密度值。
✓在需要设置的零件附近点右键，选择”part:partXX-rename”，弹出以下对话框： XX代表数字，注意不要选择”solid:---”
先点击选取底座
在作用点的位置点击创建点
✓翻转模检查点的位置是否正确，如果不正确，按下图选点-modify，弹出点的坐标进行修改。
弹簧
▪ 拉压弹簧
✓设置好两个点后，就可以添加弹簧了。
安装 模型制作和导入 初始设置 模型设置 约束设置 接触设置 弹簧 力的加载 仿真运算 后处理
选取拉压弹簧 再分别点取上一 步设置的两个点 结果如图
✓软件放在技术组共享目录中，名称为“系统动力学仿 真.MSC.MD.ADAMS.R3-MAGNiTUDE.iso”。
▪ 安装方法
✓解压或用虚拟光驱软件导入，将MAGNiTUDE文件夹复制到硬盘上， 运行MSC_Calc.exe生成license文件。
✓运行setup.exe，先装MD ADAMS，再装Licensing，按提示操作。 ✓安装完成后执行ADAMS-View启动程序。 ✓注：所有的目录不支持中文。
✓注意：加铰链约束时视图平面一定要与旋转轴垂直，如下图。
约束设置
接触设置
弹簧
力的加载
仿真运算
后处理
图1
图2
图3
约束设置
安装 模型制作和导入 初始设置 模型设置
▪ 滑动杆约束
✓约束需要选取两个物体和一个滑动方向：
▪ 选建立两个点，两个点的连线方向为滑动方向。 ▪ 先选取滑动物体，再选取另一个相对固定物体，再依次点取两个点。 ▪ 修改点的位置的方法见本文第16页。
ADAMS简单教程下
13-1 六杆机构
Ixx＝0 Iyy＝0 Izz＝0
⒋ Body特性修改
4.2 滑块2(part_6) 质量、转动惯量修改
在Part_6(Link)上右击鼠标 Mass＝1.0E-11＝0kg
13-1 六杆机构
Ixx＝0 Iyy＝0 Izz＝0
⒋ Body特性修改 4.3 摇杆3(part_4) 质量、转动惯量修改
13-2 凸轮机构
4. 用升程表创建凸轮轮廓曲线 4.2 创建从动件件尖底与基圆的交点
在ADAMS/View零件库 中选择球体(Sphere) 在点（0，60，0）处创建第 二个球体（Sphere）
13-2 凸轮机构
4. 用升程表创建凸轮轮廓曲线 4.3 创建旋转副
在ADAMS/View约束库 中选择旋转副（Joint: Revolute）
13-1 六杆机构
⒊创建机构的各个部件 3.7 创建机架6
在ADAMS/View零 件库中选择box图 标 Box: on ground Length=?mm Width=?mm Depth=?mm
演示1
13-1 六杆机构
⒋ Body特性修改 4.1 曲柄1(Part_3)质量、转动惯量修改
在Part_2上右击鼠标 Mass＝1.0E-11＝0kg
13-2 凸轮机构
3. 设置工作环境 设定ADAMS工作环境，网格设置
13-2 凸轮机构
4. 用升程表创建凸轮轮廓曲线 4.1 创建盘装凸轮回转中心
在ADAMS/View零件库 中选择球体(Sphere) 在原点（0，0，0） （选择坐标原点，将为 下面利用升程表创建凸 轮轨迹带来方便）处创 建一个球形观察点
11. 模型仿真 11.1 简单仿真和动画回放
ADAMS入门教程.doc
ADAMS入门教程.doc第一章弹簧挂锁设计问题介绍总论本指导教程将向你介绍如何运用机械系统动力学分析仿真软件ADAMS/View 解决工程问题。
我们假定你会循序渐进地学习本指导教程,因此在起始阶段我们会给予你较多的指导,伴随着你的进步，这样的指导就会逐渐减少。
如果你不想按照既定的顺序学习，那么你也可以在不同的地方将命令文件输入到ADAMS/View 中，并且从那里开始学习。
但如果这样，你会为了一些最基本的概念而不得不去参阅初始几章。
在每章的开始只要见到溶入标志，就可以找到该输入的文件名。
本章包括以下内容：你将学习的内容你将创建的模型你将学习的内容本指导教程将引导你进行如图 1 所示的设计步骤。
无论你在什么时候使用ADAMS/View 来创建和测试模型，你都须遵循以下七个基本步骤：1、创建一个包括运动件、运动副、柔性连接和作用力等在内的机械系统模型；２、通过模拟仿真模型在实际操作过程中的动作来测试所建模型；３、通过将模拟仿真结果与物理样机试验数据对照比较来验证所设计的方案；４、细化模型，使你的仿真测试数据符合物理样机试验数据；５、深化设计，评估系统模型针对不同的设计变量的灵敏度；６、优化设计方案，找到能够获得最佳性能的最优化设计组合；７、使各设计步骤自动化，以便你能迅速地测试不同的设计可选方案。
●你将建造的模型本指导教程将通过建立一个弹簧挂锁模型教你如何使用ADAMS/View。
在与Houston 的Manned Spacecraft Center 签订的一份合同中，North American Aviation,Inc. 的 Earl V. Holman 发明了一个挂锁模型，它能够将运输集装箱的两部分夹紧在一起，由此而产生了该弹簧挂锁的设计问题。
该模型共有十二个，在 Apollo 登月计划中，它们被用来夹紧登月仓。
1ADAMS教程_机械系统动态仿真简介2007
数字汽车
Test Rigs
底盘
Suspension Steering Brakes Tires
Full Vehicle
Road
Driver
引擎
ValveLeabharlann rain Cranktrain Chain/Belt Acc. Drives
传动
16.htm
参考资料
• ADAMS—虚拟样机技术入门与提高
郑建荣编著 北京 机械工业出版社 2002
• ADAMS实例教程
李军, 邢俊文, 覃文洁等编 北京 北京理工大学出版社 2002
• 虚拟样机技术及其在ADAMS上的实践
王国强, 张进平, 马若丁编 西安 西北工业大学出版社 2002
• 软件：ADAMS v11 帮助文档
Traditional Component-focused CAD/CAE/CAM
CAD
CAE
CAM
Product Data Management System
针对系统的解决方案
System - Focused Solutions
Design - Development - Production System-focused Virtual Prototyping
线性分析
• 调整液压元件参数使
系统优化
获得所有液压仿真分析结果
• 包括压力、流量、
阀门位置、, 油缸位 置等。
空间望远镜展开系统概念设计
高性能越障机器人的性能设计
ADAMS 动态仿真模块
• ADAMS /View, Solver 求解器 • ADAMS/Car 轿车
ADAMS实例教程
前言随着科技的发展，计算机辅助设计技术越来越广泛地应用在各个设计领域。
现在，它已经突破了二维图纸电子化的框架，转向以三维实体建模、动力学模拟仿真和有限元分析为主线的虚拟样机制作技术。
使用虚拟样机技术可以在设计阶段预测产品的性能，优化产品的设计，缩短产品的研制周期，节约开发费用。
本书从最基础的入门讲起，介绍了建立虚拟样机软件在工程上的应用，以此推动虚拟样机技术在我国的普及。
机械系统动力学仿真分析软件ADAMS可以直接创建完全参数化的机械系统几何模型，也可以使用从其他CAD软件（如：Pro/ENGINEER）传过来的造型逼真的几何模型；然后，在几何模型上施加约束、力/力矩和运动激励；最后对机械系统进行交互式的动力学仿真分析，在系统水平上真实地预测机械结构的工作性能，实现系统水平的最优设计。
作为一名系统分析工程师，作者参加了多个国家级大型项目的研制工作，深深地体会到学习ADAMS软件的艰辛。
作者希望把这些年来在设计产品中使用ADAMS软件的经验感受贡献出来和大家分享，以使后来者能够更快地进入ADAMS软件提供的机械系统动力学仿真领域。
在本书各个章节中，结合大量的工程实例，通过图形化的说明和具体操作过程，介绍了ADAMS软件的设计流程、在动力学仿真分析方面的应用、ADAMS软件的二次开发以及ADAMS软件与控制软件和有限元分析软件的接口等等。
通过本书的学习，可以使您熟练地使用ADAMS软件并进行产品的系统分析。
本书的第一章、第二章由郭海涛编写，第三章、第四章和第八章由李军编写，第五章和第六章由邢俊文编写，第七章由覃文洁编写。
在编写过程中，得到了谷中丽教授的指导和MDI中国办事处的支持，在此表示感谢。
感谢所有为本书做出贡献的人。
由于时间仓促、作者水平有限，书中错误在所难免，欢迎广大读者批评指正。
编者— I —目 录第一章ADAMS 的界面1.1 ADAMS 简介ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ（1） 1.2 ADAMS 的界面ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ（2） 1.3 ADAMS 的零件库ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ（4） 1.4 ADAMS 的约束库ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ（6） 1.5 ADAMS 的设计流程ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ（10）1.6 ADAMS 的分析和计算方法ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ（12）1.6.1 广义坐标的选择ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ（12） 1.6.2 动力学方程的建立ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ（13） 1.6.3 动力学方程的求解ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ（13）1.6.4 静力学分析、运动学分析和初始条件分析ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ（15） 1.6.5 计算分析过程综述ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ（18） 第二章 ADAMS 应用基础2.1 设置工作环境ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ（19）2.2 创建物体ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ（23） 2.3 创建约束副ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ（36） 2.4 施加力ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ（46）2.5 仿真和动画ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ（49） 2.6 输出测量曲线ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ（50）第三章 ADAMS 应用实例3.1 夹紧机构模型ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ（53） 3.1.1 创建模型ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ（54） 3.1.2 测试模型ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ（65） 3.1.3 验证模型ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ（68） 3.1.4 细化模型ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ（73） 3.1.5 迭代模型ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ（74） 3.1.6 优化设计ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ（77） 3.1.7 定制界面ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ（80） 3.2 汽车前悬架模型ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ（87）3.2.1 创建前悬架模型ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ（88） 3.2.2 测试前悬架模型ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ（95）— II —3.2.3 细化前悬架模型ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ（104）3.2.4 定制界面ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ（109） 3.2.5 优化前悬架模型ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ（116） 3.3 汽车整车模型ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ（119） 3.3.1 创建底盘模型ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ（119） 3.3.2 创建前悬架模型ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ（120） 3.3.3 创建转向机构模型ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ（124） 3.3.4 创建后悬架模型ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ（127） 3.3.5 创建轮胎和地面谱ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ（129）3.3.6 仿真模型ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ（134）第四章 ADAMS 应用中的技巧4.1 静平衡的求法ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ（139） 4.1.1 建立模型ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ（139） 4.1.2 建立微分方程ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ（139） 4.1.3 定义作用力ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ（139） 4.1.4 求解静平衡ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ（140） 4.1.5 保存模型ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ（141） 4.2 约束副的失效ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ（141） 4.2.1 建立模型ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ（141） 4.2.2 建立传感器ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ（142） 4.2.3 描述仿真过程ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ（142） 4.2.4 仿真模型ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ（143） 4.2.5 保存模型ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ（144） 4.3 碰撞力的解除ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ（144） 4.3.1 建立模型ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ（144） 4.3.2 创建碰撞力ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ（146） 4.3.3 编辑宏命令ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ（146） 4.3.4 创建命令菜单ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ（148） 4.3.5 设置状态变量ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ（149） 4.3.6 解除碰撞力ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ（150） 4.3.7 仿真模型ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ（150） 4.3.8 保存模型ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ（150） 第五章 ADAMS/View 的用户化设计5.1 定制用户界面ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ（151）5.1.1 定制菜单ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ（152） 5.1.2 定制对话窗ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ（153） 5.2 使用宏命令ÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁÁ（157）。
ADAMS实验报告(注册文库即可得12积分用来下载)
实验一、连杆机构建模与仿真一、实验目的：（1）掌握软件启动、环境设置、模型的保存与打开方法；（2）掌握连杆机构的建模方法，包括零件、运动副的创建和渲染； （3）学会模型的仿真与测试方法； （5）熟练后处理模块的使用；二、实验内容：已知右图曲柄摇杆机构中各杆长度为L 1=100mm ，L 2=250mm ，L 3=260mm ，L 4=320mm ，曲柄1匀速转动的角速度为ω=1.5rad/s 。
要求：（1）创建该机构虚拟样机模型；（2）分析摇杆的运动。
三、实验步骤：1.启动ADAMS双击桌面ADAMS/View 快捷图标，出现如图1-2的启动界面2.创建模型名称 a.单击New Modelb.在Model name 文本框输入crank_rocker_mechanism_，单击OK 出现工作环境 3.设置工作环境1）设置单位，如图1-3所示 a.点开settings,选Unitsb.在长度、质量、力、时间、角度、频率中设置单位分别为，单击OK 完成D图1-3单位设置a.选择Setting/Working Grid ，打开Working Grid Settings 对话框；b.在Size 栏X 填500mm,Y 填500mm ；Spacing 栏X 填10mm,Y 填10mm ；c.单击OK 完成3）设置图标，如图1-5所示 a.选Settings/Icons 单击b.将New Size 设置为20，单击OK 完成 4）打开光标位置显示a.单击工作区域,按F4键完成 4.创建曲柄1）创建曲柄模型 a.单击Link，选中Length ，文本框中输入100mm ；选中Width ，输入12mm ；选中Depth ，输入6mm 。
每输入完一次参数按一次回车b.单击工作区域（0,0,0）位置,水平右移光标，出现几何形体后，单击即完成曲柄创建 2）重命名，如图1-6所示 Rename 对话框，在New Name 文本框中输入图1-4工作网络设置 图1-5设置图标图1-6 曲柄重命名a.右击Crankb.点击Part ：Crank|Modify ，打开Modify Body 对话框c.有三种质量定义方法，选择User Inputd.单击OK 完成（系统默认材料为steel ，默认为steel 密度）4）更改质心位置，如图1-8所示 a.右击Crankb.在快捷菜单中选—Marker ：cm|Modify,打开Marker Modify 对话框c.更改Location 中的数值和Orientation 中的数值，这里保持默认值d.单击OK 完成5.创建摇杆 1)创建摇杆 a.单击，选中Length 输入260，选中Width 输入12，选中Depthb.单击工作区域（320,0,0）；然后水平右移光标单击完成摇杆建模 2）调整摇杆位资，如图1-9所示 a.单击，单击旋转中心按钮，单击摇杆左端Marker3，再单击选中摇杆，Angle 中输入117.8823，点逆时针旋转方向完成旋转，如图：图1-7 更改质量特性 图1-8 更改质心位置6.创建连杆，如图1-10所示 a.单击，不选Length ，选中Width 输入12，选中Depth 输入6b.单击曲柄右端点和摇杆上端点完成连杆创建 7.创建运动副1)创建曲柄和大地之间的转动副，如图1-11所示 a.单击，选择1 Location 和Normal TO Grid ；单击曲柄左端点转动副被创建2)创建曲柄和连杆间的转动副，如图1-12所示a.单击，选择2 Bod-1 Loc 和Normal TO Gridb.单击曲柄，再单击连杆，然后单击两者间的连接点Marker2则转动副被创建 3）创建摇杆和大地之间的转动副，如图1-13所示 a.单击，选择1 Location 和Normal TO Grid b.单击摇杆右端点转动副被创建图1-9 调整摇杆位资 图1-10 创建连杆图1-11 创建曲柄大地运动副图1-12 创建曲柄连杆运动副8.渲染和观察模型1）渲染，如图1-14所示a.单击Render 按钮，模型被渲染 2）观察模型 a.单击中的任何一个都可以从不同角度查看模型，例如单击会显示如图1-15样式 9.施加运动,如图1-16所示根据曲柄1匀速转动的角速度为ω=1.5rad/s 的要求，给曲柄施加运动（Motion ）。
ADAMS全面教程
a
36
Functional Virtual Prototyping
• Build • Test • Validate • Optimize • Automate
a
37
Build System Model
3D CAD
Test Data
Controls
Flexibility
Hydraulics
a
38
• A,B,C， 3点在基准坐标系的坐标值；
a
9
X-Z点法：
• 定位坐标系原点O在基准坐标系中的坐 标x0,y0,z0
• 定位坐标系x或z轴上一点A的坐标 • x-z平面上另一点B的坐标, B 点与O, A
不共线。
a
10
机械系统的自由度
• 自由度：机械系统中各构件相对地面构
架的独立运动数。
m
s
F6nPi Qj Rk
• 软件：ADAMS v11 帮a助文档
17
作业
• 上机练习1, 2, 3
• 上机大作业，参考ADAMS / View 使用 入门练习
• ftp://202.38.71.7
–Username: student
–Password: studaent
18
Getting There Faster
“目标是将开发时间从60个月降为12个月， 和把成本从60-70亿降为10亿美元”
器
– Vehicle Design
• ADAMS/PostProcessor 后 – Suspension
处理
Design
• ADAMS/Driver 驾
驶员
• ADAMS/Controls 控制 • ADAMS/Hydraulics 液压 • ADAMS/Flex 柔性 • ADAMS/Animation 动画 • ADAMS/Linear 线性 a
Adams教程
Model Files Prefix (produced by plant export)
ADAMS_inputs = 'control_torque' ;
ADAMS_outputs = 'rotor_velocity!azimuth_position' ;
Variables
ADAMS_pinput = '.main_olt.tmp_MDI_PINPUT' ;
第一章 欢迎参加 ADAMS/Controls 的培训
本章主要内容： ADAMS 的简明历史 有关 Mechanical Dynamics 的介绍 培训中的求助方法 工作中的求助方法 ADAMS 中基本术语概述 使用和不使用 ADAMS/Controls 的设计方法
ADAMS 的简明历史
·ADAMS：Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems. ·这项技术已经有 25 年了。 ·Mechanical Dynamics Incorporated 是由密歇根洲 Ann Arbor 的密歇根大学 的研究员们完成的，他们发展了 ADAMS 的基本代码。 ·大位移运动计算代码 ·基于系统的分析技术 ·最初的产品是 ADAMS/Solver，其应用之一就是用来求解非线性数值方程组。 用户可以用文本建立模型，然后提交 Solve 进行分析。 ·在 20 世纪 90 年代初期，ADAMS/View GUI 上市，它允许用户在单一环境下完 成模型的建立、仿真与验证。 ·今天，许多工业化的软件产品已经上市，例如 ADAMS/Car, ADAMS/Rail, ADAMS/Engine 等等。
第二步：在 CSS 中创建被控对象 MATLAB 将.m 文件读入 MATLAB 后，键入“adams_sys”命令可以生成 ADAMS 模型
基于Matlab与Adams软件的机器人虚拟仿真教学实验设计
（下转第114页）
98
中国航班
CHINA FLIGHTS
遥交感通与勘物测流
TRraenmsoptoertSaetniosninagnadnLdoSguisrtviecys
的体验。在网络上发展的环境下，人们的 生活和工作都有了极大的改变，这也为公 路运输产业带来了积极的影响，通过网络 的模式的结合，建立共享系统，实现信息 的共享利用，同时加强服务的功能，使公 路运输经济的发展得到更加有效的支持。
摘要：机器人在运输行业中应用十分 广泛，而性能优异的机器人需要具有多学 科知识背景的专业人员设计。机器人的机 械本体和控制器设计是机器人研制的关键 环节，通过 Matlab 软件和 Adams 软件对 机器人进行运动仿真教学实验设计，可以 提前检验所设计的机器人是否满足要求， 该仿真验证案例也可供专业机器人设计人 员借鉴。
图1 机器人模型 基金项目：重庆市研究生教改项目（yjg193061，yjg193066）
首先建立水平位置的基座模型，在功能区 Bodies 项的 Solids 中，单击 RigidBody:Box 图标，勾选复选框，输入尺寸参数，光标 移至工作区，会显示基座矩形体，完成几 何模型创建，同理完成机器人 x、y 和 z 关 节模型创建。终上所述，建立的直角坐标 型机器人几何模型如图 1 所示。定义输出 与输入的系统变量和数据变量，用于软件 间的数据传递，直角坐标型机器人有三个 平移驱动力，需要在 Matlab 中传入控制数 据，定义 input1 系统输入变量间关联到 z 轴驱动力 SFORCE_1，定义 Input2 系统输 入变量间关联到 y 轴驱动力 SFORCE_2， 定义 Input3 系统输入变量间关联到 x 轴驱 动力 SFORCE_3。
4中国科大2007研究生ADAMS教程_约束2007
约束2个旋转,1个移动自由度 约束2个旋转,
Constant-velocity Joint 恒速副
约束1个旋转,3个移动自由度 约束1个旋转,
Screw Joint 螺旋副
1. 指定两个物体,一 指定两个物体, 个位置, 个位置,回转轴和 移动方向. 移动方向. 2. 修改螺距. 修改螺距. 3. 1个自由度. 1个自由度 个自由度. (回转与移动保持 一定关系) 一定关系)
Parallel Axes Perpendicular Orientation Inplane Inline
Parallel Axes 平行
一般用2Bodies - 1 Locations 一般用 两个物体的某一轴保持平行 其余两坐标轴和原点不受限制
Perpendicular 垂直
一般用2Bodies-1 Locations 一般用 两个物体的某一轴保持垂直 其余两坐标轴和原点不受限制
线性弹簧力
线性阻尼力
弹簧阻尼器特性修改
刚度:给定系数,无 ,f(deformation) 阻尼:给定系数,无 ,f(velocity) 预载: 长度:缺省长度 (Default length) , 预载时长度 (Length at preload)
扭簧 Torsion Spring
第二个物体(J Marker) 作用在第一个物体 Marker)上 作用在第一个物体(I 第二个物体 上 的力矩为: 的力矩为: torque = - CT*da/dt - KT*(a - ANGLE) + TORQUE torque:扭簧力矩,TORQUE:预载 符号按右手法则. 扭簧力矩, 扭簧力矩 预载 符号按右手法则. CT: 阻尼系数 a: 转角 da/dt: 角速度 KT: 刚度系数 ANGLE: 预载时的扭转角
6中国科大2007研究生ADAMS教程_仿真2007
分析结果的管理 • 保存仿真分析结果：存入数据库， •
或换名保存。 删除仿真结果。
• • • •
•
类型：静力、运动、动力学、装配、线性 方式：交互式( Interactive )和剧本式( Script ) 仿真时间和步长： 利用传感器 Sensor 触发预定的事件，控制仿真 过程。 设置仿真中初始条件、求解方法、精度、显示、 调试、结果输出等条件。
仿真工具箱
返回、停止、开始仿真按钮
ADAMS
样机仿真分析及调试
•仿真的类型
• • •
Dynamic – 动力仿真：系统在外力和激励作用下求解位 移、速度、加速度和约束反力。自由度必须大于等于1。 ADAMS/Solver 解一组非线性微分和代数方程。 Kinematic – 运动仿真：确定系统的运动范围，并不考虑 力的作用。只求解一组缩减的代数方程。自由度必须等 于零。 Static –静力仿真： 确定系统在力作用下的平衡位置。速 度和加速度设为零，所以不考虑惯性力。 Assemble – 装配仿真：检查约束和初始条件是否合理。 也称初始条件仿真。 Linear – 线性仿真：将非线性动力方程在某运行点线性 化，以确定固有频率、振型。必须要有ADAMS/Linear 模块才能进行。
• •
ToolsTable Editor 检查、修改各个对象
ToolsDatabase Navigator
Hale Waihona Puke InformationTable Editor
Database Navigator
仿真结果集
•
• • • •
各种对象的基本信息：如构件质心的位置、 速度、加速度、角速度、角加速度，动能、 动量矩等。 运动副的运动、约束反力。 施加的运动、力等。 测量 Measure： 请求 Request:
(完整版)Adams课程设计
目录一启动ADAMS (3)二设置工作环境 (3)三用升程表创建凸轮轮廓曲线 (4)四创建凸轮实体 (8)五创建尖顶从动件 (14)六创建凸轮和尖顶从动件之间的接触（Contact） (15)七创建移动副和旋转副 (16)八创建驱动 (18)九保存模型 (18)十测试模型 (20)凸轮机构尖顶直动从动件盘形凸轮机构的凸轮基圆半径mm r 600=，已知:从动件行程mm h 40=，推程运动角为ο1500=δ，远休止角ο60=s δ，回程运动角ο1200='δ，近休止角为ο30='s δ;从动件推程、回程分别采用余弦加速度和正弦加速度运动规律。
对该凸轮机构进行模拟仿真。
1. 从动件推程运动方程推程段采用余弦加速度运动规律，故将已知条件mm h 406/51500===、。
πδ代入余弦加速度运动规律的推程段方程式中，推演得到⎪⎪⎪⎩⎪⎪⎪⎨⎧=≤≤=-=δωπδδωδ56cos 8.28)6/50( 56sin 24)56cos 1(202a v s2. 从动件远休程运动方程在远休程s δ段，即6/76/5πδπ≤≤时， 0,0,===a v h s 。
3. 从动件回程运动方程因回程段采用正弦加速度运动规律，将已知条件mm h v 403/21200==='、πδο代入正弦加速度运动规律的回程段方程式中，推演得到[]⎪⎪⎪⎩⎪⎪⎪⎨⎧--=≤≤---=⎥⎦⎤⎢⎣⎡-+-⨯=)5.33sin(180)6/116/7( )5.33cos(160)5.33sin(212375.2402πδωππδππδωππδπδπa v s 4. 从动件近休程运动方程在近休程s 'δ段，即πδπ26/11≤≤时，0,0,0===a v s 。
一启动ADAMS双击桌面上ADAMS/View的快捷图标，打开ADAMS/View。
在欢迎对话框中选择“Create a new model”，在模型名称（Model name）栏中输入：tuluen ；在重力名称（Gravity）栏中选择“Earth Normal (-Global Y)”；在单位名称（Units）栏中选择“MMKS –mm，kg，N，s，deg”。
10中国科大2007研究生ADAMS教程_实验设计2007
Box-Behnken 法
每个因子用3个水平,但只用 每个因子用 个水平, 个水平 部分组合. 部分组合. 如右图: 个因子用 个因子用3个水平 如右图:3个因子用 个水平 ,在每两个因子组成的参数 平面上只取4点 中心再取1 平面上只取 点,中心再取 次实验. 点,共13次实验.全因子法 次实验 次实验. 要33=27次实验. 次实验 可能的因子数为 3, 4, 5, 6, 7, 9, 10, 11, 12, 16
数据的建立和访问
数据类型: 数据类型: 数组 Array 曲线 Cirve 样条 Spline 矩阵 Matrix 字符串 String 建立和储存各种类型的数据可方便重复使用, 建立和储存各种类型的数据可方便重复使用, 并节省内存. 并节省内存.
�
选择水平的方法
Full Factorial 全因子法 Fractional Factorial 部分因子法 Plackett-Burman 法 Box-Behnken 法 Central Composite Faced (CCF) 法 D-Optimal 法
Full Factorial 全因子法
最全面,用各个因子水平的所有组合进行分 最全面, 水平数, 因子 析.试验次数为 mn: m – 水平数,n –因子 数. 只适合因子数少的场合. 只适合因子数少的场合. 可进行混合水平分析,各个因子可取不同的 可进行混合水平分析, 水平数. 水平数.
部分因子法
Fractional Factorial 和 Plackett-Burman 法用 全因子设计的子集,所以也称为缩减因子设计( 全因子设计的子集,所以也称为缩减因子设计( reduced-factorial designs). ). Fractional Factorial 设计用的实验次数为 的整 设计用的实验次数为2的整 数幂 (4, 8, 16...). . Placket-Burman设计用的实验次数为 的整数倍 设计用的实验次数为4的整数倍 设计用的实验次数为 (4, 8, 12, ..., 48). .
Adams课程设计
目录一启动ADAMS 3二设置工作环境4三用升程表创建凸轮轮廓曲线5四创建凸轮实体10五创建尖顶从动件18六创建凸轮和尖顶从动件之间的接触（Contact）20七创建移动副和旋转副21八创建驱动23九 保存模型 24十 测试模型 25凸轮机构尖顶直动从动件盘形凸轮机构的凸轮基圆半径mm r 600=，已知:从动件行程mm h 40=，推程运动角为ο1500=δ，远休止角ο60=s δ，回程运动角ο1200='δ，近休止角为ο30='s δ;从动件推程、回程分别采用余弦加速度和正弦加速度运动规律。
对该凸轮机构进行模拟仿真。
1. 从动件推程运动方程推程段采用余弦加速度运动规律，故将已知条件mm h 406/51500===、。
πδ代入余弦加速度运动规律的推程段方程式中，推演得到⎪⎪⎪⎩⎪⎪⎪⎨⎧=≤≤=-=δωπδδωδ56cos 8.28)6/50( 56sin 24)56cos 1(202a v s2. 从动件远休程运动方程在远休程s δ段，即6/76/5πδπ≤≤时， 0,0,===a v h s 。
3. 从动件回程运动方程因回程段采用正弦加速度运动规律，将已知条件mm h v 403/21200==='、πδο代入正弦加速度运动规律的回程段方程式中，推演得到[]⎪⎪⎪⎩⎪⎪⎪⎨⎧--=≤≤---=⎥⎦⎤⎢⎣⎡-+-⨯=)5.33sin(180)6/116/7( )5.33cos(160)5.33sin(212375.2402πδωππδππδωππδπδπa v s 4. 从动件近休程运动方程在近休程s 'δ段，即πδπ26/11≤≤时，0,0,0===a v s 。
一 启动ADAMS双击桌面上ADAMS/View的快捷图标，打开ADAMS/View。
在欢迎对话框中选择“Create a new model”，在模型名称（Model name）栏中输入：tuluen ；在重力名称（Gravity）栏中选择“Earth Normal (-Global Y)”；在单位名称（Units）栏中选择“MMKS –mm，kg，N，s，deg”。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
选择水平的通常方法
Screening – 选择最影响系统的性能的因子.只选取 选择最影响系统的性能的因子. 最大和最小值,故通常称为两水平分析. 最大和最小值,故通常称为两水平分析. Response Surface Methods (RSM) – 将实验结果 拟合多项式,易于判断参数对系统性能的影响.而且 拟合多项式,易于判断参数对系统性能的影响. 可以作为优化的输入,或作为大系统的子系统模型. 可以作为优化的输入,或作为大系统的子系统模型. 二次( 选择最大, 二次(Quadratic) RSM选择最大,最小和平均值进 ) 选择最大 个水平的分析, 用最大, 行3个水平的分析,三次(Cubic)RSM用最大,最 个水平的分析 三次( ) 用最大 范围4个水平的分析 小,1/3和2/3范围 个水平的分析. 和 范围 个水平的分析.
实验设计步骤
确定实验目的,如确定哪些变量对系统影响最大. 确定实验目的,如确定哪些变量对系统影响最大. 选择一组因子( 测量系统的响应. 选择一组因子(3`bwt )测量系统的响应. 确定每个因子的值 ( levels),计划一组实验 (runs or , trials),每组实验用不同的因子.这些实验的组合称为实 ,每组实验用不同的因子. 验设计. 验设计. 执行这些实验,记录各实验中系统的性能. 执行这些实验,记录各实验中系统的性能. 分析性能的不同,确定哪些最影响系统性能因素. 分析性能的不同,确定哪些最影响系统性能因素.
Central Composite Faced (CCF) 法
取参数平面上的顶点和中心点. 取参数平面上的顶点和中心点. 实验次数为2 多于Box-Behnken法. 实验次数为 n+2*n+1, 多于 法
Hale Waihona Puke D-Optimal 法从大量候选点中随机挑选,可事先指定试验 从大量候选点中随机挑选, 次数,每个因子的水平数. 次数,每个因子的水平数. 挑选的准则是选出的点组成的矩阵的行列式 ( determinant)值最大.这表示矩阵的列 )值最大. 向量相关性最小. 向量相关性最小.
Box-Behnken 法
每个因子用3个水平,但只用 每个因子用 个水平, 个水平 部分组合. 部分组合. 如右图: 个因子用 个因子用3个水平 如右图:3个因子用 个水平 ,在每两个因子组成的参数 平面上只取4点 中心再取1 平面上只取 点,中心再取 次实验. 点,共13次实验.全因子法 次实验 次实验. 要33=27次实验. 次实验 可能的因子数为 3, 4, 5, 6, 7, 9, 10, 11, 12, 16
数据的建立和访问
数据类型: 数据类型: 数组 Array 曲线 Cirve 样条 Spline 矩阵 Matrix 字符串 String 建立和储存各种类型的数据可方便重复使用, 建立和储存各种类型的数据可方便重复使用, 并节省内存. 并节省内存.
�
最全面,用各个因子水平的所有组合进行分 最全面, 水平数, 因子 析.试验次数为 mn: m – 水平数,n –因子 数. 只适合因子数少的场合. 只适合因子数少的场合. 可进行混合水平分析,各个因子可取不同的 可进行混合水平分析, 水平数. 水平数.
部分因子法
Fractional Factorial 和 Plackett-Burman 法用 全因子设计的子集,所以也称为缩减因子设计( 全因子设计的子集,所以也称为缩减因子设计( reduced-factorial designs). ). Fractional Factorial 设计用的实验次数为 的整 设计用的实验次数为2的整 数幂 (4, 8, 16...). . Placket-Burman设计用的实验次数为 的整数倍 设计用的实验次数为4的整数倍 设计用的实验次数为 (4, 8, 12, ..., 48). .
实验设计过程
实验设计中的水平
不直接给出因子( 的值, 不直接给出因子 Factor )的值,只给出索引号,即因 的值 只给出索引号, 子的水平号, 子的水平号,如-2, -1, 0, +1, +2共5个水平或 -1,+1 共 个水平或 , 两个水平等. 两个水平等. 最小的水平号对应因子的最小允许值,最大的水平号 最小的水平号对应因子的最小允许值, 对应因子的最大允许值. 对应因子的最大允许值.中间的水平号对应的值平均 分配. 分配. 例如某因子的最大允许值为16,最小允许值为0, 个 例如某因子的最大允许值为 ,最小允许值为 ,3个 水平的索引号为-1,0,+1,分别对应于0,8,16. 水平的索引号为 , , ,分别对应于 , , .
选择水平的方法
Full Factorial 全因子法 Fractional Factorial 部分因子法 Plackett-Burman 法 Box-Behnken 法 Central Composite Faced (CCF) 法 D-Optimal 法
Full Factorial 全因子法