16路舵机控制器说明书2010.7.5
16通道伺服舵机控制使用说明
16通道伺服舵机控制器使用说明设计者：翁旭辉西北工业大学机电学院<一>作品设计背景在当今机器人制作领域，控制系统部分作为机器人DIY一族公认为最难以实现的部分，爱好者普遍采用51或52系列单片机，但是存在一个普遍问题，传统的51系列的单片机远远不能满足机器人的高精度的控制需要；A TMEL公司的A VRmega高速嵌入式单片机,采用RISK精简指令集，指令执行速度为51单片机的10倍以上，且驱动电流大,功能齐全,具有ISP在线编程功能和软件模拟仿真调试功能，适合业余制作机器人需要，同时又可满足目前机器人（尤其是仿生机器人和带有表演性质的机器人）的控制要求。
本作品为在A VR系列mega8515L单片机基础上开发的伺服电机控制系统之一，它可以控制16路伺服舵机、解决了DIY机器人制作领域的基本动作控制要求，同时本系统板留有万用实验板部分，可以加入红外传感、点阵或语音电路等实现机器人的智能控制。
本作品已经在校机器人创新基地经过验证，确实具有很高的推广价值。
<二>工作原理及电路图此伺服电机控制系统的主体线路有A VRmega8515L单片机，RS232通讯部件、I2C总线插座、16路伺服舵机控制接口、8MHZ晶体、A VR-ISP编程下载接口。
见图1。
图1当用串口调试舵机的动作指令时，单片机通过RS232串口与PC机COM1口实时通讯：PC 终端拖动控制滑杆发出动作数据，单片机将数据处理后由定时器1引用中断产生0.5ms开始脉宽和5ms以上的间隔脉宽信号，由定时器0引用中断产生伺服电机动作所需的脉宽，由于串口通讯的实时性，舵机可以动态的跟踪信号的变化。
关键芯片为MAX232,DIP16封装。
<三>详细使用说明1．伺服舵机的实时调试模式：首先将主单片机的PB0口的跳线接至高电平，将串口接好PC机和单片机，打开16通道舵机控制器并启动滑竿，然后打开单片机＋6V电源，拖动滑竿，如果舵机能实时跟踪滑块的动作，说明通讯正常。
16路舵机驱动板程序使用说明
16 路舵机驱动板程序使用说明
用Arduino 类库驱动舵机并不是一件难事，如果需要驱动很多电机，就需要要占用更多的引脚，也会影响到Arduino 的处理能力。
专门的舵机驱
动板很好的解决了这个问题。
此舵机驱动板使用PCA9685 芯片，是16 通道12bi tPWM 舵机驱动，用12 个弓|脚通过I2C 就可以驱动16 个舵机。
不仅如此，你还可以通过级联的方式最多级联62 个驱动板，总共可以驱动992 个舵机！
供电部分
大多数的舵机设计电压都是在5~6V，尤其在多个舵机同时运行时，
跟需要有大功率的电源供电。
如果直接使用Arduino 5V 弓|脚直接为舵机供电，会出现一些难以预测的问题，所以我们建议你能有个合适的外部电源为
驱动板供电。
连接舵机。
舵机控制板使用说明
舵机控制板使用说明V1.3产品特点●采用32位ARM 内核的处理器芯片●独创的在线升级机制，用户可以在线升级固件●自动识别波特率●采用USB和UART通讯接口●1us的控制精度（相当于舵机的0.09度）●可以同时同步控制32个舵机（24路舵机控制板可以同时同步控制24个，16路舵机控制板可以同时同步控制16个舵机）●内置512K 存储芯片，可存储上百个动作组●功能强大的电脑软件（内置3种语言，简体中文、繁体中文、英语）●拥有Android手机控制软件（需配合蓝牙模块使用）供电舵机控制板需要2个电源: 舵机电源和芯片电源（舵机的功率比较大，所以不建议共用一个电源）舵机电源（正极）：VS（图中3号位置的蓝色接线端子的右端）舵机电源（负极）：GND（图中3号位置的蓝色接线端子的中间）舵机电源的参数根据实际所接舵机的参数而定，如TR213舵机的供电电压是4.8-7.2V，那么舵机电源就可以用电压在4.8-7.2V之间的电源。
芯片电源（正极）：VSS（图中3号位置的蓝色接线端子的左端）芯片电源（负极）：GND（图中3号位置的蓝色接线端子的中间）VSS的要求是6.5-12V，如果芯片供电是从VSS端口输入的，那么电源的电压必须是6.5-12V之间。
另外：1. 图中2号位置的USB接口可以给芯片供电，所以USB接口和VSS端口，任选其一即可。
2. 图中1号位置也可以给芯片供电，标记为5V和GND，5V是正极，GND是负极，供电电源的电压必须是5V。
3. 1234. 图中4号位置的绿色LED灯是芯片电源正常的指示灯，绿色灯亮，表示芯片供电正常，绿色灯灭，表示芯片供电异常。
5. 图中5号位置的绿色LED灯是舵机电源正常的指示灯，绿色灯亮，表示舵机供电正常，绿色灯灭，表示舵机供电异常。
2安装驱动驱动下载地址：/down/usc_driver.exe (全部是小写)直接双击usc_driver.exe ，点击下一步即可安装驱动。
16路隔离语音控制器说明书 V1.1 (型号：YMG16) 秦皇岛千目电子有限公司
16路隔离语音控制器说明书V1.1(型号：YMG16)秦皇岛千目电子有限公司电话：************传真：************/1.产品特性 (2)2.产品图片、接口介绍 (2)2.1产品外形和接口图片 (2)2.2接口介绍 (3)2.3产品尺寸图 (3)3.音频信息下载 (4)3.1准备音频文件 (4)3.1.1软件合成音频文件 (4)3.1.2音频文件转换MP3格式 (4)3.1.3文件夹操作 (4)3.1.4文件名操作 (4)3.2下载语音 (4)3.2.1USB口连接PC (5)3.2.2产生U盘 (5)3.2.3格式化U盘 (5)3.2.4复制文件夹 (5)3.2.5下载完成 (5)4.控制方式 (6)4.1开关控制-16路开关 (6)4.1.1接线方式 (6)4.1.2控制方式 (6)4.2通讯控制-RS485 (7)4.2.1普通指令格式 (7)4.2.2Modbus-RTU指令格式 (8)4.3无线控制-遥控或发射模块（需扩展） (8)5.参数设置 (9)5.1硬件连接 (9)5.2参数设置 (9)5.2.1统一设置 (9)5.2.2分路设置 (10)5.3放音测试 (10)6.技术支持及联系方式 (10)语音控制器说明书(型号：YMG16)YMG16语音控制器是我公司推出的一款新型语音产品。
具有稳定可靠、可重复录音、宽电源电压、外部音量调节、支持背景音乐播放功能等特点。
可广泛应用于工业控制、安防报警、语音提示等场合。
1.产品特性●16路光耦隔离输入控制信号，可以控制16路语音播放。
●带485通讯，可以通过指令控制最多128段语音播放。
●485通讯支持Modbus-RTU协议，方便与其他设备进行组网调试。
●MP3格式语音存储，可播放提示语音和音乐，音质更好。
●TF格式存储卡，最大支持16G存储。
机器自带128M存储卡。
●USB口直接下载语音信息，操作方便。
●板载标准3.5MM音频孔，立体声输出，可外接音箱、音柱等功放设备。
舵机控制板的电压是多少_舵机控制板使用说明
舵机控制板的电压是多少_舵机控制板使用说明
舵机控制板字面意思就是用于控制舵机的板子，就像驱动直流电机一样，机器人使用的舵机也需要专门驱动，通过舵机的认知篇我们了解到舵机的驱动方法是单片机输出特定的PWM信号，舵机接收到信号后经舵机内部电路检测对比然后驱动内部的小型直流电机带动减速齿轮组使舵机的输出轴转动到特定角度位置。
舵机控制板从硬件上来其实也就是一块单片机开发板，一片单片机加上一些外围电路，但由于开发者将多路舵机控制程序写入到单片机中，这个外表上看似普通的单片机开发板便有了不一样的价值，这就是软件开发的魅力所在。
舵机控制板特点1、采用32位ARM内核的处理器芯片
2、独创的在线升级机制，用户可以在线升级固件
3、自动识别波特率
4、采用USB和UART通讯接口
5、1us的控制精度（相当于舵机的0.09度）
6、可以同时同步控制32个舵机（24路舵机控制板可以同时同步控制24个，16路舵机控制板可以同时同步控制16个舵机）
7、内置512K存储芯片，可存储上百个动作组
8、功能强大的电脑软件（内置3种语言，简体中文、繁体中文、英语）
9、拥有Android手机控制软件（需配合蓝牙模块使用）
舵机控制板的电压及供电舵机控制板需要2个电源：舵机电源和芯片电源（舵机的功率比较大，所以不建议共用一个电源）
舵机电源（正极）：VS （图中3号位置的蓝色接线端子的右端）
舵机电源（负极）：GND（图中3号位置的蓝色接线端子的中间）。
广播电子Econo-Control 16 经济版控制器说明书
times • Full data error sensing • Completely interchangeable universal source
cards • Same superior technical performance as full
Control 16
Keyboard
The Econo-Control 16 is an economy version of Broadcast Electronics' highly successful, top of the line Control 16. Many of Control 16's unequaled features such as simplicity of operation and superior technical performance are retained in this new smaller program controller. Econo-Control 16 meets the broadcaster's demand for a small control system with a modest degree of sophistication.
16通道伺服舵机控制使用说明
16通道伺服舵机控制器使用说明设计者：翁旭辉西北工业大学机电学院<一>作品设计背景在当今机器人制作领域，控制系统部分作为机器人DIY一族公认为最难以实现的部分，爱好者普遍采用51或52系列单片机，但是存在一个普遍问题，传统的51系列的单片机远远不能满足机器人的高精度的控制需要；A TMEL公司的A VRmega高速嵌入式单片机,采用RISK精简指令集，指令执行速度为51单片机的10倍以上，且驱动电流大,功能齐全,具有ISP在线编程功能和软件模拟仿真调试功能，适合业余制作机器人需要，同时又可满足目前机器人（尤其是仿生机器人和带有表演性质的机器人）的控制要求。
本作品为在A VR系列mega8515L单片机基础上开发的伺服电机控制系统之一，它可以控制16路伺服舵机、解决了DIY机器人制作领域的基本动作控制要求，同时本系统板留有万用实验板部分，可以加入红外传感、点阵或语音电路等实现机器人的智能控制。
本作品已经在校机器人创新基地经过验证，确实具有很高的推广价值。
<二>工作原理及电路图此伺服电机控制系统的主体线路有A VRmega8515L单片机，RS232通讯部件、I2C总线插座、16路伺服舵机控制接口、8MHZ晶体、A VR-ISP编程下载接口。
见图1。
图1当用串口调试舵机的动作指令时，单片机通过RS232串口与PC机COM1口实时通讯：PC 终端拖动控制滑杆发出动作数据，单片机将数据处理后由定时器1引用中断产生0.5ms开始脉宽和5ms以上的间隔脉宽信号，由定时器0引用中断产生伺服电机动作所需的脉宽，由于串口通讯的实时性，舵机可以动态的跟踪信号的变化。
关键芯片为MAX232,DIP16封装。
<三>详细使用说明1．伺服舵机的实时调试模式：首先将主单片机的PB0口的跳线接至高电平，将串口接好PC机和单片机，打开16通道舵机控制器并启动滑竿，然后打开单片机＋6V电源，拖动滑竿，如果舵机能实时跟踪滑块的动作，说明通讯正常。
一磨调速16路说明书
PL3000T调速秤微机配料控制系统(调速秤)操作说明☆一机多用☆动态模拟显示☆窗口式操作☆完善的自检功能☆主机内含系统说明书☆故障提示☆多种控制模式☆产量管理与统计目录一、主机系统特点二、主机系统配置功能三、系统主要设备技术指标四、现场安装规五、配料微机操作说明六、系统参数页面名词解析七、主机使用注意事项说明八、主机接口板接线说明PL3000T调速称微机配料控制系统一、主机系统特点1．PL3000T调速称微机控制配料系统是M990调速称微机的升级换代产品，克服了原M990单片机运算速度慢的缺点，并采用了PC586标准工控机，具有速度高的特点。
2．PL3000T调速称微机全部采用多页面菜单式结构，具有操作简单、提示功能强、使用方便、灵活可靠的优点。
3．PL3000T调速称微机工作过程中，具有彩色动态物料模拟工艺图显示、重要参数显示、多功能键均有页面提示。
4．PL3000T调速称微机采用一机多用途控制方式，灵活性极强，使用上可以构成多种控制模式，一机多磨控制。
5．PL3000T调速称微机配套机械，适合各种调速称设备。
同时配套电子仪表的适应性也极强，调速电机仪表和变频均可。
6．PL3000T调速称微机具有完善的自检功能，对于工作过程中出错、死机、异常现象等故障现象均有窗口式提示。
7．PL3000T调速称微机增添了产量管理功能，可以方便地按时间查询不同时候的生产情况。
总之，PL3000T系列微机控制系统运算速度快、数据存储空间大、功能强大而灵活，是M90、M990、MCS等单片机无法比拟的，是当前最新型配料软件的更新换代产品，更是单片机无法实现的高精度的配料PC机首选，是当今时代的潮流。
唯一缺点是使用环境要求高，最怕灰尘！这一点用户必须注意应用环境的改善！二、主机系统配置功能一机一磨八路恒速与调速配料微机的配置要求和使用说明如下：1．主机主要配置：采用５８６以上微机，16Ｍ以上内存。
电子盘或硬盘均可,14寸以上彩显和101标准键盘。
16路继电器控制卡说明书RTUDTU远程测控终端GPRS
16路继电器控制卡DO1600-K说明书产品特点●宽压供电●通讯隔离，控制驱动隔离●通讯方式众多，支持RS232、RS485、RF。
●支持标准modbus协议，同时支持ASCII/RTU格式●支持手动和自动控制模式●支持联网运行产品功能●16路继电器控制●单路触点容量250V/10A●支持固定频率自动开关设定次数●支持软件地址0~255产品选型主要参数寄存器说明本控制卡主要为线圈寄存器，主要支持以下指令码：1、5、15线圈寄存器地址表：备注：①：Modbus设备指令支持下列Modbus地址：00001至09999是离散输出(线圈)10001至19999是离散输入(触点)30001至39999是输入寄存器(通常是模拟量输入)40001至49999是保持寄存器(预留)采用5位码格式，第一个字符决定寄存器类型，其余4个字符代表地址。
地址1从0开始，如00001对应0000。
通讯格式本产品支持标准modbus指令，详细指令格式可参照《MODBUS协议.pdf》。
本产品同时支持modbus ASCII/RTU 格式。
应用举例及其说明：本机地址除了拨码开关地址之外，默认254为本机地址。
\详解：1：继电器查询查询6路继电器继电器卡返回信息：查询光耦继电器卡返回信息：机械尺寸图接线方式电源接线示意图继电器接线示意图RS485接线示意图手动模式手动模式下本产品不进行自动控制，用户使用“16路继电器串口控制软件”对每一路进行手动控制1、串口版手动控制软件使用方法软件界面将产品通过串口与计算机连接，通过默认广播地址（254）或软件设置地址（1-253），在设备地址一栏输入相对应的数值，选择正确串口及串口波特率，点击打开串口，设备即可正常通信。
用户点击需要控制的某一路继电器开关，即可控制相应继电器的开闭。
按钮旁边的指示灯表示当前继电器状态，常开触点闭合即亮红灯，否则为灰色。
16灯控制器面板功能介绍
16灯控制器面板功能介绍一、仪表及保险丝1. 积时表(TOTAL HOURS)：记录发电机使用小时数，供维修、保养时参考。
2. 频率表(HERTZ METER)：测量发电机输出的频率。
3. AC电压表(VOLTS METER)：测量输出电压。
4. AC电流表(AMPS METER)：用选择开关测量各相输出的电流。
5. 机油压力表(OIL PRESS)：测量发动机机油压力。
6. 水温表(WATER TEMP.)：测量发动机冷却液温度。
7. 充电电压表(BATTERY)：测量电瓶电压。
8. 保险丝：位于控制器电路板上，K3继电器旁。
－3Amp保险丝(F1)：保护遥控警告装置电路，A/V警报及警报器－3Amp保险丝(F2)：保护控制器主电路板，继电器线圈及状态指示板－15Amp保险丝(F3)：保护发动机启动电路的元件二、警示灯1. 发动机温度高预警(黄)(PREALARM HIGH ENGINE TEMPERATURE)如发动机冷却液温度达到198°F(92℃)时，灯亮；但不停机。
2. 机油压力低预警(黄)(PREALARM LOW OIL PRESSURE)如发动机油压低于23－27psi，灯亮；但不停机。
3. 水温低(黄)(LOW WATER TEMPERATURE)如发动机冷却液温度太低(低于13－18℃)，灯亮。
4. 燃油油位低(红)(LOW FUEL)如果油箱内油位，接近空位，灯亮。
5. 发动机温度高(红)(HIGH ENGINE TEMPERATURE)如果发动机冷却液温度达到停机温度时，灯亮。
当发动机温度大于225°F(107℃)且持续5秒后，发动机停车。
6. 机油压力低(红)(LOW OIL PRESSURE)如果机组油压不足且达到应停机油压时，灯亮。
在故障发生后(对柴油机而言，此时油压为11.5-18.5psi (79-128kpa)持续5秒，停机。
7. 紧急停机(红)(EMERGENCY STOP)实施紧急停车时(现场或遥控)，灯亮且发动机停车。
2.使用说明
舵机控制板使用说明V3.0规格参数1. 舵机电源和控制板电源分开，独立供电2. 控制通道：同时控制 16 路。
（24路舵机控制板可以控制24路）（舵机速度可调）3. 通讯输入：USB 或者串口（TTL）4. 信号输出：PWM（精度 0.5u s）。
5. 舵机驱动分辨率：0.5us , 0.045 度。
6. 波特率范围：9600 19200 38400 57600 115200 128000。
7. 支持的舵机： Futaba 、 Hitec 、辉盛、春天，等市面上98%以上的舵机8. PCB 尺寸:63.5mm×43.5mm。
9. 安装孔间距：51*43.5mm。
10.存储空间：512k。
1）供电说明本模块电源部分是分离设计的，控制板电源和舵机电源是分开供电的，这样不会相互干扰。
a）控制板电源VSSUSB 接口和蓝色端子中的 VSS 和 GND 都可以给控制板供电，两者任选一种即可。
（VSS 的供电范围是 6.5-12V）b）舵机电源VS舵机的供电情况是根据使用的舵机而定，可以查阅舵机的相关参数，若你不了解，可以使用5V 供电。
VS 输入多少付电压，给舵机的就是多少付的电压，所以必须严格匹配舵机的电压参数舵机电源输入接口为蓝色接线端子中的 VS 和 GND。
（控制板电源和舵机电源中的GND 是共用的）常规舵机的电压参数MG995、MG996 供电电压为 4.8-6.8V TR213、 TR223、1501MG 供电电压为 4.8-7V TR227 供电电压 4.8-7.2V未知舵机，请给 5V 供电（标准舵机 99%都可以用 5V 供电）如果供电电压超过舵机的范围，有可能造成舵机烧坏，或者烧坏舵机控制板。
请用户谨慎操作，查看舵机的相关参数。
舵机电源的其他说明请看倒数第二页。
2）安装驱动驱动下载地址：/down/usc_driver.exe (全部小写)直接双击 USC_driver.exe ，点击下一步即可安装驱动。
16路舵机控制器
16路舵机控制器第一章：引言舵机控制器是机器人和模型舵机系统中常用的一个部件，用于控制舵机的角度和速度。
当前舵机控制器主要有2路、4路和16路等不同规格，其中16路舵机控制器能够同时控制多路舵机，有较广泛的应用。
本文将介绍一种16路舵机控制器的设计和实现。
第二章：设计原理2.1 系统框架本文设计的16路舵机控制器基于单片机实现。
系统框架由主控模块、通信模块、舵机模块和电源模块组成。
主控模块负责接收来自上位机的指令，通过通信模块与上位机进行串口通信。
舵机模块负责控制16个舵机的转动。
电源模块为整个系统提供电源。
2.2 硬件设计主控模块选用高性能的32位单片机，具有较大的存储容量和强大的计算能力，能满足16路舵机的控制要求。
通信模块采用UART串口通信方式，能与上位机进行可靠的数据传输。
舵机模块通过PWM信号控制舵机的角度和速度，采用了16个PWM输出通道，能独立控制16个舵机。
电源模块选用稳定可靠的电源，确保整个系统工作的稳定性和可靠性。
第三章：软件设计3.1 系统初始化在系统初始化阶段，主控模块初始化各个模块的硬件资源，并设置舵机模块的初始位置和速度。
3.2 通信处理主控模块通过串口接收上位机发送的指令，根据指令的内容确定舵机的运动方式（角度或速度）和相应的参数。
然后，主控模块通过通信模块将控制指令发送给舵机模块。
3.3 舵机控制舵机模块接收到主控模块发送的指令后，根据指令的内容控制相应舵机的转动。
舵机模块通过PWM信号控制舵机的角度和速度，实现对舵机的精确控制。
第四章：实验结果与分析通过对16路舵机控制器的实验，验证了系统的可行性和稳定性。
实验结果表明，该控制器能够准确控制舵机的角度和速度，满足高精度控制的要求。
结论本文设计和实现了一种16路舵机控制器，该控制器具有较强的控制能力和稳定性。
实验结果表明，该控制器能够满足对舵机角度和速度的高精度控制要求。
在未来的工程应用中，该舵机控制器将有更广泛的应用前景。
16路继电器控制卡说明书RTUDTU远程测控终端GPRS
16路继电器控制卡DO1600-K说明书产品特点●宽压供电●通讯隔离，控制驱动隔离●通讯方式众多，支持RS232、RS485、RF。
●支持标准modbus协议，同时支持ASCII/RTU格式●支持手动和自动控制模式●支持联网运行产品功能●16路继电器控制●单路触点容量250V/10A●支持固定频率自动开关设定次数●支持软件地址0~255产品选型主要参数寄存器说明本控制卡主要为线圈寄存器，主要支持以下指令码：1、5、15线圈寄存器地址表：备注：①：Modbus设备指令支持下列Modbus地址：00001至09999是离散输出(线圈)10001至19999是离散输入(触点)30001至39999是输入寄存器(通常是模拟量输入)40001至49999是保持寄存器(预留)采用5位码格式，第一个字符决定寄存器类型，其余4个字符代表地址。
地址1从0开始，如00001对应0000。
通讯格式本产品支持标准modbus指令，详细指令格式可参照《MODBUS协议.pdf》。
本产品同时支持modbus ASCII/RTU 格式。
应用举例及其说明：本机地址除了拨码开关地址之外，默认254为本机地址。
\详解：1：继电器查询查询6路继电器继电器卡返回信息：查询光耦继电器卡返回信息：机械尺寸图接线方式电源接线示意图继电器接线示意图RS485接线示意图手动模式手动模式下本产品不进行自动控制，用户使用“16路继电器串口控制软件”对每一路进行手动控制1、串口版手动控制软件使用方法软件界面将产品通过串口与计算机连接，通过默认广播地址（254）或软件设置地址（1-253），在设备地址一栏输入相对应的数值，选择正确串口及串口波特率，点击打开串口，设备即可正常通信。
用户点击需要控制的某一路继电器开关，即可控制相应继电器的开闭。
按钮旁边的指示灯表示当前继电器状态，常开触点闭合即亮红灯，否则为灰色。
飞鸿16路舵机控制器使用说明书
FH24路舵机控制器使用说明书飞鸿科技2012-5-24一、产品介绍 (1)二、功能特点 (3)三、接口说明 (4)四、指令说明 (6)五、16路舵机调试软件使用说明 (7)二、连接PC上位机 (9)三、上位机界面编辑 (10)四、单路舵机调试 (11)五、动作组编辑 (12)六、注意事项及故障解决 (13)产品介绍一、一、产品介绍设计该舵机控制板是为了方便新手学习多路舵机的控制。
多路舵机控制并不很复杂，但至今网上关于多路舵机控制的资源很少，当前淘宝上的舵机控制板也都不提供程序代码。
由于这些原因，大批的机器人爱好者不能掌握多路舵机控制。
使得很多机器人爱好者停滞不前，在这些最基本的地方浪费大量时间，不能不精力放到更高层的机器人控制方面的研究。
如果每个人都从头做起，整体的进步必将非常的缓慢。
别人做好的东西我们不妨拿来学习，这样要节省很多的时间与精力。
在这个基础上继续前进，做出属于自己的更高级的机器人。
由于本人在这些基础的东西上耗费的大量的精力，导致我没有时间去做高级的控制，如自平衡，语音识别等。
大学接近尾声，没能让自己的机器人进一步升级感到非常遗憾。
基于方便学习的原则，本板子的设计有一下几个特点：1、选用大家熟悉的，容易掌握的51单片机。
但不是普通51单片机，是功能强大的增强型单片机STC12C5A60S2。
有人说51控制的精度肯定不如ARM。
是的，这是明显的事实。
但是我用ARM的芯片来写教程，只能给少数人看，而且如果那个人ARM掌握的都很好了，也不需要看此教程了。
该控制板设计的目的就是给机器人初级爱好者学习，仅仅因为这一点，选择51单片机是最恰当不过了。
我最初做的32路舵机控制板就是在arm芯片上做的，那些不适合新手学习，在51上学会了舵机控制的基本方法，等你会使用更高级单片机的时候可以很容易的移植到上面，实现更多舵机，更高精度的控制。
STC12C5A60S2单片机属于增强型51。
他兼容传统的51单片机，也就是说，你原来的学习的、编写的51程序不用改动就能在这个单片机上直接使用，不会出现问题，而且速度提高8~12倍。
艾尔赛舵机控制器(LCSC)
艾尔赛舵机控制器LCSC-16型深圳市艾尔赛科技有限公司2018-12前言非常感谢购买深圳市艾尔赛科技有限公司舵机控制器，使用前请充分阅读本说明书。
常规安全概要请查看下列安全防范措施以避免受伤害并防止对本其相连接的产品造成伤害。
为了避免潜在的危险，请按详细说明来使用本产品。
》使用正确的电源线。
请使用满足国家标准的电源线。
》正确的连接和断开。
请按说明书上所说的方式连接和断开相关部件。
》不要在湿的或者潮湿的环境中操作。
》不要在爆炸性的空气中操作。
》保持产品洁净和干燥。
》防止静电损伤：静电释放<ESD ）可能会对产品的电子部件造成损伤。
为了防止ESD，请小心处理产品电子部件部分，不要随意触摸电子部件上面的元器件。
不要将产品的电子部件放置在容易产生静电放电的表面。
目录一、概述5二、功能特点5三、硬件介绍和说明6四、软件操作81.指令命令格式82.使用串口调试助手83.使用LCSC上位机软件91>软件和驱动的安装92>软件使用说明10五、注意事项15六、联系我们16一、概述艾尔赛舵机控制器<LCSC）是艾尔赛科技有限公司的最新产品，拥有16路舵机PWM脉冲信号输出，可以同时对16个舵机进行任意角度和精确时间的控制。
使用灵活、高效！使你彻底摆脱繁琐的舵机控制算法，从严格的舵机PWM时序中解放出来，有更多的定时器资源和软件资源用在您更需要的地方。
该舵机控制器可以接收串口命令，适合任何含标准串口<RS232 电平）的系统，如个人电脑、工控机、PLC、51系列单片机、DSP、FPGA，ARM等等。
规格参数工作温度：0-85度工作湿度：5%-90%RH不凝结额定电源：DC4.0V-6.0V定时精度：0.5us控制精度：0.05度指定精度：0.01度二、功能特点由串口命令控制，操作简单，迅速响应命令，输出16路准确的舵机角度和动作时间的控制信号，多路同时控制，各自独立运行。
可无线控制，脱机运行。
舵机控制说明
舵机的分类按照舵机的转动角度分有180度舵机和360度舵机。
180度舵机只能在0度到180度之间运动，超过这个范围，舵机就会出现超量程的故障，轻则齿轮打坏，重则烧坏舵机电路或者舵机里面的电机。
360度舵机转动的方式和普通的电机类似，可以连续的转动，不过我们可以控制它转动的方向和速度。
按照舵机的信号处理分为模拟舵机和数字舵机，它们的区别在于，模拟舵机需要给它不停的发送PWM信号，才能让它保持在规定的位置或者让它按照某个速度转动，数字舵机则只需要发送一次PWM信号就能保持在规定的某个位置。
关于PWM信号在3.4节将会介绍。
3.2 舵机的内部结构一般来说，我们用的舵机有以下几个部分组成：直流电动机、减速器（减速齿轮组）、位置反馈电位计、控制电路板（比较器）。
舵机的输入线共有三根，红色在中间，为电源正极线，黑色线是电源负极（地线）线，黄色或者白色线为信号线。
其中电源线为舵机提供6V到7V左右电压的电源。
3.3 舵机的工作原理在舵机上电后，舵机的控制电路会记录由位置反馈电位计反馈的当前位置，当信号线接收到PWM信号时会比较当前位置和此PWM信号控制所要转到得位置，如果相同舵机不转，如果不同，控制芯片会比较出两者的差值，这个差值决定转动的方向和角度。
3.4 舵机的控制协议对舵机转动的控制是通过PWM信号控制的。
PWM是脉宽调制信号的英文缩写，其特点在于它的上升沿与下降沿的时间宽度或者上升沿占整个周期的比例（占空比）。
我们目前使用的舵机主要依赖于模型行业的标准协议，随着机器人行业的渐渐独立，有些厂商已经推出全新的舵机协议，这些舵机只能应用于机器人行业，已经不能够应用于传统的模型上面了。
本书介绍的舵机控制协议是北京汉库公司出品的舵机所采用的协议 ，市场上一些其他厂商（包括有些日本厂商）生产的舵机也采用这种协议。
如果你采用的是其它厂商的舵机，最好先参考下他们的DATA手册或者产品说明之类的技术文档。
前面说过舵机分180度和360度，它们的应用场合不一样，工作方式不一样，自然控制的协议也不一样。
16路舵机控制
16路舵机控制章节一：引言在机器人技术领域，舵机作为一种重要的控制元件，广泛应用于多种机械臂、机械手、机器人等设备中。
舵机的准确控制能力使得机器人能够实现精细的运动和多样化的动作。
然而，对于大规模舵机系统的控制，传统的单一控制方法往往会面临一系列困难，例如系统稳定性难以保证、实时性差等问题。
因此，本文研究了一种新的控制方法，即16路舵机控制方法，针对这些问题进行了深入探讨和分析。
本文将在以下几个章节中详细介绍16路舵机控制的原理、方法和实验结果。
章节二：16路舵机控制的原理首先，本章将介绍16路舵机控制的原理。
该控制方法采用了分布式控制的思想，以提高系统的稳定性和可靠性。
通过将16路舵机分为若干个小组，每个小组由一个主舵机和若干从舵机组成，采用分别控制主舵机和从舵机的方式，实现舵机间相互协作的目标。
此外，本章还将介绍采用PID控制器来对舵机进行控制的原理，并给出相应的数学模型和控制算法。
章节三：16路舵机控制的方法本章将详细介绍16路舵机控制的方法。
首先，通过研究舵机的数据通信协议，确保主控单元与舵机之间能够进行有效的通信和控制。
其次，通过编写相应的控制程序，实现对16路舵机的控制和协调。
为了减小传感器的测量误差对系统造成的负面影响，本章还将引入滤波算法和误差补偿算法，以提高系统的控制精度和稳定性。
最后，针对实时性要求较高的应用场景，本章将介绍使用RTOS（Real-Time Operating System）实时操作系统来实现16路舵机控制的方法。
章节四：实验结果与分析为了验证16路舵机控制方法的有效性和性能，本章将进行一系列实验并对实验结果进行详细的分析。
首先，搭建16路舵机控制系统的硬件平台，并采集相应的传感器数据。
然后，通过对比分析传统的单一控制方法和16路舵机控制方法在系统稳定性、精度和实时性等方面的差异。
最后，对实验结果进行总结和讨论，并指出本文所提出的16路舵机控制方法的优势和不足之处，为未来的深入研究提供参考。
XSL16路多路巡检仪说明书
键进入修改状态，通过按
修改完成后 按 键存入，并跳到下一参数
第 1 报警点报警方式，出厂设置为 若不设该参数，按 按 键跳到下一参数设定，否则 ， 键可选择
6.1 输入信号及显示
参 数 下述参数必须正确设置，否则仪表不能正常工作
键进入修改状态，末位闪烁，通过 ：表示上限报警方式 ：表示下限报警方式
这些参数各通道独立，需逐个通道进行设置。如果订货时关于输入信号的信息完整，则仪表在出厂 时已按订货信息进行了设置 参数的设置方法详见 5.3 输入信号选择参数
键进入修改状态，通过按
修改完成后 按 键存入，并跳到下一参数
绍兴中仪电子有限公司
当
XSL系列16路巡检仪
Tel:0575-85118510
冷端补偿修正 设置内容详见 6.3，出厂设置为 0 若不设该参数，按 按 键跳到下一参数。否则 键移动闪烁位，按 键增加， 键减小修改闪烁位，
6.4 报警
说 明 1. 报警是指测量值超过设定的范围时，仪表的指示灯及输出继电器的反映，报警包括设定值、 报警方式、报警灵敏度、消音延时 4 个要素。通过参数设置，可以完成多种报警功能 2. 仪表具有防误报警功能;当报警状态改变时，锁定报警通道，连续采样 5 次后再确认该通道 的报警状态。 参 数 —— 第 1 报警点设定值，各通道独立 —— 第 2 报警点设定值，各通道独立 —— 各通道第 1 报警点的报警方式。设置为 表示下限报警 —— 各通道第 2 报警点的报警方式。设置为 表示下限报警 通过 、 参数的设置，可完成对各通道的上、下限，上、上限，下、下限报警 时表示上限报警，设置为 时 时表示上限报警，设置为 时
16路报警主机用户手册
PQ－7616十六路报警主机使用手册使用前请详细阅读本使用手册报警接口控制器可以接16路报警探头，8路可控制开关输出，DVR计算机系统对报警报警接口控制器进行单个或全部探头的布防、撤防、查询及开关控制等功能。
1、主要功能：16路报警输入，8路开关输出(常开)。
2、联动方式：由主机软件任意设定。
3、主要特性：●在本设备中采用抗干扰性强的MICROCHIP的PIC单片机，硬件看门狗，在强干扰时可自动复位CPU，抗干扰能力极强。
●16路报警探头，采用标准报警接口，开路、短路都报警。
●提供通迅协议“ＤＣＴＲＬＳ”（说明书最后一页）。
可以16个主机级联，最多可接256个报警探头。
4、技术参数：输入电源：DC12V输出电源：DC12V／400mA，可作为小功率的外部设备电源。
辅助开关：8个常开开关、容量为AC220V／2A，由主机控制其开或关。
通迅方试：RS485、RS232 \9600,N,1；其中RS485接口用于多个主机一起工作使用。
支持协议：DCTRLS、W110、RM110、_____可按用户要求定做温度范围：室内型－10℃~70℃.5、接线图：注：ＤＣ１２Ｖ＋／ＤＣ１２Ｖ－为电源输出端子，可做为小功率的外部设备的电源。
6、面板指示说明：●ralay switch output继电器开关输出指示灯：亮－表示继电器闭合；灭表示继电器断开。
●Alarm in 报警信号输入指示灯：长亮－表示报警设防；闪烁表示报警（有的主机有设防功能，有的没有，但不应响报警）。
●通讯指示灯：当与主机设置协议与地址码一致时，主机正常工作时，指示灯闪烁。
7、报警探头的接线方法：在报警探头的常闭触点串联一个2.2K的电阻，接线如下图，S为信号、╧为地线。
8、9、地址码设置：请根据主机协议要求选择地址设定报警主机协议注：1、开机在报警检测状态。
主机以查询方式查询报警，分机收到查询后回送报警检测数据。
2、CH为校验和＝前5位数据和的低8位。
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三 指令集
3.1 命令格式
命令格式： D<time> #<ch>A<degree>…#<ch>A<degree>T<step>!
1）、<time>表示运行此指令的等待时间，单位 ms。
2）、<ch> 表示所控制的第几路舵机，共 16 路 （00--15）非 1-16 路，以指令格式为准，电路板上所 标有误。
该舵机控制器可以接收串口命令，适合任何含标 准串口（RS232 电平）的系统，如个人电脑、工控机、 PLC、 51 系列单片机、DSP、 FPGA、 ARM 等等。
1.1 特点
由串口命令控制，操作简单，迅速响应命令，输 出 16 路准确的舵机角度和动作时间的控制信号，多路 同时控制，各自独立运行。
1.2 工作模式
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一 功能介绍
杰越科技有限公司的最新产品，拥有 16 路舵机 PWM 脉冲信号输出，可以同时对 16 个舵机进行任意角 度和精确时间的控制。使用灵活、高效！使你彻底摆 脱繁琐的舵机控制算法，从严格的舵机 PWM 时序中解 放出来，有更多的定时器资源和软件资源用在您更需 要的地方。
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二 装配指导
2.1 舵机控制器接口图
2.2 舵机控制器各接口介绍
1、串口数据指示灯：指示串口工作状态，闪动为
串口正在接收或发送数据，R 代表接收，T 代表发送。
2、第 1—4 路舵机按口: 共有 3 组线，其中外侧
为地，中间为电源，内侧为信号端。请跟据不同的舵
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表示已经正确的设置好了串口工作方式。 然后将 16 进制发送前面的勾去掉，在下面的 “ 发 送的字符数据 ” 文本框中填入你要发送的命令，如 #00A180#01A180T50! （注意！叹号为结束符，输入时 注意输入法应为英文输入方式下） 这条命令的含义就 是 0 号舵机和 1 号舵机都转到 180 度的位置，并以 50*20ms 时间完成这个动作。
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3.2 软件操作
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3.2.1 使用串口调试助手
首先完成硬件连接，舵机已接入相应的接口，此 时启动串口调试助手，界面如下所示，设置好串口方 式：选择你所用的串口号如 COM1 ，波特率为 9600Kbs （现已可自主选择 4800、9600、38400） ，校验位为 无，数据位为 8 ，停止位为 1 。 设置好后按复位键， 接收区将有友好的提示字符出现， 如下图
10、电源指示灯：上电亮，断电灭。 11、舵机电源功率接口：当采用双电源供电时，舵 机电源由此处接入。 12、第 13—16 路舵机按口: 共有 3 组线，其中外 侧是地端，中间那个是电源端，内侧是信号端。请跟
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据不同的舵机选择不同的接法。（以辉盛舵机为例 3 线区 分，中间红色为电源线，灰色为地，另外橙色的线为信号线）
4、5V 系统供电：为系统提供标准 5V 的电源。也 可以作为输出，给其他的单片机系统供电。
5、7-12V 系统供电（插针）：供电范围：7-12V。 经过稳压 IC 稳压到 5V 给系统供电。
6、波特率选择：00 为 4800，01 为 9600，10 为 38400， 11 为 115200（暂无）。
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前言
感谢购买舵机控制器，使用前请充分阅读本说明书。
常规安全概要
请查看下列安全防范措施以避免受伤害并防止对本产品或任何与 其相连接的产品造成伤害。为了避免潜在的危险，请按详细说明来使 用本产品。
■ 使用正确的电源线。请使用满足国家标准的电源线。 ■ 正确的连接和断开。请按说明书上所说的方式连接和断 开相关部件 ■ 当有可疑的故障时不要进行操作。如果您怀疑本产品有损
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杰越舵机控制器使用说明书
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版权声明
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保留所有权利
深圳市杰越科技有限公司保留在不事先通知的情况下，修改本 说明书中的产品和产品规格等文件的权利。
13、第 9—12 路舵机按口: 共有 3 组线，其中外 侧是地端 ，中间那个是电源端，内侧是信号端。请跟 据不同的舵机选择不同的接法。（以辉盛舵机为例 3 线区 分，中间红色为电源线，灰色为地，另外橙色的线为信号线）
14、复位按钮：给单片机复位。 15、串口接口：与 PC 机串口通信。 16、存储卡接口：与存储卡或无线串口的接口。当 不使用存储卡时，请用短路帽短接 T 和 R 两个横排的 插针。
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3.2.2 使用杰越科技的上位机软件
确认好硬件连接后，首先设置好您所用的串口端 口，如：COM4，如果设置的端口不存在或者被其他软 件占用的话，软件将会跳出如下对话框：
伤，请让有资格的服务人员进行检查。
■ 不要在湿的或者潮湿的环境中操作。 ■ 不要在爆炸性的空气中操作。 ■ 保持产品洁净和干燥。
■ 防止静电损伤。静电释放（ESD）可能会对产品的电子 部件造成损伤。为了防止 ESD，请小心处理产品电 子部件部分，不要随意触摸电子部件上面的元器 件。不要将产品的电子部件放置的容易产生静电放 电的表面
目录 一 功能介绍.................................................................６
1.1 特点................................................................６ 1.2 工作模式.................................................755-27368280
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关于保证
当您拿到本产品时，请检查是否少件，如果少件， 请立即联系你直接购买的商家。 一下情况所引起的后果由客户自己承担： ■ 对于说明书及其它手册记录的不适当环境或不适
当使用引起的故障。 ■ 用户自己的装置，控制软件等引起本产品意外故 障。 ■ 由于客户对本产品的改造引起的故障。 ■ 火灾、地震及其它地震灾害等外部因素引起的故 障。
1.2.1 串口控制............................................ ６ 1.2.2 储存卡控制....................................... ７ 1.2.3 无线串口控制................................... ７ 1.3 技术参数........................................................７ 二 装配指导.................................................................８ 2.1 舵机控制器接口图....................................... ８ 2.2 舵机控制器各接口介绍................................ ８ 三 指令集...............................................................１１ 3.1 命令格式...................................................１１ 3.2 软件操作...................................................１２ 3.2.1 使用串口调试助手....................... １２ 3.2.2 使用杰越科技的上位机软件........ １３ 四、示例程序........................................................... ２２ 五、 注意事项.........................................................２４ 六、 联系我们.........................................................２４
关于质量保证： 收到产品后 3 天内发现质量问题的，免费换货，邮费 由本公司负责。 收到产品后 1 个月内非人为损坏造成的故障，免费维 修，客户承担往返邮费。 收到产品后 3 个月内非人为损坏造成的故障，收成本 维修费，客户负责往返邮费。
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机选择不同的接法。（以辉盛舵机为例 3 线区分，中间红色
为电源线，灰色为地，另外橙色的线为信号线）。
3、第 5—8 路舵机按口: 共有 3 组线，其中外侧
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是地端，中间那个是电源端，内侧是信号端。请跟据 不同的舵机选择不同的接法。（以辉盛舵机为例 3 线区分， 中间红色为电源线，灰色为地，另外橙色的线为信号线）
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