16路舵机控制器说明书2010.7.5

1.系统电源供电范围：+7V—+12V。 2.系统电源DC插头供电范围：+7V—+12V。 3.舵机电源供电范围：＋4.8V－＋6V。 4.控制通道：16路。 5.通讯输入：RS232（串口）或TTL。 6.伺服电机驱动分辨率：1us , 约0.09度。 7.波特率设置：4800 9600 38.4k 115.2k 通过拨 码开关可以转换。 8.支持的伺服电机： Futaba or Hitec等 以及各 大国产品牌（如辉盛）等，支持数字模拟舵机。 9.PC接口： DB9F。 10.尺寸:60.2mm×46.7mm×1.6mm。 11.扩展功能：提供外扩上位机系统供电接口。
13、第 9—12 路舵机按口: 共有 3 组线，其中外 侧是地端 ，中间那个是电源端，内侧是信号端。请跟 据不同的舵机选择不同的接法。（以辉盛舵机为例 3 线区 分，中间红色为电源线，灰色为地，另外橙色的线为信号线）
14、复位按钮：给单片机复位。 15、串口接口：与 PC 机串口通信。 16、存储卡接口：与存储卡或无线串口的接口。当 不使用存储卡时，请用短路帽短接 T 和 R 两个横排的 插针。
关于质量保证： 收到产品后 3 天内发现质量问题的，免费换货，邮费 由本公司负责。 收到产品后 1 个月内非人为损坏造成的故障，免费维 修，客户承担往返邮费。 收到产品后 3 个月内非人为损坏造成的故障，收成本 维修费，客户负责往返邮费。
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10、电源指示灯：上电亮，断电灭。 11、舵机电源功率接口：当采用双电源供电时，舵 机电源由此处接入。 12、第 13—16 路舵机按口: 共有 3 组线，其中外 侧是地端，中间那个是电源端，内侧是信号端。请跟
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据不同的舵机选择不同的接法。（以辉盛舵机为例 3 线区 分，中间红色为电源线，灰色为地，另外橙色的线为信号线）
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一 功能介绍
杰越科技有限公司的最新产品，拥有 16 路舵机 PWM 脉冲信号输出，可以同时对 16 个舵机进行任意角 度和精确时间的控制。使用灵活、高效！使你彻底摆 脱繁琐的舵机控制算法，从严格的舵机 PWM 时序中解 放出来，有更多的定时器资源和软件资源用在您更需 要的地方。
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前言
感谢购买舵机控制器，使用前请充分阅读本说明书。
常规安全概要
请查看下列安全防范措施以避免受伤害并防止对本产品或任何与 其相连接的产品造成伤害。为了避免潜在的危险，请按详细说明来使 用本产品。
■ 使用正确的电源线。请使用满足国家标准的电源线。 ■ 正确的连接和断开。请按说明书上所说的方式连接和断 开相关部件 ■ 当有可疑的故障时不要进行操作。如果您怀疑本产品有损
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三 指令集
3.1 命令格式
命令格式： D<time> #<ch>A<degree>…#<ch>A<degree>T<step>!
1）、<time>表示运行此指令的等待时间，单位 ms。
2）、<ch> 表示所控制的第几路舵机，共 16 路 （00--15）非 1-16 路，以指令格式为准，电路板上所 标有误。
7、7-12V 系统供电（插针）：经过稳压到 5V 给系 统供电。
8、电源开关：总电源开关。同时控制系统供电和 舵机电源的通断。
9、单双电源选择接口：当此处接上短路帽时，系 统电源和舵机电源都由 7-12V 经稳压到 5V 供电，未接 时，舵机电源需要另外接入。（此处只为您拿到产品后测 试用，超过 2 个舵机时禁止使用单电源供电。）
深圳市杰越科技有限公司不承担使用本手册或本产品不当，所造 成直接的，间接的，附带的或相应产生的损失或责任。
深圳市杰越科技有限公司拥有本说明书，以及本说明书描述的产 品的产权。未经授权，不得直接或者间接地复制，制造，加工，本产 品及相关部件。
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3.2.2 使用杰越科技的上位机软件
确认好硬件连接后，首先设置好您所用的串口端 口，如：COM4，如果设置的端口不存在或者被其他软 件占用的话，软件将会跳出如下对话框：
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3.2 软件操作
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3.2.1 使用串口调试助手
首先完成硬件连接，舵机已接入相应的接口，此 时启动串口调试助手，界面如下所示，设置好串口方 式：选择你所用的串口号如 COM1 ，波特率为 9600Kbs （现已可自主选择 4800、9600、38400） ，校验位为 无，数据位为 8 ，停止位为 1 。 设置好后按复位键， 接收区将有友好的提示字符出现， 如下图
机选择不同的接法。（以辉盛舵机为例 3 线区分，中间红色
为电源线，灰色为地，另外橙色的线为信号线）。
3、第 5—8 路舵机按口: 共有 3 组线，其中外侧
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是地端，中间那个是电源端，内侧是信号端。请跟据 不同的舵机选择不同的接法。（以辉盛舵机为例 3 线区分， 中间红色为电源线，灰色为地，另外橙色的线为信号线）
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关于保证
当您拿到本产品时，请检查是否少件，如果少件， 请立即联系你直接购买的商家。 一下情况所引起的后果由客户自己承担： ■ 对于说明书及其它手册记录的不适当环境或不适
当使用引起的故障。 ■ 用户自己的装置，控制软件等引起本产品意外故 障。 ■ 由于客户对本产品的改造引起的故障。 ■ 火灾、地震及其它地震灾害等外部因素引起的故 障。
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表示已经正确的设置好了串口工作方式。 然后将 16 进制发送前面的勾去掉，在下面的 “ 发 送的字符数据 ” 文本框中填入你要发送的命令，如 #00A180#01A180T50! （注意！叹号为结束符，输入时 注意输入法应为英文输入方式下） 这条命令的含义就 是 0 号舵机和 1 号舵机都转到 180 度的位置，并以 50*20ms 时间完成这个动作。
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二 装配指导
2.1 舵机控制器接口图
2.2 舵机控制器各接口介绍
1、串口数据指示灯：指示串口工作状态，闪动为
串口正在接收或发送数据，R 代表接收，T 代表发送。
2、第 1—4 路舵机按口: 共有 3 组线，其中外侧
为地，中间为电源，内侧为信号端。请跟据不同的舵
4、5V 系统供电：为系统提供标准 5V 的电源。也 可以作为输出，给其他的单片机系统供电。
5、7-12V 系统供电（插针）：供电范围：7-12V。 经过稳压 IC 稳压到 5V 给系统供电。
6、波特率选择：00 为 4800，01 为 9600，10 为 38400， 11 为 115200（暂无）。
伤，请让有资格的服务人员进行检查。
■ 不要在湿的或者潮湿的环境中操作。 ■ 不要在爆炸性的空气中操作。 ■ 保持产品洁净和干燥。
■ 防止静电损伤。静电释放（ESD）可能会对产品的电子 部件造成损伤。为了防止 ESD，请小心处理产品电 子部件部分，不要随意触摸电子部件上面的元器 件。不要将产品的电子部件放置的容易产生静电放 电的表面
目录 一 功能介绍.................................................................６
1.1 特点................................................................６ 1.2 工作模式........................................................６
1.2.1 串口控制............................................ ６ 1.2.2 储存卡控制....................................... ７ 1.2.3 无线串口控制................................... ７ 1.3 技术参数........................................................７ 二 装配指导.................................................................８ 2.1 舵机控制器接口图....................................... ８ 2.2 舵机控制器各接口介绍................................ ８ 三 指令集...............................................................１１ 3.1 命令格式...................................................１１ 3.2 软件操作...................................................１２ 3.2.1 使用串口调试助手....................... １２ 3.2.2 使用杰越科技的上位机软件........ １３ 四、示例程序........................................................... ２２ 五、 注意事项.........................................................２４ 六、 联系我们.........................................................２４
3）、<degree> 表示命令舵机所要到达的角度， 范围是 0--180 度
4）、<step> 表示该指令舵机完成此动作的步数， 每完成一成一步的时间为 20ms，步数*20ms 等于此动 作完成的时间。
5）、！ 表示一条指令结束。 例如：D1500 #00A180#01A180T50! 表示控制第 0 路和第 1 路舵机从当前角度转到 180 度处，并且分 50 步完成，每步用时 20ms，即用 50*20ms 完成此动作。D1500 则表示运行此指令的等 待时间为 1500ms，以保证执行下条指令前，当前指令 已经完成。
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杰越舵机控制器使用说明书
深圳市杰越科技有限公司 Jyoo Science and Technology (Shen Zhen) CO., LTD
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版权声明
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保留所有权利
深圳市杰越科技有限公司保留在不事先通知的情况下，修改本 说明书中的产品和产品规格等文件的权利。
该舵机控制器可以接收串口命令，适合任何含标 准串口（RS232 电平）的系统，如个人电脑、工控机、 PLC、 51 系列单片机、DSP、 FPGA、 ARM 等等。
1.1 特点
由串口命令控制，操作简单，迅速响应命令，输 出 16 路准确的舵机角度和动作时间的控制信号，多路 同时控制，各自独立运行。
1.2 工作模式
1.2.1 串口控制
串口发送命令，来控制各舵机的运动。
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1.2.2 储存卡控制
将调试好的控制命令，存在储存卡中，来控制各 舵机的运动。
1.2.3 无线串口控制
通过无线串口传送命令，来对舵机进行调试和控 制。
1.3 技术参数