关于机器人安全操作规范.doc

机器人安全操作规范

1.编制目的

为规范各类机器人操作，防止在调试、操作工业机器人过程中发生意外事件，规避各类不安全因素，使操作者及周围人员处于安全的工作环境中，制定本指导书。

2.编制依据

《工业环境用机器人安全要求第 1 部分：机器人》— 2011

《工业机器人安全实施规范》GB/T20867 — 2007

3.适用范围

适用于各类机器人的使用、操作、调试、示教等人员及其相关的管理、操作人员。

4.管理规定

示教前安全规定

（1）检查机器人的本体、控制柜等设备设施的完整程度，如发现任何异常请立即联系相关

专业人员处理。

（2）示教人员应目检机器人系统和安全防护空间，确保不存在产生危险的外界条件。

示教盒的运动控制和急停控制应进行功能测试，以保证正常操作。示教操作开始前，应排除故障和失效。编程时，应关断机器人驱动器不需要的动力。

（3）示教人员进入工作区域前，所有的安全防护装置应确保在位，且在预期的示教方式下能

起作用。进入工作区域前，应要求示教人员进行编程操作，但应不能进行自动运行操作。

（4）将控制柜上的钥匙开关选择到本地，防止操作过程中外围信号的输入，引起机器人在

操作者不知道的情况下进行误操作。

（5）确认急停键是否正常。

（6）在示教前，为安全起见，应该设立示教锁。

（7）在安全围栏内示教操作必须在机器人慢速并保证人员安全前提下才允许操作。

（8）所有相关操作需进行专业的培训并考核合格后才允许操作。

（9）为了防止示教者之外的其他人员误操作各按钮，示教人员应挂出警示牌以防止误启动。（10）确认在安全围栏内没有任何其他人。

（11）机器人系统有异常或故障时，禁止带病作业，应将故障排除后再进行操作。

（12）确认安全保护装置能够正确运行。

（13）如出现任何异常情况，均应停止操作。

示教安全规定

（1）示教期间仅允许示教编程人员在防护空间内，其他人员禁止入内。

（2）示教时，操作者要确保自己有足够的空间后退，并且后退空间没有障碍物，禁止依靠

示教。

（3）禁止带手套操作示教盒，避免误操作按键。

（4）操作机器人时，确保机器人运动空间内没有人员；如果必须进入机器人运动空间才能

示教，依照谁拿示教盒谁靠近机器人的原则，禁止不拿示教盒的人员指挥拿示教盒的人员进行操作；如果控制柜离机器人较远，必须两人配合示教，禁止使用呼喊的方式进行指挥，需要使用打手势的方式。

（5）示教期间，机器人运动只能受示教装置控制。机器人不能接受其他设备的控制命令。（6）示教人员应具有单独控制在安全防护空间内的其他设备运动控制权，且这些设备的控

制应与机器人的控制分开。

（7）示教期间，如果防护空间内部有多台机器人，应保证示教其中一台的时候，另外的机

器人均处于切断使能的状态。

（8）若在安全防护空间内有多台机器人，而栅栏的连锁门开着或现场传感装置失去作用时，

所有的机器人都应禁止进行自动操作。

（9）机器人系统中所有的急停装置都应保持有效。

（10）示教时，机器人的运动速度应低于 250mm/s，具体的速度选择应考虑万一发生危险，示教

人员有足够的时间脱离危险或停止机器人的运动。

（11）在机器人等设备的动作范围内进行示教作业时，在动作范围之外要有人进行监护，并站在控制柜旁随时准备拍急停，或让人拿着示教盒站在防护区域外进行监护，随时准备拍急停。

（12）示教人员应保持从正面观察机器人进行示教的姿势，看着示教点，手动示教。

（13）示教人员应预先选择好退避场所和退避途径。

（14）示教人员离开示教场地，必须关闭工作站电源，防止其他工作人员误操作伤人。

（15）在启动机器人系统进行自动操作前，示教人员应将暂停使用的安全防护装置功效恢复。

其他有关示教的安全规定

（1）示教人员离开场地时，要将示教数据存储记录好，然后关闭工作站电源，防止其他工

作人员误操作伤人。

（2）示教过程中如果有需要离开场地一会，但是时间不长，应放置警告标志，并将急停等

按钮按下，保证所有设备停止运行。

（3）中断示教时，为确保安全，应按下紧急停止按钮保证所有设备停止运行。

（4）示教完成后，应核对每个示教点的准确与否，防止运动之后出现不必要的问题。

（5）示教完成后，将机器人切换至自动运行模式，进行自动运行之前，应检查所有的防护

措施是否有效，务必保证全部有效。

（6）示教完成后，需要运行程序时，应再跟踪示教一遍，确认动作后再使用程序。

（7）要解除紧急停止，必须先查明原因。

（8）在使用操作面板和示教盒作业时，严禁戴手套操作。

自动执行安全规定

（1）预期的安全防护装置都在原位，并且全部有效。

（2）在开始执行前，确保人员处在安全区域内。

（3）操作者要在机器人运行的最大范围外。

（4）保持从正面观看机器人，确保发生紧急情况时有安全退路。

（5）开始运行之前，应保证其他设备均处于安全位置，例如电线等处于线槽中，示教器

处于安全位置等。

（6）示教编程器使用后，一定要放回原来的位置。如不慎将示教编程器放在机器人、夹具

或地上，当机器人工作时，会将示教编程器碰到机器人或工具上，有人身伤害或设备损坏的危险。

（6）操作者要在机器人运行的最大范围之外，手要放在急停按钮上，随时准备拍下急停。

（7）运行时速度应注意从慢逐渐到快，应从最慢的速度开始运行，观察运行路径是否有问

题，然后逐步加速。

（8）在自动运行时严禁人员进入机器人等设备的动作范围内。

程序验证安全规定

程序验证是确认机器人的编程路径及处理性能与应用时所期望的路径和处理性能是否一致

的方法。验证可以是程序路径的全部或一段。程序验证的人员应尽可能在安全防护空间外执行。当人员必须在安全防护空间内完成程序验证时，应满足：

（1）程序验证必须在机器人运动速度低于 250mm/s 时进行，除机器人的运动控制仅适用握持- 运行装置或使能装置外，还应满足—的安全规定。

（2）当要求机器人的运行速度超过 250mm/s 时，检验人员在安全防护空间内检查已编程的作

业任务和与其他设备相互配合关系，应采用以下安全防护要求：

a. 第一个循环应采用低于250mm/s 的速度进行，然后仅有编程人员用键控开关谨慎地操作，

分布增加速度。