ZN系列PID调节仪用户手册
PID的使用说明书
for(j=x2;j>0;j--) delay(); PA2=0x00; for(j=y2;j>0;j--) delay(); } void stop() { } float pid1(int e01,int e11,int e21) { int A=2.45; float B=3.5; float C=1.25; int uk01=A*e01+B*e11+C*e21; return(uk01); } void opentimer() { TIMERL1=0xff; TIMERH1=0xff; TIMERL2=0xff; TIMERH2=0xff; } uint closetimer1() { uint n1=0xff-TIMERL1; COMMAND1=0x43; return (n1); } uint closetimer2() { uint n2=0xff-TIMERL2; COMMAND2=0x43; return (n2); } PA2=0xff; delay();
我提供一种增量式 PID 供大家参考 △U(k)=Ae(k)-Be(k-1)+Ce(k-2) A=Kp(1+T/Ti+Td/T) B=Kp(1+2Td/T) C=KpTd/T T 采样周期 Td 微分时间 Ti 积分时间 用上面的算法可以构造自己的 PID 算法。 U（K）=U（K-1）+△U（K）
一般步骤 a.确定比例增益 P 确定比例增益 P 时，首先去掉 PID 的积分项和微分项，一般是令 Ti=0、Td=0（具 体见 PID 的参数设定说明），使 PID 为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的 60%~70%，由 0 逐渐加大比例增益 P，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例 增益 P 逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益 P，设定 PID 的比例增益 P 为当前值的 60%~70%。比例增益 P 调试完成。 b.确定积分时间常数 Ti 比例增益 P 确定后，设定一个较大的积分时间常数 Ti 的初值，然后逐渐减小 Ti， 直至系统出现振荡，之后在反过来，逐渐加大 Ti，直至系统振荡消失。记录此时的 Ti， 设定 PID 的积分时间常数 Ti 为当前值的 150%~180%。积分时间常数 Ti 调试完成。 c.确定积分时间常数 Td 积分时间常数 Td 一般不用设定，为 0 即可。若要设定，与确定 P 和 Ti 的方法相 同，取不振荡时的 30%。 d.系统空载、带载联调，再对 PID 参数进行微调，直至满足要求。
ZN系列PID调节仪用户手册
目录一、简介 (2)二、概述 (2)三、主要技术指标 (3)四、仪表面板显示 (3)五、仪表键盘定义 (4)六、B 菜单仪表设置与操作步骤 (5)七、C 菜单仪表设置与操作步骤 (9)八、E 菜单仪表校准设置与操作步骤 (9)九、应用简介 (9)十、仪表的保管、维护与检修 (10)十一、随机附件 (10)注意：使用前请仔细阅读本使用说明书一．简介欢迎您使用江苏中能仪表科技有限公司生产的ZN系列的断续PID调节器、连续PID调节器或伺服PID调节器。
本产品在设计过程中，汇集了国内外众多专家的现场检验，采用仪表专用超大规模集成电路开发设计的新一代多输入方式的智能PID调节器仪表。
仪表机箱内没有可调整部件，所有的参数设置、功能方式选择、模拟量输入输出的准确度标定均通过仪表面板上的按键实现，为了正确、合理的使用仪表，充分发挥仪表的各项功能，请在使用前仔细阅读本说明书的后续部分。
仪表出厂前根据您的订货要求已进行了正确设置，若要更改相应设置参数，必须由熟悉工业控制现场的技术人员在充分了解本仪表性能的基础上才能操作。
在使用中您有新的建议和设想请及时转告本公司，以便为您提供更好的产品。
二．概述PID调节器最多可有8个开头量输出，(如手自动状态输出、输入信号出现故障输出、位控报警输出、控制量、双定时器或可编程智能声光报警。
PID调节器可以将仪表内的PID连续控制量、输入过程量、给定值、阀位反馈量等以模拟量方式输出，同一个量可以给任意1个或2个模拟输出口。
仪表最多可有3个模拟量输出口，用户在订购仪表时请注明模拟输出口的数量及用途，每一个模拟输出口用户均可以定义0~5V、1~5V 0~10mA或4~20mA。
PID调节器（断续、连续或伺服PID调节器）均有以下功能：●各种模拟输入或频率输入，也可以进行开方及小信号切除。
●过程量指示、给定值、控制量指示等三重显示。
●跟踪(阀位反馈)输入信号可任意选择(各种线性输入)●跟踪(阀位反馈)输入的零点与满度可自动或手动校准●3路模拟输出(可分别选过程量、控制量、给定值SP、阀位反馈量)●模拟输出的零点与满度可现场手动校准●频率范围可调的脉冲输出(0.004～10000Hz)●仪表内置16A或40A双向可控硅直接控制交流3KW以下的单相阻性负载或输出3组触发500 A以下双向可控硅的同步信号。
ZN说明书09[1][1].06.15
![ZN说明书09[1][1].06.15](https://img.taocdn.com/s3/m/42160f70f242336c1eb95e44.png)
目 录一、产品简介 (2)二、主要技术参数 (3)三、产品分类 (3)四、安装 (3)五、电动执行机构的调试 (3)六、单相、三相电动执行机构的操作步骤 (7)七、电动执行机构的内部、外部接线图 (8)八、各种现场操作器示意图 (11)九、故障及排除方法 (13)十、贮存 (15)十一、保证事宜 (15)一、产品简介：本方案将应用伺服电机的手操器软件功能进一步强化并和成了相位差90°的增量式编码器及外部时基输入的虚拟阀位反馈信号以及两位式伺服电机的控方式。
相位差90°的增量式编码器提供了一种替代传统电位器的廉价而又可靠的位置反馈方案本产品在现场断电时能够自动记录相位差90°的传感器及虚拟阀位反馈信号的位置。
在有后备电池的状态下，现场断电后仍可以接受相位差传感器的信号，记录断电时的行程变化。
新方案可根据需要提供125°的产品，3个状态指示灯，可提供4个开关量输入，4个按键及外部按键输入，2个相位差90°的脉冲输入，两路可以选择电流/电压/单圈/多圈/电位器/可变电阻器的模拟量输入，1路模拟量输出，6个开关量（其中3个可直接连接光偶）输出。
可提供与液晶显示器的接口，提供与计算机联络的RS485通讯接口及与手持编程器的通讯接口。
☆ 无需伺服放大器☆ 单相或三相正反转控制信号自动识别与自动调整。
☆ 手动或自动阀位反馈信号的零点及满度的识别与校准。
☆ 阀位反馈信号可选择直流的电流或电压，单圈或多圈电位器，可变电阻器，相位差90°的增量式编码器，以外部时基输入的虚拟阀位反馈信号。
☆ 阀位反馈断线自动试别及保护功能。
☆ 单相或三相电机均可以选择电制动方式，电制动时间可选择20mS ～ 1000mS☆ 依据电机的运行时间，自动选择动作灵敏度及自动识别电制动方式。
☆ 可以选择动作灵敏度0.1-25.0﹪☆ 可以选择换相延迟时间0.00-25.0秒。
☆ 可以选择堵转识别时间0.0-25.3秒后自动关闭强电控制信号。
PID调节的详细说明
1. PID调试步骤没有一种控制算法比PID调节规律更有效、更方便的了。
现在一些时髦点的调节器基本源自PID。
甚至可以这样说：PID调节器是其它控制调节算法的吗。
为什么PID应用如此广泛、又长久不衰？因为PID解决了自动控制理论所要解决的最基本问题，既系统的稳定性、快速性和准确性。
调节PID的参数，可实现在系统稳定的前提下，兼顾系统的带载能力和抗扰能力，同时，在PID调节器中引入积分项，系统增加了一个零积点，使之成为一阶或一阶以上的系统，这样系统阶跃响应的稳态误差就为零。
由于自动控制系统被控对象的千差万别，PID的参数也必须随之变化，以满足系统的性能要求。
这就给使用者带来相当的麻烦，特别是对初学者。
下面简单介绍一下调试PID参数的一般步骤：1．负反馈自动控制理论也被称为负反馈控制理论。
首先检查系统接线，确定系统的反馈为负反馈。
例如电机调速系统，输入信号为正，要求电机正转时，反馈信号也为正（PID算法时，误差=输入-反馈），同时电机转速越高，反馈信号越大。
其余系统同此方法。
2．PID调试一般原则 a.在输出不振荡时，增大比例增益P。
b.在输出不振荡时，减小积分时间常数Ti。
c.在输出不振荡时，增大微分时间常数Td。
3．一般步骤 a.确定比例增益P 确定比例增益P 时，首先去掉PID的积分项和微分项，一般是令Ti=0、Td=0（具体见PID的参数设定说明），使PID为纯比例调节。
输入设定为系统允许的最大值的60%~70%，由0逐渐加大比例增益P，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益P逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益P，设定PID的比例增益P为当前值的60%~70%。
比例增益P调试完成。
b.确定积分时间常数Ti 比例增益P确定后，设定一个较大的积分时间常数Ti的初值，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，之后在反过来，逐渐加大Ti，直至系统振荡消失。
记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150%~180%。
J D I G I T A L C D 控制器操作手册说明书
Read carefully!ENGLISH VersionThis manual contains important safety informations about installation and use of this equipment. Ignoring this informations could result in injuries or damages.It is strictly forbidden to use this equipment withradioactive chemicals!IndexIndexGENERAL DESCRIPTION (4)CONTROL PANEL (4)ELECTRICAL WIRINGS: (5)VIEW ON MENU (6)SETTING SETPOINTS: 1)SETPN (6)Out mA (7)CALIBRATION: 2)CALIB (8)DELAY: 3) Delay (9)RESERVED: 4) Reserv (9)PASSWORD SETUP: 1) New Pw (10)STANDBY SETUP: 2) Stand (10)MANUAL WORKING MODE: 3) Serv (11)ERROR MESSAGES (11)3100 uS1on 2--UP” key“DOWN” key5ELECTRICAL WIRINGS:1 - 2: Power Supply (24VAC* or 115VAC* or 230VAC*). * See instrument's label 3-4: Setpoint 1 output - free contact.5-6: Setpoint2 output - free contact.7-8: Conductivity probe.9-10: Temperature compensation probe. 9 (GND) ; 10 (NTC).11-12: Current output (0÷20mA o 4÷20mA) proportional to read value. 11(-) ; 12 (+).13-14-15-16: See the following paragraph.Note : POWER SUPPLY FUSE PROTECTED (0,2A)Conductivity probes with built in temperature compensation (for example ECDCC/1) have 4 wires +shield.Connect red and black wires to conductivity blocks.Connect white and green wires to temperarure blocks.Connect shield to ground 9 (GND). “SEPR” CONFIGURATION.The instrument is set to work without a proximity sensor. If needed, proximity sensor turns the instrument into stand-by mode if there isn’t flow. Instrument’s display shows “NO FLOW”.Connect “SEPR” to blocks 13(blue), 15(black), 16(brown). Connect together block 14 with block 13.To work without a “SEPR” and with the same functionality use blocks 15 and 16 as a free contact.Connect together block 14 with block 13.Using “SEPR” or the free contact, two instruments can be controlled. Connect block 14 and 15 from master instrument to another instrument “J Digital” (slave). Finally follows the previous described connections for the master instrument.Installation1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16InstallationVIEW ON MENUMake connections and plug the instrument. Instrument’s version message on display confirms that the instrument is on. The display shows also the probe reading status and if setpoints are active. Press “E” for about 4 seconds to enter into setup menu.Note: During setup the instrument is in “Stand-by” mode. If user doesn’t press any key for one minute the instrument will return to normal working mode.To enter into setup menu, a password is needed. If this the first time that user enters into this menu or if the password is not changed, simply press “E”. Use “UP” and “DOWN” keys to scroll.“MAIN” menu is configured as follows:1)Setup: This menu is divided into 1)Setpn ; 2)Calib ; 3)Delay.2)Param: This menu is divided into 1)New Pw ; 2)Stand.3)Serv.: service mode.SETTING SETPOINTS: 1)SETPN“Out 1” and “Out 2” are relay’s driven outputs. The instrument can be programmed to operate in “On/ Off” mode or “Proportional” mode.“Proportional” mode can be selected in % between 10 and 100.Select “SETUP” from “MAIN” menu. Select “SETPN” and press “E”. The display shows:Setpoint1) Out 1Pressing “UP” or “DOWN” key the display will show in succession:Setpoint1) Out 1Setpoint2) Out 2Setpoint3) Out mASelect the setpoint to set (Out 1 or Out 2) using “UP” and “DOWN” keys, press “E” to confirm. “Out mA” allows to set the current output based on two Conductivity values. In the next example setpoint 1 (Out 1) has been set.6SETUP The instrument shows:1a) ->OFF1100uSPressing twice “RIGHT” key the display will show:1b) ->ON1000uS“1a)” and “1b)” are working range values. Every range is set by a value that operates relay output. Using default values, the setpoint 1 will drive a pump that will increase the conductivity value. The pump will switch on for uS values minor than 1000uS and switch off when reaches 1100uS: this is the ON/OFF working mode. The difference between the two uS (1100 e 1000) is called HYSTERESIS. T o avoid damaging the relay do not set Hysteresis under 100uS.PROPORTIONAL mode. The output relay is modulated (ON/OFF) depending on uS values set in 1a) and 1b). Ex.: Proportional mode between 1100uS (0%) and 1000uS (100%). In this way the relay will be on for values between 0 and 1000uS, it will be on for values higher than 1100uS. For values between 1000uS and 1100uS the relay will be on or off depending on calculated percentage.The calculation is based on a 100 seconds time. If Conductivity reaches 1030uS the relay will be on for 70 seconds and off for 30 seconds. To set the PROPORTIONAL functioning mode substitute percentual value to “ON” and “OFF”.It is not possible to enter mixed values (ex.: 100% for SP1 and ON for SP2). In this case it will not possible save them.In proportional mode the instrument doesn’t show % values for setpoints status but only if they are on or off.It is possible modify setpoint status (on,off, %) and setpoint values with RIGHT key on the function to modify and using “UP” and “DOWN” key to change the value. Enter the value and save by pressing “E” to save.Repeat sequence for setpoint 2 (OUT2).Press “E” key to exit from setpoint setting. The display will show “SetPoint Saved” and it return to the previous menu.Out mAThis function allows to program the current output for driving a metering pump or a chart recorder. It is possible to program in 0÷20mA mode or 4÷20mA mode in the working range between 0 and 2000uS. The current output and the working range may be modified. Ex.: it is possible to set 4mA at 0uS and 20mA at 1000uS. In this case, if you connect a metering pump it will dose at the maximum flow at 0uS. The pump will reduce the flow when Conductivity decrease and it will stop at 1000uS. If you connect a chart recorder, a graphic curve will be printed. Use “UP” and “DOWN” keys to change these settings. Press “RIGHT” key to scroll through the options. Press “E” to confirm.7SETUPCALIBRATION: 2)CALIBChoose “CALIB” from “Setup”. Display shows:Calib1)ZeroPress “UP” key. Display shows:Calib2) SlopeZero calibration.When display shows “1) Zero” press “E” to enter into zero calbration procedure. Display shows: R --.--uSC 0.00uSTo calibrate probes (K1) as mod. ECDIC/1 remove it from probe holder and calibrate it to air. Wait until “R” value is stable. ATTENTION: IT IS NOT NECESSARY THAT “R” VALUE WILL BE THE SAME OF “C” VALUE. Press “E” to confirm. Display shows:Calibr.Success.Slope calibration.When display shows “2) Slope” press “E” to enter into slope calbration procedure. Display shows: Temp Cal25°CThis is the buffer solution or the plant temperature. It is not possible modify this value. Press “E” to continue. The instrument will show:Comp.3%This is the temperature compensation coefficient. Modify this value according with the table on the buffer solution / chemical product bottle, using “UP” and “DOWN” keys. Press “E” to confirm. The instrument will show:R --.-- uSC 84uSIf you are using a 84 uS (or a different one compatible with working range) buffer solution press “E”otherwise enter the buffer solution value used by “UP” and “DOWN” keys and press “E”. Connect the probe to the instrument. Insert the probe tip into the 84 uS buffer solution and wait until R value (read value) is stablized and then press “E” to confirm the calibration.ATTENTION: IT IS NOT NECESSARY THAT “R” VALUE WILL BE THE SAME OF “C” VALUE.If the procedure is correct the instrument will show a confirmation message otherwise a numbered error message will be displayed (see table on page 10). Is an error occurred, repeat the procedure.8SETUP DELAY: 3) DelayIt’s possible to set an activation delay for each output when the instrument reaches the setpoint values. Default value is set to 0. Select “DELAY” from “SETUP” menu. The instrument will show:OUT110 Sec.Press “RIGHT” key. The instrument will show:OUT25 Sec.Delay time can be set from 0 (no delay) to 60 seconds. Press “E” to confirm. The display will show the confirmation message “DELAYS SAVED”.9PARAMPASSWORD SETUP: 1) New PwTo avoid undesired access to the instrument a 4 number password may be set. Using “UP” or “DOWN” keys, from “Param” menu choose “1) New Pw”, press “E” to confirm. The display shows: NEW PW-> 0 0 0 0Use “UP” and “DOWN” keys to modify th first digit. Use “RIGHT” key to go on the next digit. Press “E” to confirm. The instrument will show the new password for 2 seconds and then will return to the main menu.STANDBY SETUP: 2) StandFor a good electrodes polarization a delayed startup (every time the instrument is powered) may be set. Select “2)STAND” from “Param” menu. The display will show:STANDBY-> 02 Sec.It is possible to set the delay using “UP” and “DOWN” keys. The time can be set between 0 (no delay) to 60 seconds. Press “E” to confirm. The display will show the confirmation message “Stand-by Saved”for 2 seconds.10SERV. MANUAL WORKING MODE: 3) Serv.This function allows to manual control the external relays contact (SP1 / SP2).The display will show 1 or 2 to show the selected setpoint/output. The output status can be set “ON”or “OFF” using “UP” key for SP1 and “DOWN” key for SP2. “ON” is the status of N.O contact closed and N.C. contact open. “OFF” is the status of N.O. contact open and N.C. contact closed.ERROR MESSAGESIf the display shows an error message, use the following table:ERROR 1:Buffer solution error during calibration. Try again using adifferent buffer solution.ERROR 2:Buffer solution read error during calibration. Try again using adifferent buffer solution.ERROR 3:N/AERROR 4:Offset error. Verify sample and repeat procedure.11When dismantling an instrument please separate material types and send them according to local recycling disposal。
PID温控器使用说明书
使用说明书U-HSX1300-MICN2 1.产品介绍傻瓜式模糊PID温控器/调节仪采用模糊PID算式，无需人工整定参数，控温精度基本达±0.5℃，无超调、欠调，性价比高。
傻瓜式操作，7款外型尺寸，支持33种信号输入功能，可与各类传感器、变送器配合使用，实现对温度、压力、液位、容量、力等物理量的测量显示，并配合各种执行器对电加热设备和电磁、电动阀进行PID调节和控制、报警控制、数据采集等功能。
适用于工业炉，电炉，烘箱，试验设备，制鞋机械，注塑机械，包装机械，食品机械，印刷机械等行业。
支持2路报警功能，支持1路控制输出或支持采用标准MODBUS RTU协议的RS485通讯接口，1路DC24V配电输出。
输入端、输出端、电源端光电隔离。
100-240VAC/DC或12-36V DC开关电源供电，标准卡入式安装，工作环境温度在0-50℃，且相对湿度5-85%RH无凝结。
2.显示面板外观结构图（1）PV显示窗（测量值）（2）SV显示窗测量状态下显示输入类型等参数参数设定状态下显示设定值（3）第一报警（AL1）和第二报警（AL2）指示灯、运行灯（RUN）和输出灯（OUT）（4）确认键（5）移位键（6）减少键（7）增加键图1从外壳中取出表芯的方法仪表的表芯可以从表壳中拔出，其方法是将仪表前面板两侧的锁扣向外侧拨开，然后抓住仪表的前面板向外拔，即可使表芯与表壳分离。
在回装时，将表芯插入表壳后一定要推紧，并将锁扣锁紧，以保证防护标准。
外形尺寸开孔尺寸外形尺寸开孔尺寸160*80mm（横式）152*76mm48*96mm（竖式）45*92mm 80*160mm（竖式）76*152mm72*72mm（方式）68*68mm 96*96mm（方式）92*92mm48*48mm（方式）45*45mm 96*48mm（横式）92*45mm3.接线图2规格尺寸为A、B、C、D、E型接线图注：横竖式仪表后盖接线端子方向不一样，见示意图3图3图4规格尺寸为F型接线图图5规格尺寸为H型接线图注1：上述接线图中在同一组端子标有不同功能的，只能选择其中一种功能。
ZN24空调集中控制器用户手册说明书
SK-ZN24空调集中控制器用户手册第一章产品概述 (3)1.产品简介 (3)2.支持协议及规格说明 (3)第二章产品安装 (5)1.外形尺寸及安装环境 (5)2.设备组件 (5)3.接线方式及注意事项 (7)第三章硬件配置 (9)1.硬件配置准备 (9)2.产品端口选择及通讯匹配 (9)3.液晶屏显示按键说明及LED 指示灯说明 (11)第一章产品概述1.产品简介感谢您购买多功能空调网关，本产品可将多联式空调连接至“智能家居集中控制系统”或“BMS 系统”。
可提供的接口方式为“RS485”或“KNX”或以太网口。
目前可以支持大金、日立、东芝、三菱电机、海信、海尔、松下、约克、三菱重工、美的、LG、奥克斯、博世、格力、三星等品牌的多联机空调系统。
在您准备安装使用产品前，请先仔细阅读本手册，以便全面了解使用产品的所有功能。
2.支持协议及规格说明2.1支持如下协议：➢MODBUS-RTU / VRV485 (针对 VRV 空调特点的自定义协议)。
➢TCP/IP➢KNX（需要该协议采购时候提前说明）➢RS485（针对新风、地暖、智能家居系统）2.2规格及说明表 1 电气参数表 2 RS485 端口通讯规格网口（RJ45 端口）通讯规格本产品除了可以以 WEB 页面的形式进行使用配置，也可以通过 TCP/IP Socket 方式与上位机进行通讯，介绍如下：本产品共开放了2 个连接，可支持同时链接，分别为TCP/IP server（端口号为9999），TCP/IP client（端口号为8899）。
本产品作为 TCP/IP server 时，对端上位机以 9999 端口连接过来即可，建立连接后以约定协议内容进行通讯即可。
本产品作为 TCP/IP client 时，GW 主动以 8899 端口连接上位机，连接初次 GW 会发送自身地址，每过 30 秒左右会发送心跳包，上位机无需理会此心跳包。
说明：此心跳包只是作为本产品自身判断已建立的 socket 连接健康与否的判断条件，当收到此心跳包时，上位机的 TCP/IP 底层会自动回复 ACK 给GW，无需上位机的应用层理会。
ZNDP变频器控制柜说明书
ZNDP变频器控制柜说明书############技术装备有限公司目录一、简介 (2)1、原理 (2)2、变频器的节能 (2)3功率因数补偿节能 (3)4软启动节能 (3)二、技术参数 (3)三、型号说明 (3)四、主要功能 (3)五、应用范围 (4)六、使用条件 (4)七、操作指南 (4)1、起动前的检查 (4)2、手动操作 (4)3、自动操作 (4)八、故障排除 (5)1、控制台手动方式时，控制按钮或变频调频旋钮不起作用 (5)2、各项数据正常，但不能开机 (5)3、变频器的一般故障及排除 (5)九、注意事项： (5)一、简介1、原理变频调速技术近年来发展迅速，并在许多领域发挥了重要的作用。
变频控制节能系统原理框图如图1。
率大，且大量的能源消耗在挡板、阀门的截流过程中。
当使用变频调速时，如果流量要求减小，通过降低泵或风机的转速即可满足要求。
由流体力学可知，P（功率）＝Q（流量）×H（压力），流量Q与转速N的一次方成正比，压力H与转速N的平方成正比，功率P与转速N的立方成正比，如果水泵的效率一定，当要求调节流量下降时，转速N可成比例的下降，而此时轴输出功率P成立方关系下降。
即水泵电机的耗电功率与转速近似成立方比的关系。
所队当所要求的流量Q减少时，可调节变频器输出频率使电动机转速n按比例降低。
这时，电动机的功率P将按三次方关系大幅度地降低，比调节挡板、阀门节能40％一50％，从而达到节电的目的。
3、功率因数补偿节能无功功率不但增加线损和设备的发热，更主要的是功率因数的降低导致电网有功功率的降低，大量的无功电能消耗在线路当中，设备使用效率低下，浪费严重，使用变频调速装置后，由于变频器内部滤波电容的作用，从而减少了无功损耗，增加了电网的有功功率。
4、软启动节能电机硬启动对电网造成严重的冲击，而且还会对电网容量要求过高，启动时产生的大电流和震动时对挡板和阀门的损害极大，对设备、管路的使用寿命极为不利。
PID调节器说明书
五、功能及设置 .................................................................................................... 25 1
（一）参数功能说明 ......................................................................................................................... 25 （二）部分功能的补充说明 ............................................................................................................. 42
（一）主要特点 ................................................................................................................................. 3 （二）型号定义 ................................................................................................................................. 4 （三）不同型号仪表的功能区别 ..................................................................................................... 7 （四）模块功能的进一步说明 ......................................................................................................... 8 （五）仪表维护 ................................................................................................................................. 10
PID调节仪使用说明书
XM系列智能仪表使用手册XMA数字显示PID控制仪1一、概述XMA系列数字显示PID控制仪，是以微电脑为核心的新一代智能化仪表。
可配合多种标准传感器或变送器，对温度、压力、液位、流量、重量等各种工业过程参数进行测量、显示与PID控制。
是一种高性能、多功能的智能化仪表，广泛适用于冶金、能源、建材、轻工等工业部门。
特点如下：1．软件运算进行线性化处理，线性化精度高2．通用性好，同一块仪表可混合使用不同分度号的测温元件3．按键修改仪表参数，掉电不丢失信息4．采用先进的数字自动调校系统．测量值零点迁移功能．测量值增益放大功能．变送输出零点迁移功能．变送输出增益放大功能5．采用国际通用卡入式结构，安装、维修、更换十分方便6．安装尺寸与传统仪表兼容，互换性好7．具有4~20mA或0~10mA输出8．自动稳零功能随时消除零点漂移9．具有热电偶冷端温度自动补偿功能10．传感器分度号可任意设定，即设即用，无需重新校表二、主要技术指标1．输入信号：◆毫伏信号：热电偶和霍尔变送器，输入阻抗＞1MΩ◆电阻信号：热电阻和远传压力表，三线制接法2◆电流信号：0～10mA，4～20mA，输入阻抗≤250Ω◆电压信号：0～5V，1～5V，输入阻抗≥100KΩ2．显示范围：-1999～19993．测量精度：%FS或%FS4．分辨率：1、、或5．热电偶冷端补偿范围：0～50℃- 1 -6．输出信号：◆开关量输出：继电器ON/OFF带回差，触点容量为3A/220VAC（阻性负载，感性负载需加灭弧元件）◆馈电输出：DC24V，负载能力≤30mA◆模拟量输出：DC0～10mA（负载电阻≤750Ω）DC4～20mA（负载电阻≤500Ω）DC0～5V（输出电阻≤250Ω）DC1～5V（输出电阻≤250Ω）8．使用环境：环境温度：0～40℃相对湿度：≤85RH避免腐蚀性气体9．供电电源：线性电源：AC220C±10% 开关电源：AC9010．功耗：线性电源：≤5W 开关电源：≤4W11．重量；≤500克12．安装方式：盘装卡入式313．仪表外形及开孔尺寸：- 2 -三、操作方式(一) 仪表按键说明：“S”键：在正常工作方式下，按该键可进入设置方式；在设置方式下，该键用于确认输入数据；在设置过程中，按该键3秒后，将退出设置方式。
PID的使用说明书
kD[e(k)-e(k-1)]。
五、程序实例（以 51） #include #include #include #define uchar unsigned char #define uint unsigned int #define COMMAND1 XBYTE[0x9f00] #define PA1 XBYTE[0x9f01] #define PB1 XBYTE[0x9f02] #define PC1 XBYTE[0x9f03] #define TIMERL1 XBYTE[0x9f04] #define TIMERH1 XBYTE[0x9f05] #define COMMAND2 XBYTE[0xbf00] #define PA2 XBYTE[0xbf01] #define PB2 XBYTE[0xbf02] #define PC2 XBYTE[0xbf03] #define TIMERL2 XBYTE[0xbf04] #define TIMERH2 XBYTE[0xbf05] void delay() {int i; for(i=5;i>0;i--); } goahead(int x1,int x2) { int j; int y1; int y2;
for(j=x2;j>0;j--) delay(); PA2=0x00; for(j=y2;j>0;j--) delay(); } void stop() { } float pid1(int e01,int e11,int e21) { int A=2.45; float B=3.5; float C=1.25; int uk01=A*e01+B*e11+C*e21; return(uk01); } void opentimer() { TIMERL1=0xff; TIMERH1=0xff; TIMERL2=0xff; TIMERH2=0xff; } uint closetimer1() { uint n1=0xff-TIMERL1; COMMAND1=0x43; return (n1); } uint closetimer2() { uint n2=0xff-TIMERL2; COMMAND2=0x43; return (n2); } PA2=0xff; delay();
ZN系列智能数显仪表说明书
ZN系列数字显示报警仪使用说明书Ver.2007.1.智能数字(光柱)显示报警仪∙通过ISO9001:2000国际质量体系认证∙中华人民共和国计量器具生产制造许可证∙通过国际电工委员会IEC61000-4-0:1995标准的电磁兼容试验目录一、概述 (1)二、智能数字显示报警仪表性能特点 (2)三、技术指标 (2)四、仪表参数设置 (5)五、仪表接线方法 (15)六、仪表的校准 (22)七、仪表报警的设置 (24)八、仪表的故障处理 (27)九、仪表的安装 (30)十、仪表的定货与随机附件 (31)概述本系列智能数字显示仪表采用专用的集成仪表芯片，测量输入及变送输出采用数字校正及自校准技术，测量精确稳定，消除了温漂和时漂引起的测量误差。
本系列仪表采用了表面贴装工艺，并设计了多重保护和隔离设计，并通过EMC电磁兼容性测试，抗干扰能力强、可靠性高，具有很高的性价比。
本系列智能数字显示仪表具有多类型输入可编程功能，一台仪表可以配接不同的输入信号（热电偶/热电阻/线性电压/线性电流/线性电阻/频率等）, 同时显示量程、报警控制等可由用户现场设置，可与各类传感器、变送器配合使用，实现对温度、压力、液位、容量、力等物理量的测量显示、调节、报警控制、数据采集和记录，其适用范围非常广泛。
智能数字显示仪表以双排或单排四位LED显示测量值（PV）和设定值（SV），以单色或双色光柱进行测量值百分比的模拟显示，还具有零点和满度修正、冷端补偿、数字滤波、通讯接口、4种报警方式，可选配1～4个继电器报警输出，还可选配变送输出，或标准通讯接口（RS485或RS232C）输出等。
一、智能数字显示报警仪表性能特点1、专用的集成仪表芯片，具备更为可靠的抗干扰性及稳定性。
2、万能信号输入，通过菜单设置即可配接常用热工信号。
3、可在线修改显示量程、变送输出范围、报警值及报警方式。
4、软、硬件结合的抗干扰模式，有效抑制现场干扰信号。
5、数字化校准技术，无电位器等可调部件。
完整word版,ZN法整定PID参数
在实际应用中，我们尽量避免使用高深复杂的数学公式，希望能使经验法更多的发挥能力，这样既可以节省很多时间，也可以通过经验的传授使更多的工程师或工人可以掌握一种简单有效的方法来进行PID控制器的调节。
传统的PID经验调节大体分为以下几步：1．关闭控制器的I和D元件，加大P元件，使产生振荡。
2．减小P，使系统找到临界振荡点。
3．加大I，使系统达到设定值。
4．重新上电，观察超调、振荡和稳定时间是否符合系统要求。
5．针对超调和振荡的情况适当增加微分项。
以上5个步骤可能是大家在调节PID控制器时的普遍步骤，但是在寻找合时的I和D参数时，并非易事。
如果能够根据经典的Ziegler-Nichols（ZN法）公式来初步确定I和D元件的参数，会对我们的调试起到很大帮助。
John Ziegler和Nathaniel Nichols发明了著名的回路整定技术使得PID算法在所有应用在工业领域内的反馈控制策略中是最常用的。
Ziegler-Nichols整定技术是1942年第一次发表出来，直到现在还被广泛地应用着。
所谓的对PID回路的“整定”就是指调整控制器对实际值与设定值之间的误差产生的反作用的积极程度。
如果正巧控制过程是相对缓慢的话，那么PID算法可以设置成只要有一个随机的干扰改变了过程变量或者一个操作改变了设定值时，就能采取快速和显著的动作。
相反地，如果控制过程对执行器是特别地灵敏而控制器是用来操作过程变量的话，那么PID算法必须在比较长的一段时间内应用更为保守的校正力。
回路整定的本质就是确定对控制器作用产生的过程反作用的积极程度和PID算法对消除误差可以提供多大的帮助。
经过多年的发展，Ziegler-Nichols方法已经发展成为一种在参数设定中，处于经验和计算法之间的中间方法。
这种方法可以为控制器确定非常精确的参数，在此之后也可进行微调。
Ziegler-Nichols方法分为两步：1．构建闭环控制回路，确定稳定极限。
PID模块使用说明
北京安控科技发展有限公司４．ＰＩＤ模块控制目录概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．１２３ ＰＩＤ控制介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．１２４ 比例控制 (124)开/关控制 (125)比例积分控制 (126)比例积分微分控制 (127)串级控制 (128)套炉控制 (128)球磨机控制 (129)比率/偏压控制 (129)时间比例输出 (130)平方根线性化 (131)平方根标准化 (132)控制块介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．１３３ 控制块的特点 (133)后台运行 (133)独立的取样时间 (133)应用程序存取 (133)终止积分 (134)输出极限 (134)平方根提取 (134)外部执行禁止 (134)自动报警扫描 (134)静带 (134)存取控制块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．１３５ C语言函数 (135)位设置 (135)位清除 (136)梯形逻辑函数 (136)控制块变量．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．１３７ 变量介绍 (137)报警输出地址－AO (138)串级调整点源－CA (138)控制寄存器－CR (138)静带－DB (138)递减输出－DO (139)误差－ER (139)全范围输出－FS (139)增益－GA (139)高温报警－HI (140)输入偏压－IB (140)禁止执行输入－IH (140)积分误差－IN (141)递增输出－IO (141)输入源－IP (141)低温报警－LO (142)输出偏压－OB (142)输出数值－OP (143)过程值－PV (143)微分时间－RA (143)复位时间－RE (143)调整点－SP (143)状态寄存器－SR (143)零范围输出－ZE (144)控制块输入概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．１４５ 常量块输入 (145)过程模拟 (145)信号调节 (145)模拟块输入 (145)输入信道块输入 (145)输出信道块输入 (146)块输出块输入 (146)流体混合控制 (146)输出跟踪 (146)控制块输出概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．１４７ 块输出类型 (147)模拟输出 (147)时间比例输出 (147)假模拟输出 (148)输出极限 (148)零范围输出极限 (148)全范围输出极限 (149)模拟块输出极限 (149)时间比例输出极限 (149)假模拟输出极限 (149)内部块输出极限 (149)控制块调整点概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．１５０ 常数调整点 (150)串级调整点 (150)远程块调整点 (150)倾斜调整点 (151)控制寄存器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．１５２ 块报警 (153)绝对级报警 (153)偏差报警 (153)变化率报警 (153)手控方式 (153)调整点跟踪 (154)I/O规格 (154)拥有V.1.23版或更新固件的控制器 (154)拥有V.1.22或更旧版固件的控制器 (154)状态寄存器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．１５５ 报警应答位 (155)控制块执行．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．１５６ 突变接合 (156)非突变接合 (156)C语言程序 (156)梯形逻辑语言程序 (157)配置控制块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．１５９ 寄存器分配 (159)配置PID控制器 (159)模拟输出 (159)时间比例输出 (161)配置比率/偏压控制器 (163)配置串级控制器 (164)配置主控制器 (164)配置从控制器 (164)配置自动报警 (165)禁用自动报警 (166)配置实例．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．１６７ 报警：高温报警 (167)报警：高温和低温报警 (168)PID控制：模拟输出 (168)PID控制：模拟输出和报警 (170)PID控制：单作用时间比例输出 (171)PID控制：双重作用时间比例输出 (172)PID控制：串级控制器 (172)PID控制：流量控制的平方根线性化 (175)输出跟踪 (176)比例控制 (176)批量控制 (177)调节ＰＩＤ控制块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．１７８ 闭合环路调节：Ziegler－Nichol方法 (178)开放环路调节：Cohen－Coon方法 (179)选择执行周期 (180)PID或者比率/偏压控制器 (181)时间比例输出控制器 (181)高级控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．１８２ 数字计算机和离散控制 (182)程序设计算法 (182)附录Ａ：变换函数．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．１８４ 概述自本世纪开始以来，PID（比例、积分、微分）控制算法就一直被应用于反馈控制系统之中。
ZN法整定PID参数
在实际应用中，我们尽量避免使用高深复杂的数学公式，希望能使经验法更多的发挥能力，这样既可以节省很多时间，也可以通过经验的传授使更多的工程师或工人可以掌握一种简单有效的方法来进行PID控制器的调节。
传统的PID经验调节大体分为以下几步：1．关闭控制器的I和D元件，加大P元件，使产生振荡。
2．减小P，使系统找到临界振荡点。
3．加大I，使系统达到设定值。
4．重新上电，观察超调、振荡和稳定时间是否符合系统要求。
5．针对超调和振荡的情况适当增加微分项。
以上5个步骤可能是大家在调节PID控制器时的普遍步骤，但是在寻找合时的I和D参数时，并非易事。
如果能够根据经典的Ziegler-Nichols（ZN法）公式来初步确定I和D元件的参数，会对我们的调试起到很大帮助。
John Ziegler和Nathaniel Nichols发明了著名的回路整定技术使得PID算法在所有应用在工业领域内的反馈控制策略中是最常用的。
Ziegler-Nichols整定技术是1942年第一次发表出来，直到现在还被广泛地应用着。
所谓的对PID回路的“整定”就是指调整控制器对实际值与设定值之间的误差产生的反作用的积极程度。
如果正巧控制过程是相对缓慢的话，那么PID算法可以设置成只要有一个随机的干扰改变了过程变量或者一个操作改变了设定值时，就能采取快速和显著的动作。
相反地，如果控制过程对执行器是特别地灵敏而控制器是用来操作过程变量的话，那么PID算法必须在比较长的一段时间内应用更为保守的校正力。
回路整定的本质就是确定对控制器作用产生的过程反作用的积极程度和PID算法对消除误差可以提供多大的帮助。
经过多年的发展，Ziegler-Nichols方法已经发展成为一种在参数设定中，处于经验和计算法之间的中间方法。
这种方法可以为控制器确定非常精确的参数，在此之后也可进行微调。
Ziegler-Nichols方法分为两步：1．构建闭环控制回路，确定稳定极限。
ZN2000系列仪表说明书
接线端子接入。 4 注意事项
(1) 不要剪短称重传感器的电缆线,使用同一导管； (2) 传感器信号线不应和电源线使用同一导管； (3) 屏蔽电缆的屏蔽层应单端接地； (4) 机箱必须接地。
二、 仪表初始设置
ZN2000 系列称重仪表使用说明书
--卷动开始— 按[卷动]键选择
1) 设定累计单位 按下卷键(向下箭头),仪表显示
--显示卷动 2— 累计单位 >t< 选择 确认
按选择键切换选项,按确认键确认选项 2) 选择流量单位
按下卷键,仪表显示
--显示卷动 4— 流量单位 > t /h < 选择 确认
默认单位:t (吨) 选择单位:t,kg (公斤)
低流量报警，多路输入/输出等功能，有多种通讯协议。 ZN2000 系列称重仪表采用了多种通讯功能，这些通讯功能使得仪表可与计算机，打印机连接，
输入/输出功能可用于驱动继电器、电机启动器、开关等。
所有数据和用户指令都能在它上面显示，按键采用轻便式薄膜开关防腐键盘，安装方便，易于人
员的设定、操作和维护。
最大值：400 秒 最小值：0 秒 默认值：2 秒
默认:无 可选:皮带速度,时间,kg/m,无
-5-
徐州中能三原测控技术有限公司
XUZHOU ZHONGNENGSY M&C TECHNOLOGY CO,,LTD
选择所需选项,按确认键
2. “秤数据”设定
按菜单键，返回主菜单 2，按秤数据 屏幕显示
--卷动开始— 按[卷动]键选择
XUZHOU ZHONGNENGSY M&C TECHNOLOGY CO,,LTD
ZN法整定PID参数
ZN法整定PID参数PID（比例积分微分）控制是一种常用于工业控制系统中的反馈控制方法。
该方法通过分析系统的状态和误差，实时调整控制器的输出，以达到控制系统的稳定性和性能优化。
PID控制器由比例（P）、积分（I）和微分（D）三个部分组成。
每个部分都有其独特的作用和参数设置。
比例控制（P）是根据当前误差来产生控制器的输出。
比例增益（KP）决定了输出的变化速度。
如果KP设定过大，系统的响应速度会较快，但可能会导致系统产生过大的震荡。
相反，如果KP设定过小，系统的响应速度会较慢，可能无法达到期望的控制效果。
因此，设定合适的KP值是PID调优的第一步。
积分控制（I）用于减小系统的稳态误差。
积分增益（KI）控制了积分作用的强弱程度。
如果KI设定过大，系统可能会出现过度积分的问题，导致系统不稳定或产生震荡。
相反，如果KI设定过小，积分的作用将减弱，无法有效减小稳态误差。
因此，设定合适的KI值是PID调优的第二步。
微分控制（D）通过分析误差的变化速率来调整控制器的输出。
微分增益（KD）控制了微分作用的强弱程度。
如果KD设定过大，系统可能会对噪声或测量误差过于敏感，导致输出产生剧烈的波动。
相反，如果KD设定过小，微分作用的效果将减弱，无法有效地抑制系统的超调和振荡。
因此，设定合适的KD值是PID调优的第三步。
PID参数整定是一个迭代的过程，通常通过试错法和经验规则来实现。
传统的整定方法包括直接法、临界比例法、经验公式法和模拟法等。
直接法是通过观察系统的响应曲线，根据震荡周期和衰减系数来估算系统的动态特性，然后根据估算结果选择合适的PID参数。
临界比例法是将比例增益逐渐增加，直到系统处于临界稳定状态，然后根据临界增益值选择合适的PID参数。
经验公式法是根据系统的传递函数类型和阶数来选择合适的PID参数。
常用的经验公式有Ziegler-Nichols法和Chien-Hrones-Reswick法等。
模拟法是通过建立数学模型或仿真模型，对系统进行分析和优化，以选择合适的PID参数。
ZN法整定PID参数
在实际应用中，我们尽量避免使用高深复杂的数学公式，希望能使经验法更多的发挥能力，这样既可以节省很多时间，也可以通过经验的传授使更多的工程师或工人可以掌握一种简单有效的方法来进行PID控制器的调节。
传统的PID经验调节大体分为以下几步：1．关闭控制器的I和D元件，加大P元件，使产生振荡。
2．减小P，使系统找到临界振荡点。
3．加大I，使系统达到设定值。
4．重新上电，观察超调、振荡和稳定时间是否符合系统要求。
5．针对超调和振荡的情况适当增加微分项。
以上5个步骤可能是大家在调节PI D控制器时的普遍步骤，但是在寻找合时的I和D参数时，并非易事。
如果能够根据经典的Zi egler-Nichol s（ZN法）公式来初步确定I和D元件的参数，会对我们的调试起到很大帮助。
John Ziegle r和Nat hanie l Nichol s发明了著名的回路整定技术使得PID算法在所有应用在工业领域内的反馈控制策略中是最常用的。
Ziegle r-Nichol s整定技术是1942年第一次发表出来，直到现在还被广泛地应用着。
所谓的对PI D回路的“整定”就是指调整控制器对实际值与设定值之间的误差产生的反作用的积极程度。
如果正巧控制过程是相对缓慢的话，那么PID算法可以设置成只要有一个随机的干扰改变了过程变量或者一个操作改变了设定值时，就能采取快速和显著的动作。
相反地，如果控制过程对执行器是特别地灵敏而控制器是用来操作过程变量的话，那么PID算法必须在比较长的一段时间内应用更为保守的校正力。
回路整定的本质就是确定对控制器作用产生的过程反作用的积极程度和PID算法对消除误差可以提供多大的帮助。
经过多年的发展，Ziegle r-Nichol s方法已经发展成为一种在参数设定中，处于经验和计算法之间的中间方法。
PID使用手册
位置模式的设置与使用：1.模式设置修改控制模式为位置模式，具体操作：在Device Control中，将参数parDevCtrl.ModeOfOperation（29016）的值修改为Profile Position，见下图2.相关参数说明其他在位置控制当中会用到的参数：3.位置走起来a.将目标位置的圈数和角度分别写入参数29002和29003。
b.控制字（29000）写入16#001F，电机就会转到设定的目标位置。
关于目标位置，这里要做一下说明。
根据控制字不一样，驱动器走动的位置也不一样，当驱动器写入16#001F，则电机会走到绝对位置，也就是说目标位置圈数=反馈位置圈数（27020）+位置补偿圈数（27022），目标位置角度=反馈位置角度（27021）+位置补偿角度（27023）。
例如：当前反馈位置为0圈0度（初始化状态），位置补偿为（1圈60度），若需要电机走180度，则需写入目标位置为1圈（29002）240度（29003）。
当驱动器写入5F，则电机会走相对位置。
也就是说，目标位置写多少，就走多少。
例如：当前反馈位置为0圈0度（初始化状态），位置补偿为（1圈60度），若需要电机走180度，则需写入目标位置为0圈（29002）180度（29003），与位置补偿无关。
每次位置走完之后，需要把控制字如下位置0，重新置1后，才会走下一个位置。
（也就是说1F→F，5F→4F）位置插补模式1.模式设置修改控制模式为位置插补模式，具体操作：在Device Control中，将参数parDevCtrl.ModeOfOperation（29016）的值修改为Interpolated Position，见下图2.相关参数说明插补时间需要29033和29034结合起来确定，例如29034驱动器默认为-3，29033为1，则代表1*10-3S接收一次位置信息。
3.插补用法在把驱动器运行模式设置为位置插补模式后，把驱动器正常使能，即可按照设定的周期把上位机计算得到的位置数据传送到驱动器，实现插补模式的控制。
ZN法整定PID参数
ZN法整定PID参数PID控制器是一种广泛应用于控制系统中的反馈控制器。
它由比例（P）、积分（I）和微分（D）三个部分组成，用于校正系统输出与期望输入之间的误差。
PID参数的调整对于系统的性能和稳定性非常关键。
下面将介绍一种常用的ZN法来整定PID参数。
ZN法是PID参数整定中最经典和最简单的方法之一、ZN法通过对系统进行阶跃响应实验，根据实验数据来计算PID参数的初值。
首先，我们需要将控制系统一定的设定点值。
设定一个合适的目标值，然后将控制器设置为纯比例控制器（I和D参数设置为零）。
这是因为纯比例控制器在响应较小误差时最具特征，易于实验和参数调整。
然后，观察系统的输出响应曲线。
根据曲线特征，确定曲线上的两个重要点：曲线开始出现突变的时间（即曲线的起始点）和曲线达到稳定值的时间（即曲线的终止点）。
然后，计算系统的增益（Ku）和周期（Tu）。
系统的增益（Ku）可以通过观察曲线的倾斜程度来估计。
曲线开始出现突变的时间对应于曲线上的临界点。
根据曲线的斜率，确定这个临界点对应的输出值（Yc）。
接下来，计算系统的周期（Tu）。
周期是曲线的一个完整振荡所需的时间。
通过找到一对相邻的波峰或波谷，计算它们的时间差来获得周期。
有了增益（Ku）和周期（Tu）的数据，我们可以根据ZN法的公式来确定P、I和D的初值。
比例参数（Kp）可以根据公式Kp=0.6*Ku计算得出。
积分时间（Ti）可以通过公式Ti=0.5*Tu计算得出。
微分时间（Td）可以通过公式Td=0.125*Tu计算得出。
ZN法获得的PID参数通常是初值，需要进一步的调整和优化。
这可以通过实验和实际应用中的调整来完成。
通常，I和D参数的调整相对Kp 来说较为困难，需要根据系统的实际需求和性能进行微调。
总结起来，ZN法是一种简单且直观的方法来整定PID参数。
通过对系统进行阶跃响应实验，计算出增益（Ku）和周期（Tu），然后根据公式计算PID参数的初值。
然后根据实际情况进行微调和优化。
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目录一、简介 (2)二、概述 (2)三、主要技术指标 (3)四、仪表面板显示 (3)五、仪表键盘定义 (4)六、B 菜单仪表设置与操作步骤 (5)七、C 菜单仪表设置与操作步骤 (9)八、E 菜单仪表校准设置与操作步骤 (9)九、应用简介 (9)十、仪表的保管、维护与检修 (10)十一、随机附件 (10)注意：使用前请仔细阅读本使用说明书一．简介欢迎您使用江苏中能仪表科技有限公司生产的ZN系列的断续PID调节器、连续PID调节器或伺服PID调节器。
本产品在设计过程中，汇集了国内外众多专家的现场检验，采用仪表专用超大规模集成电路开发设计的新一代多输入方式的智能PID调节器仪表。
仪表机箱内没有可调整部件，所有的参数设置、功能方式选择、模拟量输入输出的准确度标定均通过仪表面板上的按键实现，为了正确、合理的使用仪表，充分发挥仪表的各项功能，请在使用前仔细阅读本说明书的后续部分。
仪表出厂前根据您的订货要求已进行了正确设置，若要更改相应设置参数，必须由熟悉工业控制现场的技术人员在充分了解本仪表性能的基础上才能操作。
在使用中您有新的建议和设想请及时转告本公司，以便为您提供更好的产品。
二．概述PID调节器最多可有8个开头量输出，(如手自动状态输出、输入信号出现故障输出、位控报警输出、控制量、双定时器或可编程智能声光报警。
PID调节器可以将仪表内的PID连续控制量、输入过程量、给定值、阀位反馈量等以模拟量方式输出，同一个量可以给任意1个或2个模拟输出口。
仪表最多可有3个模拟量输出口，用户在订购仪表时请注明模拟输出口的数量及用途，每一个模拟输出口用户均可以定义0~5V、1~5V 0~10mA或4~20mA。
PID调节器（断续、连续或伺服PID调节器）均有以下功能：●各种模拟输入或频率输入，也可以进行开方及小信号切除。
●过程量指示、给定值、控制量指示等三重显示。
●跟踪(阀位反馈)输入信号可任意选择(各种线性输入)●跟踪(阀位反馈)输入的零点与满度可自动或手动校准●3路模拟输出(可分别选过程量、控制量、给定值SP、阀位反馈量)●模拟输出的零点与满度可现场手动校准●频率范围可调的脉冲输出(0.004～10000Hz)●仪表内置16A或40A双向可控硅直接控制交流3KW以下的单相阻性负载或输出3组触发500 A以下双向可控硅的同步信号。
●断续PID调节器控制输出可选择时间比例调节控制或可控硅周波插值计算控制(50Hz同步双向可控硅过零插补控制算法以实现对每一个正弦波的优化控制，避免了大功率负载对电网的高次谐波污染)●8个开关量输出(如手自动状态输出、故障输出、位控报警输出等)●可以设置为其中一个开关量对另外二个开关量有选择的进行监控，实现带有消音时间的智能声光报警功能●第三和第四个设定值可实现(用两个设定值的组合，实现对一个继电器的有机控制)关联报警控制方式,如对加水泵或排污泵的等不同控制●可以定义一个或二个继电器实现每个通道长达100小时的双通道双定时功能●具有控制量的上下限报警输出(小数点一位)●每个位式控制点的动作规律可以独立设置10种不同的方式●可分别设定阀位上限、下限输出控制范围●外给定值输入(与测量信号同类的线性模拟输入信号)●SB---远程内给定值位移(给定值=SP±SPh)允许开关量输入●Di_1---远程PID控制量跟踪允许开关量输入●Di_2---远程内外给定值切换开关量输入●开机自动或开机手动(手动输出值可预置)●远程手自动控制，初始输出值可预置(SP设定值)●测量值、给定值、控制量指示等三重数字显示●具有模拟输入信号出现断阻、断偶、断线时故障报警输出(J8继电器)●仪表出现故障时（断阻、断偶、断线），输出状态可选择最大、最小或保持●仪表出现故障时（断阻、断偶、断线），仪表显示状态可选择任意数字( 默认OFF)●过程量(可任意设定测量区间及作用反向的变送器)模拟输出●PID调节正反作用选择●PID参数在线无扰动设置●8组内给定值及P、I、D参数存储和调用●自动变比例度P、变再调时间I、变预调时间d的调节方式●PID参数自整定或P参数独立自整定●具有485通讯接口三．主要技术指标1．显示方式：满4位双数显指示，精度0.5级2．分辨率：末位一个字3．模拟输出准确度：0.5级4．电流信号：≤50Ω；电压信号：≥500KΩ；频率信号：≥10KΩ热电阻外线电阻：≥10Ω；热电偶信号：≥500 KΩ5．开关量输入阻抗：仪表EM1端、EM2端内部上拉电阻10KΩ，抵电平（≤0.8V）有效6．模拟输出驱动负载阻抗：电流信号：0～10mA≥1.5KΩ;4～20mA≥750Ω电压信号：0～5V、1～5V输出阻抗≤1Ω7．开关量输出：交流220V，3A（阻性负载）8．断电后设置的参数保持时间：≥20年9．绝缘强度：交流电压1500V、1分钟10．绝缘阻抗：50MΩ以上11．环境温度：0～50℃12．相比温度：≤85%13．供电电源:AC85V～220V, 50Hz DC24V14．消耗功率：≤6VA四．面板显示1．双数字显示+单模拟条上排数码管测量时显示输入信号，设定时显示设定参数的提示符。
下排数码管测量显示给定值或是测量值与给定值的运算结果、过程量模拟输出或输入过程的%、控制量或跟踪量的%，显示方式可以用加键选择。
手动状态时显示控制量或跟踪量的%，设置定时显示设定参数。
12线（96×96、160×80）或20线（80×160、160×80）双色模拟条绿色时显示控制量或跟踪量的%、红色时显示过程量模拟输出或输入过程量的%、红色与绿色的组合显示测量与给定值的偏差量%，显示的方法可以用加键选择。
2．双数字显示＋双模拟条双显示: 上排数码管以工程量形式显示仪表的输入信号）,下排数码管显示给定值、控制量%或阀位反馈量、输出或输入的过程量双模拟条有20线或36线或40线第一个20线或36线或40线单色模拟条以工程量形式显示仪表的输入信号。
第二个20线或36线或40线单色模拟条显示控制量或阀位反馈量或给定值SP的%。
3．单数字显示+双模拟条上排数码管测量时显示输入信号、控制量或跟踪量的%（控制量指示灯）、给点值）、给点值（给定值指示灯）、显示的方式可以用加选择。
设定时交替显示设定参数的提示符及设定参数。
第一个36线模拟条以百分比形式显示主输入的测量信号。
第二个36线模拟条以百分比形式显示给定值或控制量的%或阀位反馈量的%4.单数字显示+三个模拟条上排数码管测量时显示输入测量信号、控制量或跟踪量的%（控制来那个指示灯）、给定值（给定值指示灯），显示的方式可以用加键选择。
设定时交替显示设定参数的提示符及设定参数。
第一个24线模拟条以百分比形式主输入的测量信号。
第二个24模拟条以百分比形式显示给定值。
第三个24线模拟条以百分比形式显示控制量。
5．指示灯：LED-A为断续PID控制或SP1报警状态指示灯LED-E为SP2报警状态指示灯LED-B为SP3报警状态指示灯LED-C为自动指示灯或SP4报警状态指示灯LED-G为手动指示灯LED-D为下排数码管显示为控制量状态指示灯或通讯接收成功闪烁指示灯 LED-F为下排数码管显示为过程量状态指示灯LED-H为外给定状态指示灯或SB功能指示灯五、仪表按键定义1．参数设置方式如下：设置，单数显仪表的提示符与设置参数选择键及参数修改确认键并控制仪表进入下一个参数设置，在设置完最后一个参数后提示End时再按此键或任何参数设置后与键：设定参数光柱位移键。
键：设定参数光柱位减键，当光柱在最低位时可作参数的连续减键。
键：设定参数光柱位加键，当光柱在最低位时可作参数的连续加键。
2．仪表在自动进行方式下：键：具有自整定功能的仪表，按此键用于启动整定或解除自整定；声光报警功能有效时消音并启动时间；定时功能、技术功能有效时解除并退出是定时计数模式键：单模拟条方式时切换模拟条的显示方式。
键：数显部分的显示方式切换键。
3．仪表在手动运行方式如下：PID参数在线无扰动设置功能的仪表，按此键启动仪表进入再线给定值与P、I、D参数设置方式。
键：有外给定仪表且菜单设置允许时作内外给定切换键：控制量增加或伺服、D型手操器时电机正转。
键：控制量减小或伺服、D型手操器时电机反转。
六、B菜单（仪表工菜单）（1）开启电源，仪表通电，显示测量值。
（2）按一下SET键，进入设定准备状态，显示SET。
（3）再按一下MAN键，仪表上排显示SEL，下排显示555.此时通过面板上位移键，加、减键，将555改为655再按一下SET键，则进入B菜单操作程序。
注意：非专业人员不得更改B菜单内容B菜单参数设置符号意义解释表: 表一通讯数据传输方式设置（表八）七、C菜单（操作工菜单）开启电源：仪表通电，显示：上排，JC-。
显示：下排，585。
几秒钟后转为：上排，测量值PV。
下排，设定值SV。
按一下SET键，上排显示SP（PID调节控制点设置）；下排显示,数字。
再按一下SET键，上排显示P(调节器比例带宽设置)；下排显示,0～99.99%。
再按一下SET键，上排显示I(再调(积分)时间设置）；下排显示,数字。
再按一个SET键，上排显示d(预调微分时间设置); 下排显示,数字。
再按一个SET键，上排显示t(PID等通继周期设置); 下排显示,数字。
再按一个SET键，上排显示SP1 (第一路报警点设定); 下排显示,数字。
再按一个SET键，上排显示SP2 (第二路报警点设定); 下排显示,数字。
再按一个SET键，上排显示SP3 (第三路报警点设定); 下排显示,数字。
再按一个SET键，上排显示SP4 (第四路报警点设定); 下排显示,数字。
再按一下SET键，终止设置。
显示：上排，End。
显示：下排，仪表出厂序号。
八．E菜单（校正输入信号菜单）将选择好的基准信号（表八前项）正确输入给仪表，选择对应的菜单项（表八中项）后，通过键盘将被定数值（表八后项）键入，按SET键确认后退出E菜单，该仪表效结束。
九．应用简介1、调节器的开机方式◆开机自动方式仪表的PId菜单的参数设置为4X即为开机自动方式。
PId菜单的参数设置为41时，有手自动切换功能。
◆开机手动方式仪表的PId菜单的参数设置为6X、7X即为开机手动方式。
在用矽碳棒、硅碳棒作为加热元件时，调节器的开机建议使用开机手动方式，先在较小（由PFS菜单设置输出值）的功率下进行预热，当温度上升碳棒的电阻值较大后进入自动方式。
2、双向无扰动切换KC系列调节器因为采用了变化比例度技术，测量值与给定值偏差在±3陪的P·FS%以内时可以实现手自动双向无干扰切换功能。
调节器在开关量输入控制下，保持量输出可以保持即时值或跟踪外部模拟输入，调节器停止运算。