ABB焊接机器人笔记

ABB焊接机器人笔记
2003-4-14
一. 安全
二. ABB焊接机器人简介
DC LINK可断电直接插拔
伺服电机编码器有三个绕组，一组为激励绕组与电机转子同步，另外两绕组为定子绕组，主要检测定转子之间的相位关系，不同的电机该绕组阻值不同.
主机箱电池组18节，为镍铬可充电电池，使用寿命5年。

电源模块，三相交流输入262V，直流输出可能340V。

三. 坐标系
1.世界坐标系WORLD，以机器人底座中心为WORLD坐标系的坐标原点或称(Base Coordinates)，永
远不变大地坐标系，符合右手定则，拇指向上为Z，食指向前为X，其余3指垂直于食指指向左侧为Y。

2.工具坐标系TCP(四点、五点、六点)，以六轴中心TOOL0为坐标原点。

a.TCP坐标系的建立:⑴示教器编辑窗口→FILE→NEW→定义名。

⑵编辑窗口→VIEW→DATA TYPE
→TOOL DATA。

功能键NEW→默认tool10→回车键更改名称。

回车打开新建工具坐标文件夹→
输入工具变量→重心坐标→定义AOM即工具的惯量矩→X轴iX、Y轴iY、Z轴Ix。

惯量矩的
计算：iX=mass•L
1L
2
(kgm2)
L
1
为工具重心距tool0的距离
L
2
为X方向最大距离
b.SPECIAL→DEFINE COORD→选择几点法-机器人以不同四种姿态靠近一个定点,MODPOS四个不
同APPROACH→OK确定→可定义X、Y、Z方向，CONTROLLER自动计算出TCP x、y、z、q
1、q
2
、
q 3、q
4
，q2
1
+q2
2
+q2
3
+q2
4
=1
c.机器人工具坐标系：
⑴机器人工具坐标系是由工具中心点TCP与坐标方位组成。

⑵联动运行时，TCP是必需的。

⑶程序支持多个TCP，可根据当前工作状态进行变换。

⑷夹具被更换，重新定义TCP后，可以不更改程序，直接运行。

3．工件坐标系（三点法）：
x 1、x
2
、y
1
，（WORK OBJECT DATA），编程窗口→FILE→NEW→文件名，VIEW→DATA TYPE→WOBJDATA
→找到NEW增加要定义的文件夹，DECL编辑当前工件坐标系，DUPL复制当前工件坐标系→SPECIAL→
DEFINE→COORD→利用三点法在空间上分别将TCP点移到x
1→MODPOS，x
2
→MODPOS，y
1
→MODPOS，再
定义OBJECT，x'
1→MODPOS，x'
2
→MODPOS，y'
1
→MODPOS。

注意：一定要先定义TCP，再定义WORK OBJECT DATA，作TCP时编程指令定义坐标系与操作中选择的坐标系必须相同。

4．TOOL0为六轴中心点
四．练习：a.单轴移动
b.移动到零位
c.六点法、三点法分别定义TCP、WORK OBJECT DATA
2003-4-15
一．程序结构：
程序存储器
应用程序模块
主模块MAIN
主程序
程序数据DATA
例行程序Routine
程序模块（名字唯一）
程序数据DATA
例行程序Routine
系统模块(Base、Basefun2、user、Spotware等六个)
系统数据DATA
例行程序Routine
程序存储器相当于示教器可看到的内容，只允许有一个主程序。

所有ABB机器人均带两个系统模块USER和BASE，根据机器人功能不同，再配以不同的应用系统模块，系统模块自动生成，永远不要修改（尽管可以修改）。

存储器中所有数据及子程序无论在那个模块，全部被系统共享。

系统模块属性不能更改、关闭，只能删除。

程序模块可更改、关闭。

对于点焊机器人还有背景任务，在硬盘上不可看，已被写保护。

裸机：Base、Basefun2、user
例行程序Routine ：由指令组成，IPL1、IPL2（指令集）
Start：连续执行，FWD、BW，D前、后单步执行
系统参数：I/O、控制、通讯、本体，EIO、SIO、SYS、PROC、MMC、MOC。

快速硬盘Flash Disk，hd0 a：\。

软驱flp：\
二．编程与测试：
介绍编程窗口功能键的功能与使用。

File Edit View IPL1 IPL2（指令集）
Copy paste optArg(Modpos)，test/instr可转换
1．File
a.open，打开一个现有文件（程序或模块）
b.new，新建一个程序文件
c.save program，保存更改后的程序
d.save program as，保存更改后的程序到一个新程序
e.print，不能使用
f.preference，定义用户化指令集
g.check program，检查程序，检查指令、数据是否正确，是否被定义，光标会提示错误
h.close，关闭存储器中的程序
i.save module
j.save module as
2．Edit
a.Mark，定义指令组，涂黑部分
b.change selected，修改指令中数据，可直接将光标移至相应位置按回车键
c.show value，显示或修改所选数据值
d.search，寻找指令
3.IPL2，为用户自定义指令目录，可在File中preference中定义
4.功能键TEST：编辑窗口和测试切换键，在TEST中移动光标到PP，PP移动到光标
一．标准指令
MOVE L *.V.Z.TCP；〔X.Y.Z〕(Q1.Q2.Q3.Q4)〔……〕〔qE+09无外轴〕
MOVE J *.V.Z.TCP；〔X.Y.Z〕(Q1.Q2.Q3.Q4)〔……〕〔qE+09无外轴〕
MOVE L，直线运动，以一定的姿态运行, 机械损伤大,易产生死点，用于工作点
MOVE J，转轴运动，以最快捷方便的方式移动,速度较快，机械损伤小，理论上没有死点，路径不可控但唯一,用于空间移动
*为目标点：robot object target（起始点则叫Phome，在上一语句中）
V为速度：speed data，米/秒，Vmax=5000mm/s
Z为转角数据：Fine，轨迹直板，没有提前，用于静止工作点
Zone，轨迹圆滑，有提前,用于空间移动
TCP：Tool Data
MOVE C *.*.V.Z.TCP
MOVE C，圆周运动，第一个*为中间点，第二个*为目标点
MOVE absJ *.V.Z.TCP，检测Robot零位
*为jointpoint:〔1.2.3.4.5.6〕(Q1.Q2.Q3.Q4)〔……〕〔qE+09无外轴〕……
〔0.0.0.0.0.0〕,可走到绝对零位
MOVE L offs(P1.X.Y.Z)……可读出偏移角度
函数
ACCSET ACC RAMP
2003-4-16
一．程序备份与恢复
备份：
1．编辑窗口—File—3 save program—路径（功能键unit选择存储单元hd0a：\—ok
4 save program as flp1：\
程序模块备份文件名为*.prg
2．编辑窗口—view—6 modules—将光标移到所需存储的模块—file—9 save module—
0 save module as
路径—ok，一次只能存储一个模块，程序备份文件名为*.mod，系统模块备份文件名为*.sys
对同一个程序文件来说，用上面两种方法存储，只是文件名不一样，内容一样
恢复：
编辑窗口—File—open—路径—ok
在程序没有全部open前总会报错，全open后不报错。

二．系统参数备份与恢复
备份：
其它窗口—system parameter—回车—file—4 save all as—选择存储单元—需要存在空子目录下时，用功能键New directory—默认子目录syspar—ok确认名字—ok存储—确认界面—回车，共6个文件，*.cfg
恢复:
其它窗口—system parameter—回车—file—1 load saved parameter—路径，将光标指向子目录名—ok—系统提示打开file—restart
三.Flash disk用copy来做比较费时，最好用黄色网线：
其它窗口—file manager—view切换到所需存储单元—找到所需复制的文件—file—3 copy—路径用
unit键选择—ok，每次只允许copy一个文件
一．系统备份，最完整方便的备份，时间长，正常情况下约几十K
其它窗口—service—file—3 backup（系统默认路径），在此处可选是否包括错误记录—ok开始存储。

Unit可更换存储单元（Flash或flp）—new dir建立存储目录→进入文本编辑窗口编辑子目录名称，默认bak+当天日期—ok完成子目录建立并存储—ok—ok确认路径开始存储—完成备份时示教器显示确认界面—回车
Flash disk容量为64M，需要定时清理，因为备1次1个文件，备2次2个文件，备案3次变成4
TASK0是主程序及系统程序
TASK1 sw sp背景任务监控程序（焊接监控）
TASK2 sw proc背景任务过程程序（焊接过程）
二．系统恢复
每台机器人都有一张随机光盘，内含所有软件，附带唯一密码用来激活可用的软件。

机器人损坏后，不更换Flash，更换其它部件后即可使用，或把Flash拿到其它机箱上即可恢复使用。

其它窗口→service→file→restore→回车选择路径→unit更换存储单元→ok确认存储路径→输入007密码→ok→自动载入系统，完毕后自动热启动(此时不可将软驱中软盘取走,等“ABB…”画面出现方可取出)
如果系统模块被误删,可做P-START恢复。

P-START步骤：
其它窗口→service→file→restart→密码２５８→OK
三．输入输出信号（系统参数只要修改就必须重新启动）
1.种类：
DI，单个数字输入信号
DO，单个数字输出信号
GI，组合数字输入信号，使用8421码
GO，组合输入输出信号，使用8421码
AI，模拟量输入
AO，模拟量输出
相应的输入输出信号必须配备相应的输入输出板
数字信号I/O板：
Digital I/O—DSQC328，板上有地址口，需要设X5跳线
Combi I/O—DSQC327
Relay I/O—DSQC332
模拟量信号I/O板：
Anolog I/O—DSQC335
Remote I/O—DSQC350
虚拟输入输出单元：
Simulated unit—EIP000，100路模拟数字量输入，100路模拟数字量输出，100路模拟模拟量输入，100路模拟模拟量输出，
定义输入输出信号牵涉到更改系统参数的部分，更改完成后必须热启动机器人使改动生效，系统将有提示。

2．CAN BUS总线
a.总线共有5条信号线，1为0V，2为CAN BUS L，3为空脚，4为CAN BUS H，5为24V。

此24V由系统供给,不允许外界使用，2-4间终端电阻阻值为120欧(1%、0.25W、metal film)。

I/O板电源：9号为负，10号为正，DI接负即可，DO正负都要接。

b.输入输出单元寻址：
在I/O板下面有一个插头，前5位为通讯总线，6不用，7-12为地址设置（短接到时为0，不短接时为1，从右往左读，1010，模块地址为9）
输入输出模块及信号定义：
a．定义输入输出板
其它窗口—sys parameter—topics—3 I/O signal—1 units
用回车键更改输入输出设置，用add增加输入输出板，显示：
PANEL 30？
SW-BOARD 10 D328
SIM-BOARD SWCOM-BOARD
SW-BOARD为点焊机器人专用，软件自带不用自己定义，占了一个I/O板，根据内部定义接线，例如实验机器人上有2个I/O板，address11、address10，装了sportware软件后，address10被定义为SW-BOARD 10，I/O板上下面的绿灯常亮。

不用动，在此基础上增加：
Add—unit name：I/O板名称，例如board 11。

用回车键进入文本编辑窗口，定义I/O板名称，在系统内名称不许重复，第一位必须为字母，最长16位字符
unit type：I/O板型号，例如d327
unit bus：I/O板性质，一般选“base”，使用模拟I/O板EIP000时选“SIM”
address: I/O板地址，0、1、2……与现场模块地址X5跳线吻合
digitial input：数字输入信号数量，例16表示16位输入
digitial output：数字输出信号数量，例16表示16位输出
poll rate：1000，信息传输速度，不用选
disable：yes/no，使用或不使用该板，不用选
注：在6400或6400R系列机器人中，共有三种输入输出板：⑴panel unit即A81。

⑵base 10、11、
12、13。

⑶EIP000，总线性质为SIM，base 10为焊接专用板，查A81板如何定义？
b. I/O信号定义:
先定义输入输出板再定义输入输出信号，已有一些信号在SW-BOARD、SIM-BOARD上，不需动其它窗口—sys parameter—topic—3 I/O signal—type—2 user signals—add(或回车键更改信号属性)。

注：base 10为点焊专用板，不用自己定义，安装点焊软件自带，占一个I/O板，根据内部定义接线，被定义的I/O板下面的绿灯常亮
1．signal name,信号名称,用回车键进入文本编辑窗口同前页，di1/do1
2．unit name,所在板名称,用回车键进入选择窗口，board 10
3．signal type,用回车键进入选择窗口，di/do、AO/AI
4．signal number,用回车键进入输入窗口，输入其物理地址与I/O端口板接线一致
DO：5．inverted,no/yes，信号是否倒置，用功能键选择
DO：6．store,no/yes，热启动后保持原信号，用功能键选择
DI：5．filter passive 0，输入值0确认保持100ms内均为0，用回车键进入输入窗口，输入相应值，在机器人运动前输入值0或1必须保持相应时间，单位ms，默认值为100mS，最大
32S
DI：6．filter active 1，输入值1确认保持100ms内均为1
例：wait DI
waituntil DI=1
DI维持多少时间认为是1，若输入电源不稳定时用，一般不用，5、6都为0
7．Inverted，no/yes，信号是否倒置，用功能键选择
8．Access，输入输出信号写保护，用回车键进入选择窗口，选择相应状态，
ALL，所有系统都可更改，默认为ALL
SYSTEM，所有系统都可使用，只有当前系统可以更改，通过MMC、RAP与RAPID来确认当前系统与焊枪信号，都在软件内已设置好
注意：定义完信号要热启动方可生效。

Service /sys parameter—file—restart
c．定义组合输入输出信号：GI、GO
其它窗口—sys parameter—topics—3 I/O signal—types—3 Groups
用回车键更改输入输出设置，用add增加输入输出板
1．signal name，名字不重复，字母开头，最长16位“GO1”
2．unit name，board 10，定义组合I/O信号的信号端口必须在同一块I/O板上
3．signal type，GI/GO，
4．group langth，组合位长度，用回车键进入输入窗口，输入相应长度，当前信号值为2的几次方数，最大长度16
5．start signal，定义起始端口号，用回车选择，“1”则信号为DO1 DO2，
如果DO1=0、DO2=1则信号为GO1=2（10）
如果DO1=1、DO2=1则信号为GO1=3（11）
6。

inverted，yes/no，信号是否倒置
7。

store，no/yes，热启动后保持原信号
指令“Set GO”
Set GO1，3
GI信号无指令用函数Ginput[gi1]→num
注意：定义组合信号必须为同一模块上的点
d．定义系统输入：通过某个数字输入信号来控制机器人某种运行状态。

系统输入在自动模式下都能启动，但手动状态下某些功能丧失，
⑴Motor on，Robot电机上电
⑵Motor off，当机器人运行时，系统先自动停止机器人运行，再使电机下电。

若输入值为1，
机器人无法使电机上电
⑶Start，从当前程序指针开始运行机器人程序
⑷Start main，从主程序第一行开始重新运行机器人程序，如果机器人正在运行则次功能无效
⑸Stop，停止运行机器人程序。

若输入值为1，机器人将无法运行机器人程序
⑹Stop cycle，停止运行机器人程序循环。

当系统运行完主程序最后一行后，机器人自动停止
运行，此时若输入值为1，机器人将无法再次运行机器人程序
⑺sys reset，热启动机器人
⑻AckErrDialog，确认示教器的错误信息
⑼Interrupt，在系统输入argument项中填入route1，无论程序指针在何位置，机器人直接运
行该程序，运行完后指针回原位，若机器人正在运行则此功能无效
定义系统输入步骤:
其它窗口—sys parameter—topics—3 I/O signal—types—4 sys inputs—回车键改名或
add—输入信号名(di)—action—回车键选择相应输入功能
定义系统输出：不影响Robot工作，通过某个数字输出信号来表示当前某种运行状态—输出信号名(do)→start→回车键选择相应输出功能
Motor on
Motor off
Cycle on
Emstop
1．Signal name
2．Status
系统输入输出定义后，不需要在程序中编辑，可直接实现所定义的功能
e．定义信号连接：
⑴单个或多个数字输入输出信号，通过逻辑关系来控制某个数字输入输出信号
⑵所有ROBOT都具有单个信号连接到单个信号的功能，如果牵涉多个信号，则需要安装ROBOR
软件ADVANCE FUNCTION。

修改需热启动，FROM…TO…6—cross connecting，在PC上更改参
数相应部分EIO、CFG，不能在示教器上更改。

“&”AND，“!”OR，“O”NOT
F．更改输入输出信号：
⑴其它窗口—sys parameter—topic—I/O signal—types—users signal—找到要更改点di14回
车—将di14相应定义内容更改（更改物理地址）—file—load回车
⑵将相应的接线更改
注:如果在示教器上更改,更改完后,只需重新启动即可。

若在上位机通过软盘加载，需sys—file —load，replace
I/O板状态灯：
上面灯不亮，CAN BUS没有电源（24V）
上灯红，I/O板故障
下灯闪，I/O板没找到
下灯常亮，I/O板正常
系统启动时主板状态灯：
红灯闪，进入BIOS运行输入输出系统
红灯亮，从硬盘FLASH DISK导入BIOS
绿灯闪，运行根文件
绿灯亮，启动完成
黄灯闪，与FLASH DISK交流
黄灯亮，正在读取FLASH DISK状态
启动顺序：红灯闪→红灯亮→绿灯闪→绿灯亮，中间黄灯。

2003-4-17
一. 控制系统：
1．S4CPLUS各板定位插入VME总线控制板。

电压。

串行测量板SMB将编码器的模拟量信号转换为数字信号。

六节可充电镍铬电池用于机器人断电时保持各轴编码器位置，编码器位置丢失需要做update重新标定。

六节电池电压应大于7.5V，现场测量为8.57V，充电电源24V，S4C为10V。

3．直流供电单元
DSQC506，G1，机器人直流供电单元，位于控制柜内。

DSQC505，G4，计算机供电单元，位于计算机内。

DSQC508，G2，电池组单元，位于计算机内，18节，每节1.2V1500mAH，14.5~16.5V，带监控控制卡、温度传感器和每周一次电池自检放电电阻。

故障：
1．输出电源短路
2．切断通信总线（SMBUS）
3．短路通信总线（SMBUS）
+15V对地电压15.1VDC，驱动系统用
-15V对地电压-15VDC
24V COOL对地电压25.1VDC
24V BRAKE对地电压25.1VDC
24V I/O对地短路，显示71058 No connect with I/O unit
+15V对地短路，显示39237 Drives sys com error
39021 Drives unit reset error
20311
10014
重新热启动
24V SYS对地短路，示教器黑屏后显示38034 Transmission failure
71058
38031
→ok
20032 Rev counter not updated零位丢失，需要重新标定
-15V对地短路，无出错信息，柜内计算机Red Acok灯亮，红色
X3：
24V BRAKE对地短路，显示37062 Power supply warning
24V COOL对地短路，风扇停，显示37055 Computer fan error
37063 Power supply warning
address 38 is not responding
37062-Power supply warning 24V Brake
37063-Power supply warning 24V Cool
37064-Power supply warning 24V PC
37065-Power supply warning +15V
37066-Power supply warning -15V
37067-Power supply warning 内部风扇
DSQC505：
37058-输出电压故障
37059-24V输入故障
DSQC508：
37068-电池备份警告
37069
37070-电池报警，不能进行完整备份
37071-电池没电，需要充电
37072-电池需要更换，分为60天内更换或立即更换
37073-电池满电
37091-电池容量OK，可完成1次系统备份、5次与20次系统备份（电池充满）3种
SM BUS
37060-SM Bus unit lost
计算机系统：
卡槽形式，PCI不需设地址，可任意插
原VME每块板必须插在固定的槽上
每块轴计算机板最多可用7个轴
系统只允许用12个轴，可支持1~3个轴计算机板，2个I/O计算机
主计算机板比普通计算机板只多了一个SMBUS
I/O计算机板上有一个“Enable 1”信号给安全链，若不为1则安全链不可运行
轴计算机板上有一个“Enable 2”信号给安全链，若不为1则安全链不可运行
S4C PLUS和S4C的轴计算机板完全一样
计算机系统外部连接：
MC RS232口重要，COM1 RS232和USB为以后升级用
Ethernet
PCI口上网口
DSQC504基础连接板，把I/O计算机板和轴计算机板上的各一个插头转换为各个不同用途的插头，类似电话线的插头是去驱动器的
安全继电器K1、K2，抱闸继电器K3
机器人上电按钮：1.显示灯4HZ闪烁，表示零位丢失，SMB电池没电。

2.显示灯1HZ闪烁，表示机器人未上电。

3.显示灯常亮，表示机器人已上电待命。

机器人外轴必须为单轴运动。

系统程序备份：
1．编程窗口→file→save program (as)→path→unit(hd0a: flp)→ok
2．编程窗口→view→module回车→将光标移到要存储的块→file→save module as→path→ok,每次只能保存一个模块:*.MOD、*.SYS。

3．系统参数单独存储（必须存在空子目录下）
sys parameter→file→save all as→path→unit(hd0a: flp)→默认子目录SYSPAR→ok存储→确认保存界面，回车。

4. 将系统参数装到机器人系统参数
sys parameter→file→load saved parameter→选择存储单元,将光标指向子目录名字ok→提示open file，restart。

必须热启动方可恢复。

5．硬盘拷贝
文件管理→view→找到要复制的文件→file→copy→给出路径
6．查看系统信息
service→view→sys information
7． 1、2备份的恢复
编程窗口→file→open→path→ok。

在模块没有全部被装进去之前要报错，全部打开后不会再报错。

对同一个文件，用1、2两种方式备份只是备份文件名（*.MOD、*.SYS）不同，内容一样。

2003-4-18
机器人系统启动类型：
1．热启动：
service→file→restart→回车→OK→热启动
恢复上次关机时备份的软件
2．C-Start：
service→file→restart→回车→134679→回车→C-start
从Flash中删除当前系统与系统软件，仅余引导文件，再次启动机器人要载入新的机器人系统
3．I-Start：
M2000型机器人特有
service→file→restart→回车→147→回车→I-start
重新设置当前系统，不需要载入新的机器人系统，相当于S4C系统冷启动，从Flash上恢复系统4．P-Start：
service→file→restart→回车→258→回车→I-start
删除当前所有Rapid程序与系统模块数据，热启动机器人，同时重新设置Rapid文件。

对启动背景程序有用。

对弧焊配置程序进行P-Start才可用。

*Restore中已包含P-Start。

5．X-Start：
service→file→restart→回车→159→回车→X-start
离开当前系统，同时使用系统导入应用程序启动（可选系统）机器人
机器人与上位机通讯
一机器人系统冷启动
S4Cplus系统（自带光盘，一组密码，注意大小写，Robot ware 4.0）
service→file→restart→回车→159→回车→X-start进入系统导入形式选择窗口，可选装系统。

当机器人中已有一个系统（运行系统）时，选择了X-start后将程序存储器清空，此时可进行冷启动、装系统等工作，机器人不进入运行系统，只在上层界面上，通过上层界面进入使用网络导入Robot系统。

I-Start密码147，从Flash上恢复系统，Flash上可有多个系统，使用FTP软件通过网络可直接访问Flash上的文件。

1．冷启动：清除硬盘上除*.BIN、Bootrom.sys、MC.CFG（保留引导文件，否则硬盘不可用）以外的所有程序。

步骤：service→file→restart→回车→134679→回车→C-start（机内可能装有多个系统，做一次C-start只能删除一个系统）
2．在笔记本上生成系统程序
a．从光盘安装Robot install（包含所有应用软件），通过密码授权安装相应软件：
步骤：打开Robot install→new→输入名字（一般为该机器人序列号）→输入密码→ok→配置系统→某些项目如语言、机器人型号、是否带外轴→选择use query mode at system boot，select options选择系统版本→finish。

系统配置完成后保存在计算机硬盘上，可以多次使用或修改，计算机中Mediapool目录下可有多个系统。

可通过3种方式下载到机器人电脑：
1．软盘5-6张，压缩文件形式
2．Ethernet口，I/O Computer上的（IOC）“SERVICE”，用于现场连接上位机
3．工厂局域网
b．下载系统：（注意下载前机器人应处于C-start状态，若装双系统应在x-start状态）用黄色5类双绞交叉线点对点连接上位机与机器人面板RJ45口，在Robot install选download→选择直接连接→test connection→首先生成镜像文件，大约需要100M磁盘空间，然后自动下载，下载的文件约20M，下载同时硬盘生成备份。

镜像文件默认路径C：\Program file\ABB Robitics\system，下次C-start本机器人时，直接选择相应文件，不用生成镜像文件。

c.重新启动机器人，会出现机器人不同步故障。

d.重新输入编码器出厂标定值
步骤:sys para→topic→manipulator→type1或type2→motor cal→rib→cal offset→回车→输入编码器出厂标定值→ok→cal valuable→yes→其它五轴相同
e．Restart
sys para→file→Restart
f．service→view→calibration→cal→rev counter update→（只有输入六轴编码器值，而且热启动，才可做rev counter update，否则只能做fine cal）将六轴移至零位，先2轴后3轴、先5轴后6轴→all→ok。

g. restore
service→file→restore回车
注意：安装双系统时，在X-start状态选择使用系统。

二超级终端
1．超级终端是上位机与S4CPLUS机器人通讯的一种方式，通过上位机上标准RS232C口（2、3、5）与机器人主机MC口通讯，当发生故障时，可监控更详细的故障信息（在常用命令清单中，红色为常用指令，绿色很少使用，LL为监控机器人硬盘内容）。

2．在上位机启动超级终端
a、Windows—start—pograms—accessories—communication—hyperterminal
b、通讯设置：波特率9600，8个数据位，1个停止位，无奇偶校验，无Modem，采用直接串口连接，
使用xon/xoff通讯方式
c、使用超级终端可以启动机器人(q、a)
当机器人系统启动不起来时，示教器一直读秒，此时将超级终端连接好，关闭机器人电源按住q键再送电，通过超级终端可以看到系统启动自动运行a或b时按a键同时回车，机器人回到X-start状态，重新选择系统
三计算机网络软件FTP（PC与机器人直接通讯，可以copy、delete）
机器人Flash内置FTP服务器，可以使用FTP在上位机与Robot之间传输文件，FTP地址设置：
*使用Ethernet口
局域网
*使用机器人Ethernet口
直接连接，修改与机器人通讯的上位机IP地址
向Flash中导入系统文件（引导区文件）*.Bin、Bootrom.sys、mc.cfg不能删，否则机器人计算机无法工作。

Flash64M，内存32M。

软件大小：
每次安装机器人软件约20M
每个机器人系统约15M
导入系统软件约5M
具体步骤：
1．对机器人做X-start（service—file—restart—回车—159—X-start离开当前运行系统）。

2．在示教器上显示boot disk 、select system、network setting三项，选择network setting中Lan setting中工厂局域网或以太网服务口，将系统由计算机导入。

在此注意，若使用以太网点对点直接通讯，要将电脑上IP地址与机器人设置相符，以机器人电脑作为网关：
2．1．在示教器上读出机器人计算机IP地址为192.168.125.81/1
2．2．设置上位机IP address：192.168.125.82
subnet mask：255.255.255.240瑞典/0中国
gateway：192.168.125.81/1
3．局域网设置：只要上位机与Lan setting中IP地址相同即可（主CPU通讯口或控制面板，例如10，138，102，150），FTP-Site-New-Name、IP。

机器人系统开装顺序：正常开机
1、启动，导入应用程序
2、image-inbox
3、再启
4、解压image-flash
5、载入MC.Exe
6、安装机器人系统
7、再启
8、设定机器人
文件管理
一
1、Format软盘
2、机器人重要备份文件必须使用在机器人软驱内Format后的软盘
二
1、File：new dir
rename
copy
move
print
2、Edit：goto
goto top将光标移到菜单第一行
goto bottom
3、View：机器人显示系统所有存储单元
硬盘hd0a，S4Cplus
ramdisk硬盘，S4、S4C
flp软驱
network
4、option：format
rapid converters模块语言转换
copy文件步骤：（硬盘中内容用copy来做最好用黄色网线）file manage—view切换到所需存储单元—找到所需复制的文件—file—copy—路径（选择存储目标单元，用unit选择）—ok
应用程序备份文件的restore过程：
当新装系统版本与备份文件时的原有版本不同时，备份文件不能直接做Restore，需分步安装：
1、将备份文件中的rapid—task0—sysmod下6个文件逐个拷贝到硬盘相应的目录下（在文件管理中做）
2、做系统参数update
3、打开备份文件的程序模块另存到Flash 硬盘 具体步骤：
File manage —软驱Backup —rapid —task0—sys module —文件名（版本不同时分别选中如下6个文件swtool 、swtimer 、swbase 、user 、userc 、userf ，或版本相同时copy （user 、userc 、userf ）—回车—unit —0HD0a —copy
P-START EIO update
Edit —file —open sys module(硬盘中) add to Program open 内存 注：P-start ：清除程序存储器中的sysmod ，将硬盘中的sysmod 释放到内存中，多任务—Service —Restore —285—回车—P-start
I-start ：系统断电时，内存中所有文件打包存入硬盘，此时靠计算机内智能电池供电。

若此时电池正在进行每周一次的智能放电，打包存入硬盘的文件可能不全，再次开机会报故障，此种情况需做I-START ，将硬盘中备份的系统释放到内存中。

2003-04-21
S4CPLUS 驱动系统：
拆下更换不需冷启动
6400R 新规格驱动板GU （7轴，驱动板）编码器数据存在快速硬盘中 6400R
2400
冷却系统：
S4C 系统的驱动系统：风扇不转仍可运行，但可能会出现不明原因停机，过一会又好。

工业PC ，55℃-60℃，电池55℃。

Robot 软驱：使用时外界环境温度﹤40℃ 计算机冷却系统：外界环境温度﹤45℃ 电气系统﹤52℃ 安全系统： S4C 系统
En ：三块驱动板内自检正常
AS ：安全门（手动时没有用，手动操作无关） LS ：选购件
GS ：不论手/自动，只要断开，安全链都要停止，一般用于运输链停止，有时也用于焊枪上防撞开关
ES ：在某一处停止后，再启动时，Robot 会在停止位置向前或向后移动一段距离后，才会以正常速度运行 S4Cplus 系统
与S4C 相比，互锁链更完善 EN1：I/O Computer EN2：Axis ES ：更复杂
安全面板：插子：x1+x3—k1 x2+x4—k2 x1：1脚，为地
2脚，与1脚短接，急停时断开，1-2为对外无源急停输出。