基于CAN总线的汽车故障诊断系统的研究
基于波形分析法的CAN-BUS系统故障诊断研究
过接收各个传感器输入的电子信号 。识别其电子 信号特征 ，并依据汽车电脑 内存信息和这些电子
信 号特 征来 控制 不 同 的执 行器 动 作 。从 而保证 汽
收稿 日期 ：０ ０ ０ — １ ２ １－ ４ ２ 作者简介： 兰文奎（９ １ ， 工学硕士 ， １８ 一） 男， 讲师。主要从事车辆 系 统动力学、 汽车故障诊 断研究。
对控制局域 网数据 总线的信号特征进行分析 ． 能够迅速快捷地判断 出该 系统故 障产生的原 因。 关键词 ： 波形分析 ； 数据总线 ； 障诊断 故
中图 分 类 号 ： ４ ２ ９ Ｕ ７． 文 献标 识码 ： Ｂ 文 章 编 号 ：６ ３ ３４ （ １］７ ０ ５ － ３ １７ — １２２ ００ — ０ ７ ０ ０
Ａｂ ｔ ａ ｔ ｈ ｏ ｔ ｕ ｕ ｅ ｅｏ ｍｅ ｔ ｆｅｅ ｔ ｎ ｃ ｔｃ ｎ ｌ ｇ ｋ ｓｃ ｎ ｒ ｌ ｒ ＡＮ ａａ ｂ ｓｔ ｃ ｎ ｌｇ ｉ ｅｙ ｕ ｅ ｄ ｍ ｓ ｒ ｃ ：Ｔ ｅ ｃ ｎ ｉ ｏ ｓｄ ｖ ｌｐ ｎ ｌｃｒ ｉ ｈ ｏｏ ｙ ｍａ ｅ ｏ ｔ ｌ ｎ ｏ ｏ ｅ ｏｅＬ ｄ ｔ ｕ ｅ ｈ ｏｏ ｗ ｄ ｌ ｓ ｄ ｉ ｍｏ ｅ ｙ ｎ ｖ ｈ ｃｅ ． ａ ｅ ｎ ｗ ｖ ｆ ｒ ａ ａｙ ｉ ｔ ｏ ，ｔ ｅｓｇ ａ ｈ ｒ ｃｅ ｉｔ ｓｏ ｏ ｔ ｌ ｒ ＡＮ ａａ ｂ ｓ ｌ ｎ ｌｚ ｄ ｈ ｉ ｒ ｅ ｓ ｎ ｅ ｉ ｌｓ Ｂ ｓ ｄ ｏ ａ ｅ ｏ ｍ ｎ ｌｓｓｍｅｈ ｄ ｈ ｉ ｎ ｌ ａ ａ ｔ ｒ ｉ ｆ ｎｒ ｌ ｃ ｓｃ ｃ ｏ ｅＬ ｄ ｔ ｕ ｅ ａ ａｙ ｅ ，ｔｅ ｆ ｌ ｅ ｒ ａ ｏ ｓ ａ ａｕ
２１ ０ ０年第 ７期 （ 总第 ２ ８期 ） ２
农 业装 备与 车辆 工程
基于故障树理论的CAN网络系统故障诊断分析与研究（上）
1.CAN网络系统故障诊断研究的国内外现状 对于国外CAN网络系统的故障诊断技术而言，大致采取2种方 式：一种是通过故障诊断仪读取故障波形进行故障分析，另一种是 通过检测电阻值进行故障分析。在很多专用的诊断设备里，已经存 储了CAN总线的典型故障波形，只需技术人员能够分析对比，即可 分析故障类型。但是，对于国外CAN网络故障诊断技术而言，它们 还没有建立起来CAN总线技术的故障树，还缺少系统的综合研究和 对比研究，只是处于个例和案例研究阶段，还有很大的研究空间。 在国内，对于CAN网络系统故障诊断技术的研究，相对于CAN 网络系统的开发而言得到了足够的重视，很多一线技术人员和培训 人员已经开始逐渐研究CAN网络系统的故障类别，力求把CAN总线 的典型故障整理出来。本文也正是在这样的背景下产生的。
（2）CAN网络系统总线拓扑结构的复杂性决定了故障诊断与 分析的艰巨性。现有车型的CAN网络系统多种总线联合运用，互相 之间的彼此控制或者协调关系，使得故障分析相比较没有网络的车 型而言难度加大，任务艰巨。
（3）CAN网络系统的故障诊断研究目前还处于起步阶段，没有 大量的实际案例或者是数据的支撑，难以形成系统性和规范性。研究 结论的准确性和可靠性取决于大量数据的分析和支撑，而CAN网络系 统的故障诊断案例还比较少，还是处于发展阶段，缺乏系统的数据事 实，给研究工作带来很大的困难，需要进行大量的实验积累。
汽车CAN总线控制系统故障诊断探讨
的控 制 局 域 网 络 可 以 归 纳 为 现 场 总 线 类 ， 然 还 有 它 自身 当 现 今 天 ， 界 上 主 要 生 产 汽 车 的 厂 家 多 数 在 轿 车 上 配 有 的一 些 特 点 ， 场 总 线 是 在 工 业 过 程 控 制 和 生 产 自动 化 领 世 Ｃ ＡＮ 局 域 网 。Ｃ ＡＮ— Ｂ Ｓ 网 络 将 车 辆 控 制 系 统 简 化 为 节 域 发 展 起 来 的 一 种 网 络 体 系 。这 些 领 域 应 用 的 电 子 装 置 ， Ｕ 执 点 模 块 化 。在 基 于 现 场 总 线 的 分 布 式 控 制 中 ， 何 传 统 意 如 传 感 器 、 行 器 和 调 节 器 等 非 常 多 。 随传感器 和执 行 器 都可 以与 同一 现 场 的节 点 组合 ， 构 成节点 模块 ， 因此 Ｃ ＡＮ— Ｂ ＵＳ网路 极 大 的 优 化 了 汽 车 控 制 系统 。对于 汽车 Ｃ ＡＮ 总 线 控 制 系 统 的 维 修 ， 根 据 Ｃ 应 ＡＮ 总 线 控 制 系 统 的 结 果 和 控 制 回 路 具 体 分 析 ， 便 做 出 正 确 以 的故 障操作 ， 以排 除 总 线 故 障 。 １ ＣＡＮ 总 线
Ｃ ＡＮ 总 线 的 组 成 、 理 、 点 的 分 析 ， 述 了如 何 正 确 的 排 除 Ｃ 原 特 阐 ＡＮ 总 线故 障 。 关 键 词 ： ＡＮ 总 线 技 术 ； 点 ； 障诊 断 排 除 Ｃ 优 故
中图分 类号 ： ＴＵ 文献标 识码 ： Ａ 文 章 编 号 ：６ ２ ３ ９ （ ０ ２ １ — １ ５ ０ １ ７ —１ ８ ２ １ ） ００ ６—２
Ｎ ｏ ０， Ｏ１２ ．１ ２
现 代 商 贸 工 业 Ｍ ｏ ｅｎＢ ｓ ｅ ａ ｅＩｄ ｓ ｙ ｄ ｒ ｕｉ ｓ Ｔｒｄ ｕｔ ｎｓ ｎ ｒ
汽车CAN 总线系统故障检测浅析
AUTO AFTERMARKET | 汽车后市场汽车CAN总线系统故障检测浅析曹向红天津交通职业学院 天津市 300110摘 要： 本文通过研究CAN总线在汽车中的应用类型，并分析其特点，针对典型故障案例进行剖析，总结归纳常见的汽车CAN总线故障类型以及各汽车电控单元之间的数据传输，采用数据流与波形分析、故障自诊断等手段找到故障的解决办法，提出一套适用于CAN总线系统故障的处理与检测有效方案。
供汽车维修工作人员进行参考，提高工作效率，能够准确的进行故障排除。
关键词：CAN总线 波形分析 故障排除1 CAN总线在汽车中的应用汽车上电子控制单元越来越多，为减少汽车线束，同时降低整车成本，CAN总线技术应用越来越广泛。
汽车CAN总线大致有两种连接方式，一是高速CAN总线，速率可达到500kb/s。
另一种是用于车身系统的低速CAN总线，速率为100kb/s。
目前，CAN总线技术已被国内外汽车企业广泛应用。
结合信号重复率等情况，CAN 数据总线系统共有五种类型：第一类驱动CAN数据总线。
数据传输速率是500kb/s，属于典型的高速CAN总线，利用驱动系统内控制单元中的应用来建立网络。
第二类是舒适CAN数据总线。
数据传输速率是100kb/s，属于低速CAN总线，利用舒适系统控制单元中应用来建立网络。
第三类是信息娱乐CAN数据总线。
传输速率是100kb/s，属于典型的低速CAN总线，利用导航系统中应用来建立网络。
第四类是组合仪表CAN总线。
它也是低速CAN总线之一，传输速率是100kb/s。
第五类是诊断CAN总线。
它是高速CAN总线之一，传输速率是500kb/s。
2 CAN总线的组成与特点2.1 CAN总线系统的组成对于CAN数据总线来说，它主要有三个方面，一是ECU，即电控单元，二是传输介质双绞线，三是终端电阻。
1.电控单元CAN总线连接的电控单元，就是我们所说的CAN总线节点，从理论来看，这一总线能够与很多节点相连。
基于哈弗H6的CAN总线拓扑结构及其OBD-Ⅱ诊断接口分析
基于哈弗H6的CAN总线拓扑结构及其OBD-Ⅱ诊断接口分析哈弗H6是一款被广泛应用的汽车产品，其在车身结构、动力系统、安全性能等方面都有很高的评价。
作为一款现代化车型，哈弗H6主要采用了CAN总线技术进行车辆的通信和控制。
本文将从CAN总线拓扑结构和OBD-Ⅱ诊断接口两个方面对哈弗H6进行分析。
首先，CAN总线是一种现代化的通信技术，它可以有效的提高车辆的安全性能，同时也可以提高车辆的控制效率。
在哈弗H6中，CAN总线通信技术主要应用在车身控制系统、发动机控制系统、安全气囊系统、车身电子设备等领域。
为了实现这些控制目标，哈弗H6采用了一个多主机、串行通信方式的CAN总线拓扑结构。
这种拓扑结构可以实现多个控制设备之间的高效通信，同时也保证了CAN总线通信的稳定性和可靠性。
其次，OBD-Ⅱ诊断接口是汽车应用领域中的一项重要的技术，它可以帮助车主对车辆的状态、性能等方面进行全面的诊断和检测。
在哈弗H6中，OBD-Ⅱ诊断接口被设计在车辆的仪表盘上，可以方便地连接到任何OBD-Ⅱ诊断仪器中进行车辆诊断。
通过OBD-Ⅱ诊断接口，车主可以随时了解车辆的状态、发动机的运行情况、维护保养时间等信息，以便及时地发现车辆运行中出现的问题。
总之，CAN总线拓扑结构和OBD-Ⅱ诊断接口是哈弗H6这一现代化汽车产品中的两项非常重要的技术。
CAN总线通信技术可以提高车辆的安全性能和控制效率，而OBD-Ⅱ诊断接口则可以让车主随时了解车辆的状态、运行情况，并及时对车辆进行维修和保养。
这两项技术的应用，将为哈弗H6的用户提供更加全面、便捷的汽车服务。
此外，CAN总线拓扑结构和OBD-Ⅱ诊断接口也为汽车制造商和维修服务提供了更加方便、快捷的方式。
由于CAN总线技术可以实现车辆的高效控制和通信，汽车制造商可以更加精确地控制车辆的工作状态和性能，提高车辆的稳定性和可靠性。
同时，OBD-Ⅱ诊断接口的应用也方便了汽车维修和保养服务的进行，技术人员可以通过OBD-Ⅱ诊断接口找到车辆出现问题的具体位置和原因，从而更加准确地进行维修和保养。
基于CAN总线技术的汽车组合仪表系统的研究
基于CAN总线技术的汽车组合仪表系统的研究摘要：本论文采用can总线技术，遵循sae j1939网络通信协议，以飞思卡尔公司的16位微控制器（mcu）mc9s12xhz512为中央处理器，设计了can通信接口、lcd显示屏、步进电机驱动等模块，通过 code warrior ide开发工具软件编程并进行了仿真实验.仿真结果表明，该仪表系统能够实时反映车辆的工况。
关键词：can总线 mc9s12xhz512 汽车组合仪表中图分类号：tp273 文献标识码：a 文章编号：1007-9416（2013）01-0100-02汽车仪表是驾驶员与汽车进行信息交流的重要装置，对驾驶员正确判断汽车的运行状态及安全行车起着的作用。
随着现代汽车越来越多地采用电子装置控制，如发动机的定时、注油控制，加速、刹车控制（asc）及复杂的抗锁定刹车系统（abs）等。
这些控制需检测及交换大量数据，以往硬接信号线的方式不仅烦琐、昂贵，而且难以解决问题，采用带can 总线接口的汽车组合仪表系统采集并处理传感器的车速、油量、油压等信号，遵循sae j1939协议读取发动机转速、水温等信息，使问题得到很好地解决.该型仪表系统具有指示精度高、反应灵敏、结构简单、可靠性高等优点，是未来汽车仪表的发展方向。
1 汽车can总线和sae j1939协议1.1 can总线简介can（controller area network）总线全称“控制器局域网”，是iso国际标准化的串行通信协议，是德国bosch公司在80年代为解决现代汽车中众多的控制与测试仪器之间的数据交换而开发的一种串行数据通信协议。
它是一种多主总线，通信介质可以是双绞线、同轴电缆或光导纤维.通信速率可达1mbps.1993年can成为国际标准iso11898（高速应用）和iso11519（低速应用）。
can的规范从can 1.2规范（标准格式）发展为兼容can 1.2规范的can2.0规范（can2.0a为标准格式，can2.0b为扩展格式），目前应用的can 器件大多符合can2.0规范.can总线通信接口中集成了can协议的物理层和数据链路层功能，可完成对通信数据的成帧处理，包括位填充、数据块编码、循环冗余检验、优先级判别等项工作。
基于CAN总线的汽车灯控网络系统的研究与设计
基于CAN总线的汽车灯控网络系统的研究与设计在汽车行业中，CAN总线已成为汽车电子系统中最常用的通信技术之一、它具有高可靠性、高实时性和低成本等特点，因此广泛应用于汽车的各种控制系统中。
本文将针对基于CAN总线的汽车灯控网络系统展开研究与设计。
一、研究目标和意义汽车灯控系统是汽车中非常重要的一个部分，它不仅关乎驾驶安全，还涉及到节能环保等方面。
然而，传统的汽车灯控系统存在一些问题，如线束繁多、布线复杂以及运行故障难以排查等。
因此，采用基于CAN总线的汽车灯控网络可以极大地简化系统结构、提高车辆的可靠性和性能。
本文的研究目标是设计一种基于CAN总线的汽车灯控网络系统，通过该系统可以实现对汽车灯光的精确控制，并提供故障检测和诊断功能，以提高驾驶安全性和灯光的使用寿命。
二、研究内容和方法1.硬件设计：设计CAN总线控制器和各个节点的硬件电路，包括灯光控制模块、CAN通信模块和功率驱动模块等。
2.软件设计：设计CAN总线通信协议和通信处理程序，实现数据传输和接收。
3.灯光控制算法：研究和设计灯光控制算法，实现对汽车灯光的自动调节和动态控制。
4.故障检测与诊断：设计故障检测和诊断算法，实时监测灯光状态，判断是否存在故障并提供相应的诊断信息。
5.系统集成与测试：对设计的硬件和软件进行集成和测试，验证系统的可行性和稳定性。
三、预期成果和创新点1.设计一种基于CAN总线的汽车灯控网络系统，实现对汽车灯光的精确控制和多种灯光模式的切换。
2.提供自动调节和动态控制的灯光控制算法，实现根据道路状况和驾驶员需求智能调节灯光亮度和方向等。
3.设计故障检测和诊断算法，实时监测灯光状态，提供故障信息和解决方案。
4.完成整个系统的硬件设计和软件开发，并进行集成和测试，验证系统的可行性和稳定性。
本文的创新点在于将CAN总线应用到汽车灯控网络系统中，提供了一种新的解决方案，可以简化系统结构、提高车辆性能和可靠性。
此外，研究还关注灯光控制算法和故障检测与诊断算法的设计，使系统具备更多的智能化和安全性能。
基于CAN总线技术的汽车仪表的研究及应用
【 键 词 】ＡＮ 总 线 ； 关 Ｃ 汽车 仪 表 ； 究应 用 研
Ｒｅ ｅ ｒ ｈ ａ ｓ ａ ｃ ｎｄ Ａｐｐ ｉ ａ ｉ ｎ ｏ ｈ ｃ ｅ Ｉ ｔ ｕ ｅ ｔ ｓ ｄ ｏ ｌｃ ｔｏ ｆＶｅ ｉ ｌ ｎｓ ｒ ｍ ｎ ｓ Ｂａ ｅ ｎ ＣＡＮ ｓ Ｔｅ ｈｎ ｌ Ｎ Ｅ＆Ｔ Ｃ ＮＯ Ｏ ＣＥ Ｃ Ｅ Ｈ Ｌ ＧＹＩ Ｆ ＭＡ Ｉ Ｎ ＯＲ ＴＯＮ
２１ ０ １年
第 １ 期 １
基于 Ｃ Ｎ总线技术的汽车仪表的研究及应用 Ａ
邱英杰 楼晓 春
（ 州职 业技 术学 院 杭
【 摘
浙江
杭 州 ３ ０ １ ） １ ０ ８
要 】 出 了基 于 Ｃ Ｎ 总 线技 术 的 汽 车仪 表 的研 究与 应 用 。该 系统 设 计 是 以微 控 制 器 Ｐ ７ ５ １为核 心 ， 步进 电机 和 Ｌ Ｄ 为 汽 车 仪 提 Ａ ８Ｃ９ Ｃ
势 ， 为兼具感觉、 别、 况分析、 息库、 成 识 情 信 自适 应 和 自动 控 制 六 个 方 面 新 颖 功 能 的 智 能 化 系 统 。微 电 子技 术 、 络 通 信 技 术 和 液 晶显 示 技 网 术 在 汽 车 仪 表 中 的 不 断 深 人应 用 ，汽 车 仪 表 技 术 正 加 速 朝 着 数 字 化 、 智能化、 多元 化 和人 性 化 的方 向发 展 。 本 项 目 以 单 片 机 （ Ｕ） 核 心 将 信 息 技 术 、 制 技 术 以 及 Ｃ ＭＣ 为 控 ＡＮ 总 线 和汽 车安 全 监 测 技 术 等 集 成 于汽 车 组 合 仪 表 ，集 汽 车 系 统 软 件 、 控 制 、 息处 理 、 能交 换 为一 体 ， 是 未 来 汽 车 仪 表 相 当长 一 段 时 期 信 智 也
汽车can总线系统原理、设计与应用
汽车can总线系统原理、设计与应用汽车CAN总线系统是一种用于车辆内部通信的网络系统，它通过CAN总线将车辆的各个控制单元（如发动机控制单元、制动系统控制单元、仪表板控制单元等）连接起来，实现互相之间的信息交换和协调操作。
CAN（Controller Area Network）总线是一种串行数据通信协议，使用2线制（CAN-H和CAN-L）进行通信。
它具有高可靠性、高抗干扰性和高实时性的特点，适合于车辆等复杂电子系统的通信。
CAN总线系统的设计基本原理是基于分布式控制的思想，即将车辆的不同功能单元分别连接到CAN总线上，通过CAN总线传输信息，实现分散处理和集中协调的功能。
在CAN总线系统中，每个控制单元都有一个唯一的标识符（ID），用于识别发送和接收的数据包。
当一个控制单元发送数据包到总线上时，其他控制单元可以根据ID识别出该数据包是否为自己所需要的，并进行相应的处理。
汽车CAN总线系统的应用非常广泛，包括但不限于以下几个方面：1. 整车控制：CAN总线系统可以将车辆中的各个控制单元连接起来，实现整车的协调控制，如发动机控制、制动系统控制、驾驶辅助系统控制等。
2. 诊断系统：CAN总线系统可以提供车辆的实时监测和故障诊断功能，通过CAN总线传输相关数据，实现对车辆各个系统的故障检测和排除。
3. 仪表显示：CAN总线系统可以将车辆各个系统的信息传输到仪表板上，实现实时的车辆状态显示，如车速、转速、油量等。
4. 多媒体系统：CAN总线系统可以将音频、视频等多媒体数据传输到车载娱乐系统，支持车载娱乐功能的实现。
总而言之，汽车CAN总线系统在车辆的控制、诊断和通信方面发挥着重要的作用，提高了车辆的性能和安全性，同时也提升了车辆的可靠性和可维护性。
基于CAN总线的客车电气系统设计与ASR故障诊断
一
ＭＡ 奔 驰 、 奥 普 兰 、 尔 沃 等 客 车 ； 国 内 ， 着 Ｎ、 尼 沃 在 随 ２０ ０ ７年 １ １日交通行业标 准 Ｊ 厂 ５ ２ ０ 营运客 月 Ｔ ｒ ２ — ０ ６《 ３ 车类 型划分 及等级评 定》１ 【 的实施 ， 特大 型 、 型高 三和 大
析 查 找 ＡＳ 功 能 失 效 的 原 因 Ｒ
关 键 词 ： 车 ； Ａ 总线 ； 气 系统 ； Ｓ ； 障 诊 断 客 Ｃ Ｎ 电 ＡＲ 故
中图分 类号 ： ６ ． Ｕ４ ３ ６
文献标志码 ： Ｂ
文章编号 ：０ ６ ３ ３ （０ ２ ０ — ０ ３ ０ １ ０ — ３ １ ２ １ ）２ ０４ — ３
高二 等级客 车均应采用 Ｃ Ｎ技术【 在我公 司 ，２ 以 Ａ ２ ］ 。 １ ｍ
上 车型大量应用 Ｃ Ｎ总线技术 。当前 Ｃ Ｎ总线 技术不 Ａ Ａ
仅用 于解决车辆设 备大量数据交换 问题 ， 更是 车辆 高配
的象 征 。
Ｉ — — —车 Ａ ｌ Ｉ Ｉ身Ｃ Ｎ
一 ｌ圃
出 Βιβλιοθήκη ］ Ａｂｓｒ ｃ ： ｅａ ｔ ｏ ｎｒ ｄ ｃ ｓｔ ｅａ ｐ ｉａｉｎ ｏ Ｐ ｗｅ ｔ ａ ｔ Ｔｈ ｕ ｈ ｒｉｔｏ ｕ ｅ ｈ ｐ ｌ ｔｏ ｆ” ｏ ｒＣＡＮ ＋ ＣＡＮ ｒｄ ｅ＋ Ｂｏ ｙＣＡＮ’ｓｒ ｃｕ ｅｔ ｄｕ ｃ Ｂ ｇ ｉ ｄ ｔｕ ｔ ｒ ｏａｍｅ ｉｍ ｃ ａ ｈｄ ｓｇ ， ｎ ｔｔｓｔ ｅｒ ａ ｏ ｆ Ｒ ｎ ｔ ｎ ｆｉ ｒ ｒ ｕ ｈ ｔｅＣＡＮ ｓａ ｅａ ａｙ ｉ． ｏ ｃ ｅ ｉｎ ａ ｄｓａｅ ｈ ｅ ｓ ｎ ｏ ＡＳ ｆ ｃｉ ｌ ｅｔ ｏ ｇ ｕ ｏ ａｕ ｈ ｈ ｍｅ ｓ ｇ ｎ ｌｓｓ Ｋｅ ｒ ： ｏ ｃ ； ｙ ｗｏ ｄｓ ｃ ａ ｈ ＣＡＮ ｕ ； ｌｃｒｃｓ ｓｅ ＡＳ ｆｉ ｅｄ ａ ｎ ｓｓ ｂ ｓ ｅｅ ｔ ｙ ｔｍ； Ｒ；ａｌ ｉｇ ｏ ｉ ｉ ｕｒ
基于CAN总线的全数字式汽车仪表的应用研究
01 一、引言
目录
02 二、研究现状
03 三、应用研究
04 四、实验结果与分析
05 五、结论与展望
06 参考内容
一、引言
一、引言
随着汽车工业的不断发展，汽车仪表作为车辆状态监控和驾驶员信息显示的 重要部件，其技术也在不断进步。传统的汽车仪表多为模拟式，但随着汽车电子 化趋势的加速和智能化驾驶的需求增长，全数字式汽车仪表逐渐成为研究热点。 基于控制器局域网（CAN）总线的全数字式汽车仪表具有高精度、高可靠性、易 于扩展等优点，更是引领了汽车仪表技术的新趋势。
四、实验结果与分析
四、实验结果与分析
通过实验验证了基于CAN总线的全数字式汽车仪表的可行性和可靠性。实验中， 我们将该仪表安装在一辆实际运行的汽车上进行测试。通过与传统的模拟式汽车 仪表进行对比，发现基于CAN总线的全数字式汽车仪表具有更高的数据精度和更 优的实时性。同时，该仪表还能够成功地与车辆其他电子控制系统进行信息交互， 实现了更高效的车载电子网络管理。
二、设计思路
二、设计思路
CAN总线数字式仪表检测系统的设计主要包括硬件和软件两部分。硬件部分主 要由CAN总线适配器、数据采集卡和上位机组成。CAN总线适配器用于接入CAN总 线，实现与CAN节点的通信；数据采集卡负责采集CAN总线上的数据；上位机则运 行LabVIEW程序，实现数据的处理、显示和存储。软件部分主要是利用LabVIEW编 写程序，实现数据的实时采集、解析和仪器检测功能。
1、硬件设计：选用具有CAN总线接口的传感器和执行器，同时设计相应的电 路板，实现数据的采集和传输。
3、抗干扰能力强：CAN总线具有可靠的错误检测和错误处理机制， 能够有效避免干扰信号的影响。
基于CANoe软件的电动汽车CAN总线测试系统的研究
力 平 台 部 件之 间通 讯 较 多 ， 单 纯 使 用 车身 线 束 ， 若 必 然 导 致 线 束 杂乱 ， 整 车 布 置 以及 故 障 诊 断 带 来 了 给
一
年 代 初 为 解 决 汽 车 中众 多 的控 制 与测 试 仪 器 之 间 的
数 据 交 换 而 开 发 的 一 种 通 讯 协 议 。 由于 ＣＡＮ 总线
张 军
（ 上海 交通 大 学机 械 与动力 工程 学 院 ， 海 ２ ０ ３ ） 上 ０ ０ ０
Ｚｈ ｎ ｎ ａ ｇ Ｙｕ
（ ｃ ｏ ｌ ｆ Ｍ ｅｈ ｎ ｃ ｌ ｇ ｎ ｅ ｉｇ，Ｓ ａ ｇ ａ ｉｏ ｎ Ｓ ｈ ｏ ｃ ａ ｉａ ｏ Ｅｎ ｉｅｒｎ ｈ ｎ ｈ ｉ ａ Ｔｏ ｇ Ｊ
第 ２ ６卷 第 ３期 ２１ ０ ２年 ９月
传
动
技
术
Ｖｏ ． ６ Ｎｏ ３ １２ ．
Ｓｅ ｅ ｂ ｒ２０１ ｐｔ ｍ ｅ ２
ＤＲＩ ＹＳ ＶＥ Ｓ ＴＥＭ ＴＥＣＨＮＩ ＱＵＥ
文 章 编 号 ： ０ ６８ ４ （ ０ ２ ０ — ０ ０ １ ０ —２ ４ ２ １ ） ３１ —５
图 １ 电动汽车 Ｃ ＡＮ 总 线 网络 架 构
Ｆｉ．１ Ｅｌｃ ｒｃｖｅ ｉｌ ｇ ｅ ｔ ｉ ｈ ｃｅ ＣＡＮ ｓ ｎｅｗ ｏｒ ｒ ｈ ｔ ｃｕｒ ｂｕ ｔ ｋ ａ ｃ ｉｅ ｔ ｅ
一
１ ０ 一
张
军 ： 于 Ｃ Ｎｏ 基 Ａ ｅ软件 的 电动 汽 车 Ｃ ＡＮ 总 线 测 试 系 统 的研 究
该 款 汽 车 的 网络 架 构 由诸 多 控 制 系统 组 成 ， 考
所 规 定 的 扩 展 帧 格 式 （ ９位 标 识 符 ） 及 Ｓ ２ 以 ＡＥ ｊ ９ ９的技 术 协 议 。Ｓ １ ３ １３ ＡＥ Ｊ ９ ９协 议 主 要 运 用 于 载 货 车和 客 车 系 统 ， 是 在 ＣＡＮ Ｂ ． Ｂ的基 础 上 它 ＵＳ ２ ０
基于CAN总线的汽车故障诊断系统研究与设计
随着 汽车 电子 网 络化 进 程 的加 快 ， 车故 障诊 汽 断标 准 逐 渐 由分 散 走 向 统 一 。 目前 ，Ｓ １２０和 ＩＯ ４３
ＩＯ １１ Ｓ ９４ 是许多汽 车厂商采用的诊断通信标准 ， 是
通 过一种 专用 的诊断 通信 系统来 形成 一套 较 为独 立 的诊 断网络 。而 Ｃ Ｎ 网络 由于其 非 破 坏 性 的 网 络 Ａ 仲裁机 制 、 高 的通 信速 率和灵 活可 靠 的通信 方 式 ， 较
ｐ ｅ ｅ ｔ ｄ，ａ ｄ ｔ ｅ ｍｏ ｅ ｏ ａａ ｔ ｎ ｍｉｓ ｎ ｆ ｒｔ ｅ ｎ ｔ ｒ ａ ｅ ｆ Ｓ ５ ６ Ｓ ａ ａｙ ｅ ．Ｂ ｓ ｄ ｏ ｅ ｅ，ｔ ｅ ｒ ｓ ｎｅ ｎ ｈ ｄ ｆｄ ｔ ｒ ｓ ｓｉ ｏ ｈ ｅｗｏ ｋ ｌ ｙ ｒｏ Ｏ １ ７ ５ ｉ ｎ ｌｚ ｄ ａ ｏ Ｉ ａｅ ｎｔ ｓ ｈ ｈ
ｆｕ ｔｄ ａ ｏ ｉ ｏ ｓ ｆｒｔ ｅ ＣＡＮ— ａ ｅ ａ ｌ ｄａ ｎ ｓｓ ｓ ｓｅ ａ ｄ ｉｓ ｃ ｎｒ ｌ ｒａ ｅ ｄ ｆｎ ｄ Ｔｈ ａｄ ｒ ｅ ｉｎ ａ ｌ ｉｇ ｓｓｃ ｄｅ ｏ ｈ ｎ ｂ ｓ ｄ ｆ ｕ ｔ ｉｇ ｏ ｉ ｙ ｔｍ ｎ ｔ ｏ ｔｏｌ ｅ ｅ ． ｅ ｒ ｉ ｅ ｈ ｗａ ｅ ｄ ｓｇ ｒ ａ ｄ ｓ ｆ ｒ ｅ ｕｇ ｉｇ ｆｒｔ ｅ ｄａ ｎ ｓｓｓ ｓｅ ａ ｅ ｃ ｎ ｕ ｔｄ ａ ｄ ｔ ｅ ＥＣＵ ｄ ｄ ａ ｏ ｉ ｑｕｐｍｅ ｆｔ ｅ ｓ ｓｅ ｎ ｏ ｔ ｅ ｄ ｂ ｇｎ ｈ ｉ ｇ ｏ ｉ ｙ ｔ ｍ ｒ ｏ ｄ ｃｅ ｎ ｈ ｗａ ｏ ｎ ａ ｉｇ ｓｓ ｅ ｉ ｎ ｎｔｏ ｈ ｙ ｔｍ ａ ｅ ｔ ｓｅ ｓｎ ｏ ｔ ａ ｅ ＣＡＮｏ ｒ ｅ ｔｄ ｕ ｉｇ ｓ ｆ ｒ ｗ ｅ． Ｋｅ ｗｏ ｄｓ：ｖ ｈｉｌ ｓ ａ ｔｄ ａ ｎ ｓｓ；ＣＡＮ ｙ ｒ ｅ ｃｅ ；ｆ ｕｌ ｉ ｇ ｏ ｉ
基于CAN总线的故障参数检测系统
现场总线低压电器(2007№15)通用低压电器篇吕 弘(1982—),女,工程师,博士研究生,从事防雷电器的研发。
基于CAN 总线的故障参数检测系统3吕 弘, 袁海文, 张永斌(北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京 100083)摘 要:设计了基于C AN 总线的故障参数检测系统,阐述了系统的软硬件设计和上位机界面实现方法。
系统5由种功能各不相同子节点模块组成。
各子模块都有独立的CAN 控制器,既可单独使用,又可组成不同的系统使用,体现了模块化、分布式的设计思想。
实验表明,该系统可靠性较高、通用性较好、实用性强。
关键词:故障参数检测系统;CAN 总线;模块化中图分类号:TP 274∶TP 393.03 文献标识码:B 文章编号:100125531(2007)1520033204Fa ult Pa ram eter D etect i n g System Ba sed o n CAN BusLV Hong, Y UAN Ha i w en, ZHA N G Yongbin(School of Aut om ation Science and Electrica l Engineering,B eijing University of Aer onautics and Astr onautics,B eijing 100083,China ) Abstra c t:A diagnosis para m ete r detec ting s ystem ba sed on CA N bus wa s de signed .The system de sign ap 2proaches of hard wa re,soft wa re and i nte rface were s pec i f i ed .The syste m is consist ed of fiv e n ode s,each of which has different functi ons .Each module ha s its o wn CAN controlle r,the modul e not only can be used single but a lso constructed diffe rent system s with othe r modu l e s .It inca rna tes the ideol ogy of modulariza tion and distributi on suffi 2c iently .Ex peri ment sho ws that the system has high reliability,we ll unive rsa liza tion and app licability .Key word s:fa ult pa ram eter de tect i ng syste m ;CAN bus ;m odula r i za tio n袁海文(1968—),男,教授,博士生导师,研究方向为电力电子、电力测量、检测技术和自动化装置。
基于CAN-ECU的汽车自动化故障诊断测试系统研究
基于CAN-ECU的汽车自动化故障诊断测试系统研究作者：何医天来源：《时代汽车》2019年第19期摘要：为了改善传统车辆ECU诊断系统开发方式的缺点，本文使用Vector CANdelaStudio与CANoe，建立ECU诊断功能数据库，在CANoe环境中加载ODX 档案，建立虚拟ECU的诊断功能和测试功能。
ECU节点模型的诊断功能自动测试结果表明：系统可以生成HTML诊断、测试报告，且与ECU规格文件一致，可以帮助汽车制造商、系统供货商及车辆维修商，缩短开发时程，节省生产成本，提高汽车维护、维修效率。
关键词：汽车;故障诊断;自动测试;CAN;ECU1 引言ECU软件在现代车辆的车身、动力、底盘与安全系统中的广泛应用，使汽车的故障诊断和测试更加复杂化。
为了改善传统车辆ECU诊断系统开发方式的缺点，本文使用Vector CANdelaStudio与CANoe，建立ECU 诊断功能数据库，在CANoe环境中加载ODX 档案，建立虚拟ECU的诊断功能，帮助汽车制造商、系统供货商及车辆维修商，缩短开发时程，节省生产成本，提高汽车维护、维修效率。
2 自动测试系统设计2.1 自动测试系统架构设计在完成车辆网络诊断功能测试开发工具的应用规划后，先规划出“ECU诊断伺服功能自动测试机”开发的输入格式，并建立输入工具、设定或编辑软件功能，以及输出报告档案的整体架构，以利开发人员进行ECU 诊断服务测试软件的研发。
首先，根据OEM 或系统供货商提供的ECU 诊断服务功能规格文件（ECU diagnostic requirements spec.，简称RS），通过CANdelaStudio 产生ODX 与ODX-C 档案，并搭配ECU 诊断测试规格文件（ECU diagnostic services testing spec.，简称TS），在CANoe开发工具环境内，建构虚拟ECU 与诊断测试器的诊断服务功能以及诊断服务自动测试功能。
CAN总线的应用及故障诊断
100科技资讯 SC I EN C E & TE C HN O LO G Y I NF O R MA T IO N工 业 技 术控制器局域网(CAN)是一种有效支持分布式控制或实时控制的现场总线,具有高性能和高可靠性的特点;随着现代汽车技术的发展,CA N技术在汽车电子领域应用日益广泛。
1 CAN 简介控制器局域网(Control Area Network,CAN)是用来解决汽车中众多的控制与测试仪器之间的数据交换而开发的一种串行数据通信协议。
CA N总线是一种多主总线,通信介质可以是双绞线、同轴电缆或光纤,通信速率可达1Mbit/s(传输距离为40m),通信距离可达10km(传输速率为5kbit/s)。
CAN协议的一个最大特点是废除了传统的站地址编码,而代之以对通信数据块进行编码,使网络内的节点数在理论上不受限制。
CAN的信号传输采用短帧结构,受干扰的概率低。
由于其采用C R C -16的校验方式,误码率仅为3×10-5。
当节点严重错误时,具有自动关闭的功能,以切断该节点与总线的联系,使通信线上的其他节点的通信不受影响,具有较强的抗干扰能力。
2 汽车CAN 网络结构及通讯协议如图1所示。
在电动汽车中,整车控制器通过C A N 总线与电机控制器、电池管理系统等部件通讯,读取各部件的状态信息并向部件发送控制信息。
图1为一种锂离子电池汽车的C A N 网络结构,整车控制器通过C A N 网络采集电池、AM T、蓄电池和电机等部件状态参数,根据一定的控制策略向D C/DC 转换器和电机发送控制命令,使动力系统各部件协调工作,实现整车的动力性和经济性指标,对车辆各项参数进行实时运算采集,进行车辆实时控制。
监控系统连接到C A N 总线上,读取总线的数据帧,实现数据的采集和存储。
在C A N 网络中数据以报文为单位进行传输,节点对总线的访问采取位仲裁方式。
报文起始部分为标识符,在CA N2.0B中标识符采用29位格式,如表1所示。
基于CAN总线汽车典型故障检测方法探究
基于CAN总线汽车典型故障检测方法探究作者：汤贵庭，魏显坤来源：《时代汽车》 2018年第8期1引言随着互联网和电子技术的进步，以及人们对汽车舒适性、安全性、经济性、智能性要求的提高，汽车上的各电控单元之间的数据交换也越来越频繁。
通过复杂的网络结构实现车内通讯，根据汽车实际需求和总线特点，目前车载网络应用较广泛的有CAN， LIN，MOST，FlexRay，Bluetooth总线，通过网关实现网络连接，实现有线网络通讯。
传统复杂沉重的电缆已被CAN( Controller area network)所代替，CAN 总线成为应用最广泛的车载通讯网络。
CAN Bus基本数据总线传输协议由Bosch和Intel两家公司在1983-1986年联合开发的，最开始应用于控制系统和汽车监测技术。
由于CAN总线系统具有高性能和高稳定性，逐渐被应用与汽车的发动机、底盘等动力系统的联网控制方面。
CAN 总线共享汽车计算机所有信息和资源，达到减少传感器数量、简化线束布线、增加控制功能和提高系统可靠性、匹配和协调各控制系统。
本文在研究CAN总线的基础上，针对CAN总线典型故障现象，分析故障原因，并进行故障诊断与排除。
2 eAN总线的概述不同汽车电子控制系统及控制单元对 CAN总线的工作特性和传输速率要求不同，本文针对某车型所介绍CAN总线系统分为五个不同的总线系统：系统关系网(CAN I／ S)、车身网(CAN CAR)、底盘网(CAN LAS)、信息娱乐网(CAN INVO)、舒适网(CAN CONFORT)等五个局域网，图1 为CAN I/S的网络架构。
2.1 CAN总线的组成CAN总线主要是由CAN通信控制器、CAN收发器、数据传输线、终端电阻、网关等组成。
CAN通信控制器是接收控制单元CPU的信号，传输给收发器，并进行数据处理传输给CPU。
CAN收发器将控制器传来的数据信号转变为电信号，通过数据传输线传输并发送。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
先进 … 。
词， 未经特殊培训 的检修人员无 法使用 国外 复杂
的检测设备 ；大部分 的检测 与维修设备都需要 配合计算机来 使用 ，这样不 仅成本 高 ，操作起来 也非常麻烦 ；检测 与维修 设备 中，专 门用来维修
维普资讯
电子科技 ２ ０ ０７年第 １ （ 期 总第 ２ ８期 ） ０
基 于 Ｃ Ｎ 总线 的汽 车故 障诊 断 系统 的研 究 Ａ
郭益安 ，王旭东 汪学军
（． １ 大连海事大学 信息科学与工程学院，辽宁 大连 １６２ ； １ ６ ０
２ 中南 大学 信 息科学 与工程学 院，湖南 ．
ｒ ｇ ｆｍｏ ｅｓ ｎ ａ ｅ ｏ ｄ ｌ．
Ｋｅ ｗｏ ｄ Ｃ ｙ ｒｓ ＡＮ —Ｂ ； Ｃ Ｎ ｃ ｎｒｌ ｒ ｒａ ｄ ｗ ｉｇ ｏｅｓｓ ｍ ；￥ Ｃ ４ ０ ＵＳ Ａ ｏ ｔ ｌ ；ｂ ｋ ｏ ｄａ ｎ ｓ ｙｔ ｏｅ ｅ ｎ ｅ ３ ２ １Ａ
１ 引 言
随着汽车电子控制技术在汽车上的广泛使用 ，
Ａｂ ｔ ａ ｔ Ｇｉｅ ｈ ｔｔ ｓ ｑ ｏ ｏ ｅ ｉ ｅ ｒ ａ ｄ ｗ ｉｇ ｏ ｉ ａ ｄ ｍ ｉｔｎ ｃ ｏｈ ａ ｏ ｄ ａ ｓｒ ｃ ｖ ｎ ｔ ｅ ｓ ｕ ｕ ｆｖ ｈｃ ｓ ｂ ｅ ｋ ｏ ｎ ｄ ａ ｎ ｓ ａｎ ｅ ａ ｅ ｂ ｔ ｔｈ ｍｅ ａ － ａ ｌ ｓｎ ｎ ｎ ｂ ｏ ｄ， ｈ ｓｐ ｐ ｒｂ ｉ ｇ ｏｗ ｒ ｈ Ａ —Ｂ Ｓ ｖ ｈ ｃｅ ｒ ａ ｄ ｗ ｉｇ ｏ ｉ ｔ ｃ ｎ ｌｇ ，ｗ ｉｈ ｉ ｂ ｓ ｄ ｏ ｒ ａ ｔ ｉ ａ ｅ ｒ ｓｆｒ ａ ｄ ｔ ｅ Ｃ Ｎ ｎ Ｕ ｅ ｉｌｓｂ ｅ ｋ ｏ ｄａ ｎ ｓ ｅ ｈ ｏｏ ｙ ｈ ｃ ｓ ａ ｅ ｎ ｎ ｓ
摘
长沙 ４０７ ） １０５
要 提 出基 于 ￥ Ｃ ４ ０ ３ ２ １ Ａ嵌入式微处理器的 Ｃ Ｎ总线汽 车故 障诊 断技 术 ，设计 了嵌入 式手持式 掌上故 Ａ
障诊断设备，系统地论述了汽车故障诊断系统的总体设计方案。同时对汽车故障诊 断系统的硬件设计和软件设
计两方 面进 行 了详尽的介绍。
ห้องสมุดไป่ตู้
２ Ｓｈｏ ｏ Ｉｆ ｍ ｔ ｎＳｉ ｃ ｎ ｎｉｅｒ ｇ Ｃ ｎ ａ Ｓｕ ｎｖｒ ｔ， ｈ ｇｈ １０ ５ Ｃ ｉａ ． ｃｏｌ ｆ ｎｏ ａ ｏ ｃ ｎｅａｄＥ ｇ ｅ ｎ ， ｅ ｔｌ ｏｔ Ｕ ｉ ｓｙ Ｃ ａ ｓａ ０７ ， ｈ ） ｒ ｉ ｅ ｎｉ ｒ ｈ ｅｉ ｎ ４ ｎ
汽车 Ｅ Ｕ的几乎寥寥无几 ，在 Ｅ Ｕ出现故障时 ， Ｃ Ｃ
关键词 Ｃ Ｎ总线 ；Ｃ Ｎ控制 器 ；故 障诊 断 系统；￥ Ｃ ４ ０ Ａ Ａ ３ ２１Ａ 中图分类号 Ｔ ３ｌ Ｐ ６
Ｔｈ ｓ ａ ｃ ｎ ｔ ｅＶｅ ｉｌｓＢ ｅ ｋ ｏ ａ ｎ ｓ ｙ ｔｍ ｓ ｄ ｏ ｅ Ｒｅ ｅ ｒ ｈ ｏ ｈ ｈ ｃｅ ｒ ａ ｄ ｗｎ Ｄｉｇ ｏ ｅ Ｓ ｓｅ Ｂａ ｅ ｎ ＣＡＮ －ＢＵＳ —
ｔｍｅ，ｗｅ ｔｉｔ ａｔｃ ｌｒ ｏ ｒ ａｄ ｒｅ ａ ｄ ｓ ｆ ｒ ｅｄ ｓｇ ｉｇ ａ ｏ ｔｖ ｈ ｃｅ ｒａ ｄ ｗ ｉｇ ｏ ｉ ｙｔ ｍ． ｉ ｎ ｎｏ ｐ ｒｉｕ ａｓｔｗａｄ ｈ ｗａ ｏｔ ｒ ｎ ｗａ ｅ ｉｎ ｎ ｂ ｕ ｅ ｉｌｓｂ ｅ ｋ ｏ ｎ ｄａ ｎ ｓｓｓ ｓｅ Ｔｈ ｅ ｕ ｎ ｉａｅ ｈ ｔｔｉ ｐ ａ ａｕ ｓｆｓ ，ｓａ ｌ ｅ ｌ ｂ ｅ，ｅ ｓ ｏ ｏ ｅ ａｅ，ｐ ｒａ ｌ ｄ Ｃ Ｖ ｒ ｒａ ｅ ｒｓ ｈ ｉｄ ｃ ｔｓｔ ａ ｈ ｓ ａ ｐ ｒｔ ｓｉ ａ ｔ ｔ ｂｅ，ｒ ｉ ｌ ａ ａ ｙ ｔ ｐ ｒｔ ｏ ｂｅａ Ｏ Ｏ ａｂｏ ｄ ｔ ｎ ｓ
Ｇｕ ｎ’ ｏ Ｙｉａ
，
Ｗａ ｇＸ ｄ ｎ Ｗａ ｇＸ ｅ ｎ ｎ ｕ ｏ ｇ ， ｎ ｕｊ ｕ
（ ． ｃｏｌ ｆｎｏ ａ ｏ ｃｅｃ ｎ ｎｉｅｒ ｇ Ｄ ｉ ｒ ｉｅＵ ｉ ｒ ｔ， ａａ １０ ６ Ｃ ｉ ； １ Ｓｈｏ ｏ ｆ ｍ ｔ ｎＳｉ ｅａｄＥ ｇ ｅ ｎ ， ａ ａ Ｍａ ｔ ｎｖ ｓ ｙ Ｄ ｉ １６ ２ ， ｈｎ Ｉ ｒ ｉ ｎ ｎ ｉ ｌｎ ｉｍ ｅｉ ｌｎ ａ
ｔｍａ ｉａ ｙ ｄｓ ｕ ｓ ｓｔ ｅ ｇ ｎ ｒ ｌｄ ｓｇ ｉ ｇ ｓ ｈ ｍｅ ｆｒ ｔｅ ｖ ｈ ｃｅ ｒａ ｄ ｗ ｉｇ ｏ ｉ ｓ ｓ ｍ．Ａｔ ｈ ａ ｅ ｔ ｌ ｉ ｓ ｅ ｈ ｅ ｅ ａ ｅ ｉ ｎ ｃ ｅ ｅ ｉｌｓ ｂ ｋ ｏ ｎ ｄ ａ ｎ ｓｓ ｙ ｔ ｃ ｌ ｃ ｎ ｏ ｈ ｅ ｅ ｅ ｓ ｍｅ ｔ
车控制系统的高度 电子化 ，汽车 电控系统 日趋 复
虽然国内外在汽车诊断与维 修系统方面 的开
发 已日趋成熟 ，功能也逐 步完善 ，但 是针对汽 车
维修行业 ， 仍然存 在着 以下 的不足 ：故 障检测维
是英文操作界面和大量使用了极 其专业 的英 文缩
汽车上的电子控制单元 及 电子元件越来越 多 ，汽 修设备大部分采用 国外设备 ，而 且设备基本上都 杂 ，给汽车维修工作 带来 了越来 越 多的困难 ，对
￥ ２ ０ ｅ ｅ ｄ ｄ ＭＰＵ，ａ ｄ ｄ ｓｇ ｓａ ｍｂ ｄ ｅ ａ ｄ ｅ ａｍｔｐ ｂ ｅ ｋ ｏ ｎ ｄａ ｏｉ ｐ ａ ａｕ ．Ｉ ｙ — ３Ｃ ４１ Ａ ｍｂ ｄ ｅ ｎ ｅ ｉｎ ｅ ｅ ｄ ｄ ｈ ｎ ｎ ｓｔｐ ｌ ｏ ｒ ａ ｄ ｗ ｉ ｇ ｓｓａ ｐ ｒ ｔｓ ｔｓｓ ｎ