SPM3500伺服驱动说明书

目录
第一章安全警告(1) 1.1与安全有关的符号说明(1) 1.2产品的警告标识(1) 1.3警告标志的内容(2) 1.4安全注意事项(2)
第二章概述(5) 2.1产品简介(5) 2.2运行模式简介(5)
第三章订货信息(6) 3.1驱动器规格(6) 3.2隔离变压器规格(8)
第四章安装(9) 4.1到货检查(9) 4.2安装环境(9) 4.3伺服驱动器安装(10) 4.4伺服电机安装(12)
第五章接线(13) 5.1标准接线(13) 5.2信号与功能(21) 5.3接口电路(26)
第六章操作与显示(28) 6.1键盘操作(28)
6.2参数设置(29) 6.3参数监视(30) 6.4参数管理(31) 6.5速度试运行(32) 6.6点动运行(32)
第七章参数设置(33) 7.1参数简介(33) 7.2参数功能(34) 7.3驱动器更换配套伺服电机(40) 7.4伺服驱动器参数调试表(41) 7.5驱动器调试及故障解决(46)
第八章运行调整(50) 8.1电源接线(50) 8.2通电测试(51) 8.3调整(53)
第九章故障诊断(56) 9.1保护诊断功能(56) 9.2故障分析(57)
第十章保养与维护(61) 10.1日常检查(61) 10.2定期检查(61) 10.3部件替换指南(62)
目录
第一章 安全警告
— 1 —
第一章 安全警告
感谢您选用SPM-3500交流伺服系统。

此伺服驱动器适用于普通工业环境，使用前请注意以下几点：
● 此伺服驱动器不适用于强烈振动的环境。

● 此伺服驱动器不适用于影响生命安全的医疗设备。

● 此伺服驱动器的结构不是防水型的，不适合雨淋或太阳直晒的环境。

● 不要对伺服驱动器进行任何修改。

● 本公司保留对该产品进行改进的权利，由于产品改进，手册内容可能变更，恕不另行
通知。

● 在正确安装、接线之前请认真阅读本操作手册，在操作之前必须了解此设备的安全信
息、安全警告以及此设备的使用知识。

1.1与安全有关的符号说明
●错误使用时，会引起危险情况，可能会导致人身伤亡。

●错误使用时，会引起危险情况，可能会导致人身轻度或中度伤亡和设备损坏。

1.2产品的警告标识
第一章 安全警告
— 2 —
1.3警告标志的内容
●安装、运行前，请务必阅读本操作手册， 否则，有触电的危险。

●通电中及断开电源后五分种内，请勿打开外罩。

●请一定正确地接地。

1.4安全注意事项
☆ 产品到货确认
●受损的驱动器，请勿安装。

否则，有受伤的危险。

☆ 安装
●搬运时，请托住机体底部。

若只抓住面板，主机可能跌落，有受伤的危险。

●请安装在金属等不易燃烧的平板上。

否则，有火灾的危险。

●两台以上的伺服驱动器若安装在同一控制柜内，请设置冷却风扇，并使进风保持在45℃以下。

否则，由于过热会引起火灾及其它事故。

☆ 接线
●接线前，请确认输入电源是否处于OFF 状态。

否则，有触电和火灾的危险。

●请电气工程师进行接线作业。

否则，有触电和火灾的危险。

●接地
定要接地。

否则，有触电和火灾的危险。

●急停回路接线完成后，请一定检查动作是否有效。

否则，有受伤的危险。

（接线责任属于使用者） ●请勿直接触摸输出端子，伺服驱动器的输出线切勿与外壳连接，输出线切勿短路。

否则，有触电和引起短路的危险。

第一章 安全警告
— 3 —
●请确认交流主回路电源的电压与伺服驱动器的额定电压是否一致。

否则，有受伤和火灾的危险。

●请勿对伺服驱动器进行耐压试验。

否则，会造成半导体元器件等的损坏。

●请勿将电源线接到输出U 、V 、W 端子上，因为电压加在输出端子上，会导致伺服驱动器内部损坏。

●切勿将电容及LC/LR 噪声滤波器接入U 、V 、W 输出回路。

否则，会导致伺服驱动器的损坏。

●请勿将电磁开关或电磁接触器接入U 、V 、W 输出回路。

否则，伺服驱动器在有负载的运行中，浪涌电流会引起伺服驱动器的过电流保护回路动作。

☆ 调试运行
●确认了外部连接安装好了之后，在输入电源通电中，请勿进行拆卸。

否则，有触电的危险。

●复位伺服驱动器后，在试运行时，请勿靠近机械设备。

（请在电气及机械设计上，考虑人身安全性）
●请另行准备急停开关。

否则，有受伤的危险。

●制动电阻放电而升温，请勿触摸。

否则，有烧伤的危险。

●在运行前，请再一次确认电机及机械使用允许范围等事项。

否则，有受伤的危险。

●有必要使用外接制动器时，请另行准备，请勿触摸。

否则，有受伤的危险。

●在运行中请勿检查信号。

否则，会损坏设备。

第一章 安全警告
— 4 —
☆ 故障处理
●伺服驱动器在断电后，高压仍会保持一段时间，断电5分钟内请勿拆卸电线，不要触摸端子。

否则，有触电的危险。

●除指定的专业人员以外，请勿进行连接、安装、操作、拆卸及维修等工作。

否则，有触电和损坏伺服驱动器的危险。

●控制电路板上，采用了CMOSIC 集成电路，维修时请注意，请勿用手指直接触摸。

否则，静电感应会损坏控制电路板。

☆ 系统选型
●伺服电机的额定转矩要大于有效的连续负载转矩。

否则，长期过载会损坏伺服电机。

●负载惯量与伺服电机惯量之比应小于推荐值。

否则，有损坏设备的危险。

●伺服驱动器与伺服电机应配套使用。

否则，有损坏设备的危险。

☆ 其它
●请勿自行进行改造。

否则，有触电、受伤的危险。

第二章概述
第二章概述
2.1产品简介
SPM-3500为本公司自主研制开发的新一款全数字式交流伺服驱动器，主要采用了：专用运动控制芯片（DSP）、大规模现场可编程逻辑阵列（FPGA）及智能化功率模块（IPM）等当今最新技术设计。

SPM-3500具有集成度高、体积小、响应速度快、保护完善、可靠性高、易于安装等一系列优点。

非常适合于高精度的数控机床、自动化生产线、机械制造业等工业控制自动化领域。

与以往驱动器相比，SPM-3500交流伺服驱动器具有以下优点：
1、控制简单、灵活。

通过修改伺服驱动器参数，可对伺服驱动器系统的工作方式、内部参数进行修改，以适应不同应用环境的要求。

2、状态显示齐全。

SPM-3500设置了一系列状态显示信息，方便用户在调试、运行过程中浏览伺服驱动器的相关状态参数；同时，也提供了一系列的故障诊断信息。

3、宽调速比（与电机及反馈元件有关）。

SPM-3500伺服驱动器的最高转速可设置为3000转/分，最低转速为0.5转/分；调速比为1：6000。

4、体积小巧，易于安装。

SPM-3500伺服驱动器结构紧凑、体积小巧、非常易于安装、拆卸。

5、避免失步。

伺服电机自带光电编码器作为位置信号反馈至伺服驱动器内，构成了闭环控制系统。

6、完善的保护性能。

驱动器内部含：过流、过压、过热、超速、欠压、位置超差、编码器检测等故障检测。

2.2运行模式简介
SPM-3500系列伺服驱动器有四种控制方式:
☆位置控制方式:SPM-3500系列伺服驱动器可以通过内部参数设置接收两种形式的脉
冲指令（脉冲＋方向；CCW脉冲/CW脉冲）。

☆内部速度控制方式：SPM-3500系列伺服驱动器可以通过内部参数设置为速度控制方式，速度指令由输入端口的SC1、SC2引脚输入。

☆试运行控制方式：SPM-3500系列伺服驱动器可以通过内部参数设置为试运行控制方式，可在“SR- ”状态下进行测试。

☆JOG点动控制方式：SPM-3500系列伺服驱动器可以通过内部参数设置为JOG控制方式，可在“JR- ”状态下进行测试。

— 5 —
第三章 订货信息
— 6 —
第三章 订货信息
3.1驱动器规格
型号说明：
表 3.1 驱动器规格
规格型号 连续电流（A ）
短时过载电流（A ）
适用电机 SPM-3515
3
9
2NM ～4NM ≤3000RPM SPM-3520
5
15
4NM ≤3000RPM
6NM ≤2000RPM 7．5NM ≤1500RPM SPM-3530
7.5
20
7．5NM ≤3000RPM 10NM ≤2000RPM
15NM ≤1500RPM 17NM ≤1200RPM
注：各型号驱动器的参数与适配电机有关，详见第七章内容。

第三章 订货信息
— 7 —
表 3.2 驱动器规格
控制电源 单相 AC220V
-50 ～ +20% 50/60Hz
输入强 电电源
三相AC220V
－15 ～ ＋10% 50/60Hz
温度 工作：0℃～55℃ 存贮：-20℃～80℃ 湿度 小于90%（无结露）
使 用 环 境
振动
小于0.5G （4.9m/S 2
），10～60Hz （非连续运行）
控制方法 ①位置控制 ②内部速度控制 ③试运行控制 ④JOG 点动控制 再生制动
内置/外接 速度频 率响应 300Hz 或更高
速度波 动率 <±0.1（负载0～100%）； <±0.02（电源-15～+10%） （数值对应于额定速度） 调整比 1：6000 特 性
脉冲 频率 ≤500kHz
控制输入 ①伺服使能 ②报警清除 ③偏差计数器清零 ④指令脉冲禁止 ⑤CCW 驱动禁止 ⑥CW 驱动禁止
控制输出
①伺服准备好输出 ②伺服报警输出 ③定位完成输出/速度到达输出 输入方式
①脉冲+方向
②CCW 脉冲/CW 脉冲
电子齿轮 1～32767/1～32767 位置控制
反馈脉冲 最高20000脉冲/转
加减速功能 参数设置1～10000ms （0～2000r/min 或2000～0r/min ）
监视功能 转速、当前位置、指令脉冲积累、位置偏差、电机转矩、电机电流、转子位置、指令脉冲频率、运行状态、输入输出端子信号等 保护功能 超速、主电源过压、欠压、过流、过载、制动异常、编码器异常、控制电源欠压、过热、位置超差等 操作 6位LED 数码管、4个按键 适用 负载惯量
小于电机转子惯量的5倍
第三章 订货信息
— 8 —
伺服驱动单元安装尺寸（单位：mm ）
图3.1 SPM-3500 伺服驱动器安装尺寸
3．2 隔离变压器规格
SPM-3500伺服驱动器必须使用380/220V 的隔离变压器，隔离变压器容量应根据伺服系统容量而确定，需综合考虑各个驱动轴所选用的驱动器的容量，建议按下述步骤考虑：
1、根据各轴机械负载的负荷惯量和转矩以及采用的传动方式，选用合适电机；
2、根据选用的电机确定驱动器的型号；
3、根据选用的电机计算伺服隔离变压器的容量；
例如：在采用三个SPM-3500型伺服驱动器的系统中，变压器供电的总功率为P0，电机功率分别为P1、P2、P3，则所选伺服隔离变压器功率必须满足以下公式：
P0>（P1+P2+P3）·η（η为折算系数，一般取0.6～0.8，η=0.75）
4、根据计算出的伺服隔离变压器容量选用对应的伺服隔离变压器的规格。

全数字交流伺服单元
SPM-3400系列
第四章 安 装
— 9 —
第四章 安 装
4.1到货检查
客户在收到产品后，必须进行以下检查确认：
确认项目 参 考 内 容
有无损伤 请对整体外观进行检查，确认在运输时的损伤 物品与订货 要求是否一致 请对伺服单元、伺服电机的标牌上[型号]进行确认
附件是否齐全 请核对装箱单，确认附件型号和数量 电机轴是否 轻松转动
用手可轻松转动，但带制动器的电机不能转动
上述项目如有问题，请直接与供应商或本公司联系。

注 意
● 受损或零件不全的伺服系统，不可进行安装。

● 伺服驱动器必须与性能匹配的伺服电机配套使用。

4.2安装环境
●伺服驱动器必须安装在保护良好的电柜内，防止尘埃、腐蚀性气体、导电物体、液体及易燃物的侵入；
●伺服驱动器必须按规定的方向和间隔安装，并保持良好的散热条件；
●伺服驱动器和伺服电机应避免振动，禁止承受冲击；
●不可安装在易燃物品附近，防止火灾。

4.2.1防护要求
第四章 安 装
— 10 —
伺服驱动器自身结构无防护，因此必须安装在防护良好的电柜内，并防止接触腐蚀性、易燃性气体，防止导电物体、金属粉尘、油雾及液体进入内部。

4.2.2温度要求
环境温度0～50℃，长期安全工作温度在45℃以下，并应保证良好的散热条件。

4.2.3振动和冲击
驱动器安装时应避免振动，采取减振措施控制振动在0.5G （4.9m/s 2
）以下。

驱动器安装应不得承重和冲击。

4.3伺服驱动器安装
注 意
● 伺服驱动器必须安装在保护良好的电柜内
● 伺服驱动器必须按规定的方向和间隔安装，并保证良好的
散热条件。

● 不可安装在易燃物体上面或附近，防止
火灾。

4.3.1安装方法
（1）安装方式
用户可采用底板安装方式，安装方向垂直于安装面向上。

图4.1、图4.2为底板安装示意图。

图4.1 驱动器底板安装方式侧视图 图4.2 驱动器底板安装方式正视图
第四章安装
（2）安装间隔
图4.3为单台驱动器安装间隔，图4.4为多台驱动器安装间隔。

实际安装中应尽可能留出较大间隔，保证良好的散热条件。

图4.3 单台驱动器安装间隔
图4.4 多台驱动器安装间隔
—11 —
第四章安装
（3）散热
为保证驱动器周围温度不致持续升高，电柜内应有对流风吹向驱动器的散热器。

4.4伺服电机安装
注意
●禁止敲击电机轴或编码器，防止电机受到振动或冲击。

●搬动电机不得拖拽电机轴、引出线或编码器。

●电机轴不得承受超负荷负载，否则可能损坏电机。

●电机安装务必牢固，并应有防止松脱的措施。

4.4.1安装环境
（1）防护
若所配伺服电机不是防水型的，则安装使用时必须防止液体溅到电机上，必须防止油水从电机引线和电机轴进入电机内部。

[注]用户需要防水型伺服电机，请在订货时声明。

（2）温度湿度
环境温度应保持在0～40℃（不结露）。

电机长期运行会发热升温，周围空间较小或附近有发热设备时，应考虑强迫散热。

湿度应不大于90%RH，不得结露。

（3）振动
伺服电机应避免安装在有振动的场合，振动应不大于0.5G（4.9m/s2）。

—12 —
第五章接线
第五章接线
警告
●参与接线或检查的人员必须具有做此工作的充分能力。

●接线和检查在电源切断5分钟以后进行，防止电击。

注意
●必须按端子电压和极性接线，防止设备损坏或人员伤害。

●驱动器和伺服电机必须良好接地。

●在安装/拆卸连接电机轴的机械连接部件时，不要用锤子直接敲打电机轴。

（否则，
电机编码器可能会被损坏）
●尽量使电机轴端对齐到最佳状态。

（否则会产生振动，或损坏轴承）
5.1标准接线
驱动器的外部连接与控制方式有关。

1）图5.1示出：驱动器配本公司数控系统的位置控制方式标准接线；
2）图5.2示出：驱动器配华大/新月/康明/余海/东豪伺服电机的位置控制方式标准接线；
3）图5.3示出：驱动器配登奇伺服电机的位置控制方式标准接线；
4）图5.4示出：驱动器配常华伺服电机的位置控制方式标准接线；
5）图5.5示出：驱动器配苏强伺服电机的位置控制方式标准接线；
6）图5.6示出：驱动器配西门子801系统的位置控制方式标准接线。

—13 —
第五章接线
（1）电源端子TB1
●线径：R、S、T、PE、U、V、W 端子线径≥1.5mm2，r、t端子线径≥1.0mm2。

●接地：接地线应尽可能粗一点，驱动器与伺服电机在PE端子一点接地，接地电阻
<100Ω。

●端子连接采用JUT-1.5-4预绝缘冷压端子，务必连接牢固。

●建议由三相隔离变压器供电，减少电击伤人可能性。

●建议电源经噪声滤波器后供电，提高抗干扰能力。

●请安装非熔断型（NFB）断路器，使驱动器故障时能及时切断外部电源。

（2）控制信号CN2、反馈信号CN1
●线径：采用屏蔽电缆（最好选用绞合屏蔽电缆），线径≥0.12mm2，屏蔽层须接FG 端子。

●线长：电缆长度尽可能短，控制信号CN2电缆不超过10米，反馈信号CN1电缆长度不超过40米。

●布线：远离动力线路布线，防止干扰串入。

●请给相关线路中的感性元件（线圈）安装浪涌吸引元件：直流线圈反向并联续流二极管，交流线圈并联阻容吸收回路。

注意
l U、V、W与电机绕组一一对应连接，不可反接。

l电缆及导线固定好，并避免靠近驱动器散热器和电机，以免因受热降低绝缘性能。

l伺服驱动器内有大容量电解电容，即使断电后，仍会保持高压，断电后5分钟内切勿触摸驱动器和电机。

—14 —
第五章接线
DB15
驱动信号输出端子
三相AC220V 或单相AC220V
NFB
MC
SPM-3500系列
伺服驱动器U V W
PE R S T
r t
15+24V 10EN2
2EN19
12541RDY ERR PSN GND
311TRF REF
678CP-CW-VCC
屏蔽层连接
67
1819
PULSE-SIGN-PULSE+SIGN+1
1514341617SRDY ALM COIN DG DG DG DG CN1820219221023111213
COM+COM+SON ALRS FSTP RSTP CLE INH FIL RIL 25
CZ CZCOM CN256171812342412
231122102192081975V 5V 5V 5V 0V 0V 0V 0V A+A-B+B-Z+Z-U+U-V+V-W+W-
图5.1驱动器配本公司数控系统的位置控制方式标准接线
15--
ＪＷＫ－６２Ｔ，ＪＷＫ－９９Ｔ 配套数控系统
第五章接线
三相或单相AC220V
AC220V
NFB MC
R S
T
r t
SPM-3500系列
伺服
驱动器U V W
PE
23
41电机
DC12耀24V
伺服使能
报警清除CCW驱动禁止CW驱动禁止偏差计数器清零指令脉冲禁止CCW转矩限制CW转矩限制COM+
COM+SON
ALRS FSTP
RSTP CLE
INH FIL
RIL
8
2021
922
1023
11
1213CN2CN1
56
1718
2412
2311
2210
219
208
197
12
34
5V
5V
5V
5V
A+
A-
B+
B-
Z+
Z-
U+
U-
V+
V-
W+
W-
0V
0V
0V
0V
伺服准备好伺服报警定位完成输出公共端
1 1514
3
416 17 SRDY ALM COIN DG DG DG DG
编码器Z相输出
编码器Z相
输出公共端
位置指令
PULSE
位置指令
SIGN
+5V电源
屏蔽层连接
CZ2
CZCOM5
6
7
PULSE-
SIGN-
PULSE+
SIGN+
18
19
24
75
86
910
1311
1412
153
屏蔽层连接
华大/新月/康明
/余海/东豪
伺服电机
图5.2驱动器配华大/新月/康明/余海/东豪伺服电机的位置控制方式标准接线
16--
第五章接线
三相或单相AC220V
AC220V
NFB MC
R S
T
r t
SPM-3500系列
伺服
驱动器
U V
W PE
23
41电机
DC12耀24V
伺服使能
报警清除CCW驱动禁止CW驱动禁止偏差计数器清零指令脉冲禁止CCW转矩限制CW转矩限制COM+COM+
SON ALRS
FSTP RSTP
CLE INH
FIL
RIL
8
2021
922
1023
11
1213
CN2CN1
56
1718
2412
2311
2210
219
208
197
12
34
5V
5V
5V
5V
A+
A-
B+
B-
Z+
Z-
U+
U-
V+
V-
W+
W-
0V
0V
0V
0V
伺服准备好伺服报警定位完成输出公共端
115 143
416 17 SRDY ALM COIN DG DG DG DG
编码器Z相输出
编码器Z相
输出公共端
位置指令
PULSE
位置指令
SIGN
+5V电源
屏蔽层连接
CZ2
CZCOM5
6
7
PULSE-
SIGN-
PULSE+
SIGN+
18
19
122
34
516
176
78
910
1113
屏蔽层连接
登奇
伺服电机
图5.3驱动器配登奇伺服电机的位置控制方式标准接线
17--
第五章接线
三相或单相AC220V
AC220V
NFB MC
R S
T
r t
SPM-3500系列
伺服
驱动器U V W
PE
43
21
电
机
DC12耀24V
伺服使能
报警清除CCW驱动禁止CW驱动禁止偏差计数器清零指令脉冲禁止CCW转矩限制CW转矩限制COM+
COM+
SON
ALRS
FSTP
RSTP
CLE
INH
FIL
RIL
8
20
21
9
22
10
23
11
12
13CN2CN1
5
6
17
1824
12
23
11
22
10
21
9
20
8
19
7
1
2
3
4
5V
5V
5V
5V A+
A-
B+
B-
Z+
Z-
U+
U-
V+
V-
W+
W-
0V
0V
0V
0V
伺服准备好伺服报警定位完成输出公共端
1 15 14
3
4 16 17 SRDY ALM COIN DG DG DG DG
编码器Z相输出
编码器Z相
输出公共端
位置指令
PULSE
位置指令
SIGN
+5V电源
屏蔽层连接
CZ2
CZCOM5
6
7
PULSE-
SIGN-
PULSE+
SIGN+
18
19
2
4
7
5
8
6
9
10
13
11
14
12
15
3
屏蔽层连接
常华
伺服电机
图5.4驱动器配常华伺服电机的位置控制方式标准接线
18--
第五章接线
三相或单相AC220V
AC220V
NFB MC
R S
T
r t
SPM-3500系列
伺服
驱动器U V W
PE
23
41
电
机
DC12耀24V
伺服使能
报警清除CCW驱动禁止CW驱动禁止偏差计数器清零指令脉冲禁止CCW转矩限制CW转矩限制COM+
COM+
SON
ALRS
FSTP
RSTP
CLE
INH
FIL
RIL
8
20
21
9
22
10
23
11
12
13CN2CN1
5
6
17
1824
12
23
11
22
10
21
9
20
8
19
7
1
2
3
4
5V
5V
5V
5V A+
A-
B+
B-
Z+
Z-
U+
U-
V+
V-
W+
W-
0V
0V
0V
0V
伺服准备好伺服报警定位完成输出公共端
1 15 14
3
4 16 17 SRDY ALM COIN DG DG DG DG
编码器Z相输出
编码器Z相
输出公共端
位置指令
PULSE
位置指令
SIGN
+5V电源
屏蔽层连接
CZ2
CZCOM5
6
7
PULSE-
SIGN-
PULSE+
SIGN+
18
19
2
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
3
屏蔽层连接
苏强
伺服电机
图5.5驱动器配苏强伺服电机的位置控制方式标准接线
19--
第五章接线
图5.6驱动器配西门子801系统的位置控制方式标准接线
西门子801系统
三相AC220V 或单相AC220V
NFB
MC
SPM-3500系列
伺服驱动器R S T r
t
U V W
PE X20
2
3/41
10
2K
DG DG SON CZCOM 21
54
16CZ
COM+2
8
CN2
CN124V -开关电源+
X4
X 轴脉冲与方向信号
Z 轴脉冲与方向信号
1142
15
4
175
18
PULSE+18PULSE-6SIGN+19
SIGN-756171812342412
231122102192081975V 5V 5V 5V 0V 0V 0V 0V A+A-B+B-Z+Z-U+U-V+V-W+W-
以接X 轴为例
20--
第五章 接 线
— 21 —
5.2信号与功能
5.2.1端子配置
图5.8为伺服驱动器接口端子配置图。

其中TB 为端子排；CN1、CN2为插件。

图5.8 伺服驱动器接口端子配置图
5.2.2电源端子 TB
表5.1 电源端子 TB
端子号 端子记号 信号名称 功 能
1 R
2 S
3 T 主回路电 源（单相 或三相） 主回路电源输入端子AC220V/50Hz
4 PE 系统接地 接地端子
接地电阻<100Ω
伺服电机输出和电源输入共地连接
5
P
外接制动
如在应用时需外加外部制动电阻，可由此两点接入，
第五章 接 线
— 22 —
端子号 端子记号 信号名称 功 能
6 D 点
若仅用内部制动电阻，将此两点断开。

注意：不能将此两点短接。

否则，会造成严重后果，损坏驱动器！！！
7 W 8 V 9 U 伺服电机输出 伺服电机输出端子
必须与电机U 、V 、W 端子对应连接。

10 r 11
t
控制电源 （单相）
控制回路电源输入端子 AC220V/50Hz
5.2.3控制信号输入/输出端子 CN2
控制方式简称：P 代表位置控制方式 S 代表速度控制方式
表5.2 控制信号输入/输出端子 CN2
端子号
信号名称
记号
I/O 方式 功 能
CN2-8 CN2-20 输入端子
的电源正极
COM+
Type1
用来驱动输入端子的光电耦合器， DC12～24V ，电流≥100mA
CN2-21 伺服使能 SON Type1
SON ON ：允许驱动器工作；
SON OFF ：驱动器关闭，停止工作电
机处于自由状态。

注1：当从SON OFF 打到SON ON 前，电机必须是静止的；
注2：打到SON ON 后，至少等待 50ms 再输入命令。

CN2-9 报警消除 ALRS Type1
ALRS ON ：清除驱动报警； ALRS OFF ：保持驱动报警。

注1：对于故障代码大于8的报警，无法用此方法清除，需要断电检修，然后再次通电
CN2-22
CCW 驱动 禁止
FSTP Type1
FSTP ON ：CCW 驱动允许； FSTP OFF ：CCW 驱动禁止。

注1：用于机械超限，当开关OFF 时，CCW 方向转矩保持为0。

注2：可以通过参数No.31设置 屏蔽此功能或永远使开关ON 。

第五章 接 线
— 23 —
端子号
信号名称
记号
I/O
方式
功 能
CN2-10
CW 驱动
禁止
RSTP Type1
RSTP ON ：CW 驱动允许 RSTP OFF ：CW 驱动禁止
注1：用于机械超限，当开关OFF 时，CW 方向转矩保持为0；
注2：可以通过参数No.>31设置 屏蔽此功能，或永远使开关ON 。

偏差计数 器清零
CLE Type1 P
CLE ON ：位置控制时，位置偏差 计数器清零。

CN2-23
速度选择
1
SC1
Type1
S
在速度控制方式下，SC1和SC2的组合用来选择不同的内部速度。

SC1 OFF ，SC2 OFF ：内部速度1； SC1 ON ，SC2 OFF ：内部速度2； SC1 OFF ，SC2 ON ：内部速度3； SC1 ON ，SC2 ON ：内部速度4。

注：内部速度1～4的数值可通过参数修改。

指令脉冲 禁止
INH Type1 P
INH ON ：指令脉冲输入禁止； INH OFF ：指令脉冲输入有效。

CN2-11
速度选择
2
SC2 Type1 S
在速度控制方式下，SC1和SC2 的组合用来选择不同的内部速 度
SC1 OFF ，SC2 OFF ：内部速度1； SC1 ON ，SC2 OFF ：内部速度2； SC1 OFF ，SC2 ON ：内部速度3； SC1 ON ，SC2 ON ：内部速度4。

CN2-12
CCW 转矩 限制
FIL Type1
FIL ON ：CCW 转矩限制在
参数No.34范围内FIL OFF ：CCW 转矩限制不受参数No.34限制。

注1：不管FIL 有效还是无效， CCW 转矩还受参数No.32限制， 一般参数No.32>参数No.34。

CN2-13
CW 转矩 限制
RIL Type1
RIL ON ：CW 转矩限制在参数No.35范围内；
RIL OFF ：CW 转矩限制不受参数 No.35限制。

注1：不管RIL 有效还是无效，CW 转矩还受参数No.33限制，一般将参数
第五章 接 线
— 24 —
端子号
信号名称
记号
I/O
方式
功 能
No.33>参数No.35。

CN2-1
伺服准备 好输出
SRDY Type2
SRDY ON ：
控制电源和主电源正常，驱动器 没有报警，伺服准备好输出ON SRDY OFF ：主电源未接通或驱动器 有报警，伺服准备好输出OFF 。

定位完成
COIN Type2 P 当位置偏差计数器数值在设定的 定位范围时，定位完成输出ON 。

CN2-14
速度到达 输出 SCMP
Type2
S
SCMP ON ：当速度到达或超过设定的速度时，速度到达输出ON 。

CN2-3 CN2-4 CN2-16 CN2-17 输出端子 公共端 DG （除CZ 外）的地线公共端。

CN2-2 编码器Z 相输出 CZ Type2 伺服电机的光电编码器Z 相脉冲输出CZ ON ：Z 相信号出现。

CN2-5 编码器Z 相输出的公共端 CACOM 编码器Z 相输出端子的公共端。

CN2-18 PLUS+ CN2-6 指令脉冲 PLUS 输入 PLUS- Type3 P CN2-19 SIGN+ CN2-7 指令脉冲 SIGN 输入 SIGN- Type3 P 注1：用参数PA-4设定脉冲输入方式 ①指令脉冲+符号方式； ②CCW/CW 指令脉冲方式。

CN2-24 CN2-25
屏蔽地线
FG
屏蔽地线端子
5.2.4反馈信号端子 CN1
表5.3 反馈信号端子 CN1
端 子 记 号 端子号 信号名称
记号 I/O
方式
功能
CN1-5 CN1-6 CN1-17 CN1-18 电源输
出+ +5V
CN1-1 CN1-2 CN1-3 CN1-4
电源输 出-
0V
伺服电机光电编码器用+5V 电源；电
缆长度较长时，应使用多根芯线关联。

第五章 接 线
— 25 —
CN1-16 CN1-24 编码器 A+输入 A+
与伺服电机光电编码器A+相连接
CN1-12 编码器 A-输入 A- Type4
与伺服电机光电编码器A-相连接 CN1-23 编码器 B+输入 B+
与伺服电机光电编码器B+相连接
CN1-11 编码器 B-输入 B- Type4
与伺服电机光电编码器B-相连接 CN1-22 编码器 Z+输入 Z+
与伺服电机光电编码器Z+相连接
CN1-10 编码器 Z-输入 Z- Type4
与伺服电机光电编码器Z-相连接 CN1-21 编码器 U+输入 U+
与伺服电机光电编码器U+相连接
CN1-9 编码器 U-输入 U- Type4
与伺服电机光电编码器U-相连接 CN1-20 编码器 V+输入 V+
与伺服电机光电编码器V+相连接
CN1-8 编码器 V-输入 V- Type4
与伺服电机光电编码器V-相连接 CN1-19 编码器 V+输入 W+
与伺服电机光电编码器W+相连接
CN1-7
编码器 V-输入
W-
Type4
与伺服电机光电编码器W-相连接
第五章接线
5.3接口电路
5.3.1开关量输入接口
图5.9 开关量输入接口
A、由用户提供电源，DC24V，电流≥100mA；
B、注意，如果电源极性接反，会使伺服驱动器损坏。

5.3.2开关量输出接口
图5.10 开关量输出接口
A、外部电源由用户提供，但必须注意，如果电源的极性接反，会使伺服驱动器损坏；
B、输出为集电极开路形式，最大电流50mA，外部电源电压24V。

因此，开关量输出信号的负载必须满足这个限定要求。

如果超过限定要求或输出直接与电源连接，会使伺服驱动器损坏；
C、如果负载是继电器等电感性负载，必须在负载两端反并联续流二极管。

如果续流二
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第五章接线
极管接反，会使伺服驱动器损坏。

5.3.3脉冲列量入接口
图5.11 脉冲量输入接口的差分驱动方式
A、为了正确地接收脉冲量数据，SPM-3500伺服脉冲输入接口采用差分驱动方式。

B、在使用过程中，建议采用差分方式（尤其信号电缆较长时）。

5.3.4伺服电机光电编码器输入接口
图5.12 伺服电机光电编码器输入接口
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第六章 操作与显示
— 28 —
第六章 操作与显示
6.1键盘操作
● 驱动器面板由6个LED 数码管显示器和4个按键 、 、 、 组成，用来显示系统各种状态、设置参数等。

按键功能定义如下：
：序
号、
数值增加，或选项向前。

：序号、数值减小，或选项向后。

：返回上一层操作菜单，或操作取消。

：进入下一层操作菜单，或输入确认。

【注】在操作过程中，如保持
、
键持续按下，操作将重复执行，并且保持时间
越长，重复速度越快。

● 6位LED 数码管用于显示系统各种状态及数据。

当接通伺服驱动器控制电源，驱动器面板上的6个LED 数码管显示器就会有显示。

● 系统操作按多层操作菜单执行，第一层为主菜单，包括五种操作模式（如图6.1所示）；第二层为各操作模式下的功能菜单。

● 每次正常上电后，系统将自动检测当前的工作状态，如发现异常则显示出对应的报警信息。

如检测通过，系统则自动显示出用户设置的缺省监视值（请查阅PA-2参数说明）。

用户每次须按一下键，退至参数监视状态，然后再按一下键，即可进入第一层主菜单操作模式。

图6．1 方式选择操作框图。