RV

理 论上摆 线针 轮是 通过线 接 触传递 运动 的 。
考 虑了弹性 变形后 ， 其 接 触 处 弹 性 变 形 实 际 上是一很小 的面区域 。
［瓣 ±
显然取 负号合理 ， 即
］
㈩
对 于 摆 线 轮 与 针
齿 的 啮 合 ， 以 假 设 接 可
触 点 两 弹 性 体 变 形 为
１ ．１ ．１
６Ｅ
（ （ Ｚ） ２）
单 个 针 齿 的 刚 度
由 图 １可 得
（：一 ｔ） ＋ ｎ 一 ｒ ｒ ： （ ３）
１ ＲＶ 减 速 机 建 模 理 论
１ １ 摆 线 针 轮 啮 合 刚 度 ．
式中， ｔ 针 齿轮 径 向挤压 变形 量 。 为
化 简得
ｌ一 ２ 一 ， ｌ— Ｅ ２ 一 Ｅ 。 Ｅ
化 简式 （ ） １ 得
一 ｎ — ８Ｆ， １ ｐ， （ ￣２ ） Ｖ ６Ｅ ｖ
－
无 可资利用 的动力 学模 型来 预估 系统 的动刚度 ；
尚无 统 一 完 善 的 技 术 标 准 来 评 价 ＲＶ 减 速 机性 能
等。
一
时 啮 合 齿 数 能 达 到 针 轮 齿 数 的 １ ２ 但 实 际 情 况 ／， 般 只能 达 到 １ ３ 因 此 ， ／， 一 般 取 ０ ６～ ０ ７ 用 ｉ ． ．。
Ｚ ／ ｂ ２
由 于 ｎ很 小 ， 以 在 ｎ范 围 内 可 近 似 认 为 是 所
表 示 啮 合 点 数 ， 摆 线 针 轮 等 效 扭 转 刚 度 为 则
等 ［ 对 ＲＶ 减 速 机 进 行 了 传 动 效 率 分 析 。然 而 ， ３ ＲＶ 减 速 机 关 键 技 术 中 仍 存 在 着 许 多 问 题 ， 尚 如
式 中 ， 为摆 线 轮接 触点 处 曲率半 径 。
对 于 摆 线 轮 与 针 轮 ， 零 件 材 料 一 样 ， 此 取 其 因
王 刚 赵 黎 明 王 迈
摘 要 ： 用 Ｈｅｔ 公 式 建 立 了 ＲＶ 减 速机 摆 线 针 轮 传 动 副 的 啮 合 刚度 模 利 ｒｚ 型， 又根 据 石 川 公 式 建 立 了渐 开 线 齿 轮 传 动 副的 啮 合 刚 度 模 型 。在 此 基 础 之 上 ， 惯 性 盘 模 拟 工 作 负载 ， 立 了 ＲＶ一６ Ⅱ减 速 机 ５ 自由度 扭 转 动 力 学 用 建 Ａ 模型 ， 然后 通 过 动 特 性 试 验 验 证 了所 建模 型 的 正确 性 ， 过 试 验 对 渐 开线 变 通 齿 厚 传 动 ＲＶ 减 速 机 和 ＲＶ 减 速 机 的动 态特 性 进 行 了比 较 。 关键词 ： ＲＶ 减 速 机 ； 力 学 ； 模 ； 特 性 试 验 动 建 动
基 金 项 目 ： 家 ８ ３高 技 术 研 究 发 展 计 划 资 助 项 目 （ ６ — ５ ２ 国 ６ ８３ １
—
７ ’一 ＫＩ １＋ Ｚ６ ｃ ｓ ＾一 （ （ ）ｏ ０ １＋ Ｚ６ ） Ｋ｛
９ ５一 Ｏ ４— １ ９）
当 （）此 的 对 差 一 罢２ 时 绝 误 为 ，
・ １ ５２ ・ ６
所 以可 得 单 个 针 齿 刚 度
一
等一
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㈩
ｌ 一 （ ８ ）
来自百度文库
将 代 人 式 （ ）中 ， 化 简 得 ７ 并
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４（ 一 １
） Ｒ （ Ｓ ＋ ｒ ７’ ）
Ｓ 一 １＋ Ｋｉ一 ２ Ｃ Ｓ ｂ ＫｌＯ ０
收 稿 日期 ： ０ １ Ｏ — １ ２０～ ５ ４
因 摆 线 轮 齿 廓 曲 线 向 外 凸 时 曲 率 半 径 为
“ ” 所 以 负 ，
一 一
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ｒ：
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线 变 齿 厚 内外 齿 轮 取 代 摆 线 针 轮 以 实 现 Ｒ 传 Ｖ 动 ； 锡 和 ＿ 对 ＲＶ 传 动 进 行 了 受 力 分 析 ； 卫 东 杨 ２ 何
直 线 ， 性 变 形 区 长 为 弹 ２ 宽 为 ｂ 见 图 １ 因 ｎ， ， ，
轮
，詈 ［ ［ 再 （ 一 ］㈤ 以 变 ，用 勒 式在 。 （ 为 量利 泰 公 ，（ 一 处 ） ）
展 开 ， 略高 阶 无 穷 小 以后 ， 得 忽 可
（ ６）
此 可 以 按 Ｈｅｔ ｒｚ公 式 图 １ 摆 线 针 轮 挤 压 变 形 进行计算 。
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ＲＶ 减 速 机 动 力 学 建 模 方 法 研 究 与 分 析 —— 王 刚 赵 黎 明 王 迈
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中 图分 类 号 ： ＴＨ１ ２ ４ ３ ．６ 文 献标 识 码 ： Ａ
王 刚 博 士 研 究 生
ＲＶ 减 速 机 与 同 类 减 速 机 相 比 ， 有 减 速 比 具 大 、 积小 、 率 高、 载能力强等优 点 ， 体 效 承 因而 在 国 内外 受 到 广 泛 重 视 。 由于 ＲＶ 减 速 机 发 展 时 间 较 短 ， 此 相 应 研 究 较 少 。 建 忠 等 ［研 究 了 用 渐 开 因 毛 １
ｘ
一√ ㈣ 一（ ） 一
当ｎ 等， ≤ 即变形小于 时， 相对误差为
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『 ≤ ．ｏ 等『Ｏ３ Ｏ８
对 误 差 为 ３ ０ 是 可 以 接 受 的 。 ．８
…）
图 ３ 摆 线 针 轮 接 触 模 型
对 于 工 程 实 际 应 用 ， 模 型 正 确 的 前 提 下 相 在
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中 国机 械工 程第 １ 第 １ ３卷 ９期 ２ ０ ０ ２年 １ ０月 上 半 月
文 章 编 号 ： ０ ４ １ ２ｘ （ ０ ２ １ — １ ５ — ０ １ ０ — ３ ２ ０ ） ９ ６２ ４
ＲＶ 减 速 机 动 力 学 建 模 方 法 研 究 与 分 析